CN213262660U - 一种可拆卸履带的爬壁机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种可拆卸履带的爬壁机器人，涉及爬壁机器人技术领域，包括吸附装置和行走装置，爬壁机器人本体包括若干个第一本体，相邻两个第一本体之间通过连接件转动连接，每个第一本体上均设置有行走装置，每个第一本体底部均设有吸附装置，行走装置为可拆卸履带，可拆卸履带沿第一本体的长度方向延伸，可拆卸履带包括驱动轮、导向板、从动轮和履带件，驱动轮与第一主体转动连接，导向板位于驱动轮和从动轮之间，导向板上表面设置安装板，安装板上设置有张紧件和若干个定位件，张紧件铰接有张紧杆，张紧杆远离张紧件一端设置有张紧轮，张紧杆上设置有定位杆，定位杆可与定位件铰接，本实用新型吸附效果好，便于清洁和维修。

Description

一种可拆卸履带的爬壁机器人

技术领域

本实用新型涉及爬壁机器人技术领域，尤其涉及一种可拆卸履带的爬壁机器人。

背景技术

现有爬壁机器人与工作面贴合程度受工作面起伏影响较大，特别是在弧形工作面上爬壁机器人不能保证吸附距离，爬壁机器人的履带不便更换难以适应不同工作面的实际需要。长期使用经常出现履带疲劳、断裂情况，履带在爬壁机器人工作过程中粘附工作面上的杂物不易清洁。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是克服现有技术中存在的不足，提供一种与工作面贴合效果好的可拆卸履带的爬壁机器人。

本实用新型是通过以下技术方案予以实现：

一种可拆卸履带的爬壁机器人，包括吸附装置和行走装置，所述爬壁机器人本体包括若干个第一本体，相邻两个所述第一本体之间通过连接件转动连接，每个所述第一本体上均设置有行走装置，每个所述第一本体底部均设有所述吸附装置，所述行走装置为可拆卸履带，所述可拆卸履带沿所述第一本体的长度方向延伸，所述可拆卸履带包括驱动轮、导向板、从动轮和履带件，所述驱动轮与第一主体转动连接，所述导向板位于所述驱动轮和所述从动轮之间并与驱动轮连接，所述导向板上表面设置安装板，安装板上设置有张紧件和若干个定位件，所述张紧件铰接有张紧杆，所述张紧杆远离所述张紧件一端设置有张紧轮，所述张紧杆上设置有定位杆，所述定位杆可与所述定位件铰接。

本实用新型技术方案的进一步改进在于：所述履带件包括传动件和支撑板，所述传动件套设在所述驱动轮外边缘并与驱动轮相啮合，所述支撑板沿所述履带件的周向间隔设置在所述传动件上。

本实用新型技术方案的进一步改进在于：所述支撑板与所述传动件可拆卸连接。

本实用新型技术方案的进一步改进在于：所述连接件包括第一转轴和第二转轴，第一转轴沿第一本体长度方向设置，第二转轴沿第一本体宽度方向设置。

本实用新型的有益效果是：爬壁机器人的相邻第一本体之间通过连接件转动连接，在弧形工作面行走时第一本体相对连接件转动贴合工作面，缩短了吸附装置与工作面之间的距离，改善了吸附效果；行走装置使用可拆卸履带便于维护爬壁机器人，也便于对履带进行清洁作业；可拆卸履带的导向板起到了悬挂和支撑履带的作用，导向板上设置张紧件、定位件、张紧杆上设置张紧轮，定位杆与张紧杆相配合起到了对履带松紧程度调节的效果，通过张紧装置对履带实现张紧的调节，确保履带使用过程中的正常使用，延长使用寿命，提高对其的保护，加强履带与各轮体之间的匹配度。

附图说明

图1为本实用新型行走装置结构示意图；

图2为本实用新型俯视图；

图3为本实用新型导向板立体图；

图中：1、行走装置；2、第一本体；3、连接件；4、驱动轮；5、从动轮；6、导向板；7、履带件；8、安装板；9、张紧件；10、定位件；11、张紧杆；12、张紧轮；13、定位杆；14、传动件；15、支撑板。

具体实施方式

为了使本技术领域的技术人员更好地理解本实用新型的技术方案，下面结合附图和最佳实施例对本实用新型作进一步的详细说明。

如图所示，本实用新型为一种可拆卸履带的爬壁机器人，主要包括爬壁机器人本体、吸附装置和行走装置1，爬壁机器人本体包括多个第一本体2，第一本体2底部设置有用于吸附工作面的吸附装置，相邻两个第一本体2之间通过连接件3转动连接，行走装置1设置在第一本体2一侧，行走装置1为可拆卸履带。可拆卸履带沿第一本体2的长度方向延伸，可拆卸履带包括驱动轮4、导向板6、从动轮5和履带件7，驱动轮4与第一本体2转动连接，导向板6位于驱动轮4和从动轮5之间，驱动轮4和从动轮5分别转动连接在导向板6两端，导向板6上表面设置有安装板8，安装板8上设置有张紧件9和若干个定位件10，张紧件9与张紧杆11铰接，张紧杆11远离张紧件9一端设置有张紧轮12，张紧杆11上设置有定位杆13，定位杆13远离张紧杆11一端可以与定位件10铰接，定位杆13与不同的定位件10铰接可以改变张紧轮12的高度。履带件7围绕在驱动轮4、从动轮5、张紧轮12的外围，实现行走机构带动爬壁机器人本体行进的目的。驱动轮4转动时可为履带提供动力运动，履带缠绕在驱动轮4和张紧轮12的外围，驱动轮4转动时可通过履带带动张紧轮12转动。张紧轮12在安装板8上可沿履带的长度方向相对于安装板8进行位置调节，通过调节张紧轮12的位置可调节履带的张紧程度，张紧轮12在安装板8的位置更靠近定位件10时，履带相对松弛，张紧轮12更远离定位件10时，履带相对张紧。使用方法：爬壁机器人在使用时通过第一本体2底部的吸附装置吸附工作面，并通过行走装置1带动爬壁机器人本体沿工作面行走。由于多个第一本体2沿机器人主体的宽度方向间隔设置，相邻两个第一本体2之间通过连接件3连接，因此，多个第一本体2之间能够以连接件3的轴线为中心相对旋转，当行走装置1在弧形工作面上时，多个第一本体2在吸附力的作用下能够以连接件3的轴线为中心相对旋转，从而使爬壁机器人本体形成适应弧形工作面的形状，由此能够缩短吸附装置与工作面之间的距离，从而提高吸附装置对于工作面的吸附力，有效防止行走装置1与工作面相脱离，提高了爬壁机器人使用的可靠性。

本实用新型的有益效果是：行走装置1通过张紧杆11、定位杆13和若干个定位件10的配合实现了张紧轮12高度的调节，通过调节定位杆13铰接的定位件10改变张紧轮12的高度进而调节履带的松紧程度；爬壁机器人本体宽度方向分布的多个第一本体2之间通过连接件3转动连接，便于爬壁机器人本体形成适应工作面的形状，改善吸附装置对工作面的吸附效果。

可选的实施方案中，所述履带件7包括传动件14和支撑板15，所述传动件14套设在所述驱动轮4外边缘并与驱动轮4相啮合，所述支撑板15沿所述履带件7的周向间隔设置在所述传动件14上。支撑板15可以选用橡胶材料制成，传动件14围绕驱动轮4、张紧轮12和从动轮5，传动件14转动进而带动支撑板15转动，支撑板15与工作面接触。采用橡胶材料制成的支撑板15静摩擦力大防滑便于行走装置1运动，传动件14与驱动轮4相啮合便于随驱动轮4转动而转动。

可选的实施方案中，所述支撑板15与所述传动件14可拆卸连接。支撑板15可拆卸便于更换和维修支撑板15。

可选的实施方案中，所述连接件3包括第一转轴和第二转轴，第一转轴沿第一本体2长度方向设置，第二转轴沿第一本体2宽度方向设置。因此，多个第一本体2之间能够以连接件3的轴线为中心相对旋转，而由于各第一本体2底部均设有吸附装置，因此当行走装置1在弧形工作面上时，多个第一本体2在吸附力的作用下能够以连接件3的第一转轴或第二转轴的轴线为中心相对旋转，从而使爬壁机器人本体形成适应弧形工作面的形状，由此能够缩短吸附装置与工作面之间的距离，从而提高吸附装置对于工作面的吸附力，有效防止行走装置1与工作面相脱离，提高了爬壁机器人使用的可靠性。

以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。

Claims (4)

1.一种可拆卸履带的爬壁机器人，包括吸附装置和行走装置(1)，其特征在于：所述爬壁机器人本体包括若干个第一本体(2)，所述第一本体(2)沿所述爬壁机器人本体宽度方向分布，相邻两个所述第一本体(2)之间通过连接件(3)转动连接，每个所述第一本体(2)上均设置有行走装置(1)，每个所述第一本体(2)底部均设有所述吸附装置，所述行走装置(1)为可拆卸履带，所述可拆卸履带沿所述第一本体(2)的长度方向延伸，所述可拆卸履带包括驱动轮(4)、导向板(6)、从动轮(5)和履带件(7)，所述驱动轮(4)与第一本体(2)转动连接，所述导向板(6)位于所述驱动轮(4)和所述从动轮(5)之间，所述导向板(6)上表面设置安装板(8)，安装板(8)上设置有张紧件(9)和若干个定位件(10)，所述张紧件(9)铰接有张紧杆(11)，所述张紧杆(11)远离所述张紧件(9)一端设置有张紧轮(12)，所述张紧杆(11)上设置有定位杆(13)，所述定位杆(13)可与所述定位件(10)铰接。

2.根据权利要求1所述的一种可拆卸履带的爬壁机器人，其特征在于：所述履带件(7)包括传动件(14)和支撑板(15)，所述传动件(14)套设在所述驱动轮(4)外边缘并与驱动轮(4)相啮合，所述支撑板(15)沿所述履带件(7)的周向间隔设置在所述传动件(14)上。

3.根据权利要求2所述的一种可拆卸履带的爬壁机器人，其特征在于：所述支撑板(15)与所述传动件(14)可拆卸连接。

4.根据权利要求1所述的一种可拆卸履带的爬壁机器人，其特征在于：所述连接件(3)包括第一转轴和第二转轴，第一转轴沿第一本体(2)长度方向设置，第二转轴沿第一本体(2)宽度方向设置。

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