CN116639197A - 履带张紧装置及履带式行进装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种履带张紧装置以及履带式行进装置。履带张紧装置包括履带、支架、两个以上的伸缩装置以及两个以上的转动轮。所述履带为一环状带体，包括内环面和外环面，所述内环面围成一容置空间；所述支架设于所述容置空间内；所述伸缩装置竖直式安装至所述支架；每一转动轮的一端可转动式连接至一伸缩装置的下端，其另一端可转动式连接至另一伸缩装置的下端；两个以上转动轮的中轴线彼此平行，且垂直于所述履带的传动方向；所述转动轮被所述伸缩装置向下压迫，且能够在所述下传动带的顶面滚动。在机器人越过凸起障碍物时，每一组转动轮依次向上翘起，其余转动轮保持压紧履带，防止机器人在越障时出现打滑或者脱落的情况。

Description

履带张紧装置及履带式行进装置

技术领域

本发明涉及履带式机动车领域，特别涉及一种履带张紧装置及履带式行进装置。

背景技术

光伏面板在使用了一段时间后，其表面会沾染许多灰尘，这些灰尘会产生热板效应并严重影响光伏面板的光电转化效率，所以光伏面板的清洁是不可或缺的。大规模的光伏面板若都要采用人工的方式去清洁的话会耗费大量的人力，所以采用了智能清扫机器人去清洁光伏面板。

现有技术的轮式机器人一般都只能应用于水平地面上，不能适用于光伏面板这样的斜坡平面。光伏面板清扫机器人需要在履带内设置特殊的张紧装置，增大机器人对光伏面板的压力，进而增大机器人与光伏面板之间的摩擦力，从而防止机器人在光伏面板表面打滑，使得机器人可以在面板上自由行走。同时，光伏面板机器人在多个面板组成的面板阵列上行进时，需要跨越光伏面板边缘处的边框，即一个在斜坡平面上凸起的障碍物，如何在越障的同时保持对光伏面板的抓地力，是需要被解决的问题。

现有技术中，专利文件CN111942489B提供了一种履带张紧装置及履带式行进装置，在两个铰接的转动臂之间设置弹簧，在水平方向施加足够的拉力，使得转动臂底部的压板产生足够的向下压力，以增大履带下表面与光伏面板的摩擦力，确保机器人不会发生打滑或跌落。在此方案中，仅依靠一根弹簧提供拉力，对弹簧材质要求较高，制作成本也比较高；在使用一段时间后，该弹簧会因机械疲劳导致弹力减小，导致履带下表面与光伏面板的摩擦力不足，容易发生打滑，必须定期更换，导致维护成本较高。

发明内容

本发明的目的在于，提供一种履带张紧装置及履带式行进装置，用以解决在光伏面板上行进的履带式机器人弹性件弹力不足、抓地力偏弱、跨越光伏面板边框时容易打滑的技术问题。

为解决上述问题，本发明提供一种履带张紧装置，包括履带、支架、两个以上的伸缩装置以及两个以上的转动轮。所述履带为一环状带体，包括内环面和外环面，所述内环面围成一容置空间；所述支架设于所述容置空间内；所述伸缩装置竖直式安装至所述支架；，每一转动轮的一端可转动式连接至一伸缩装置的下端，其另一端可转动式连接至另一伸缩装置的下端；两个以上转动轮的中轴线彼此平行，且垂直于所述履带的传动方向；所述转动轮被所述伸缩装置向下压迫，且能够在所述下传动带的顶面滚动。

进一步地，所述支架包括基座，其底面设有两个以上凹槽，排列在两条彼此平行的直线上，每一转动轮的中轴线垂直于这两条直线，每一凹槽的底面中部形成一第一通孔。

进一步地，所述基座包括两个相对设置的挡墙，每一挡墙底部设有两个以上的凹槽，且排布于同一直线上。

进一步地，所述基座包括固定轴，其两端分别对应连接至两个挡墙。

进一步地，所述凹槽为圆柱形，所述第一通孔为圆形，所述第一通孔的直径小于所述凹槽的直径。

进一步地，每一伸缩装置包括导向杆以及弹簧；所述导向杆包括第一柱体及第二柱体，所述第二柱体突出于所述第一柱体顶面的中部；所述弹簧套设于所述第二柱体外部；其中，所述导向杆被插入至一凹槽，所述第二柱体的一端穿过该凹槽的第一通孔；所述弹簧的一端抵接至该凹槽的底面，其另一端抵接至所述第一柱体的顶面。

进一步地，每一伸缩装置包括螺丝以及第一挡圈；所述螺丝包括端部及螺杆，所述螺杆被旋入至所述第二柱体顶面中部的螺孔内；所述第一挡圈套设于所述螺杆外部，且设于所述螺丝的端部与所述第二柱体顶面之间；所述第一挡圈的直径大于所述第二柱体的直径。

进一步地，每一伸缩装置的导向杆包括第三柱体，突出于所述第一柱体底面的中部；所述第三柱体设有第二通孔；一个伸缩装置的导向杆的第二通孔与另一个伸缩装置的导向杆的第二通孔相对设置。

进一步地，所述转动轮包括轴销以及轮体；所述轴销得两端分别固定连接至一对伸缩装置；所述轮体可转动式套设于所述轴销外部。

进一步地，所述轴销的一端贯穿于所述第一导向杆的第二通孔，其另一端贯穿于所述第二导向杆的第二通孔。

进一步地，所述转动轮包括第二挡圈，所述第二挡圈套设于所述轴销外部，所述第二挡圈位于所述轮体与一第三柱体之间。

进一步地，所述轴销的两端分别穿过一第三柱体的第二通孔向外延伸，形成延伸部；所述轴销的两个延伸部的表面分别设有一环形槽；所述转动轮还包括卡簧，其为有缺口的弹性环，套设于所述环形槽内。

本发明还提供一种履带式行进装置，包括上述的履带张紧装置。

进一步地，所述履带式行进装置，还包括车体；所述车体的彼此背离的两个侧面分别设有一履带张紧装置；每一支架通过紧固件固定至所述车体的一外侧壁。

本发明的优点在于，提供一种履带张紧装置及履带式行进装置，履带张紧装置包括多根弹簧，多根弹簧配合使用能够增加其对履带向下的压力，进而增大履带与光伏面板之间的摩擦力。本发明同时利用多根弹簧提供弹力，减少了每根弹簧的负荷，延长了弹簧的使用寿命，降低了弹簧的制造成本与维护成本。机器人在跨越障碍物时，其履带底部会先后被障碍物向上垫起，每一组转动轮也会先后被向上垫起；当一组转动轮向上移动时，其余转动轮保持压紧履带，使得履带与光伏面板之间的摩擦力并不会在越障时减少太多，防止机器人在越障时出现打滑或者脱落的情况。

附图说明

图1为本发明实施例中履带式行进装置的工作情景的示意图；

图2为本发明实施例中履带式行进装置的整体结构示意图；

图3为本发明实施例中履带张紧装置的部分结构示意图；

图4为本发明实施例中支架的整体结构示意图；

图5为本发明实施例中支架的底面结构示意图；

图6为本发明实施例中伸缩装置与转动轮的整体结构示意图；

图7为本发明实施例中伸缩装置与转动轮的分解结构示意图。

图中标号如下所示：

1履带张紧装置，2履带，3驱动轮，4从动轮，5动力输出轴，11支架，12伸缩装置，13转动轮，20光伏面板，30光伏面板边框，100清扫机器人，111挡墙，112连接部，113突出部，114固定轴，115凹槽，116第一通孔，121导向杆，122弹簧，123螺丝，124第一挡圈，131转轮，132轴销，133第二挡圈，134卡簧，1211第一柱体，1212第二柱体，1213第三柱体，1214第二通孔。

具体实施方式

以下参考说明书附图介绍本发明的优选实施例，用以举例证明本发明可以实施，这些实施例可以向本领域中的技术人员完整介绍本发明的技术内容，使得本发明的技术内容更加清楚和便于理解。然而本发明可以通过许多不同形式的实施例来得以体现，本发明的保护范围并非仅限于文中提到的实施例。

在附图中，结构相同的部件以相同数字标号表示，各处结构或功能相似的部件以相似数字标号表示。本发明所提到的方向用语，例如，上、下、前、后、左、右、内、外、上表面、下表面、侧面、顶面、底部、前端、后端、末端等，仅是附图中的方向，只是用来解释和说明本发明，而不是用来限定本发明的保护范围。

在附图中，结构相同的部件以相同数字标号表示。当某些部件被描述为“在”另一部件“上”时，所述部件可以直接置于所述另一部件上；也可以存在一中间部件，所述部件置于所述中间部件上，且所述中间部件置于另一部件上。当一个部件被描述为“安装至”或“连接至”另一部件时，二者可以理解为直接“安装”或“连接”，或者一个部件通过一中间部件间接“安装至”或“连接至”另一个部件。

本实施例提供一种履带式行进装置，优选为一种清扫机器人100，用以在光伏面板阵列上完成面板清洁作业。如图1所示，图1为本实施例清扫机器人100在清扫多块光伏面板20时的示意图。

为了提高光电转化效率，光伏面板20是倾斜的，所以需要清扫机器人100具备足够的抓地力，即清扫机器人100的履带与光伏面板20之间需要有足够的摩擦力。为了确保清扫机器人100与光伏面板20之间的摩擦力足够大，需要清扫机器人100与光伏面板20的接触面积足够大，需要清扫机器人100向光伏面板20提供足够的压力，所以清扫机器人100的履带要始终保证在张紧状态；一旦履带松弛，清扫机器人100对光伏面板20的压力不足，抓地力减小，清扫机器人100必然会从光伏面板上滑落。

在多个光伏面板20组成的面板阵列上，每一块光伏面板20的边缘处皆设有铝合金边框，略高于光伏面板20表面，也就是说，在相邻两块光伏面板20的衔接处存在光伏面板边框30。对于整个光伏面板阵列来说，相当于在光滑的光伏面板20平面上形成多处凸起的障碍物。光伏面板20上可能存在具有一定高度的固体污渍（如干燥的鸟粪），亦可等同视为凸起的障碍物，所以本清扫机器人100还具备在跨越障碍物的同时保持对光伏面板20的摩擦力的技术效果。本实施例提供的清扫机器人100能够在与地面的倾斜角在30°~40°之间的光伏面板20上工作。

如图1以及图2所示，履带式行进装置，即清扫机器人100，包括车体及履带张紧装置1，车体的底部设有两个驱动轮3以及两个从动轮4，以车体的行进方向为前方，车体左右两侧的车体侧壁上分别设有一驱动轮3以及一从动轮4。车体内设有一个动力输出轴5，动力输出轴5贯穿于车体连接至驱动轮3，从而驱动清扫机器人100行进。

履带张紧装置1包括履带2，履带2套设于车体同一侧的一驱动轮3以及一从动轮4的弧面上，且与接触面紧密贴合。履带2为一环状带体，为弹性材料制成。履带2内表面设有多个均匀分布的直线形槽21，驱动轮3以及从动轮4的外表面设有多个均匀分布的直线形突条31，驱动轮3以及从动轮4与履带2的内环面啮合，驱动轮3以及从动轮4对履带2施加压力使得履带2始终保持张紧状态。

如图1、图2以及图3所示，履带张紧装置1包括支架11、12个伸缩装置12以及6个转动轮13。伸缩装置12竖直式安装至支架11；每一转动轮13的一端可转动式连接至一伸缩装置12的下端，其另一端可转动式连接至另一伸缩装置12的下端；6个转动轮13的中轴线彼此平行，且垂直于履带2的传动方向；转动轮13被伸缩装置12向下压迫，使得履带2与光伏面板20之间保持足够大的压力，同时转动轮13对履带2的压力使得履带2保持张紧，增大履带2与光伏面板20的接触面积，从而使得清扫机器人100与光伏面板20之间保持足够大的摩擦力，防止清扫机器人100从光伏面板20上滑落。

传统的清扫机器人100在履带2跨越凸起障碍物时会出现将履带2抬起而与斜坡平面分离或打滑，导致机器人与斜坡平面之间的摩擦力减小而无法正常行走。而在本实施例中，当清扫机器人100在跨越凸起障碍物时，每一转动轮13会依次被凸起障碍物顶起，同时其余转动轮13仍然保持着对履带2的压迫，使得清扫机器人100在跨越凸起障碍物时履带2与光伏面板20之间的摩擦力变化不大，防止清扫机器人100发生打滑甚至从光伏面板20上滑落。

如图2~5所示，履带张紧装置1包括两个支架11，分别固定连接至车体左右的两个侧壁上，每一支架11为水平方向设置的条形部件，沿着车体的行进方向前后延伸，且设于车体同一侧的一驱动轮3与一从动轮4之间。

支架11包括基座，基座包括两个相对设置的挡墙111以及连接部112，挡墙111用以安装伸缩装置12，并能够限制伸缩装置12的活动范围，使得伸缩装置12只能够在竖直方向上运动。连接部112用以连接两个挡墙111，在保证支架11结构拥有足够刚性的同时，尽量减轻支架11的重量，从而减小清扫机器人100的负荷。

支架11的下端还包括两对突出部113以及两个固定轴114，每一固定轴114的两端分别对应连接至两个挡墙111，固定轴114的作用在于加强支架11结构的刚性，防止支架11在清扫机器人100的使用过程中发生形变，导致张紧装置不能正常发生作用。

每一挡墙111底部设有6个凹槽115，且排布于同一直线上，每一转动轮13的中轴线垂直于这两条直线，每一凹槽115的底面中部形成一第一通孔116。凹槽115为圆柱形，第一通孔116为圆形，第一通孔116的直径小于凹槽115的直径。凹槽115以及第一通孔116的形状与伸缩装置12相互匹配，用以安装伸缩装置12，并能够限制伸缩装置12的活动范围，使得伸缩装置12只能够在竖直方向上运动。

如图3、图4、图6以及图7所示，伸缩装置12包括导向杆121以及弹簧122。

导向杆121包括第一柱体1211、第二柱体1212以及第三柱体1213。第一柱体1211为一圆柱，插入式安装至一凹槽115中。第二柱体1212为一圆柱，第二柱体1212突出于第一柱体1211顶面的中部，第二柱体1212远离第一柱体1211的一端穿过该凹槽115的第一通孔116，第二柱体1212顶面的中部设有一个螺孔。第三柱体1213为一矩形件，第三柱体1213突出于第一柱体1211底面的中部；第三柱体1213设有第二通孔1214。一个伸缩装置12的导向杆121的第二通孔1214与另一个伸缩装置12的导向杆121的第二通孔1214相对设置。

弹簧122具体为一压缩弹簧，弹簧122套设于第二柱体1212外部，弹簧122的一端抵接至该凹槽115的底面，其另一端抵接至第一柱体1211的顶面。弹簧122始终向第二柱体1212施加一个向下的压力。

每一伸缩装置12还包括一个螺丝123以及一个第一挡圈124。螺丝123包括端部及螺杆，螺杆被旋入至第二柱体1212顶面中部的螺孔内。第一挡圈124套设于螺杆外部，且设于螺丝123的端部与第二柱体1212顶面之间；第一挡圈124的直径大于第二柱体1212的直径。螺丝123与第一挡圈124起到了限位的作用，防止伸缩装置12从支架11的凹槽115中脱落。

伸缩装置12能够在支架11的凹槽115中做竖直方向上的直线运动，弹簧122始终向第二柱体1212施加一个向下的压力，从而使得第二柱体1212向转动轮13施加一个向下的压力，使得转动轮13能够压紧履带2，从而增加履带2与光伏面板20之间的摩擦力。

转动轮13包括轴销132以及轮体。轴销132的两端分别固定连接至一对伸缩装置12，轴销132的一端贯穿于一导向杆121的第二通孔1214，其另一端贯穿于与前一导向杆121相对设置的导向杆121的第二通孔1214。轴销132的两端分别穿过一第三柱体1213的第二通孔1214向外延伸，形成延伸部，轴销132的两个延伸部的表面分别设有一环形槽。

轮体可转动式套设于轴销132外部，且轮体位于两个伸缩装置12之间。转动轮13还包括第二挡圈133，第二挡圈133套设于轴销132外部，第二挡圈133位于轮体与一第三柱体1213之间。第二挡圈133的作用在于防止轮体与第三柱体1213之间发生磨损，减小轮体转动时与第三柱体1213发生摩擦从而造成的阻力，增加转动轮13的灵活度。转动轮13还包括卡簧134，其为有缺口的弹性环，套设于环形槽内。卡簧134的作用在于对转动轮13起到限位作用，防止转动轮13从第三柱体1213的第二通孔1214上脱落。

当车体行进时，履带2发生传动，转动轮13能够在下传动带的顶面滚动，此时车体需要克服履带2与转动轮13之间的摩擦力。转动轮13与履带2之间为滚动摩擦，与现有技术的滑动摩擦方案相比，大大的减少了车体行进时的阻力。

与现有技术相比，本实施例中的履带张紧装置1包括6对压缩装置，共有12个压缩弹簧122均匀的向履带2施加压力。所以在施加同等大小的压力下，12根弹簧122均匀的分担压力所带来的负荷，而现有技术中只有一根弹簧122承受压力带来的负荷，故本实施例中的方案大大的提升了弹簧122的使用寿命。履带张紧装置1还包括6个转动轮13，6个转动轮13的中轴线均平行且垂直于车体的侧壁，伸缩装置12通过转动轮13将压力施加给履带2，大大的增加了履带2与光伏面板20的接触面积，从而增加了清扫机器人100与光伏面板20的摩擦力。

如图1~图7所示，凹槽115的深度与支架11的高度比为3：4至4：5，支架11的高度与导向杆121的长度比为1：2至2：3，使得导向杆121能够在凹槽115中存在足够的空间运动，从而使得弹簧122拥有充足的空间储存弹力。

第一柱体1211的横截面的直径与凹槽115的横截面的直径比为0.95：1至1：1，第二柱体1212的横截面的直径与第一通孔116的横截面的直径比为0.95：1至1：1，使得凹槽115在限制导向杆121在水平方向上晃动的同时，使得导向杆121能够减少与支架11的摩擦，从而在竖直方向上灵活运动。

在实际情境中，当清扫机器人100启动或停止时，惯性使得伸缩装置12具有向前或者向后的运动趋势，此时伸缩装置12被支架11所限制，能够始终保持竖直状态。当本实施例的清扫机器人100在光伏面板20上正常行进时，驱动轮3、从动轮4以及转动轮13对履带2施加压力使得所述履带2始终保持张紧状态。履带张紧装置1中的弹簧122始终保持对第二柱体1212的压力，并通过转动轮13将压力传递至履带2，以增加清扫机器人100与光伏面板20之间的摩擦力。由于转动轮13增大了履带2与光伏面板20的接触面积，同时转动轮13通过履带2对光伏面板20的压力，使得清扫机器人100在倾斜的光伏面板20上能够稳定行进。驱动轮3转动带动履带2转动，使得清扫机器人100前行的同时，履带2带动转动轮13转动，使得履带张紧装置1在保持对履带2压力的同时与履带2保持滚动摩擦，与现有技术中利用滑动摩擦的方案相比，减少了清扫机器人100前行的阻力。

当本实施例的清扫机器人100跨越光伏面板边框30时，可以将光伏面板边框30等效为一个凸起障碍物，清扫机器人100跨越光伏面板边框30时，驱动轮3率先跨越光伏面板边框30，此时对转动轮13保持对履带2的压力，使得清扫机器人100与光伏面板20保持足够的摩擦力，从而防止清扫机器人100发生打滑或者脱落。然后，6个转动轮13依次被光伏面板边框30顶起，当任一个转动轮13被光伏面板边框30顶起时，转动轮13带动导向杆121使得导向杆121做竖直向上的直线运动，弹簧122一端抵接至导向杆121的第二柱体1212，其另一端抵接至凹槽115的底面，当导向杆121向上运动时，弹簧122受到压迫增加了弹簧122产生的弹力，从而使得履带2与光伏面板20的压力增大，虽然在一个转动轮13被光伏面板边框30顶起时履带2与光伏面板20的接触面积减小，但是履带2与光伏面板20的总摩擦力变化不大，使得清扫机器人100与光伏面板20保持足够的摩擦力，从而防止清扫机器人100发生打滑或者脱落。最后从动轮4跨越光伏面板边框30，此时6个转动轮13再次保持对履带2的压力，使得清扫机器人100与光伏面板20保持足够的摩擦力，从而防止清扫机器人100发生打滑或者脱落。

本实施例的优点在于，提供一种履带张紧装置及履带式行进装置，履带张紧装置包括多根弹簧，多根弹簧配合使用能够增加其对履带向下的压力，进而增大履带与光伏面板之间的摩擦力。本发明同时利用多根弹簧提供弹力，减少了每根弹簧的负荷，延长了弹簧的使用寿命，降低了弹簧的制造成本与维护成本。机器人在跨越障碍物时，其履带底部会先后被障碍物向上垫起，每一组转动轮也会先后被向上垫起；当一组转动轮向上移动时，其余转动轮保持压紧履带，使得履带与光伏面板之间的摩擦力并不会在越障时减少太多，防止机器人在越障时出现打滑或者脱落的情况。

以上详细描述了本发明的较佳具体实施例。应当理解，本领域的普通技术人员无需创造性劳动就可以根据本发明的构思作出诸多修改和变化。因此，凡本技术领域中技术人员依本发明的构思在现有技术的基础上通过逻辑分析、推理或者有限的实验可以得到的技术方案，皆应在由权利要求书所确定的保护范围内。

Claims (14)

1.履带张紧装置，其特征在于，包括：

履带，所述履带为一环状带体，包括内环面和外环面，所述内环面围成一容置空间；

支架，设于所述容置空间内；

两个以上的伸缩装置，所述伸缩装置竖直式安装至所述支架；以及

两个以上的转动轮，每一转动轮的一端可转动式连接至一伸缩装置的下端，其另一端可转动式连接至另一伸缩装置的下端；两个以上转动轮的中轴线彼此平行，且垂直于所述履带的传动方向；

所述转动轮被所述伸缩装置向下压迫，且能够在所述下传动带的顶面滚动。

2.权利要求1所述的履带张紧装置，其特征在于，所述支架包括：

基座，其底面设有两个以上凹槽，排列在两条彼此平行的直线上，每一转动轮的中轴线垂直于这两条直线，每一凹槽的底面中部形成一第一通孔。

3.如权利要求2所述的履带张紧装置，其特征在于，所述基座包括：

两个相对设置的挡墙，每一挡墙底部设有两个以上的凹槽，且排布于同一直线上。

4.如权利要求3所述的履带张紧装置，其特征在于，所述基座包括：

固定轴，其两端分别对应连接至两个挡墙。

5.如权利要求2所述的履带张紧装置，其特征在于，

所述凹槽为圆柱形，所述第一通孔为圆形，所述第一通孔的直径小于所述凹槽的直径。

6.如权利要求1所述的履带张紧装置，其特征在于，每一伸缩装置包括：

导向杆，包括第一柱体及第二柱体，所述第二柱体突出于所述第一柱体顶面的中部；以及

弹簧，套设于所述第二柱体外部；

其中，所述导向杆被插入至一凹槽，所述第二柱体的一端穿过该凹槽的第一通孔；所述弹簧的一端抵接至该凹槽的底面，其另一端抵接至所述第一柱体的顶面。

7.如权利要求6所述的履带张紧装置，其特征在于，每一伸缩装置包括：

螺丝，包括端部及螺杆，所述螺杆被旋入至所述第二柱体顶面中部的螺孔内；以及

第一挡圈，套设于所述螺杆外部，且设于所述螺丝的端部与所述第二柱体顶面之间；所述第一挡圈的直径大于所述第二柱体的直径。

8.如权利要求6所述的履带张紧装置，其特征在于，每一伸缩装置的导向杆包括

第三柱体，突出于所述第一柱体底面的中部；所述第三柱体设有第二通孔；

一个伸缩装置的导向杆的第二通孔与另一个伸缩装置的导向杆的第二通孔相对设置。

9.如权利要求1所述的履带张紧装置，其特征在于，所述转动轮包括

轴销，其两端分别固定连接至一对伸缩装置；以及

轮体，可转动式套设于所述轴销外部。

10.如权利要求9所述的履带张紧装置，其特征在于，所述轴销的一端贯穿于所述第一导向杆的第二通孔，其另一端贯穿于所述第二导向杆的第二通孔。

11.如权利要求9所述的履带张紧装置，其特征在于，所述转动轮包括：

第二挡圈，套设于所述轴销外部，所述第二挡圈位于所述轮体与一第三柱体之间。

12.如权利要求9所述的履带张紧装置，其特征在于，

所述轴销的两端分别穿过一第三柱体的第二通孔向外延伸，形成延伸部；

所述轴销的两个延伸部的表面分别设有一环形槽；

所述转动轮还包括卡簧，其为有缺口的弹性环，套设于所述环形槽内。

13.履带式行进装置，其特征在于，包括如权利要求1-12中任一项所述的履带张紧装置。

14.如权利要求13所述的履带式行进装置，其特征在于，还包括

车体；所述车体的彼此背离的两个侧面分别设有一履带张紧装置；

每一支架通过紧固件固定至所述车体的一外侧壁。