CN116657919A - 一种造楼机用钢筋捆扎机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种造楼机用钢筋捆扎机器人，包括轨道机构，包括轨道；运动平台，包括位于轨道中的顶板，所述顶板的表面设置有防碰撞传感器，所述顶板的外侧设置有防碰撞轮，所述顶板的底面外沿设置有辅助轮，所述顶板的外侧设置有驱动轮，所述驱动轮的顶部设置有安装板，所述安装板的外侧设置有转向件，所述转向件的外侧设置有同步带。通过放丝件、扭丝件与断丝件之间的配合设置，即通过电机正转经齿轮传动后实现出丝，同样可通过电机反转达到停止出丝，且使弯丝断丝同步进行的目的，提高了钢筋捆扎效率，同时出丝的及时停止，与弯丝断丝的同步进行，也可减少钢丝物料的浪费，节约成本。

Description

一种造楼机用钢筋捆扎机器人

技术领域

本发明涉及钢筋捆扎领域，尤其是一种造楼机用钢筋捆扎机器人。

背景技术

钢筋捆扎作业是混凝土浇筑前中必不可少的环节，其目的是保证钢筋笼在混凝土浇筑的过程当中不会发生变形从而导致承担额外的力。因为现目前的高层建筑施工当中的钢筋工程所需的钢筋数量大、钢筋的规格品种多、钢筋笼的构造不一，因此钢筋在安装过程当中就需要必须按照施工图纸上的要求加工并进行合适的捆扎。

目前钢筋捆扎工序仍然由人工进行捆扎，因此施工的准确性和效率由工人的熟练度来决定，导致人工成本上升。虽然手持式钢筋捆扎机的出现大大提高了普通工人捆扎的效率及准确性，但是仍然需要大量的人进行钢筋捆扎，捆扎效率低，同时为工人的身体带来了损伤。此外在捆扎过程中难以保证对钢筋的捆扎质量，容易造成极大的浪费，甚至还将会发生严重的质量事故。

为此提出一种造楼机用钢筋捆扎机器人。

发明内容

本部分的目的在于概述本发明的实施例的一些方面以及简要介绍一些较佳实施例，在本部分以及本申请的说明书摘要和发明名称中可能会做些简化或省略以避免使本部分、说明书摘要和发明名称的目的模糊，而这种简化或省略不能用于限制本发明的范围。

鉴于上述和/或现有技术中所存在的问题，提出了本发明。

因此，本发明所要解决现有钢筋捆扎工序效率较低且捆扎质量不佳的技术问题。

为解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：一种造楼机用钢筋捆扎机器人，包括，轨道机构，包括轨道；

运动平台，包括位于轨道中的顶板，所述顶板的表面设置有防碰撞传感器，所述顶板的外侧设置有防碰撞轮，所述顶板的底面外沿设置有辅助轮，所述顶板的外侧设置有驱动轮，所述驱动轮的顶部设置有安装板，所述安装板的外侧设置有转向件，所述转向件的外侧设置有同步带；

气动伸缩机构，包括设置于顶板底部的第一伸缩臂，所述第一伸缩臂的内部设置有内伸缩臂，所述内伸缩臂的底端连接有第二伸缩臂，所述第二伸缩臂的底端设置有第三伸缩臂，所述第二伸缩臂的底端设置有定滑轮，所述定滑轮的外部设置有拉绳，所述第二伸缩臂的上部内侧设置有缓冲弹簧，所述第一伸缩臂的内壁还设置有辅助滑轮；

换向机构，包括设置于所述第三伸缩臂下端的水平换向件，所述水平换向件的外侧设置有竖直换向件，所述竖直换向件的外侧设置有位移件，所述位移件的外侧设置有伸缩件；

捆扎机构，包括位于所述伸缩件外侧的罩壳，所述罩壳的内部设置有放丝件，所述放丝件的外侧设置有扭丝件，所述扭丝件的外侧设置有断丝件，所述罩壳的外部还设置有绞盘；

所述罩壳的外侧还设置有开口。

作为本发明所述造楼机用钢筋捆扎机器人的一种优选方案，其中：所述转向件包括设置于所述安装板底面外沿的转向电机，所述转向电机通过联轴器连接有传动齿，所述传动齿的外侧设置有传动带，所述传动带的外侧设置有从动齿，且从动齿与驱动轮相连接；

所述顶板的底部设置有两组转向件，所述两组转向件通过同步带相联动。

作为本发明所述造楼机用钢筋捆扎机器人的一种优选方案，其中：所述水平换向件包括与所述第三伸缩臂末端相连接的固定盘，所述固定盘的下部设置有转动盘，所述固定盘的外侧设置有行星齿，所述行星齿的外侧设置有水平电机；

所述竖直换向件包括与转动盘相固定的套筒，所述套筒的内部设置有竖直电机，所述竖直电机的输出轴通过联轴器连接有丝盘，所述丝盘的外侧设置有牵拉绳；

所述位移件包括移动臂，所述移动臂的内部设置有位移电机，所述位移电机的外侧设置有丝杆，所述丝杆的外侧设置有牵引块；

所述伸缩件包括移动台，所述移动台的外侧设置有伸缩电机，所述伸缩电机的外侧连接有第一铰接杆，所述第一铰接杆的外侧活动连接有第二铰接杆，所述第二铰接杆的末端连接有基板；

所述牵拉绳与移动臂末端相连接；

所述移动臂前端与套筒的底端相铰接。

作为本发明所述造楼机用钢筋捆扎机器人的一种优选方案，其中：所述放丝件包括出丝电机，所述出丝电机的外侧连接有主动齿，所述主动齿的外侧设置有联动齿，所述主动齿与联动齿的上部均设置有挤出轮；

所述扭丝件包括设置于所述主动齿下部的锥齿轮组，所述锥齿轮组的外侧设置有转动轴，所述转动轴的前端连接有复位弹簧，所述复位弹簧的前端设置有固定座。所述固定座的前部设置有夹爪，所述转动轴的外侧设置有轴套，所述轴套的外侧设置有推杆，所述轴套的外侧设置有第一摩擦轮，所述固定座的外侧设置有外筒；

所述推杆与夹爪的内侧端相铰接；

所述断丝件包括设置于第一摩擦轮外侧的第二摩擦轮，所述第二摩擦轮的内侧设置有转动套，所述转动套的外侧设置有导向筒，所述转动套的内部贯穿有螺杆，所述螺杆的外侧设置有切刀。

作为本发明所述造楼机用钢筋捆扎机器人的一种优选方案，其中：所述挤出轮包括与主动齿同轴设置的下盘，所述下盘的上部设置有上盘，所述下盘的表面活动嵌设有锁止块，所述锁止块的下部设置有支撑弹簧。

作为本发明所述造楼机用钢筋捆扎机器人的一种优选方案，其中：所述所述锁止块环形阵列设置在下盘的表面，且锁止块的顶面为沿顺时针方向向上倾斜设置。

作为本发明所述造楼机用钢筋捆扎机器人的一种优选方案，其中：所述锥齿轮组包括同轴设置在主动齿下部的第一锥齿，所述第一锥齿的外侧设置有第二锥齿。

作为本发明所述造楼机用钢筋捆扎机器人的一种优选方案，其中：所述转动轴的外部攻有螺纹，所述转动轴与轴套之间为螺纹配合。

作为本发明所述造楼机用钢筋捆扎机器人的一种优选方案，其中：所述夹爪与轴套通过推杆构成联动结构。

作为本发明所述造楼机用钢筋捆扎机器人的一种优选方案，其中：所述第二摩擦轮与第一摩擦轮之间为紧密贴合，且第二摩擦轮厚度小于第一摩擦轮；

所述转动套前部开设有扇形缺口，所述切刀与缺口之间为配合设置。

本发明的有益效果：通过气动伸缩机构、水平换向件、竖直换向件、位移件及伸缩件之间的配合设置，可实现将捆扎机构快速运送至待捆扎处目的的同时，也可满足不同位置角度的钢筋捆扎需要；

同时通过放丝件、扭丝件与断丝件之间的配合设置，即通过电机正转经齿轮传动后实现出丝，同样可通过电机反转达到停止出丝，且使弯丝断丝同步进行的目的，提高了钢筋捆扎效率，同时出丝的及时停止，与弯丝断丝的同步进行，也可减少钢丝物料的浪费，节约成本。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。其中：

图1为本发明提供的一种实施例所述的造楼机用钢筋捆扎机器人中整体结构示意图；

图2为本发明提供的一种实施例所述的造楼机用钢筋捆扎机器人中运动平台的结构示意图；

图3为本发明提供的一种实施例所述的造楼机用钢筋捆扎机器人中驱动轮与转向件的连接结构示意图；

图4为本发明提供的一种实施例所述的造楼机用钢筋捆扎机器人中气动伸缩机构的结构示意图；

图5为本发明提供的一种实施例所述的造楼机用钢筋捆扎机器人中拉绳与定滑轮的配合结构示意图；

图6为本发明提供的一种实施例所述的造楼机用钢筋捆扎机器人中换向机构的结构示意图；

图7为本发明提供的一种实施例所述的造楼机用钢筋捆扎机器人中换向机构的剖面结构示意图；

图8为本发明提供的一种实施例所述的造楼机用钢筋捆扎机器人中水平换向件的结构示意图；

图9为本发明提供的一种实施例所述的造楼机用钢筋捆扎机器人中捆扎机构的结构示意图；

图10为本发明提供的一种实施例所述的造楼机用钢筋捆扎机器人中下盘与锁止块的连接结构示意图；

图11为本发明提供的一种实施例所述的造楼机用钢筋捆扎机器人中下盘的剖视结构示意图；

图12为本发明提供的一种实施例所述的造楼机用钢筋捆扎机器人中图7中A处放大结构示意图；

图13为本发明提供的一种实施例所述的造楼机用钢筋捆扎机器人中扭丝件的结构示意图；

图14为本发明提供的一种实施例所述的造楼机用钢筋捆扎机器人中转动套与螺杆的结构示意图；

图15为本发明提供的一种实施例所述的造楼机用钢筋捆扎机器人中转动套与导向筒的配合结构示意图；

图16为本发明提供的一种实施例所述的造楼机用钢筋捆扎机器人中图15中B处放大结构示意图。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合说明书附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是本发明还可以采用其他不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似推广，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。

其次，本发明结合示意图进行详细描述，在详述本发明实施例时，为便于说明，表示器件结构的剖面图会不依一般比例作局部放大，而且所述示意图只是示例，其在此不应限制本发明保护的范围。此外，在实际制作中应包含长度、宽度及深度的三维空间尺寸。

再其次，此处所称的“一个实施例”或“实施例”是指可包含于本发明至少一个实现方式中的特定特征、结构或特性。在本说明书中不同地方出现的“在一个实施例中”并非均指同一个实施例，也不是单独的或选择性的与其他实施例互相排斥的实施例。

实施例1

参照图1-8，本实施例提供了一种造楼机用钢筋捆扎机器人。

造楼机用钢筋捆扎机器人包括气枪机构100、运动平台200、气动伸缩机构300与换向机构400。

具体的，轨道机构100包括轨道101，轨道101可选用工型钢材料制成，且为模块化设计，具体使用时可通过拼接设置形成一完整轨道供运动平台200在其内部移动；

运动平台200包括位于轨道101中的顶板201，顶板201的表面设置有防碰撞传感器202，同时顶板201的外部两侧对角设置有防碰撞轮203，以提高运动平台200在轨道101中移动时的防碰撞能力，且顶板201的底面外沿四角均设置有用于辅助运动平台200移动的辅助轮204，并且顶板201的底面中段对称装设有两组驱动轮205，驱动轮205由设置于其外侧的电机提供动力输出，且驱动轮205的顶部均固定连接有安装板206，即驱动轮205通过安装板206与顶板201相连接，同时安装板206的表面均装设有转向件207，转向件207包括设置于安装板206底面外沿的转向电机207a，转向电机207a通过联轴器连接有传动齿207b，传动齿207b的外侧设置有传动带207c，且传动带207c的另一侧连接有从动齿207d，从动齿207d与驱动轮205同轴设置，且从动齿207d与驱动轮205相连接，转向件207的外侧设置配合连接有同步带208；

气动伸缩机构300包括固定设置于顶板201底部的第一伸缩臂301，第一伸缩臂301的内部设置有内伸缩臂302，且内伸缩臂302的底端连接有第二伸缩臂303，同时第二伸缩臂303的底端设置有第三伸缩臂304，第二伸缩臂303的底端外侧还对称设置有定滑轮305，定滑轮305的外部均绕设有拉绳306，且第二伸缩臂303的上部内侧设置有缓冲弹簧307，其可在第二伸缩臂303收回时对其进行缓冲保护，并且第一伸缩臂301的内壁两侧还竖直阵列设置有多个辅助滑轮308，辅助滑轮308可提高第二伸缩臂303伸缩移动时的顺滑度；

换向机构400包括固定装设于第三伸缩臂304下端的水平换向件401，水平换向件401的外侧活动连接有竖直换向件402，且竖直换向件402的外侧连接有位移件403，位移件403的外侧还装设有伸缩件404。

进一步的，水平换向件401包括与第三伸缩臂304末端相连接的固定盘401a，固定盘401a的下部连接有与其呈对称设置的转动盘401b，固定盘401a的内凹处装设有行星齿401c，行星齿401c的外侧设置有水平电机401d，且行星齿401c由一大一小两个齿轮构成，其中小齿轮与转动盘401b的中心处轴杆相连接，大齿轮与水平电机401d相连接，当需要对水平换向件401下部机构的方位进行调整时，水平电机401d启动，进而通过行星齿401c之间的传动，使得转动盘401b与固定盘401a之间发生相对转动，以达到对装置在水平方向上的角度进行调节的目的；

竖直换向件402包括固定于转动盘401b下部的套筒402a，套筒402a的内部装设有竖直电机402b，且竖直电机402b的输出轴通过联轴器连接有丝盘402c，丝盘402c的外侧设置有牵拉绳402d；

位移件403包括铰接于套筒402a末端的移动臂403a，且移动壁403a底部呈开口设置，其内部一侧装设有位移电机403b，且位移电机403b的输出轴上连接有丝杆403c，同时丝杆403c的外侧螺纹配合设置有牵引块403d，即可通过位移电机403b带动丝杆403c转动，并在丝杆403c的传动下，实现牵引块403d在移动臂403a内部进行水平移动的目的，使得机器人可在其下部进行某一水平线上的位置调整；

伸缩件404包括固定于牵引块403d底部的移动台404a，且移动台404a的下部两侧均设置有伸缩电机404b，同时伸缩电机404b的输出轴上均连接有第一铰接杆404c，且第一铰接杆404c的端头处均活动连接有第二铰接杆404d，并且第一铰接杆404c与第二铰接杆404d的末端同时连接有基板404e，当伸缩电机404b带动第一铰接杆404c转动时，通过第一铰接杆404c、第二铰接杆404d以及基板404e之间的铰接配合，可使得基板404e在一定范围内进行升降移动的目的，进而可对捆扎机器人的下降高度进行微调。

更进一步的，同步带208两端分别与顶板201下方装设的两组转向件207相连接，即当驱动轮205在转向电机207a的带动下进行转动时，可通过同步带208的传动，使得另一侧驱动轮205进行同步的转向运动，以避免两驱动轮205的转向角度存在偏差而影响运动平台200的正常移动。

两条绕设于第二伸缩臂303内部定滑轮305上的拉绳306为反向设置，即S1拉绳306由定滑轮305下部绕过，且其两端分别与第一伸缩臂301的内壁及第三伸缩臂304的顶端相连接，当采用气动机构设置的内伸缩臂302推动第二伸缩臂303伸出时，此时定滑轮305随之同步移动，并推动由其下部绕过的S1拉绳306进行运动，进而可使第三伸缩臂304在S1拉绳306的牵引下由第二伸缩臂303内部伸出，而S2拉绳306由定滑轮305上部绕过，其两端分别与第一伸缩臂301的内壁及第三伸缩臂304的末端相连接，当第二伸缩臂303缩回时，另一侧定滑轮305可推动由其上部绕过的S2拉绳306运动，进而可控制第三伸缩臂304缩回，即通过两侧定滑轮305与拉绳306的配合，实现第二伸缩臂303与第三伸缩臂304之间的同步伸出与缩回。

牵拉绳402d远离丝盘402c的一端与移动臂403a末端相连接。当需要对装置角度进行纵向调节时，可通过竖直电机402b带动丝盘402c转动，进而通过丝盘402c对牵拉绳402d的收放控制，使得移动臂403a在其自身重力与牵拉绳的牵拉作用下，围绕其与套筒402a之间的铰接点转动实现纵向角度调节。

工作时，确定工作位置后气动伸缩机构300快速移动下降至目标附近，同时运动平台200沿着轨道101行进至目标区域上方，如果此时只有水平面内的钢筋需要捆扎，则竖直换向件400的电机动作将移动臂403a保持与工作平面平行的位置，同时由位移件403实现捆扎机在水平方向的移动，当存在竖筋需要捆扎时，移动臂403a在牵拉绳402d的作用下保持竖直状态，与目标面保持平行进行捆扎。

实施例2

参照图1-16，为本发明第二个实施例，该实施例基于上一个实施例，且与上一个实施例不同的是：

造楼机用钢筋捆扎机器人还包括捆扎机构500。

具体的，捆扎机构500包括位于伸缩件404外侧的罩壳501，罩壳501的内部设置有放丝件502，放丝件502的外侧设置有扭丝件503，扭丝件503的外侧设置有断丝件504，罩壳501的外部还设置有绞盘505。

进一步的，放丝件502包括出丝电机502a，出丝电机502a的输出轴上安装有主动齿502b，且主动齿502b的外侧啮合配合有联动齿502c，同时主动齿502b与联动齿502c的上部均设置有挤出轮502d，挤出轮502d包括与主动齿502b同轴设置的下盘502d-1，下盘502d-1的上部设置有上盘502d-2，出丝时，绞盘505外部缠绕的钢丝通过罩壳501的外侧开口501a进入两挤出轮502d间，当出丝电机502a正转时，主动齿502b与其上部挤出轮502d同步正转，同时可通过主动齿502b与联动齿502c之间的啮合配合，在联动齿502c的传动下，使其上部挤出轮502d反转，由此，两挤出轮502d相向转动，使得钢丝在两挤出轮502d的摩擦力作用下被挤出，进而达到出丝目的。

同时下盘502d-1的表面呈环形阵列活动嵌设有多个锁止块502d-3，且锁止块502d-3的顶面为沿顺时针方向的向上倾斜设置，锁止块502d-3的下部设置有支撑弹簧502d-4，同时上盘502d-2的底面还设置有可与锁止块502d-3相配合的凹槽，当下盘502d-1随出丝电机502a正转时，此时转动方向与锁止块502d-3倾斜方向一致，上盘502d-2与下盘502d-1通过锁止块502d-3卡死，使得上盘502d-2可随下盘502d-1同步转动，实现钢丝的顺利送出，当电机反转时，锁止块502d-3顶面在下盘502d-1转动时，受上盘502d-2作用挤压支撑弹簧502d-4内收，此时上盘502d-2与下盘502d-1之间处于相对滑动状态，也即上盘502d-2相对静止，从而不可将钢丝送出，通过电机转动方向与锁止块502d-3的配合设置，可对上盘502d-2与下盘502d-1之间的连接状态进行控制，进而达到控制放丝件502出丝的目的。

扭丝件503包括同轴设置于主动齿502b下部的锥齿轮组503a，锥齿轮组503a包括同轴设置在主动齿502b下部的第一锥齿503a-1，第一锥齿503a-1的外侧啮合配合有第二锥齿503a-2，且第二锥齿503a-2的外侧轴心处连接有转动轴503b，同时转动轴503b的前部表面攻有螺纹，转动轴503b的前端还连接有复位弹簧503c，复位弹簧503c的另一端连接有固定座503d，同时固定座503d的前部两侧均铰接有夹爪503e，同时转动轴503b的螺纹段外侧还套设有轴套503f，轴套503f的前端两侧均一体设置有推杆503g，同时推杆503g前端与夹爪503e的内侧端相铰接，且轴套503f的外侧还同轴固定设置有第一摩擦轮503h，轴套503f与固定座503d的外侧套设有外筒503i；

断丝件504包括与第一摩擦轮503h外沿相贴合的第二摩擦轮504a，第二摩擦轮504a的内侧同轴设置有转动套504b，且转动套504b前部开设有扇形缺口，同时转动套504b的外侧设置有用于对挤出钢丝进行导向的导向筒504c，转动套504b的内部设置有一螺纹通槽，同时通槽内部配合设置有螺杆504d，并且螺杆504d的外沿对称设置有两可与转动套504b前部缺口相配合的切刀504e，当第一摩擦轮503h随轴套503f转动时，可带动第二摩擦轮504a进行同步转动，同时第二摩擦轮504a厚度小于第一摩擦轮503h，可保证在第一摩擦轮503h随轴套503f进行转动平移时，可始终保持与第二摩擦轮504a之间的传动连接，进而保证断丝件504的稳定使用，通过第二摩擦轮504a带动转动套504b转动，进而在转动套504b内部螺纹槽与螺杆504d的配合下，由螺杆504d带动切刀504e向转动套504b内部移动，进而两切刀504e在移动过程中受转动套504b前部扇形缺口的挤压力作用，可同步内收，进而对钢丝进行切断，通过第二摩擦轮504a与第一摩擦轮503h之间的传动配合，可实现扭丝与断丝的同步进行，优化了钢筋捆扎作业的效率。

更进一步的，在出丝阶段，出丝电机502a正转，此时转动轴503b在锥齿轮组503a的传动下进行逆时针转动，此时转动方向与转动轴503b的外部螺纹方向相反，因此此时转动轴503b处于空转状态，即轴套503f处于静止状态，夹爪503e不会内收夹持，当出丝电机502a反转时，此时转动轴503b的转动方向与其螺纹方向相配合，进而可通过转动轴503b与轴套503f之间的螺纹配合，使得轴套503f沿螺纹方向转动并后移，此时夹爪503e的内侧端即在推杆503g的拉动下后移，进而使夹爪503e前部内收，对钢丝进行夹持，同时夹爪503e壳随转动轴503b的转动进行旋转，以进行扭丝动作，通过转动轴503b与其自身螺纹方向的配合，进而在转动轴503b与轴套503f之间的螺纹配合下实现对夹爪503e使用状态的控制，保证整个扭丝过程的顺利进行。

重要的是，应注意，在多个不同示例性实施方案中示出的本申请的构造和布置仅是例示性的。尽管在此公开内容中仅详细描述了几个实施方案，但参阅此公开内容的人员应容易理解，在实质上不偏离该申请中所描述的主题的新颖教导和优点的前提下，许多改型是可能的(例如，各种元件的尺寸、尺度、结构、形状和比例、以及参数值(例如，温度、压力等)、安装布置、材料的使用、颜色、定向的变化等)。例如，示出为整体成形的元件可以由多个部分或元件构成，元件的位置可被倒置或以其它方式改变，并且分立元件的性质或数目或位置可被更改或改变。因此，所有这样的改型旨在被包含在本发明的范围内。可以根据替代的实施方案改变或重新排序任何过程或方法步骤的次序或顺序。在权利要求中，任何“装置加功能”的条款都旨在覆盖在本文中所描述的执行所述功能的结构，且不仅是结构等同而且还是等同结构。在不背离本发明的范围的前提下，可以在示例性实施方案的设计、运行状况和布置中做出其他替换、改型、改变和省略。因此，本发明不限制于特定的实施方案，而是扩展至仍落在所附的权利要求书的范围内的多种改型。

此外，为了提供示例性实施方案的简练描述，可以不描述实际实施方案的所有特征(即，与当前考虑的执行本发明的最佳模式不相关的那些特征，或于实现本发明不相关的那些特征)。

应理解的是，在任何实际实施方式的开发过程中，如在任何工程或设计项目中，可做出大量的具体实施方式决定。这样的开发努力可能是复杂的且耗时的，但对于那些得益于此公开内容的普通技术人员来说，不需要过多实验，所述开发努力将是一个设计、制造和生产的常规工作。

应说明的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本发明技术方案的精神和范围，其均应涵盖在本发明的权利要求范围当中。

Claims (10)

1.一种造楼机用钢筋捆扎机器人，其特征在于：包括，

轨道机构(100)，包括轨道(101)；

运动平台(200)，包括位于轨道(101)中的顶板(201)，所述顶板(201)的表面设置有防碰撞传感器(202)，所述顶板(201)的外侧设置有防碰撞轮(203)，所述顶板(201)的底面外沿设置有辅助轮(204)，所述顶板(201)的外侧设置有驱动轮(205)，所述驱动轮(205)的顶部设置有安装板(206)，所述安装板(206)的外侧设置有转向件(207)，所述转向件(207)的外侧设置有同步带(208)；

气动伸缩机构(300)，包括设置于顶板(201)底部的第一伸缩臂(301)，所述第一伸缩臂(301)的内部设置有内伸缩臂(302)，所述内伸缩臂(302)的底端连接有第二伸缩臂(303)，所述第二伸缩臂(303)的底端设置有第三伸缩臂(304)，所述第二伸缩臂(303)的底端设置有定滑轮(305)，所述定滑轮(305)的外部设置有拉绳(306)，所述第二伸缩臂(303)的上部内侧设置有缓冲弹簧(307)，所述第一伸缩臂(301)的内壁还设置有辅助滑轮(308)；

换向机构(400)，包括设置于所述第三伸缩臂(304)下端的水平换向件(401)，所述水平换向件(401)的外侧设置有竖直换向件(402)，所述竖直换向件(402)的外侧设置有位移件(403)，所述位移件(403)的外侧设置有伸缩件(404)；

捆扎机构(500)，包括位于所述伸缩件(404)外侧的罩壳(501)，所述罩壳(501)的内部设置有放丝件(502)，所述放丝件(502)的外侧设置有扭丝件(503)，所述扭丝件(503)的外侧设置有断丝件(504)，所述罩壳(501)的外部还设置有绞盘(505)；

所述罩壳(501)的外侧还设置有开口(501a)。

2.根据权利要求1所述的造楼机用钢筋捆扎机器人，其特征在于：所述转向件(207)包括设置于所述安装板(206)底面外沿的转向电机(207a)，所述转向电机(207a)通过联轴器连接有传动齿(207b)，所述传动齿(207b)的外侧设置有传动带(207c)，所述传动带(207c)的外侧设置有从动齿(207d)，且从动齿(207d)与驱动轮(205)相连接；

所述顶板(201)的底部设置有两组转向件(207)，所述两组转向件(207)通过同步带(208)相联动。

3.根据权利要求1或2所述的造楼机用钢筋捆扎机器人，其特征在于：所述水平换向件(401)包括与所述第三伸缩臂(304)末端相连接的固定盘(401a)，所述固定盘(401a)的下部设置有转动盘(401b)，所述固定盘(401a)的外侧设置有行星齿(401c)，所述行星齿(401c)的外侧设置有水平电机(401d)；

所述竖直换向件(402)包括与转动盘(401b)相固定的套筒(402a)，所述套筒(402a)的内部设置有竖直电机(402b)，所述竖直电机(402b)的输出轴通过联轴器连接有丝盘(402c)，所述丝盘(402c)的外侧设置有牵拉绳(402d)；

所述位移件(403)包括移动臂(403a)，所述移动臂(403a)的内部设置有位移电机(403b)，所述位移电机(403b)的外侧设置有丝杆(403c)，所述丝杆(403c)的外侧设置有牵引块(403d)；

所述伸缩件(404)包括移动台(404a)，所述移动台(404a)的外侧设置有伸缩电机(404b)，所述伸缩电机(404b)的外侧连接有第一铰接杆(404c)，所述第一铰接杆(404c)的外侧活动连接有第二铰接杆(404d)，所述第二铰接杆(404d)的末端连接有基板(404e)；

所述牵拉绳(402d)与移动臂(403a)末端相连接；

所述移动臂(403a)前端与套筒(402a)的底端相铰接。

4.根据权利要求3所述的造楼机用钢筋捆扎机器人，其特征在于：所述放丝件(502)包括出丝电机(502a)，所述出丝电机(502a)的外侧连接有主动齿(502b)，所述主动齿(502b)的外侧设置有联动齿(502c)，所述主动齿(502b)与联动齿(502c)的上部均设置有挤出轮(502d)；

所述扭丝件(503)包括设置于所述主动齿(502b)下部的锥齿轮组(503a)，所述锥齿轮组(503a)的外侧设置有转动轴(503b)，所述转动轴(503b)的前端连接有复位弹簧(503c)，所述复位弹簧(503c)的前端设置有固定座(503d)，所述固定座(503d)的前部设置有夹爪(503e)，所述转动轴(503b)的外侧设置有轴套(503f)，所述轴套(503f)的外侧设置有推杆(503g)，所述轴套(503f)的外侧设置有第一摩擦轮(503h)，所述固定座(503d)的外侧设置有外筒(503i)；

所述推杆(503g)与夹爪(503e)的内侧端相铰接；

所述断丝件(504)包括设置于第一摩擦轮(503h)外侧的第二摩擦轮(504a)，所述第二摩擦轮(504a)的内侧设置有转动套(504b)，所述转动套(504b)的外侧设置有导向筒(504c)，所述转动套(504b)的内部贯穿有螺杆(504d)，所述螺杆(504d)的外侧设置有切刀(504e)。

5.根据权利要求4所述的造楼机用钢筋捆扎机器人，其特征在于：所述挤出轮(502d)包括与主动齿(502b)同轴设置的下盘(502d-1)，所述下盘(502d-1)的上部设置有上盘(502d-2)，所述下盘(502d-1)的表面活动嵌设有锁止块(502d-3)，所述锁止块(502d-3)的下部设置有支撑弹簧(502d-4)。

6.根据权利要求5所述的造楼机用钢筋捆扎机器人，其特征在于：所述所述锁止块(502d-3)环形阵列设置在下盘(502d-1)的表面，且锁止块(502d-3)的顶面为沿顺时针方向向上倾斜设置。

7.根据权利要求4所述的造楼机用钢筋捆扎机器人，其特征在于：所述锥齿轮组(503a)包括同轴设置在主动齿(502b)下部的第一锥齿(503a-1)，所述第一锥齿(503a-1)的外侧设置有第二锥齿(503a-2)。

8.根据权利要求4或7所述的造楼机用钢筋捆扎机器人，其特征在于：所述转动轴(503b)的外部攻有螺纹，所述转动轴(503b)与轴套(503f)之间为螺纹配合。

9.根据权利要求4所述的造楼机用钢筋捆扎机器人，其特征在于：所述夹爪(503e)与轴套(503f)通过推杆(503g)构成联动结构。

10.根据权利要求9所述的造楼机用钢筋捆扎机器人，其特征在于：所述第二摩擦轮(504a)与第一摩擦轮(503h)之间为紧密贴合，且第二摩擦轮(504a)厚度小于第一摩擦轮(503h)；

所述转动套(504b)前部开设有扇形缺口，所述切刀(504e)与缺口之间为配合设置。