CN110577156B - 一种双头塔吊起重机及其起吊机构 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种起吊机构，包括:滑轨、滑台、第一绕线轴、第二绕线轴、第三绕线轴、第一驱动机构、第二驱动机构、第一滑轮、第二滑轮、第三滑轮、抓取机构及牵引绳；本发明的技术方案还提供一种双头塔吊起重机，包括所述的起吊机构，还包括立柱、横梁及回转机构；所述第一驱动机构用于驱动所述第一绕线轴转动，所述第二驱动机构用于驱动所述第二绕线轴转动，此时，所述滑台的水平运动的驱动系统与带动所述抓取机构上下移动的驱动系统合二为一，减少了起重机的零部件；所述的双头塔吊起重机包括两个起吊机构，两个所述起吊机构分别设置于所述横梁的两端，两个所述起吊机构同时工作，从而降低了每个起吊机构的空回行程，提高了工作效率。

Description

一种双头塔吊起重机及其起吊机构

技术领域

本发明涉及自动化吊装设备技术领域，具体涉及一种双头塔吊起重机及其起吊机构。

背景技术

目前，人们对物流运输要求的不断提高，使各行业搬运机械的智能化需求逐渐显现出来，起重机作为常用搬运机械之一，在实现短距离搬运货物时起着至关重要的作用.

现有的小型货物搬运机器，虽然能够满足其使用需求，但是效率较低，如码垛机器人，一次只能对一个货物进行抓取；传统的起重机只有一个动臂，工作时有较多空回行程。

并且现有技术中的起重机的横梁上设置有一滑台，滑台上设置有第一驱动系统及第二驱动系统，第一驱动系统驱动所述滑台沿着所述横梁的长度方向滑动，第二驱动系统驱动所述抓取机构牵引起吊物上下运动，但是带动滑台的水平运动的第一驱动系统与带动抓取机构上下移动的第二驱动系统相互独立。

发明内容

本发明的目的在于克服上述技术不足，提供一种双头塔吊起重机，解决现有技术中起重机只有一个动臂，工作时有较多空回行程的技术问题，同时将该起重机的驱动滑台的水平运动的驱动系统与带动抓取机构上下移动的驱动系统合二为一；本发明还提供了一种起吊机构，将驱动滑台的水平运动的驱动系统与带动抓取机构上下移动的驱动系统合二为一，减少了起重机的零部件。

为达到上述技术目的，本发明的技术方案提供一种起吊机构，包括:滑轨、滑台、第一绕线轴、第二绕线轴、第三绕线轴、第一驱动机构、第二驱动机构、第一滑轮、第二滑轮、第三滑轮、抓取机构及牵引绳；

所述滑轨水平布置；

所述第一绕线轴与所述第二绕线轴均转动连接于所述滑轨的同一端，所述第一驱动机构可驱动所述第一绕线轴转动，所述第二驱动机构可驱动所述第二绕线轴转动；

所述第三绕线轴转动连接于所述滑轨的另一端；

所述滑台设置于所述滑轨的中部，且所述滑台可沿所述滑轨的长度方向滑动；

所述第一滑轮、所述第二滑轮均与所述滑台转动连接；

所述抓取机构设置于所述滑台的下方，且所述抓取机构可相对所述滑台上下移动；

所述第三滑轮与所述抓取机构转动连接；

所述牵引绳的一端缠绕于所述第一绕线轴上，所述牵引绳的另一端依次绕过所述第一滑轮、第三滑轮、第二滑轮、第三绕线轴后缠绕于所述第二绕线轴上，且所述牵引绳两端的缠绕方向相反；

其中，所述第一绕线轴、第二绕线轴、第三绕线轴、第一滑轮、第二滑轮的轴线相互平行。

本发明的技术方案还提供一种双头塔吊起重机，包括所述的起吊机构，还包括立柱、横梁及回转机构；

所述立柱竖直布置；

所述横梁水平布置，所述横梁的中部与所述立柱的上部转动连接；

所述回转机构驱动所述横梁相对所述立柱转动；

所述起吊机构为两个，两个所述起吊机构分别设置于所述横梁的两端。

与现有技术相比，本发明的有益效果包括：该起吊机构中所述第一绕线轴、第二绕线轴均安装在所述滑轨上，当所述第一绕线轴与所述第二绕线轴转向相同时，可驱动所述滑台沿着所述滑轨的长度方向滑动，此时所述抓取机构在竖直方向保持静止；当所述第一绕线轴与所述第二绕线轴转向相反时，可驱动所述抓取机构上下运动，并且此时所述滑台相对所述滑轨固定，此时，所述滑台的水平运动的驱动系统与带动所述抓取机构上下移动的驱动系统合二为一，减少了起重机的零部件，简化了起重机结构，所述第一驱动机构与第二驱动机构协同工作共同驱动抓取机构实现上下左右四个方向运动；所述第一驱动机构用于驱动所述第一绕线轴转动，所述第二驱动机构用于驱动所述第二绕线轴转动，把所述第一驱动机构、第二驱动机构安装在所述滑轨上即可，从而降低了滑台的重量；所述的双头塔吊起重机包括两个起吊机构，两个所述起吊机构分别设置于所述横梁的两端，两个所述起吊机构同时工作，从而降低了每个起吊机构的空回行程，提高了工作效率。

附图说明

图1是本发明提供的起吊机构去除牵引绳后的一种实施方式的结构示意图。

图2是本发明提供的起吊机构去除第一驱动机构、第二驱动机构后的一种实施方式的结构示意图。

图3是本发明提供的抓取机构本体一种实施方式的结构示意图。

图4是本发明提供的抓取机构本体俯视面展开结构示意图。

图5是本发明提供的抓取机构本体俯视面闭合结构示意图。

图6是本发明提供的双头塔吊起重机一种实施方式的结构示意图。

图7是本发明提供的双头塔吊起重机工作状态结构示意图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

请参阅图1、图2(第一滑轮8、第二滑轮9设置于所述滑台的下方，图2应该看不见所述第一滑轮8、第二滑轮9，但是为了便于读者理解绕线过程，故图3中将第一滑轮8、第二滑轮9用实线示出)，本实施例提供了一种起吊机构，包括:滑轨1、滑台2、第一绕线轴3、第二绕线轴4、第三绕线轴5、第一驱动机构6、第二驱动机构7、第一滑轮8、第二滑轮9、第三滑轮10、抓取机构11及牵引绳12。

所述滑轨1水平布置，所述滑轨1用于滑动连接所述滑台2。

所述第一绕线轴3与所述第二绕线轴4均转动连接于所述滑轨1的左端，所述第一驱动机构6用于驱动所述第一绕线轴3转动，所述第二驱动机构7用于驱动所述第二绕线轴4转动，本实施例中，所述第一驱动机构6、第二驱动机构7均为伺服电机。

所述第三绕线轴5转动连接于所述滑轨1的右端。

所述滑台2设置于所述滑轨1的中部，且所述滑台2可沿所述滑轨1的长度方向滑动，此时，所述滑台2在所述第一绕线轴3/第二绕线轴4与所述第三绕线轴5之间滑动，所述滑台2用于带动所述抓取机构11沿着所述滑轨1的长度方向移动。

所述第一滑轮8、所述第二滑轮9均与所述滑台2转动连接，所述第一滑轮8及所述第二滑轮9均用于连接牵引绳12。

所述抓取机构11设置于所述滑台2的下方，且所述抓取机构11可相对所述滑台2上下移动，所述抓取机构11用于抓取货物。

所述第三滑轮10与所述抓取机构11转动连接，所述第三滑轮10由所述牵引绳12牵引其上下运动。

所述牵引绳12的一端缠绕于所述第一绕线轴3上，所述牵引绳12的另一端依次绕过所述第一滑轮8、第三滑轮10、第二滑轮9、第三绕线轴5后缠绕于所述第二绕线轴4上，且所述牵引绳12两端的缠绕方向相反，所述第一绕线轴3、第二绕线轴4、第三绕线轴5、第一滑轮8、第二滑轮9的轴线相互平行。

该起吊机构中所述第一绕线轴3、第二绕线轴4均安装在所述滑轨1上，当所述第一绕线轴3与所述第二绕线轴4转向相同时，可驱动所述滑台2沿着所述滑轨1的长度方向滑动，此时所述抓取机构11在竖直方向保持静止。

当所述第一绕线轴3与所述第二绕线轴4转向相反时，可驱动所述抓取机构11上下运动，并且此时所述滑台2相对所述滑轨1固定；所述第一驱动机构11用于驱动所述第一绕线轴3转动，所述第二驱动机构4用于驱动所述第二绕线轴4转动，把所述第一驱动机构6、第二驱动机构7安装在所述滑轨1上即可，从而降低了滑台2的重量。

本实施例提供了一种优选的实施方式，所述滑轨1上设置有贯穿其上下端面的条形槽1a,且所述条形槽1a沿着所述滑轨1的长度方向布置,所述第一滑轮8、第二滑轮9均内置于所述条形槽1a，且所述第一滑轮8、第二滑轮9沿着所述条形槽1a的长度方向间隔布置，此时所述第一滑轮8、第二滑轮9与所述滑轨1无接触，当所述滑台2相对所述滑轨不动时，所述牵引绳12带动所述第一滑轮8、第二滑轮9转动不会对所述滑轨1造成磨损。

本实施例中，所述牵引绳12顺时针缠绕于所述第一绕线轴3上，所述牵引绳12逆时针缠绕于所述第二绕线轴4上，所述起吊机构具有四种平移方式，具体的如下(所述第一绕线轴3、第二绕线轴4的收、放线速度相同)：

抓取机构11向左运动：当所述第一绕线轴3与所述第二绕线轴4均顺时针转动时，所述第一绕线轴3放出所述牵引绳12，所述第二绕线轴4收紧牵引绳12，使得没有缠绕在所述第一绕线轴3与所述第二绕线轴4上的所述牵引绳12长度没有发生变化，故而此时所述第三滑轮10仅自转，此时所述第三滑轮10相当于定滑轮，所述第三滑轮10不会上下运动，所述第二绕线轴4顺时针转动时，所述牵引绳12靠近所述第二绕线轴4的一端呈收紧状态，此时所述牵引绳12对所述第一滑轮8有一向左的牵引力，所述牵引绳12绕过所述第三绕线轴5后对所述第二滑轮9有一向右的牵引力，由于所述牵引绳12靠近所述第一绕线轴3的一端呈松弛状态，故而向左的牵引力大于向右的牵引力，此时所述第一滑轮3相当于动滑轮，所述第一滑轮3自转的同时会向左平移，从而通过所述滑台2带动所述抓取机构11向左运动。

抓取机构11向右运动：当所述第一绕线轴3与所述第二绕线轴4均逆时针转动时，所述第二绕线轴4放出所述牵引绳12，所述第一绕线轴3收紧牵引绳12，使得没有缠绕在所述第一绕线轴3与所述第二绕线轴4上的所述牵引绳12长度没有发生变化，故而此时所述第三滑轮10仅自转，此时所述第三滑轮10相当于定滑轮，所述第三滑轮10不会上下运动，所述第一绕线轴4逆时针转动时，所述牵引绳12靠近所述第一绕线轴3的一端呈收紧状态，此时所述牵引绳12绕过所述第三绕线轴5后对所述第二滑轮7有一向右的牵引力，所述牵引绳12对所述第一滑轮8有一向左的牵引力，由于所述牵引绳12靠近所述第二绕线轴4的一端呈松弛状态，故而向左的牵引力小于向右的牵引力，此时所述第二滑轮9相当于动滑轮，所述第二滑轮9自转的同时会向右平移，从而通过所述滑台2带动所述抓取机构11向右运动。

抓取机构11向上运动：当所述第一绕线轴3逆时针转动、所述第二绕线轴4顺时针转动时，所述第一绕线轴3、所述第二绕线轴4均收紧牵引绳，使得没有缠绕在所述第一绕线轴3、所述第二绕线轴4上的所述牵引绳12长度缩短，并且所述第三滑轮10两侧的牵引绳12向上运动的速度相同，故而此时所述第三滑轮10相当于动滑轮，所述第三滑轮10会向上运动，从而带动所述抓取机构11向上运动；所述第一绕线轴3逆时针转动时，所述牵引绳12靠近所述第一绕线轴3的一端呈收紧状态，此时所述牵引绳12绕过所述第三绕线轴5后对所述第二滑轮9有一向右的牵引力，所述第二绕线轴4顺时针转动时，所述牵引绳12靠近所述第二绕线轴4的一端呈收紧状态，此时所述牵引绳12对所述第一滑轮8有一向左的牵引力，两侧均为拉紧状态，向左的牵引力与向右的牵引力相等，从而使得所述滑台2相对所述滑轨1保持静止。

抓取机构11向下运动：当所述第二绕线轴4逆时针转动、所述第一绕线轴3顺时针转动时，所述第一绕线轴3、所述第二绕线轴4均放出牵引绳12，使得没有缠绕在所述第一绕线轴3、所述第二绕线轴4上的所述牵引绳12长度增加，并且所述第三滑轮两侧的牵引绳向下运动的速度相同，故而此时所述第三滑轮10相当于动滑轮，所述第三滑轮10会向下运动，从而带动所述抓取机构11向下运动；所述第二绕线轴4逆时针转动时，所述牵引绳12靠近所述第二绕线轴4的一端呈放线状态，此时所述牵引绳12绕过所述第三绕线轴5后对所述第二滑轮9有一向右的牵引力，所述第一绕线轴3顺时针转动时，所述牵引绳12靠近所述第一绕线轴3的一端呈放线状态，此时所述牵引绳12对所述第一滑轮8有一向左的牵引力，两侧均为松弛状态，向左的牵引力与向右的牵引力相等，从而使得所述滑台2相对所述滑轨保持静止。

所述第一驱动机构6与第二驱动机构7协同工作共同驱动抓取机构11实现上下左右四个方向运动。

本发明将驱动所述滑台2的水平运动的驱动系统(第一绕线轴3、第二绕线轴4、第三绕线轴5、第一驱动机构6、第二驱动机构7、第一滑轮8、第二滑轮9、第三滑轮10)与带动所述抓取机构11上下移动的驱动系统(第一绕线轴3、第二绕线轴4、第三绕线轴5、第一驱动机构6、第二驱动机构7、第一滑轮8、第二滑轮9、第三滑轮10)合二为一，减少了起重机的零部件，简化了起重机结构。

本实施例还提供了一种实施方式：所述第一滑轮8、第二滑轮9的外周面均与所述滑轨1接触，当所述第一绕线轴3与所述第二绕线轴4转向相反时，可使所述第一滑轮8、第二滑轮9的转向相反，此时，所述第一滑轮8、第二滑轮9原地自转，该方式也可使得所述滑台2相对滑轨1静止，并且该实施方式，需要在滑轨1与所述第一滑轮8、第二滑轮9的接触面设置防磨层，所述防磨层需要定期更换。

请参阅图3,本实施例中，所述抓取机构11包括抓取机构本体111及滑杆112，所述滑杆112竖直布置，且所述滑杆112的上端穿过所述条形槽1a后与所述滑台2滑动连接，且所述滑杆112相对所述滑台2在竖直方向滑动，所述抓取机构本体111安装于所述滑杆112的下端；所述第三滑轮10转动连接于所述滑杆112的下端，且所述第三滑轮10设置于所述抓取机构本体111的上方，所述滑杆112对所述抓取机构本体111的上下移动起到导向作用。

本实施提供了一种优选的实施方式，所述抓取机构本体111包括第一导向杆11a、弧形杆11b、第二导向杆11c、滑块11d、活动杆11e、第三驱动机构11f，所述第一导向杆11a水平布置；所述弧形杆11b为两个，两个所述弧形杆11b均水平布置，两个所述弧形杆11b分别固定于所述第一导向杆11a的两端，且两个所述弧形杆11b以所述第一导向杆11a的中心点呈中心对称布置，并且每个所述弧形杆11b上均设置有沿其弯曲方向设置的弧形槽11b1，所述弧形槽11b1贯穿所述第一弧形杆11b的上下端面。

所述第二导向杆11c水平布置，所述第二导向杆11c的中心与所述第一导向杆11a的中心铰接，所述第二导线杆11c的两端均设置沿其长度方向布置的第二滑槽11c1，两个所述第二滑槽11c1一一对应与两个所述弧形槽11b1交叉布置，所述滑块11d为两个，两个所述滑块11d一一对应与两个所述第二滑槽11b1滑动连接，且两个所述滑块11d也一一对应与两个所述弧形槽11b1滑动连接，并且所述滑块11d始终位于所述第二滑槽11c1与所述弧形槽11b1的交叉点；所述活动杆11e水平布置，且所述活动杆11e的中部与所述第二导向杆11c的中部铰接；所述第三驱动机构11f可驱动所述第一导向杆11a、第二导向杆11c及活动杆11e相对转动，并且所述第一导向杆11a、第二导向杆11c、活动杆11e由上至下依次布置。

本实施例中，所述第一导向杆11a的两端均设置有一沿其长度方向布置的第一滑槽11a1，且所述第一滑槽11a1贯穿所述第一导向杆11a的上下端面，所述抓取机构11还包括滑轴11g及折叠件11h，所述滑轴11g、折叠件11h均为两个，两个所述滑轴11g一一对应与两个所述第一滑槽11a1滑动连接，两个所述折叠件11h相对所述第一导向杆11a的纵向轴线(平行于所述第一导向杆11a宽度方向的轴线为纵向轴线)呈镜像布置，每个所述折叠件11h均包括第一连杆11h1及第二连杆11h2，所述第一连杆11h1的一端与所述滑轴11g铰接、所述第一连接杆11h1的另一端与所述第二导向杆11c铰接，所述第二连杆11h2的一端与所述滑轴11g铰接、所述第二连接杆11h2的另一端与所述活动杆11e铰接，所述第一连杆11h1与所述第二连杆11h2相对所述第一导向杆11a的横向轴线(平行于所述第一导向杆11a长度方向的轴线为横向轴线)呈镜像布置。

所述第三驱动机构11f为伸缩气缸，所述第三伸缩机构11f固定于所述第一导向杆11a的中部，所述第三伸缩机构11f的伸缩端与一个所述滑轴11g固定连接，所述第三伸缩机构11f驱动所述滑轴在所述第一滑槽11a1内滑动，从而带动所述第二导向杆11c、活动杆11e相对所述第一导向杆11a展开，本实施例中，所述滑杆112的下端与所述第一导向杆11a的中部垂直固定。

所述抓取机构本体11还包括第一挂钩11x、第二挂钩11y及第三挂钩11z，所述第一挂钩11x为两个，两个所述第一挂钩11x分别安装于所述活动杆11e的两端；所述第二挂钩11y为两个，两个所述第二挂钩11y分别安装于两个所述滑块11d上；所述第三挂钩11z为一个，所述第三挂钩11z安装于所述活动杆11e的中部，第一挂钩11x、第二挂钩11y及第三挂钩11z均由电机驱动展开/闭合。

本实施例中，所述第一挂钩11x为两个，所述第二挂钩11y为两个，所述第三挂钩11z为一个，从而构成五个吊钩。

请参阅图4、图5，所述抓取机构11具有两个极限位置，展开时，五个吊钩的位置分别位于正方形四个角及中心，闭合时，五个吊钩等距排列在同一条直线上，从而达到变位摆放的目的。

请参阅图6，本实施例还提供了一种双头塔吊起重机,其特征在于,包括所述的起吊机构，还包括立柱13、横梁14及回转机构15；

所述立柱13竖直布置，所述立柱13的下端还设置有基座，使得立柱13与地面连接的更加稳固。

所述横梁14水平布置，所述横梁14的中部与所述立柱13的上部转动连接，所述回转机构15驱动所述横梁14相对所述立柱13转动。

所述的起吊机构为两个，两个所述起吊机构分别设置于所述横梁14的两端。

请参阅图7，所述回转机构15可驱动所述横梁14带动两个所述起吊机构同步转动，一所述抓取机构11上的五个吊钩等距排列在同一条直线上，从而可同时抓取排列在同一直线上的箱子，所述回转机构15带动该抓取机构转动180度至另一位置，此时，该抓取机构11可展开，五个吊钩的位置分别位于正方形四个角及中心，从而实现变位摆放，此时，另一个所述抓取机构11上的五个吊钩等距排列在同一条直线上，从而可同时抓取排列在同一直线上的箱子，降低了前一个所述抓取机构11的空转回程。

工作原理：该起吊机构中所述第一绕线轴3、第二绕线轴4均安装在所述滑轨1上，当所述第一绕线轴3与所述第二绕线轴4转向相同时，可驱动所述滑台2沿着所述滑轨1的长度方向滑动，此时所述抓取机构11在竖直方向保持静止；当所述第一绕线轴3与所述第二绕线轴4转向相反时，可驱动所述抓取机构11上下运动，并且此时所述滑台2相对所述滑轨1固定；所述第一驱动机构11用于驱动所述第一绕线轴3转动，所述第二驱动机构4用于驱动所述第二绕线轴4转动，把所述第一驱动机构6、第二驱动机构7安装在所述滑轨1上即可，从而降低了滑台2的重量；所述的双头塔吊起重机包括两个起吊机构，两个所述起吊机构分别设置于所述横梁14的两端，两个所述起吊机构同时工作，从而降低了每个起吊机构的空回行程，提高了工作效率。

以上所述本发明的具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限定。任何根据本发明的技术构思所做出的各种其他相应的改变与变形，均应包含在本发明权利要求的保护范围内。

Claims (7)

1.一种起吊机构,其特征在于,包括:滑轨、滑台、第一绕线轴、第二绕线轴、第三绕线轴、第一驱动机构、第二驱动机构、第一滑轮、第二滑轮、第三滑轮、抓取机构及牵引绳；

所述滑轨水平布置；

所述第一绕线轴与所述第二绕线轴均转动连接于所述滑轨的同一端，所述第一驱动机构可驱动所述第一绕线轴转动，所述第二驱动机构可驱动所述第二绕线轴转动；

所述第三绕线轴转动连接于所述滑轨的另一端；

所述滑台设置于所述滑轨的中部，且所述滑台可沿所述滑轨的长度方向滑动；

所述第一滑轮、所述第二滑轮均与所述滑台转动连接；

所述抓取机构设置于所述滑台的下方，且所述抓取机构可相对所述滑台上下移动；

所述第三滑轮与所述抓取机构转动连接；

所述牵引绳的一端缠绕于所述第一绕线轴上，所述牵引绳的另一端依次绕过所述第一滑轮、第三滑轮、第二滑轮、第三绕线轴后缠绕于所述第二绕线轴上，且所述牵引绳两端的缠绕方向相反；

其中，所述第一绕线轴、第二绕线轴、第三绕线轴、第一滑轮、第二滑轮的轴线相互平行。

2.根据权利要求1所述的起吊机构，其特征在于，所述滑轨上设置有贯穿其上下端面的条形槽,且所述条形槽沿着所述滑轨的长度方向布置,所述第一滑轮、第二滑轮均内置于所述条形槽，且所述第一滑轮、第二滑轮沿着所述条形槽的长度方向间隔布置。

3.根据权利要求2所述的起吊机构，其特征在于，所述抓取机构包括抓取机构本体及滑杆，所述滑杆竖直布置，且所述滑杆的上端穿过所述条形槽后与所述滑台滑动连接，且所述滑杆相对所述滑台在竖直方向滑动，所述抓取机构本体安装于所述滑杆的下端；所述第三滑轮转动连接于所述滑杆的下端，且所述第三滑轮设置于所述抓取机构本体的上方。

4.根据权利要求1所述的起吊机构，其特征在于，所述抓取机构本体包括第一导向杆、弧形杆、第二导向杆、滑块、活动杆，所述第一导向杆水平布置；所述弧形杆为两个，两个所述弧形杆均水平布置，两个所述弧形杆分别固定于所述第一导向杆的两端，且两个所述弧形杆以所述第一导向杆的中心点呈中心对称布置，并且每个所述弧形杆上均设置有沿其弯曲方向设置的弧形槽，所述弧形槽贯穿所述弧形杆的上下端面。

5.根据权利要求4所述的起吊机构，其特征在于，所述第二导向杆水平布置，所述第二导向杆的中心与所述第一导向杆的中心铰接，所述第二导线杆的两端均设置沿其长度方向布置的第二滑槽，两个所述第二滑槽一一对应与两个所述弧形槽交叉布置；所述滑块为两个，两个所述滑块一一对应与两个所述第二滑槽滑动连接，且两个所述滑块也一一对应与两个所述弧形槽滑动连接，并且所述滑块始终位于所述第二滑槽与所述弧形槽的交叉点；所述活动杆水平布置，且所述活动杆的中部与所述第二导向杆的中部铰接；第三驱动机构可驱动所述第一导向杆、第二导向杆及活动杆相对转动。

6.根据权利要求5所述的起吊机构，其特征在于，所述抓取机构本体还包括第一挂钩、第二挂钩及第三挂钩，所述第一挂钩为两个，两个所述第一挂钩分别安装于所述活动杆的两端；所述第二挂钩为两个，两个所述第二挂钩分别安装于两个所述滑块上；所述第三挂钩为一个，所述第三挂钩安装于所述活动杆的中部。

7.一种双头塔吊起重机,其特征在于,包括如权利要求1～6中任一所述的起吊机构，还包括立柱、横梁及回转机构；

所述立柱竖直布置；

所述横梁水平布置，所述横梁的中部与所述立柱的上部转动连接；

所述回转机构驱动所述横梁相对所述立柱转动；

所述的起吊机构为两个，两个所述起吊机构分别设置于所述横梁的两端。

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