CN116588214A - 一种履带张紧装置及履带式行进装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种履带张紧装置以及履带式行进装置。履带张紧装置包括履带、支架、两个以上的伸缩装置以及两个以上的转动轮。所述履带为一环状带体，包括上传动带以及下传动带；所述支架位于所述上传动带以及所述下传动带之间；所述伸缩装置的顶端可转动式连接至所述支架顶部；以及所述转动轮可转动式连接至一伸缩装置的底端；所述转动轮被所述伸缩装置向下压迫，且能够在所述下传动带的顶面滚动。在履带式行进装置越过凸起障碍物时，每一组转动轮依次向上翘起，其余转动轮保持压紧履带，防止履带打滑或者履带式行进装置侧滑，从而导致履带式行进装置行走姿态纠偏困难或者跌落。

Description

一种履带张紧装置及履带式行进装置

技术领域

本发明涉及履带式机动车领域，特别涉及一种履带张紧装置及履带式行进装置。

背景技术

光伏面板在使用了一段时间后，其表面会沾染许多灰尘，这些灰尘会产生热板效应并严重影响光伏面板的光电转化效率，所以光伏面板的清洁是不可或缺的。大规模的光伏面板若都要采用人工的方式去清洁的话会耗费大量的人力，所以采用了智能清扫机器人去清洁光伏面板。

现有技术的轮式机器人一般都只能应用于水平地面上，不能适用于光伏面板这样的斜坡平面。光伏面板清扫机器人需要在履带内设置特殊的张紧装置，增大机器人对光伏面板的压力，进而增大机器人与光伏面板之间的摩擦力，从而防止履带打滑或者履带式行进装置侧滑。清扫机器人在工作中都具有预设的行进路线，若是出现履带打滑或者清扫机器人侧滑的情况，会导致清扫机器人的位置与朝向与预设值不相符，从而导致清扫机器人的行走姿态难以校正回预设值。同时，光伏面板机器人在多个面板组成的面板阵列上行进时，需要跨越光伏面板边缘处的边框，即一个在斜坡平面上凸起的障碍物，如何在越障的同时保持对光伏面板的抓地力，是需要被解决的问题。

现有技术中，专利文件CN111942489B提供了一种履带张紧装置及履带式行进装置，在两个铰接的转动臂之间设置弹簧，在水平方向施加足够的拉力，使得转动臂底部的压板产生足够的向下压力，以增大履带下表面与光伏面板的摩擦力，确保机器人不会发生打滑或跌落。在此方案中，仅依靠一根弹簧提供拉力，对弹簧材质要求较高，制作成本也比较高；在使用一段时间后，该弹簧会因机械疲劳导致弹力减小，导致履带下表面与光伏面板的摩擦力不足，容易发生打滑，必须定期更换，导致维护成本较高。

发明内容

本发明的目的在于，提供一种履带张紧装置及履带式行进装置，用以解决在光伏面板上行进的履带式机器人弹性件弹力不足、抓地力偏弱、跨越光伏面板边框时容易打滑的技术问题。

为解决上述问题，本发明提供一种履带张紧装置，所述履带张紧装置包括履带、支架、两个以上的伸缩装置以及两个以上的转动轮。所述履带为一环状带体，包括上传动带以及下传动带；所述支架位于所述上传动带以及所述下传动带之间；所述伸缩装置的顶端可转动式连接至所述支架顶部；所述转动轮可转动式连接至一伸缩装置的底端；所述转动轮被所述伸缩装置向下压迫，且能够在所述下传动带的顶面滚动，以张紧所述履带。

进一步地，所述支架包括匚形件以及矩形件。所述匚形件的纵向截面为匚形，其开口朝向所述下传动带，所述匚形件包括相对设置的第一平板以及第二平板，所述匚形件还包括垂直连接至所述第一平板以及所述第二平板的第三平板；所述矩形件的纵向截面为矩形，所述矩形件固定连接至第三平板朝向所述上传动带的一侧。

进一步地，所述支架还包括多个限位销，每一限位销的两端分别固定连接至所述第一平板以及所述第二平板。

进一步地，所述第三平板的中部设有两个以上等间隔排列在同一直线上的第一通孔；所述矩形件的中部设有两个以上等间隔排列在同一直线上的第二通孔；每一第二通孔与一第一通孔相对设置。

进一步地，所述伸缩装置包括转动轴，所述转动轴的两端分别可转动式连接至一矩形件的第二通孔的孔壁，所述转动轴的中轴线垂直于第一平板，所述转动轴中部设有一竖直设置的第三通孔。

进一步地，所述伸缩装置包括导向杆以及弹簧。所述导向杆的上部可滑动式贯穿于一转动轴的第三通孔，所述导向杆的下端设有一第一轴套，所述第一轴套的中轴线与所述转动轮的中轴线在同一直线上；所述弹簧套设于所述导向杆外部，所述弹簧一端抵接至所述第一轴套，其另一端抵接至所述转动轴，使得所述转动轮压紧所述下传动带的顶面。

进一步地，所述导向杆的顶部设有一螺母，所述螺母的最大直径大于所述第三通孔的直径。

进一步地，所述伸缩装置还包括第一固定轴、第二固定轴以及转动臂。所述第一固定轴的两端分别垂直固定连接至第一平板以及第二平板；所述第二固定轴两端分别设有一转动轮，所述第二固定轴中部可转动式穿过一第一轴套；所述转动臂包括第二轴套、第三轴套以及连接部。所述第二轴套可转动式套设于所述第一固定轴的外表面；所述第三轴套可转动式套设于所述第二固定轴的外表面；所述连接部用以连接所述第二轴套以及所述第三轴套。

进一步地，所述履带内表面设有多个均匀分布的直线形槽，所述转动轮的外表面设有多个均匀分布的直线形突条，所述转动轮与所述履带的内表面啮合。

本发明还包括一种履带式行进装置，包括上述的履带张紧装置。

进一步地所述履带式行进装置还包括车体，所述车体的两个侧面分别设有一所述的履带张紧装置；每一支架通过紧固件固定至所述车体的一外侧壁。

本发明的优点在于，提供一种履带张紧装置及履带式行进装置，履带张紧装置包括多根弹簧，多根弹簧配合使用能够增加其对履带向下的压力，进而增大履带与光伏面板之间的摩擦力。本发明同时利用多根弹簧提供弹力，减少了每根弹簧的负荷，延长了弹簧的使用寿命，降低了弹簧的制造成本与维护成本。履带式行进装置在跨越障碍物时，其履带底部会先后被障碍物向上垫起，每一组转动轮也会先后被向上垫起；当一组转动轮向上移动时，其余转动轮保持压紧履带，使得履带与光伏面板之间的摩擦力并不会减少太多，防止履带打滑或者履带式行进装置侧滑，从而导致履带式行进装置行走姿态纠偏困难或者跌落。

附图说明

图1为本发明实施例中履带式行进装置的工作情景的示意图；

图2为本发明实施例中履带式行进装置的整体结构示意图；

图3为本发明实施例中履带张紧装置的结构示意图；

图4为本发明实施例中支架的结构示意图；

图5为本发明实施例中履带张紧装置的的部分结构示意图；

图6为本发明实施例中一对伸缩装置的整体结构示意图；

图7为本发明实施例中转动臂的结构示意图；

图8为本发明实施例中一个伸缩装置的分解结构示意图；

图9为本发明实施例中转动轮的结构示意图。

图中标号如下所示：

1履带张紧装置，2车体，3履带，4驱动轮，5从动轮，6动力输出轴，20光伏面板，30光伏面板边框，11支架，12伸缩装置，13转动轮，31直线形槽，32a直线形突条，32b直线形突条，100清扫机器人，301上传动带，302下传动带，111匚形件，112矩形件，121第一固定轴，122转动臂，123第二固定轴，124转动轴，125导向杆，126弹簧，127螺母，128垫片，129E形卡环，1111第一平板，1112第二平板，1113第三平板，1114突出部，1115限位销，1121第一通孔，1122第二通孔，1123第四通孔，1221第二轴套，1222第三轴套，1223连接部，1241第三通孔，1251第一轴套。

具体实施方式

以下参考说明书附图介绍本发明的优选实施例，用以举例证明本发明可以实施，这些实施例可以向本领域中的技术人员完整介绍本发明的技术内容，使得本发明的技术内容更加清楚和便于理解。然而本发明可以通过许多不同形式的实施例来得以体现，本发明的保护范围并非仅限于文中提到的实施例。

在附图中，结构相同的部件以相同数字标号表示，各处结构或功能相似的部件以相似数字标号表示。本发明所提到的方向用语，例如，上、下、前、后、左、右、内、外、上表面、下表面、侧面、顶面、底部、前端、后端、末端等，仅是附图中的方向，只是用来解释和说明本发明，而不是用来限定本发明的保护范围。

在附图中，结构相同的部件以相同数字标号表示。当某些部件被描述为“在”另一部件“上”时，所述部件可以直接置于所述另一部件上；也可以存在一中间部件，所述部件置于所述中间部件上，且所述中间部件置于另一部件上。当一个部件被描述为“安装至”或“连接至”另一部件时，二者可以理解为直接“安装”或“连接”，或者一个部件通过一中间部件间接“安装至”或“连接至”另一个部件。

本实施例提供一种履带式行进装置，优选为一种清扫机器人100，用以在光伏面板阵列上完成面板清洁作业。如图1所示，图1为本实施例清扫机器人100在清扫多块光伏面板20时的示意图。

为了提高光电转化效率，光伏面板20是倾斜的，所以需要清扫机器人100具备足够的抓地力，即清扫机器人100的履带与光伏面板20之间需要有足够的摩擦力。为了确保清扫机器人100与光伏面板20之间的摩擦力足够大，需要清扫机器人100与光伏面板20的接触面积足够大，需要清扫机器人100向光伏面板20提供足够的压力，所以清扫机器人100的履带要始终保证在张紧状态；一旦履带3松弛，清扫机器人100对光伏面板20的压力不足，抓地力减小，清扫机器人100必然会从光伏面板20上滑落。同时，清扫机器人100在工作中都具有预设的行进路线，若是出现履带3打滑或者清扫机器人100侧滑的情况，会导致清扫机器人100的位置与朝向与预设值不相符，从而导致清扫机器人100的行走姿态难以校正回预设值。

在多个光伏面板20组成的面板阵列上，每一块光伏面板20的边缘处皆设有铝合金边框，略高于光伏面板20表面，也就是说，在相邻两块光伏面板20的衔接处存在光伏面板边框30。对于整个光伏面板阵列来说，相当于在光滑的光伏面板20平面上形成多处凸起的障碍物。光伏面板20上可能存在具有一定高度的固体污渍（如干燥的鸟粪），亦可等同视为凸起的障碍物，所以本清扫机器人100还具备在跨越障碍物的同时保持对光伏面板20的摩擦力的技术效果。本实施例提供的清扫机器人100能够在与地面的倾斜角在30°~40°之间的光伏面板20上工作。

如图1以及图2所示，履带式行进装置，即清扫机器人100，包括车体2及履带张紧装置1，车体2的底部设有两个驱动轮4以及两个从动轮5，以车体2的行进方向为前方，车体2左右两侧的车体侧壁上分别设有一驱动轮4以及一从动轮5。车体2内设有一个动力输出轴6，动力输出轴6贯穿于车体2连接至驱动轮4，从而驱动清扫机器人100行进。

履带张紧装置1包括履带3，履带3套设于车体同一侧的一驱动轮4以及一从动轮5的弧面上，且与接触面紧密贴合。履带3包括上传动带301以及下传动带302，上传动带301位于下传动带302的上方。履带3为一环状带体，为弹性材料制成。履带3内表面设有多个均匀分布的直线形槽31，驱动轮4以及从动轮5的外表面设有多个均匀分布的直线形突条32a，驱动轮4以及从动轮5与履带3的内环面啮合，驱动轮4以及从动轮5对履带3施加压力使得履带3始终保持张紧状态。

如图1、图2以及图3所示，履带张紧装置1包括支架11、6个伸缩装置12以及6对转动轮13。6个伸缩装置12等间距的设于支架11内部，每一伸缩装置12的底部设有一对转动轮13，伸缩装置12能够对转动轮13施加向下的压力，从而增加清扫机器人100与光伏面板20之间的摩擦力。

传统用于清扫的机器人在履带跨越凸起障碍物时会出现将履带抬起而使得清扫机器人100与斜坡平面之间的摩擦力减小，导致清扫机器人100在光伏面板上发生打滑或甚至从光伏面板20上滑落。而在本实施例中，当清扫机器人100在跨越凸起障碍物时，每一转动轮13会依次被凸起障碍物顶起，同时其余转动轮13仍然保持着对履带3的压迫，使得清扫机器人100在跨越凸起障碍物时履带与光伏面板20之间的摩擦力变化不大，防止清扫机器人100发生打滑甚至从光伏面板20上滑落。

如图2~5所示，履带张紧装置1包括两个支架11，分别固定连接至车体2左右的两个侧壁上，每一支架11为水平方向设置的条形部件，沿着车体的行进方向前后延伸，且设于车体2同一侧的一驱动轮4与一从动轮5之间。

每一支架11由一个匚形件111和一个矩形件112构成，匚形件111的开口朝下传动带302，矩形件112设于匚形件111的顶部。

匚形件111包括相对设置的第一平板1111以及第二平板1112，匚形件111还包括垂直于所述第一平板1111以及第二平板1112的第三平板1113。

匚形件111靠近下传动带的一端设有多对相对设置的突出部1114，每一对突出部1114分别位于第一平板1111以及第二平板1112的下端。

匚形件111还包括两个限位销1115，每一限位销1115的两端分别固定连接至第一平板1111以及第二平板1112，用以加强匚形件111的刚性，防止匚形件111发生形变。矩形件112固定连接至第三平板1113朝向上传动带的一侧。

矩形件112设有6个等间隔排列的第一通孔1121；第三平板1113的中部设有6个等间隔排列的第二通孔1122；每一第二通孔1122与一第一通孔1121相对设置。第一通孔1121以及第二通孔1122的横截面为方形，二者的形状、尺寸保持一致。

矩形件112还设有3个等间隔排列的第一固定轴121，第一固定轴121的两端分别垂直固定连接至一对突出部1114处，每一第一固定轴121在水平方向上位于两个相邻设置的第二通孔1122之间，第一固定轴121能够加强匚形件111的刚性，防止匚形件111发生形变。第一固定轴121还用于安装伸缩装置12。

矩形件112沿着车体行进的方向设有6个等间距的第四通孔1123，分别贯穿多个第二通孔1122的孔壁，第四通孔1123的中轴线垂直于车体2的侧壁。第四通孔1123用于安装伸缩装置12。

如图1~8所示，伸缩装置12包括导向杆125、弹簧126、转动轴124、第二固定轴123、转动臂122。

转动轴124贯穿于第四通孔1123，使得转动轴124可转动式连接至矩形件112，转动轴124的中轴线垂直于第一平板1111，转动轴124中部设有一竖直设置的第三通孔1241。

导向杆125的上部可滑动式贯穿于转动轴124的第三通孔1241，导向杆125的下端设有一第一轴套1251，第一轴套1251的中轴线与转动轮13的中轴线在同一直线上。导向杆125的顶部设有一螺母127，导向杆125的顶部设有与螺母127相匹配的螺纹，螺母127的直径大于第一通孔1241的直径；当清扫机器人100在平整的光伏面板20上行进时，螺母127的下表面抵接至转动轴124的表面。螺母127的作用在于，防止导向杆125向下滑动从而在转动轴124的第一通孔1241处脱落，同时不妨碍导向杆125向上滑动，起到一个限位的作用。螺母127与转动轴124之间还设有一个垫片128，防止螺母127对转动轴124造成磨损。

弹簧126具体为一个压缩弹簧，弹簧126套设于导向杆125外部，弹簧126一端抵接至第一轴套1251，弹簧126的另一端抵接至转动轴124，弹簧126对一对转动轮13产生压迫力，使一对转动轮13共同压紧下传动带302的顶面。弹簧126与第一轴套1251以及弹簧126与转动轴124之间还分别设有一个垫片128，垫片128能够将弹簧126产生的压力均匀地传递至第一轴套1251以及转动轴124上。

第二固定轴123中部可转动式穿过第一轴套1251，第二固定轴123的两端分别设有一转动轮13。第二固定轴123的两端还设有E形卡环129，E形卡环129的作用在于对转动轮13起到限位作用，防止转动轮13脱落。

转动臂122包括连接第二轴套1221、第三轴套1222以及连接部1223。第二轴套1221可转动式套设于第一固定轴121的外表面，第三轴套1222可转动式套设于第二固定轴123的外表面，连接部1223用以连接第二轴套1221以及第三轴套1222。

6个伸缩装置12可按照连接关系分为3对相邻的伸缩装置12，每一对相邻的伸缩装置12包括两个转动臂122，每一转动臂122包括一第二轴套1221，两个第二轴套1221分别可转动式连接至一个第一固定轴121的一端，且上述一对转动臂122朝着相互远离的方向延伸。

上述两个第二轴套1221之间以及第二轴套1221与匚形件111之间还分别设有一个垫片128，垫片128用以减小转动臂122转动时摩擦造成的阻力，增加伸缩装置12的灵活度。

伸缩装置12的作用在于，伸缩装置12包括6根弹簧126，6根弹簧126配合向履带3施加向下的压力，进而增大履带3与光伏面板20之间的摩擦力。清扫机器人100在跨越障碍物时，履带3底部会先后被障碍物向上顶起，每一对转动轮13也会先后被向上顶起；当一对组转动轮13被顶起时，弹簧126的弹力势能增加，使得伸缩装置12增大对履带3的压力，虽然履带3被顶起时减少了其与光伏面板20之间的接触面积，但是履带3与光伏面板20之间的摩擦力并不会在越障时减少太多，防止清扫机器人100在越障时出现打滑或者脱落的情况。

与现有技术相比，本实施例中的履带张紧装置1包括6个伸缩装置12，共有6个弹簧126均匀的向履带3施加压力。所以，在施加同等大小的压力下，6根弹簧126均匀的分担压力所带来的负荷，而不是如现有技术中只有一根弹簧承受压力带来的负荷，从而提升了弹簧126的使用寿命。

如图2、图3以及图9所示，转动轮13的外表面设有多个均匀分布的直线形突条32b，转动轮13与履带3啮合，当车体2行进时，履带3发生传动，转动轮13能够在下传动带302的顶面滚动，此时车体2需要克服履带3与转动轮13之间的摩擦力。转动轮13与履带3之间为滚动摩擦，与现有技术的滑动摩擦方案相比，大大的减少了车体2行进时的阻力。

如图1~图9所示，在实际情境中，当清扫机器人100启动或停止时，惯性使得导向杆125具有向前或者向后的运动趋势，此时导向杆125被转动轴124以及转动臂122所限制，能够始终保持竖直状态。当本实施例的清扫机器人100在光伏面板20上正常行进时，驱动轮4、从动轮5以及转动轮13对履带3施加压力使得所述履带3始终保持张紧状态。履带张紧装置1中的弹簧126始终保持对第二固定轴123的压力，并通过第二固定轴123将压力传递至转动轮13，再通过转动轮13将压力传递至履带3。由于转动轮13增大了履带3与光伏面板的接触面积，同时转动轮13通过履带3对光伏面板的压力，使得清扫机器人100在倾斜的光伏面板上能够稳定行进。驱动轮4转动带动履带3转动，使得清扫机器人100前行的同时，履带3带动转动轮13转动，使得履带张紧装置1在保持对履带3压力的同时与履带3保持滚动摩擦，减少了清扫机器人100前行的阻力。

当本实施例的清扫机器人100跨越光伏面板边框30时，可以将光伏面板边框30等效为一个凸起障碍物，清扫机器人100跨越光伏面板边框30时，驱动轮4率先跨越光伏面板边框30，此时6对转动轮13保持对履带3的压力，使得清扫机器人100与光伏面板20保持足够的摩擦力，从而防止清扫机器人100发生打滑或者脱落。然后，6对转动轮13依次被光伏面板边框30顶起，当任一对转动轮13被光伏面板边框30顶起时，转动轮13带动转动臂122发生转动并做小幅度的圆周运动，转动臂122又连接至第二固定轴123从而带动导向杆125向上运动，弹簧126一端抵接至转动轴124，从而导致弹簧126受到压迫增加了弹簧126产生的弹力，从而使得履带3与光伏面板的压力增大，虽然在一对转动轮13被光伏面板边框30顶起时履带3与光伏面板20的接触面积减小，但是履带3与光伏面板20的总摩擦力变化不大，使得清扫机器人100与光伏面板20保持足够的摩擦力，从而防止清扫机器人100发生打滑或者脱落。最后从动轮5跨越光伏面板边框30，此时6对转动轮13再次保持对履带3的压力，使得清扫机器人100与光伏面板20保持足够的摩擦力，防止履带3打滑或者清扫机器人100侧滑，从而导致清扫机器人100行走姿态纠偏困难或者跌落。

本实施例的优点在于，提供一种履带张紧装置及履带式行进装置，履带张紧装置包括多根弹簧，多根弹簧配合使用能够增加其对履带向下的压力，进而增大履带与光伏面板之间的摩擦力。本发明同时利用多根弹簧提供弹力，减少了每根弹簧的负荷，延长了弹簧的使用寿命，降低了弹簧的制造成本与维护成本。履带式行进装置在跨越障碍物时，其履带底部会先后被障碍物向上垫起，每一组转动轮也会先后被向上垫起；当一组转动轮向上移动时，其余转动轮保持压紧履带，使得履带与光伏面板之间的摩擦力并不会减少太多，防止履带打滑或者履带式行进装置侧滑，从而导致履带式行进装置行走姿态纠偏困难或者跌落。

以上详细描述了本发明的较佳具体实施例。应当理解，本领域的普通技术人员无需创造性劳动就可以根据本发明的构思作出诸多修改和变化。因此，凡本技术领域中技术人员依本发明的构思在现有技术的基础上通过逻辑分析、推理或者有限的实验可以得到的技术方案，皆应在由权利要求书所确定的保护范围内。

Claims (11)

1.一种履带张紧装置，其特征在于，包括：

履带，所述履带为一环状带体，包括上传动带以及下传动带；

支架，所述支架位于所述上传动带以及所述下传动带之间；

两个以上的伸缩装置，所述伸缩装置的顶端可转动式连接至所述支架顶部；以及

两个以上的转动轮，所述转动轮可转动式连接至一伸缩装置的底端；

所述转动轮被所述伸缩装置向下压迫，且能够在所述下传动带的顶面滚动，以张紧所述履带。

2.如权利要求1所述的履带张紧装置，其特征在于，所述支架包括：

匚形件，所述匚形件的纵向截面为匚形，其开口朝向所述下传动带，所述匚形件包括相对设置的第一平板以及第二平板，所述匚形件还包括垂直连接至所述第一平板以及所述第二平板的第三平板；以及

矩形件，所述矩形件的纵向截面为矩形，所述矩形件固定连接至第三平板朝向所述上传动带的一侧。

3.如权利要求2所述的履带张紧装置，其特征在于，所述支架还包括多个限位销，每一限位销的两端分别固定连接至所述第一平板以及所述第二平板。

4.如权利要求2所述的履带张紧装置，其特征在于，

所述第三平板的中部设有两个以上等间隔排列在同一直线上的第一通孔；

所述矩形件的中部设有两个以上等间隔排列在同一直线上的第二通孔；每一第二通孔与一第一通孔相对设置。

5.如权利要求1所述的履带张紧装置，其特征在于，

所述伸缩装置包括：

转动轴，所述转动轴的两端分别可转动式连接至一矩形件的第二通孔的孔壁，所述转动轴的中轴线垂直于第一平板，所述转动轴中部设有一竖直设置的第三通孔。

6.如权利要求1所述的履带张紧装置，其特征在于，所述伸缩装置包括：

导向杆，所述导向杆的上部可滑动式贯穿于一转动轴的第三通孔，所述导向杆的下端设有一第一轴套，所述第一轴套的中轴线与所述转动轮的中轴线在同一直线上；以及

弹簧，所述弹簧套设于所述导向杆外部，所述弹簧一端抵接至所述第一轴套，其另一端抵接至所述转动轴，使得所述转动轮压紧所述下传动带的顶面。

7.如权利要求6所述的履带张紧装置，其特征在于，所述导向杆的顶部设有一螺母，所述螺母的最大直径大于所述第三通孔的直径。

8.如权利要求1所述的履带张紧装置，其特征在于，所述伸缩装置还包括：

第一固定轴，所述第一固定轴的两端分别垂直固定连接至第一平板以及第二平板；

第二固定轴，所述第二固定轴两端分别设有一转动轮，所述第二固定轴中部可转动式穿过一第一轴套；以及

转动臂，所述转动臂包括：

第二轴套，可转动式套设于所述第一固定轴的外表面；

第三轴套，可转动式套设于所述第二固定轴的外表面；

连接部，用以连接所述第二轴套以及所述第三轴套。

9.如权利要求1所述的履带张紧装置，其特征在于，所述履带内表面设有多个均匀分布的直线形槽，所述转动轮的外表面设有多个均匀分布的直线形突条，所述转动轮与所述履带的内表面啮合。

10.一种履带式行进装置，其特征在于，包括如权利要求1-9中任一项所述的履带张紧装置。

11.如权利要求10所述的一种履带式行进装置，其特征在于，还包括：

车体；所述车体的两个侧面分别设有一所述的履带张紧装置；每一支架通过紧固件固定至所述车体的一外侧壁。