CN116614875A - 组定位方法、装置、用户设备及存储介质 - Google Patents

组定位方法、装置、用户设备及存储介质 Download PDF

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CN116614875A CN202210119380.5A CN202210119380A CN116614875A CN 116614875 A CN116614875 A CN 116614875A CN 202210119380 A CN202210119380 A CN 202210119380A CN 116614875 A CN116614875 A CN 116614875A
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吴建明
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Abstract

本申请公开了一种组定位方法，由第一无线通信设备执行，本申请实施例的组定位方法包括：在定位组中，第一无线通信设备获取目标位置信息，目标位置信息用于指示同一定位组中的第一无线通信设备、第二无线通信设备和第三无线通信设备之间的相对距离；第一无线通信设备根据目标位置信息、第一无线通信设备的第一坐标信息和第二无线通信设备的第二坐标信息，确定第三无线通信设备的绝对坐标位置；其中，定位组至少包括第一无线通信设备、第二无线通信设备和第三无线通信设备，第一坐标信息和第二坐标信息是第一无线通信设备已获知的。

Description

组定位方法、装置、用户设备及存储介质
技术领域
本申请属于通信技术领域，具体涉及一种组定位方法、装置、用户设备及存储介质。
背景技术
在通信系统中，移动无线通信设备(例如，移动用户设备(Mobile UserEquipment)，旁链路用户设备(Sidelink UE)或源基站(gNB)等)的组定位系统存在信号发送和信号接收的定时误差(即Timing Error)以及移动性等问题，并影响其定位精度。因此，为了提高定位精度，移动无线通信设备需要对自身的时钟进行定期校准，为了减少移动无线通信设备发送信号或接收信号定时误差，可以引入具有已知准确位置的校准UE或gNB，然而，在移动无线通信设备在不断移动，且可能会处于信号覆盖范围外的情况下，通过上述方式也较难进行校准，因此，如何精准地获取组定位中的移动无线通信设备的位置是亟待解决的问题。
发明内容
本申请实施例提供一种组定位方法，能够精准地获取组定位中的移动无线通信设备的位置。
第一方面，提供了一种组定位方法，由第一无线通信设备执行，该方法包括：在定位组中，第一无线通信设备获取目标位置信息，目标位置信息用于指示同一定位组中的第一无线通信设备、第二无线通信设备和第三无线通信设备之间的相对距离；第一无线通信设备根据目标位置信息、第一无线通信设备的第一坐标信息和第二无线通信设备的第二坐标信息，确定第三无线通信设备的绝对坐标位置；其中，定位组至少包括第一无线通信设备、第二无线通信设备和第三无线通信设备，第一坐标信息和第二坐标信息是第一无线通信设备已获知的。
第二方面，提供了一种组定位装置，该组定位装置包括：获取模块和确定模块。获取模块，用于在定位组中，获取目标位置信息，目标位置信息用于指示同一定位组中的第一无线通信设备、第二无线通信设备和第三无线通信设备之间的相对距离。确定模块，用于根据目标位置信息、第一无线通信设备的第一坐标信息和第二无线通信设备的第二坐标信息，确定第三无线通信设备的绝对坐标位置。其中，定位组至少包括第一无线通信设备、第二无线通信设备和第三无线通信设备，第一坐标信息和第二坐标信息是第一无线通信设备已获知的。
第三方面，提供了一种终端，该通信设备包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如第一方面所述的方法的步骤。
第四方面，提供了一种终端，包括处理器及通信接口，其中，所述处理器用于在定位组中，获取目标位置信息，目标位置信息用于指示同一定位组中的第一无线通信设备、第二无线通信设备和第三无线通信设备之间的相对距离；并根据目标位置信息、第一无线通信设备的第一坐标信息和第二无线通信设备的第二坐标信息，确定第三无线通信设备的绝对坐标位置。其中，定位组至少包括第一无线通信设备、第二无线通信设备和第三无线通信设备，第一坐标信息和第二坐标信息是第一无线通信设备已获知的。
第五方面，提供了一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现如第一方面所述的方法的步骤。
第六方面，提供了一种芯片，所述芯片包括处理器和通信接口，所述通信接口和所述处理器耦合，所述处理器用于运行程序或指令，实现如第一方面所述的方法的步骤。
第七方面，提供了一种计算机程序/程序产品，所述计算机程序/程序产品被存储在非易失的存储介质中，所述程序/程序产品被至少一个处理器执行以实现如第一方面所述的方法的步骤。
第八方面，提供一种组定位系统，所述组定位系统包括如第一方面所述的第一无线通信设备、第二无线通信设备以及第三无线通信设备，所述组定位系统用于执行并实现如第一方面所述的组定位方法的步骤。
在本申请实施例中，由第一无线通信设备执行，在定位组中，第一无线通信设备获取目标位置信息，目标位置信息用于指示同一定位组中的第一无线通信设备、第二无线通信设备和第三无线通信设备之间的相对距离；第一无线通信设备根据目标位置信息、第一无线通信设备的第一坐标信息和第二无线通信设备的第二坐标信息，确定第三无线通信设备的绝对坐标位置；其中，定位组至少包括第一无线通信设备、第二无线通信设备和第三无线通信设备，第一坐标信息和第二坐标信息是第一无线通信设备已获知的。由于第一无线通信设备可以获取到定位组中其他设备的目标位置信息，并根据该目标位置信息和第一无线通信设备和第二无线通信设备的坐标信息，确定同一个定位组中的第三无线通信设备的绝对坐标位置，并无需引入具有已知准确位置的校准UE或gNB，因此，在移动无线通信设备在不断移动，且可能会处于信号覆盖范围外的情况下，也可以对定位组中的所有设备进行校准和定位，因此，可以精准地获取组定位中的移动无线通信设备的位置。
附图说明
图1是本申请实施例提供的一种通信系统的架构示意图；
图2是本申请实施例提供的一种gNB的定时误差示意图；
图3是本申请实施例提供的一种精确时间协议PTP示意图；
图4是本申请实施例提供的一种精确时间协议的原理示意图；
图5是本申请实施例提供的一种基于Backscatter的定位模型示意图；
图6是本申请实施例提供的一种组定位方法的示意图；
图7是本申请实施例提供的一种组定位方法的实例示意图之一；
图8是本申请实施例提供的一种组定位方法的实例示意图之二；
图9是本申请实施例提供的一种组定位方法的实例示意图之三；
图10是本申请实施例提供的一种组定位方法的实例示意图之四；
图11是本申请实施例提供的一种组定位方法的实例示意图之五；
图12是本申请实施例提供的一种组定位方法的实例示意图之六；
图13是本申请实施例提供的一种组定位方法的实例示意图之七；
图14是本申请实施例提供的一种组定位方法的实例示意图之八；
图15是本申请实施例提供的一种组定位方法的实例示意图之九；
图16是本申请实施例提供的一种组定位装置的结构示意图；
图17是本申请实施例提供的一种通信设备的硬件结构示意图；
图18是本申请实施例提供的一种终端的硬件结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
本申请的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的术语在适当情况下可以互换，以便本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施，且“第一”、“第二”所区别的对象通常为一类，并不限定对象的个数，例如第一对象可以是一个，也可以是多个。此外，说明书以及权利要求中“和/或”表示所连接对象的至少其中之一，例如，A和/或B包括仅有A、仅有B、及A和B三种，A、B、和/或C包括A、B、C三者当中的至少一者，即包括A；B；C；A和B；B和C；A和C；A、B和C这7种，如此类推，字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
值得指出的是，本申请实施例所描述的技术不限于长期演进型(Long TermEvolution，LTE)/LTE的演进(LTE-Advanced，LTE-A)系统，还可用于其他无线通信系统，诸如码分多址(Code Division Multiple Access，CDMA)、时分多址(Time DivisionMultiple Access，TDMA)、频分多址(Frequency Division Multiple Access，FDMA)、正交频分多址(Orthogonal Frequency Division Multiple Access，OFDMA)、单载波频分多址(Single-carrier Frequency-Division Multiple Access，SC-FDMA)和其他系统。本申请实施例中的术语“系统”和“网络”常被可互换地使用，所描述的技术既可用于以上提及的系统和无线电技术，也可用于其他系统和无线电技术。以下描述出于示例目的描述了新空口(New Radio，NR)系统，并且在以下大部分描述中使用NR术语，但是这些技术也可应用于NR系统应用以外的应用，如第6代(6th Generation，6G)通信系统。
图1示出本申请实施例可应用的一种无线通信系统的框图。无线通信系统包括终端11和网络侧设备12。其中，终端11也可以称作终端设备或者用户终端(User Equipment，UE)，终端11可以是手机、平板电脑(Tablet Personal Computer)、膝上型电脑(LaptopComputer)或称为笔记本电脑、个人数字助理(Personal Digital Assistant，PDA)、掌上电脑、上网本、超级移动个人计算机(ultra-mobile personal computer，UMPC)、移动上网装置(Mobile Internet Device，MID)、可穿戴式设备(Wearable Device)或车载设备(VUE)、行人终端(PUE)等终端侧设备，可穿戴式设备包括：智能手表、手环、耳机、眼镜等。需要说明的是，在本申请实施例并不限定终端11的具体类型。网络侧设备12可以是基站或核心网，其中，基站可被称为节点B、演进节点B、接入点、基收发机站(Base Transceiver Station，BTS)、无线电基站、无线电收发机、基本服务集(Basic Service Set，BSS)、扩展服务集(Extended Service Set，ESS)、B节点、演进型B节点(eNB)、家用B节点、家用演进型B节点、WLAN接入点、WiFi节点、发送接收点(Transmitting Receiving Point，TRP)或所述领域中其他某个合适的术语，只要达到相同的技术效果，所述基站不限于特定技术词汇，需要说明的是，在本申请实施例中仅以NR系统中的基站为例，但是并不限定基站的具体类型。
下面对本申请实施例提供的组定位方法、装置、用户设备及存储介质中涉及的一些概念和/或术语做一下解释说明。
1、gNB/UE发送Tx/接收Rx定时误差(即Timing Errer)
目前，gNB和UE的定时误差分为两种：一种是gNB和UE时钟误差，另一种是gNB和UE校准误差。
如图2所示，在gNB端，其误差校准可以通过精确时间协议(Precision TimeProtocol，PTP)来实现。由于主时钟和子时钟之间的通道/链路不对称，因此PTP仍然存在一些残留校准误差。进一步的，由于主时钟和子时钟之间误差是不能完全被消除的，而目前gNB残留校准误差一般为50～100ns，如此，也会导致15～30m的UE定位误差。
在UE端，也同样存在两种定时误差。然而，对UE端来说，若不同方向到达的接收信号是通过同一天线面板中的相同射频(Radio Frequency，RF)链，则这两种误差可以被完全消除。图2为gNB的定时误差。
需要说明的是，gNB的定时校准(Timing Calibration，TC)机制是无法从整体信号到达时间(Time of Arrival，TOA)或信号到达时间差(Time Difference of Arrival，TDOA)测量中区分这两种误差分量的。
2、精确时间协议
PTP主要用于定义主从时钟之间使用的同步信息，类似于网络时间协议(NetworkTime Protocol，NTP)中的服务器和客户端模式。主时钟(Master Clock)是时间的提供者，而从时钟(Slave Clock)与主时钟同步。例如，Grandmaster是与时间参考(例如GPS或码多分址(Code Division Multiple Access，CDMA))同步的主时钟。而网络上的时钟同步至少需要一个主时钟和一个从时钟，其中，多个从时钟可以同步到一个主时钟上。通常，可以根据在主时钟和从时钟之间捕获四个时间戳，即参考时间T1，T2，T3和T4，来计算主从时钟之间的时间偏移，如图3所示。从时钟可以利用时间偏移来调整其以与主时钟的差异。图3为精确时间协议PTP。
需要说明的是，精确时间协议的原理是，主时钟端和从时钟端相互发送和接收校准信号来完成时钟校准的。如图3所示，时钟A的时间是tA(对于发送端)和t′A(对于接收端)，而时钟B的时间是tB(对于接收端)和t′B(对于发送端)。因此，tA和tB的时间差(从A到B)为tΔ＝tA-tB，而t′B和t′A的时间差(从A到B)为t′Δ＝t′B-t′A。然而，由于主时钟端或从时钟端的RF有所差异，因此，一般情况下，tA≠t′A和tB≠t′B。图4为精确时间协议的原理。
然而，对于A和B之间的时钟校准，可以通过以下公式计算：
对于A和B之间传播延迟的推导，可以通过以下公式计算：其中，td是A和B之间传播延迟时间长度。若无线通信设备在往返过程中主时钟端和从时钟端的变化可以忽略不计，即，t′Δ＝tΔ，则A和B之间的时钟校准值tΔ，和A和B之间传播延迟值td，可以分别通过以下公式计算获取：
3、基于背反射Backscatter的定位方法
目前，无线通信设备可以通过Backscatter进行定位，而在基于Backscatter来实现定位的方法中，可以获取Backscatter提供ID(例如，EPC)等相关信息，从而使得接收端能够容易判断反射物体的位置，并确认反射物体以及对反射物体进行跟踪。图4示出一种基于Backscatter的定位模型。其中，发送端是第i个Tx UE，发射定位的导频参考信号(Positioning Reference Signal，PRS)，第k个Backscatter通过二进制相移键控(BinaryPhase Shift Keying，BPSK)或通断键控(On-Off Keying，OOK)或CDM正交码信号在接收信号上调制自己相关的ID信息，并反射给接收端。其中，接收端是gNB，可以接收Backscatter反射信号，同时接收到未知反射体的反射信号和发送端的直径信号。值得注意的是，第k个Backscatter反射信号是有效信号，gNB可以通过对其接收，并计算出目标Backscatter的具体坐标，与GPS接收信号同理。但是，使用此方法，gNB的所需数量在4以上，才能保证定位的相对精度。如图5所示，L个gNB接收信号，并对第i个Tx UE和第k个Backscatter进行同时定位。
需要说明的是，gNB还可以接收到其他Backscatter的反射信号(不包括第k个Backscatter的反射信号)，未知反射体的反射信号，发送端的直径信号。然而，这些信号为干扰信号，因此，为了确保定位精度，需要在定位计算以前被消除。图5为基于Backscatter的定位模型。
根据图5所示，在基于Backscatter来实现定位的实施例中，可以假设有I个Tx UE，L个gNB，M个Backscatter(又名Tag)和J个未知反射体(Object)。
在考虑未知反射体信号反射的情况下，在第m个时隙的第n个符号中由第i个UE发送并由第l个gNB接收的信号是：
其中，Tx UE在第n个符号中发送定位导频参考信号(即，PRS)s[n]，s[n]信号在时隙m中通过信道响应被第l个gNB直接接收，同时s[n]信号通过信道响应被第k个Backscatter接收。第k个Backscatter接收信号在相同时隙m中被bk，m符号调制，并随着信道响应反射到第l个gNB，α是复数衰减反向散射信号系数(Complex Attenuation of theBackscattered SignalsS)。αj是包括雷达横切面(Rader Cross Section，RCS)在内的第j个未知反射体的衰减系数，知分别为针对Tx UE和针对gNB的第j个未知反射体的反射信道响应。wl，m[n]是在时隙m中的第n个符号被第l个gNB接收的加性高斯白噪声(Additive White Gaussian Noise，AWGN)，该加性高斯白噪声均值为零且噪声功率谱密度为此外，时隙的间隔Tslot为RS符号间隔Tsym的N倍，即，Tslot＝NTsym，其中，N＝1，2，…。
需要说明的是，在上述实施例中，为了简单起见，信道响应可以被考虑为一种静态信道，且在一定时间内信道响应不发生变化。因此在说明中表示的信道响应和时隙无关，但是本申请所述的实施例同样也可以应用在动态信道响应的场景。本申请实施例考虑此场景下对目标Backscatter的干扰问题。通过以上公式，可以确定，有三项可以被考虑为干扰项。第一项是来自TxUE的直径信号，第二项是来自Backscatter反射信号(其中包括目标Backscatter反射信号和非目标Backscatter反射信号)，第三项是来自未知反射体的反射信号。
在本申请实施例中，定位的目标为TxUE和目标Backscatter。针对TxUE的定位，由于从Tx UE到gNB的直径信号远大于来自Backscatter和未知反射体的反射信号，因此此干扰对Tx UE定位性能产生影响相对会小一些。但是，针对Backscatter的定位，必须考虑来自TxUE，其他Backscatter和未知反射体的反射信号的干扰。
4、Backscatter调制信号设计
Backscatter调制信号可以通过OOK来设计。第k个Backscatter可以基于On/Off的调制序列Bk信号调制反射信号，其调制序列可以由以下矩阵表示：
其中，bk，m是由第k个Backscatter调制并在第m时隙中传输的调制符号，k＝1，2，…，M，和m＝1，2，.....，M+1。
本申请实施例中，为了从第k个Backscatter中导出定位信号，接收到的信号可以用以下方法计算：
需要说明的是，从第i个UE发送的PRS信号，也被其他Backscatter(除第k个Backscatter之外)和未知反射体反射，但是这些信号可以被第l个gNB完全消除。
本申请实施例中，为了导出第i个UE定位信号，接收到的信号可以用以下方法计算：
可选地，本申请实施例中，Backscatter调制信号可以通过BPSK来设计。第k个Backscatter可以基于BPSK的调制序列Bk信号调制反射信号，其调制序列可以由以下矩阵表示：
其中，bk，m是由第k个Backscatter调制并在第m时隙中传输的调制符号，k＝1，2，…，M，和m＝1，2，.....，M+1。
本申请实施例中，为了从第k标签中导出定位信号，接收到的信号可以用以下方法计算：
本申请实施例中，为了导出UE定位信号，接收到的信号可以用以下方法计算：
可选地，本申请实施例中，Backscatter调制信号可以通过CDM正交码的方法来设计。例如，使用阿达马码(Hadamard Code)作为调制序列符号，第k个Backscatter可以基于BPSK的调制序列Bk信号调制反射信号，Hadamard码调制序列可以由以下矩阵表示：
可选地，本申请实施例中，在M＝4的情况下，Hadamard Code调制序列可以由以下矩阵表示：
其中，bk，m是由第k个Backscatter调制并在第m时隙中传输的调制符号，k＝1，2，…，M，和m＝1，2，.....，M+1。
本申请实施例中，为了从第k标签中导出定位信号，对于接收到的信号可以用以下方法计算：
其中，k＝1，2，…，M-1。
本申请实施例中，为了导出UE定位信号，对于接收到的信号可以用以下方法计算：
需要说明的是，由于Hadamard码最大可支持的Backscatter数为2n-1。因此，使用Hadamard码解决方案获得的增益远高于OOK或BPSK解决方案，但是其码的灵活性相对比较差。
本申请实施例中，由于第k个Backscatter定位信号相对比较单纯，因此从UE到gNB的直径信号和由其他Backscatter(第k个Backscatter除外)反射的从UE到gNB的接收信号可以被完全消除；未知反射体所反射的从UE到gNB的信号也可以被完全消除。因此，与OOK方案相比，BPSK方案能实现的SNR增益为5.05dB≤ΔSNR＜6dB。由于UE定位的从UE到Backscatter，然后反射到gNB的信号可以被完全消除，因此，与OOK方案相比，BPSK方案能实现的SNR增益为0dB≤ΔSNR≤3.8dB。
目前，移动无线通信设备(如，移动通信用户设备Mobile UE，边链路用户设备Sidelink UE，基站gNB等)的定位系统存在Rx/Tx定时误差的问题，并影响其移动无线通信设备的定位精度。因此，为了提高定位精度，无线通信设备需要对其自身的时钟定期进行校准。为克服无线通信设备Rx/Tx定时误差的直接方法可以是引入具有已知准确位置或准确轨迹的校准UE或gNB，然而在现实场景中，特别在无线通信设备在移动，且可能处于覆盖范围之外的情况下，如何有效地设定具有准确位置的校准UE或gNB是亟待解决的一大难题。
本申请实施例可以通过利用无线通信设备间的相互关系，在不需要对收发机时钟进行校准的情况下，对无线通信设备进行相互精准定位。
需要说明的是，本申请中的无线通信设备，可以是任意具有无线收发功能的设备，例如可以是终端、基站、物联网设备、车载无线设备、无线标识TAG等等，且无线通信设备的位置可以是固定的，也可以是移动变化的。
具体地，在第一时间，第一无线通信设备发送参考信号RS，第二无线通信设备接收RS信号。在第二时间，第一无线通信设备再发送RS信号，第三无线通信设备接收RS信号，并通过调制序列信号(即，OOK或BPSK或CDM正交码)调制并反射信号，第二无线通信设备接收到第一无线通信设备发送的RS信号，同时也接收到第三无线通信设备调制并反射信号。
进一步地，第二无线通信设备根据在第一时间和第二时间接收到的RS信号，对信号进行加减运算，分离出从第一无线通信设备到第二无线通信设备的直径信号，从而计算出直径信号的延迟，同时也分离出从第一无线通信设备通过第三无线通信设备调制反射到第二无线通信设备的反射信号，从而计算出反射径信号的延迟。
更进一步地，当在定位组内作为第一无线通信设备的数量达到一定程度，并在不同时间发送RS信号的前提下，第二无线通信设备可以在不需要对收发机时钟进行校准的情况下，能够对定位组内所有的无线通信设备进行精准的相互定位。
本申请实施例提供一种组定位方法，图6示出了本申请实施例提供的一种组定位方法的流程图。如图6所示，本申请实施例提供的组定位方法可以包括下述的步骤201和步骤202。
步骤201、在定位组中，第一无线通信设备获取目标位置信息。
本申请实施例中，目标位置信息用于指示同一定位组中的第一无线通信设备、第二无线通信设备和第三无线通信设备之间的相对距离。
可选地，本申请实施例中，上述第一无线通信设备可以为用户设备UE、基站、边链路设备S-UE、移动用户设备、物联网设备、车载无线设备等，本申请实施例以第一无线通信设备为S-UE为例，对移动无线通信设备间的组定位方法进行说明，以其他移动无线通信设备为例的场景，或移动无线通信设备和源基站间的场景也被保护在本申请提供的组定位方法中。
需要说明的是，以无线通信设备是S-UE为例，任何S-UE都可以被考虑为固定UE、gNB、路测单元(Road Side Unit，RSU)或具有移动性的车用无线通信技术(Vehicle ToEverything)UE。
可选地，本申请实施例中，定位组的数量为多个，每个定位组中的第一无线通信设备为头无线通信设备，第二无线通信设备和第三无线通信设备中的至少一个者为定位组中的辅助无线通信设备。
可选地，本申请实施例中，头无线通信设备的位置为固定位置，定位组中除头无线通信设备之外的其他设备通过不同定位子组的头无线通信设备的位置确定其它无线通信设备的位置，其中，辅助无线通信设备为至少两个定位组之间的连接节点。
可选地，本申请实施例中，头无线通信设备用于执行以下至少一项：接收第一RS、发送第二RS，获取与第一信号对应的至少一个定位方程；接收定位组中除头无线通信设备之外的通信设备的测量数据信息，并获取与策略数据信息对应的至少一个定位方程；其中，定位方程用于头无线通信设备确定定位延迟参数；定位延迟参数和至少一个定位方程参数用于头无线通信设备定位其他无线通信设备。
示例性地，图7示出了本申请实施例提供的一种组定位模型图。如图7所示，侧链定位组中有K个S-UE，本申请实施例可以通过获取对任意两个S-UE之间路径传播延迟对所有的S-UE进行定位。或者，根据业务的需求，对定位组中的部分S-UE进行定位，以简化定位系统。
可选地，本申请实施例中，上述步骤201中的“第一无线通信设备获取目标位置信息”具体可以通过下述的步骤201a和步骤201b实现。
步骤201a、第一无线通信设备接收第三无线通信设备发送的第一参考信号RS，并接收第二无线通信设备发送的第一信号。
本申请实施例中，第一信号为与第一RS对应的反射信号，第一RS为第三无线通信设备向第二无线通信设备发送的RS。
可选地，本申请实施例中，上述第一RS和/或第一信号可以为网络侧设备配置的、预配置的、预定义的、协议约定的或S-UE自主决定的等。
可选地，本申请实施例中，上述第一RS和/或第一信号包括以下至少一项：追踪参考信号(Tracking Reference Signal，TRS)、信道状态信息参考信号(Channel-StateInformation Reference Signal，CSI-RS)、定位参考信号(Positioning ReferenceSignal，PRS)以及探测参考信号(Sounding Reference Signal，SRS)。
可选地，本申请实施例中，第一无线通信设备、第二无线通信设备和第三无线通信设备为同一时隙内的不同通信设备；或者，第一无线通信设备、第二无线通信设备和第三无线通信设备为不同时隙内的不同通信设备；或者，在不同时隙内，第一无线通信设备、第二无线通信设备和第三无线通信设备之间相互转换。
需要说明的是，在实施组定位的过程中，实施S-UE可以由S-UE三方互相进行。任何S-UE可以作为第一无线通信设备，第二无线通信设备或第三无线通信设备，但是在同一个时隙内，一个S-UE不能同时作为第一无线通信设备，第二无线通信设备和第三无线通信设备。如图8所示，在一个时隙内，第i个S-UE可以作为第一UE，第l个S-UE可以作为第二UE，而第k个S-UE可以作为第三UE。
步骤201b、第一无线通信设备根据第一RS和第一信号，确定目标位置信息。
可选地，本申请实施例中，定位组中的第i个S-UE作为第一无线通信设备发送RS信号，定位组中第k个S-UE作为第三无线通信设备的调制序列信号对调制并进行功率放大反射，定位组中第l个S-UE作为第二无线通信设备进行接收的信号可以通过简单的加减运算，分别得到直径信号和反射径信号。
可选地，本申请实施例中，上述调制序列信号由以下方式中的任一项确定：通断键控OOK方式、二进制相移键控BPSK方式、码分多路复用CDM正交码方式。
需要说明的是，第一无线通信设备通过调制序列信号对目标RS进行调制的方式可以参考上述Backscatter调制信号设计中所述的方法，为避免重复，此处不再赘述。
可选地，本申请实施例中，定位组中的第三无线通信设备可以在根据第一RS和第一信号，确定直径信号和反射径信号之后，可以基于直径信号和反射径信号，确定直径信号和反射径信号，并根据直径信号和反射径信号确定第一时延和第二时延，并可以根据第一时延和第二时延，确定第一传播延迟差异量，其中，第一时延为第一RS的直射路径的时延，第二时延为第一信号的反射路径的时延，第一传播延迟差异量为第一RS的传播时间与第一信号的传播时间之间的差异量。并且，
可选地，本申请实施例中，若第i个S-UE在第m个时隙的第n个符号中将RS信号s[n]发送到第l个S-UE。其中使用的直接路径是：hi，l(τi，l)，并经历了延迟τi，l。此信号在相同的第m个时隙中被第k个S-UE接收，调制并反射信号，其间接路径是：hi，k(τi，k)和hk，1(τk，1)，分别经历了延迟τi，k和τk，l。通过未知对象反射信号的间接路径分别是和并且，由第k个S-UE接收到的信号，在整个时隙m上直接用符号bk，m调制，并立即发送。在此，若假设调制过程中没有任何额外的处理延迟时间，调制和反射处理过程完成是属于一种单纯的对接收信号进行功率放大转发的过程，即，Amplify-and-Forward(AF)过程，则第l个S-UE接收到的总信号可以表示为：
其中，α′k是复数衰减反向散射信号系数，包括第k个S-UE对接收信号进行的功率放大系数因子。
可选地，本申请实施例中，第一时延由确定；其中，为从第i个无线通信设备发送到第l个无线通信设备的直径信号的时延，为第i个无线通信设备发送直径信号的时间偏移，τi，l为从第i个无线通信设备发送到第l个无线通信设备的直径信号的总传播时间，为第l个无线通信设备接收直径信号的时间偏移。
可选地，本申请实施例中，第二时延由确定；其中，为从第i个无线通信设备发送、且由第k个无线通信设备反射到第l个无线通信设备的反射径信号的时延，为第i个无线通信设备发送反射径信号的时间偏移，τi，k为从第i个无线通信设备发送到第k个无线通信设备的信号的传播时间，τk，l为从第k个无线通信设备发送到第l个无线通信设备的信号的传播时间，为第l个无线通信设备接收直径信号的时间偏移。
可选地，本申请实施例中，直径信号为：其中，A2由调制序列信号的信号增益确定，w′i，l[n]分别为在第n个符号中被第i个无线通信设备接收的加性高斯白噪声AWGN，AWGN中包括干扰信号。
可选地，本申请实施例中，反射径信号为： 其中，A1由调制序列信号的信号增益确定，和w″i，l[n]分别为在第n个符号中被第i个无线通信设备接收的加性高斯白噪声AWGN，AWGN中包括干扰信号。
可选地，本申请实施例中，其特征在于，传播延迟差异量为： 其中，为传播延迟差异量，为第二时延，为第一时延。
可选地，本申请实施例中，第三无线通信设备接收第一无线通信设备发送的第一信息，其中，第一信息包括第三时延和第四时延，第三时延和第四时延是在第二无线通信设备与第一无线通信设备相互第一转换的情况下，第三无线通信设备根据直径信号和反射径信号分别确定的。其中，第三时延为第一转换后的第二无线通信设备发送至第三无线通信设备的直径信号的时延；第四时延为第一转换后的第二无线通信设备经由第一转换后的第一无线通信设备发送至第三无线通信设备的反射径信号的时延。从而第三无线通信设备可以在获取到第三时延和第四时延之后，基于第三时延和第四时延，确定第二传播延迟差异量。
可选地，本申请实施例中，第三无线通信设备接收第二无线通信设备发送的第二信息，第二信息包括第五时延和第六时延，第五时延和第六时延是在第三无线通信设备与第一无线通信设备相互第二转换的情况下，第二无线通信设备根据直径信号和反射径信号分别确定的。其中，第五时延为第二转换后的第一无线通信设备发送至第二转换后的第三无线通信设备的直径信号的时延；第六时延为第二转换后的第三无线通信设备经由第二无线通信设备发送至第二转换后的第三无线通信设备的反射径信号的时延。从而第三无线通信设备可以在获取到第五时延和第六时延之后，基于第五时延和第六时延，确定第三传播延迟差异量。
可选地，本申请实施例中，第三无线通信设备可以在确定了第一传播延迟差异量、第二传播延迟差异量和第三传播延迟差异量之后，根据第一传播延迟差异量、第二传播延迟差异量和第三传播延迟差异量，基于至少一个定位方程，确定定位延迟参数，并根据定位延迟参数，确定目标位置信息。
可选地，本申请实施例中，第一传播延迟差异量、第二传播延迟差异量和第三传播延迟差异量定位方程参数可以分别表示为：
通过求解以上3元一次方程，可以分别得到S-UE间的传播延迟，即，τi，l，τi，k，和τl，k，
可选地，本申请实施例中，定位延迟参数由传播延迟差异量确定，并且S-UE间的传播延迟(简称为，定位延迟参数)可以通过矢量方式表示，
可选地，本申请实施例中，定位延迟参数矢量包括的元素数母为：
其中，K为定位组中涉及的通信设备的数目。
可选地，本申请实施例中，定位方程为：y＝Ax；其中，y为传播延迟差异量相关的定位方程矢量，定位方程矢量的元素为x为定位延迟参数矢量，定位延迟参数矢量的元素为τi，l＝[x]i，l，A为定位方程矩阵。
可选地，本申请实施例中，定位延迟参数矢量通过x＝(ATA)-1ATy确定。其中，y可以表示为：
可选地，本申请实施例中，A为定位方程矩阵，其矩阵元素是1，0，-1，可以表示为：
可选地，本申请实施例中，x为定位延迟参数矢量，可以表示为：
可选地，本申请实施例中，上述步骤201b具体可以通过下述的步骤201b1实现。
步骤201b1、头无线通信设备在获取到的第一数量个定位方程中，确定目标定位方程。
本申请实施例中，目标定位方程的数量少于或等于第一数量，第一数量为大于或等于3的正整数，且目标定位方程中的至少部分定位方程与第一RS以及第一信号对应。
可选地，本申请实施例中，头无线通信设备的位置为固定位置，每个定位组中，头无线通信设备的数量为1个，除头无线通信设备之外的其他无线通信设备的位置通过头无线通信设备确定。
可选地，本申请实施例中，上述步骤201b1具体可以通过下述的步骤a实现。
步骤a、在头无线通信设备的位置为固定位置的情况下，头无线通信设备将第一数量的定位方程的数量减少为第二数量，并根据第二数量和与头无线通信设备的反射路径相关的定位方程数量确定目标数量；
其中，所述第一数量为：所述第二数量为：所述目标数量小于或等于K为所述定位组中无线通信设备的数量。
本申请实施例中，由于第三无线通信设备负责对所有数据进行汇总和计算，因此，在S-UE的数量较多，或S-UE的数量增加时，若需求对所有S-UE进行定位，则需要汇总和计算的方程的数量巨大，虽然数量较多的方程可以得到更为精准地在所有S-UE间进行定位，但涉及的链路的资源也较多，因此，在能够获取所有需求的定位延迟参数的情况下，可以减少定位方程的数量，
示例性地，如图9所示，在定位组中可以预设一个Header S-UE(H-S-UE)，例如，第二无线通信设备(即第l个S-UE)作为H-S-UE。其中，H-S-UE的主要目的是汇总所有的测量数据，并进行定位延迟参数的计算。
可选地，本申请实施例中，第一传播延迟差异量可以被表示为其中i和k是可以变数，而l是非变数，即，1≤i，k≤K，i，k≠l。也就是说，第l个S-UE作为接收S-UE被固定。
可选地，本申请实施例中，通过固定第l个S-UE，定位方程的数量可以被减少至第二数量，该第二数量的定位方程可以用于计算(K-1)个S-UE间(除第l个S-UE之外的所有S-UE)的定位延迟参数，若需求确定(K-1)个S-UE与第l个S-UE之间的定位延迟参数，可以通过第二数量的定位方程和与第l个S-UE反射路径相关的一个定位方程，确定目标数量的定位方程，即在个定位方程的基础上增加一个和第l个S-UE反射路径相关的定位方程，其中，目标数量小于或等于
示例性地，如表1所示，表1为组定位中涉及的UE数与定位延迟参数的数量和可用的定位方程数量关系图，该关系图示出了组定位中涉及的UE数K与定位延迟参数数量和定位方程数量的关系。值得注意的是，当S-UE数K增长，定位延迟参数数量和定位方程数量是以指数形式增长的。
表1
示例性地，如表2所示，表2为组定位中涉及的S-UE数与定位延迟参数的数量和可用的定位方程数量关系图，该图中列举了组定位中涉及的S-UE数K与定位延迟参数的数量和定位方程数量的关系。值得注意的是，和表1相比最大所需定位方程数量被大幅度的减少。
表2
示例性地，如图10所示，以K＝4为例，对定位组中H-S-UE获取目标位置信息的方法进行说明。
首先，根据上述表1所示，在K＝4的情况下，而因此，定位延迟参数可以被以下矢量表示：
并且，所有的定位方程相关的传播延迟差异量，即定位方程参数，可以被例举为：
其次，可以基于传播延迟的互易性，将以上的定位方程参数可以被减少一半。因此，该定位方程参数可以由12×1的定位方程矢量y表示，即：
进一步地，根据定位方程矢量y，可以确定组S-UE间的相互关系，即根据y＝Ax，确定定位延迟参数矢量，其中A矩阵可以被表示为：
最后，通过对y＝Ax方程的求解，可以可以通过以下计算方法获取定位延迟参数矢量x，即：
x＝(ATA)-1ATy；
示例性地，如图11所示，以K＝4为例，对减少定位组中减少计算方程数量的方法进行说明。
可选地，本申请实施例中，在此可以固定第l个S-UE作为接收S-UE，并对所有的其它S-UE进行定位。
首先，根据上述表2所示，在K＝4的情况下，定位延迟参数可以通过以下矢量表示：
其次，根据表2所示，组定位中涉及的S-UE数与定位方程数量的关系是因此，在第l个S-UE作为接收UE，并可以推算其它S-UE的相对坐标位置的情况下。定位方程通过以下矢量表示：
进一步地，根据定位方程矢量y，能够确定定位组UE间的相互关系，即y＝Ax，其中A矩阵可以通过以下方式表示为：
需要说明的是，通过定位方程矢量y只能求解τ1，2，τ1，3和τ2，3，无法求解τ1，l，τ2，l和τ3，l。因此，若需求求解和第l个S-UE相关联的定位延迟参数，则可以通过第l个S-UE反射路径相关的定位方程进行计算。
可选地，本申请实施例中，可以将定位方程矢量中最后一个定位方程参数用来取代，即，定位方程矢量被表示为：
可选地，本申请实施例中，是定位方程参数，与第l个S-UE接收的直径信号和通过第l个S-UE调制后的反射径信号差相关，因此，被认为是通过第l个S-UE反射路径相关的定位方程参数。根据定位方程矢量y，能够确定组S-UE间的相互关系，即，y＝Ax，其中A矩阵可以被表示为：
需要说明的是，以上定位方程矢量y通过对矩阵A进行逆矩阵求解，能推导出所有的定位延迟参数矢量x。
可选地，本申请实施例中，为了理解矩阵A对定位延迟参数矢量x有解，同等地，可以采用通过对一次方程的求解。可以得到，在步骤1(即，Step-1，简称S-1)中，定位延迟参数τ1，2，τ1，3和τ2，l可以被求解出来。然后，通过定位方程矢量y和已知的定位延迟参数，在步骤-2(即，S-2)中，定位延迟参数τ1，l和τ3，l可以被求解出来。最后，通过定位方程矢量y和已知的定位延迟参数，在步骤-3(即，S-3)中，定位延迟参数τ2，3可以被求解出来。
同理，也可以将定位方程矢量中最后一个定位方程参数用(或)来取代，即，定位方程矢量被表示为：
可选地，本申请实施例中，也可以将定位方程矢量中最后一个定位方程参数用(或)来取代，即，定位方程矢量被表示为：
可选地，本申请实施例中，当定位方程中的一个方程被第l个S-UE反射路径相关的定位方程取代时，定位延迟参数矢量x将会有解。根据上述内容可知，在K＝4的情况下，只需6个定位方程就能对定位延迟参数矢量x求解，但至少需要包括一个第l个S-UE反射路径相关的定位方程。因此，通过此实施例证实，所需要的定位方程数量是小于或等于
可选地，本申请实施例中，需要说明的是，由于定位方程矢量y中最后一个定位方程参数表示的接收S-UE并非第l个S-UE，因此接收S-UE最终需要将相应的定位方程参数测量量反馈给第l个S-UE，以便第l个S-UE能够对所有定位组中的S-UE定位。
示例性地，在K＝5时，在此可以固定第l个S-UE作为接收S-UE，并对所有的其它S-UE进行定位。
首先，根据表2所示，因此，定位延迟参数可以被以下矢量表示：
其次，考虑11×1矢量作为定位方程矢量，而定位方程矢量中最后一个定位方程参数为即，定位方程矢量被表示为：
进一步地，根据定位方程矢量y，能够决定组UE间的相互关系，即，y＝Ax，其中A可以被表示为11×10的矩阵：
需要说明的是，以上定位方程矢量y通过对A矩阵进行逆矩阵求解，能推导出所有的定位延迟参数矢量x。
可选地，若通过对一次方程的求解，可以看到，在步骤-1(即，S-1)中，定位延迟参数τ1，2，τ1，3，τ1，4，τ2，3和τ2，l可以被求解出来。然后，通过定位方程矢量y和已知的定位延迟参数，在步骤-2(即，S-2)中，定位延迟参数τ1，l可以被求解出来。同样地，通过定位方程矢量y和已知的定位延迟参数，在步骤-3(即，S-3)中，定位延迟参数τ3，l和τ4，l可以被求解出来。最后，通过定位方程矢量y和已知的定位延迟参数，在步骤-4(即，S-4)中，定位延迟参数τ2，4和τ3，4可以被求解出来。
可选地，本申请实施例中，在K＝5的情况下，只需要11个定位方程就能对定位延迟参数矢量x求解，但是至少需要包括一个第l个S-UE反射路径相关的定位方程。因此，通过此实施例证实，所需要的定位方程数量是小于或等于
步骤202、第一无线通信设备根据目标位置信息、第一无线通信设备的第一坐标信息和第二无线通信设备的第二坐标信息，确定第三无线通信设备的绝对坐标位置。
其中，定位组至少包括第一无线通信设备、第二无线通信设备和第三无线通信设备，第一坐标信息和第二坐标信息是第一无线通信设备已获知的。
可选地，本申请实施例中，上述步骤201是一种定位组间S-UE之间相对定位方法，如图12所示，若参考位置是基于S-UE-1，则其他K-1个的S-UE位置被相对固定，但是可以围绕S-UE-1旋转：如，Case-1和Case-2的相对S-UE位置坐标是固定的，则它们之间的绝对位置坐标是不同的。
可选地，本申请实施例中，在定位组中设置一个头(H-S-UE)，以及一个辅助S-UE(即Assistant S-UE，A-S-UE)，并且，H-S-UE和A-S-UE的位置是固定的，如侧链路通信中使用的Road Side Unit(RSU)设备等。如图13所示，第l个是H-S-UE，而第i个是A-S-UE。第l个H-S-UE会通过步骤201所述的定位方法对定位组内的S-UE进行相对定位，然后根据第l个H-S-UE的自身固定坐标和A-S-UE的固定坐标来推算出其它S-UE的绝对坐标位置。
需要说明的是，在这种情况下，定位组中所使用的资源数量与相对定位方法中使用所使用的资源数量是相同的。
可选地，本申请实施例中，根据上述表2中可知，若定位延迟参数的数量是则定位方程数是然而，在定位延迟参数的数量较小时，则定位延迟参数的数量和定位方程数量差距不大，若定位延迟参数的数量增加的时候，则相互的差距变得就很大。因此，在每个定位组中S-UE数不应过大，然而由于定位组的规模是无法控制的，且和具体的业务和应用场景有关。因此，可以考虑采用将定位组分割成多个定位小组的方法，来减少每次定位组的规模。
示例性地，如图14所示，若拥有K成员的定位组被分割成L个定位组，每个定位组拥有一个H-S-UE，并且邻近的两个定位组间至少有一个相互连接的A-S-UE。由于定位作业是在每个定位组进行的，即，每个H-S-UE会通过步骤201说明的定位方法对定位组内的S-UE进行相对定位，然后根据每个H-S-UE的自身固定坐标和共有的A-S-UE的相对坐标来推算出其它S-UE的绝对坐标位置。
需要说明的是，与H-S-UE关联的定位组的大小是可配置的，即，不同定位在组的大小可能不同，其取决于具体的业务，应用场景和需求。
本申请实施例中，通过将定位组分割为多个定位组，可以大幅降低定位方程数量，即大幅降低RS资源的开销。
示例性地，如图15所示，每个定位组由由相同的4个S-UE组成，每个定位组拥有一个H-S-UE，一个A-S-UE和两个其他S-UE组成。此示例中，可以将一个较大的定位组分割为6个小规模的定位组，共有6个H-S-UE，并且每个定位组中的H-S-UE的坐标位置是固定的。不同相邻定位组通过一个A-S-UE相互连接，从而达到相邻定位组间S-UE坐标的固定作用。在此实施例中，可以计算出，定位组的成员数为19个S-UE。
需要说明的是，H-S-UE的坐标位置相应被相应固定，但是A-S-UE并不需要固定其坐标位置。例如，在V2X的应用场景中，H-S-UE可以是被固定的RSU，而A-S-UE可以是具有移动性的V2X UE。
本申请实施例中，若利用表2中的计算方法计算定位延迟参数数量和定位方程数量，可以确定：和如此，需要一个非常庞大规模的定位系统来支持(即，需要强大的定位计算能力和丰富的RS资源)。若利用定位组分割绝对定位方法，定位延迟参数数量和定位方程数量分别为：和即，定位延迟参数数量减少了4.75倍，而定位方程数量减少了7.3倍。如此，这样大幅提高了定位系统的计算负担和RS资源的需求。
本申请实施例提供一种组定位方法，在定位组中，第一无线通信设备获取目标位置信息，目标位置信息用于指示同一定位组中的第一无线通信设备、第二无线通信设备和第三无线通信设备之间的相对距离；第一无线通信设备根据目标位置信息、第一无线通信设备的第一坐标信息和第二无线通信设备的第二坐标信息，确定第三无线通信设备的绝对坐标位置；其中，定位组至少包括第一无线通信设备、第二无线通信设备和第三无线通信设备，第一坐标信息和第二坐标信息是第一无线通信设备已获知的。由于第一无线通信设备可以获取到定位组中其他设备的目标位置信息，并根据该目标位置信息和第一无线通信设备和第二无线通信设备的坐标信息，确定同一个定位组中的第三无线通信设备的绝对坐标位置，并无需引入具有已知准确位置的校准UE或gNB，因此，在移动无线通信设备在不断移动，且可能会处于信号覆盖范围外的情况下，也可以对定位组中的所有设备进行校准和定位，因此，可以精准地获取组定位中的移动无线通信设备的位置。
可选地，本申请实施例中，在每个定位组中，头无线通信设备的数量为1个，在上述步骤202之前，本申请实施例提供的组定位方法还包括下述的步骤301。
步骤301、头无线通信设备确定定位组中除头无线通信设备之外的其他无线设备的相对坐标位置。
本申请实施例中，头无线通信设备的位置不固定。
可选地，本申请实施例中，在上述步骤301之后，本申请实施例提供的组定位方法还包括下述的步骤401。
步骤401、头无线通信设备向目标接收设备发送定位结果信息。
本申请实施例中，定位结果信息用于指示除头无线通信设备之外的其他无线设备的相对坐标位置。
可选地，本申请实施例中，在上述步骤202之后，本申请实施例提供的组定位方法还包括下述的步骤501。
步骤501、头无线通信设备向目标接收设备发送定位结果信息。
本申请实施例中，定位结果信息用于指示绝对坐标位置。
本申请实施例中，头无线通信设备可以向目标接收设备发送绝对坐标位置，因此，无需引入具有已知准确位置的校准UE或gNB，因此，在移动无线通信设备在不断移动，且可能会处于信号覆盖范围外的情况下，也可以对定位组中的所有设备进行校准和定位，因此，可以精准地获取组定位中的移动无线通信设备的位置。
本申请实施例提供的组定位方法，执行主体可以为组定位装置。本申请实施例中以组定位装置执行组定位方法为例，说明本申请实施例提供的组定位装置。
图16示出了本申请实施例中涉及的组定位装置的一种可能的结构示意图。如图16所示，该组定位装置40可以包括：获取模块41和确定模块42。
其中，获取模块41，用于在定位组中，获取目标位置信息，目标位置信息用于指示同一定位组中的第一无线通信设备、第二无线通信设备和第三无线通信设备之间的相对距离。确定模块42，用于根据目标位置信息、第一无线通信设备的第一坐标信息和第二无线通信设备的第二坐标信息，确定第三无线通信设备的绝对坐标位置。其中，定位组至少包括第一无线通信设备、第二无线通信设备和第三无线通信设备，第一坐标信息和第二坐标信息是第一无线通信设备已获知的。
本申请实施例提供一种定位装置，第一无线通信设备可以获取到定位组中其他设备的目标位置信息，并根据该目标位置信息和第一无线通信设备和第二无线通信设备的坐标信息，确定同一个定位组中的第三无线通信设备的绝对坐标位置，并无需引入具有已知准确位置的校准UE或gNB，因此，在移动无线通信设备在不断移动，且可能会处于信号覆盖范围外的情况下，也可以对定位组中的所有设备进行校准和定位，因此，可以精准地获取组定位中的移动无线通信设备的位置。
在一种可能实现的方式中，获取模块41，具体用于接收第三无线通信设备发送的第一参考信号RS，并接收第二无线通信设备发送的第一信号，第一信号为与第一RS对应的反射信号，第一RS为第三无线通信设备向第二无线通信设备发送的RS；并根据第一RS和第一信号，确定目标位置信息。
在一种可能实现的方式中，定位组的数量为多个，每个定位组中的第一无线通信设备为头无线通信设备，第二无线通信设备和第三无线通信设备中的至少一者为定位组中的辅助无线通信设备；其中，辅助无线通信设备为至少两个定位组之间的连接节点。
在一种可能实现的方式中，头无线通信设备用于执行以下至少一项：接收第一RS；发送第二RS；获取与第一信号对应的至少一个定位方程；对第一RS反射并通过其它无线通信设备获取至少一个定位方程；接收定位组中除头无线通信设备之外的通信设备的测量数据信息，并获取与测量数据信息对应的至少一个定位方程；其中，定位方程用于头无线通信设备确定定位延迟参数，定位延迟参数和至少一个定位方程参数用于头无线通信设备定位其他无线通信设备。
在一种可能实现的方式中，确定模块42，具体用于头无线通信设备在获取到的第一数量个定位方程中，确定目标定位方程；其中，目标定位方程的数量少于或等于第一数量，第一数量为大于或等于3的正整数，且目标定位方程中的至少部分定位方程与第一RS以及第一信号对应。
在一种可能实现的方式中，在每个定位组中，头无线通信设备的数量为1个，确定模块72，还用于在根据目标位置信息、第一无线通信设备的第一坐标信息和第二无线通信设备的第二坐标信息，确定第三无线通信设备的绝对坐标位置之前，确定定位组中除头无线通信设备之外的其他无线设备的相对坐标位置，头无线通信设备的位置不固定。
在一种可能实现的方式中，该组定位装置还包括：发送模块。发送模块，还用于在确定定位组中除头无线通信设备之外的其他无线设备的相对坐标位置之后，向目标接收设备发送定位结果信息，定位结果信息用于指示除头无线通信设备之外的其他无线设备的相对坐标位置。
在一种可能实现的方式中，头无线通信设备的位置为固定位置，每个定位组中，头无线通信设备的数量为1个，除头无线通信设备之外的其他无线设备的位置通过头无线通信设备确定。
在一种可能实现的方式中，该定位装置还包括：发送模块。发送模块，用于在确定模块42确定第三无线通信设备的绝对坐标位置之后，向目标接收设备发送定位结果信息，定位结果信息用于指示绝对坐标位置。
在一种可能实现的方式中，确定模块42，具体用于在头无线通信设备的位置为固定位置的情况下，将第一数量的定位方程的数量减少为第二数量，并根据第二数量和与头无线通信设备的反射路径相关的定位方程数量确定目标数量；其中，第一数量为：第二数量为：目标数量小于或等于K为定位组中无线通信设备的数量。
在一种可能实现的方式中，定位延迟参数由传播延迟差异量确定，传播延迟差异量为第一RS的传播时间与第二RS的传播时间之间的差异量；传播延迟差异量由第一时延和第二时延确定，第一时延为第一RS的直射路径的时延，第二时延为第二RS的反射路径的时延。
在一种可能实现的方式中，第一时延由确定；其中，为从第i个无线通信设备发送到第l个无线通信设备的直径信号的时延，为第i个无线通信设备发送直径信号的时间偏移，τi,l为从第i个无线通信设备发送到第l个无线通信设备的直径信号的总传播时间，为第l个无线通信设备接收直径信号的时间偏移。
在一种可能实现的方式中，直径信号为： 其中，A2由调制序列信号的信号增益确定，w′i,l[n]分别为在第n个符号中被第i个无线通信设备接收的加性高斯白噪声AWGN，AWGN中包括干扰信号。
在一种可能实现的方式中，第二时延由确定；其中，为从第i个无线通信设备发送、且由第k个无线通信设备反射到第l个无线通信设备的反射径信号的时延，为第i个无线通信设备发送反射径信号的时间偏移，τi，k为从第i个无线通信设备发送到第k个无线通信设备的信号的传播时间，τk，l为从第k个无线通信设备发送到第l个无线通信设备的信号的传播时间，为第l个无线通信设备接收直径信号的时间偏移。
在一种可能实现的方式中，反射径信号为： 其中，A1由调制序列信号的信号增益确定，和w″i，l[n]分别为在第n个符号中被第i个无线通信设备接收的加性高斯白噪声AWGN，AWGN中包括干扰信号。
在一种可能实现的方式中，传播延迟差异量为： 其中，为传播延迟差异量，为第二时延，为第一时延。
在一种可能实现的方式中，定位方程为：y＝Ax；其中，y为传播延迟差异量相关的定位方程矢量，定位方程矢量的元素为x为定位延迟参数矢量，定位延迟参数矢量的元素为τi，l＝[x]i，l，A为定位方程矩阵。
在一种可能实现的方式中，定位延迟参数矢量通过X＝(ATA)-1ATy确定。
在一种可能实现的方式中，定位延迟参数矢量包括的元素数母为： 其中，K为定位组中涉及的通信设备的数目。
本申请实施例中的定位装置可以是电子设备，例如具有操作系统的电子设备，也可以是电子设备中的部件，例如集成电路或芯片。该电子设备可以是终端，也可以为除终端之外的其他设备。示例性的，终端可以包括但不限于上述所列举的终端11的类型，其他设备可以为服务器、网络附属存储器(Network Attached Storage，NAS)等，本申请实施例不作具体限定。
本申请实施例提供的定位装置能够实现图6的组定位方法实施例实现的各个过程，并达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
可选的，如图17所示，本申请实施例还提供一种通信设备1400，包括处理器1401和存储器1402，存储器1402上存储有可在所述处理器1401上运行的程序或指令，例如，该通信设备1400为终端时，该程序或指令被处理器1401执行时实现上述组定位方法实施例的各个步骤，且能达到相同的技术效果。该通信设备1400为网络侧设备时，该程序或指令被处理器1401执行时实现上述组定位方法实施例的各个步骤，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
本申请实施例还提供一种终端，包括处理器和通信接口，处理器用于获取目标位置信息，目标位置信息用于指示同一定位组中的第一无线通信设备、第二无线通信设备和第三无线通信设备之间的相对距离。处理器110，用于根据目标位置信息、第一无线通信设备的第一坐标信息和第二无线通信设备的第二坐标信息，确定第三无线通信设备的绝对坐标位置。其中，定位组至少包括第一无线通信设备、第二无线通信设备和第三无线通信设备，第一坐标信息和第二坐标信息是第一无线通信设备已获知的。
该终端实施例与上述终端侧方法实施例对应，上述方法实施例的各个实施过程和实现方式均可适用于该终端实施例中，且能达到相同的技术效果。具体地，图18为实现本申请实施例的一种终端的硬件结构示意图。
该终端100包括但不限于：射频单元101、网络模块102、音频输出单元103、输入单元104、传感器105、显示单元106、用户输入单元107、接口单元108、存储器109以及处理器110等中的至少部分部件。
本领域技术人员可以理解，终端100还可以包括给各个部件供电的电源(比如电池)，电源可以通过电源管理系统与处理器110逻辑相连，从而通过电源管理系统实现管理充电、放电、以及功耗管理等功能。图18中示出的终端结构并不构成对终端的限定，终端可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置，在此不再赘述。
应理解的是，本申请实施例中，输入单元104可以包括图形处理单元(GraphicsProcessing Unit，GPU)1041和麦克风1042，图形处理器1041对在视频捕获模式或图像捕获模式中由图像捕获装置(如摄像头)获得的静态图片或视频的图像数据进行处理。显示单元106可包括显示面板1061，可以采用液晶显示器、有机发光二极管等形式来配置显示面板1061。用户输入单元107包括触控面板1071以及其他输入设备1072中的至少一种。触控面板1071，也称为触摸屏。触控面板1071可包括触摸检测装置和触摸控制器两个部分。其他输入设备1072可以包括但不限于物理键盘、功能键(比如音量控制按键、开关按键等)、轨迹球、鼠标、操作杆，在此不再赘述。
本申请实施例中，射频单元101接收来自网络侧设备的下行数据后，可以传输给处理器110进行处理；另外，射频单元101可以向网络侧设备发送上行数据。通常，射频单元101包括但不限于天线、放大器、收发信机、耦合器、低噪声放大器、双工器等。
存储器109可用于存储软件程序或指令以及各种数据。存储器109可主要包括存储程序或指令的第一存储区和存储数据的第二存储区，其中，第一存储区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序或指令(比如声音播放功能、图像播放功能等)等。此外，存储器109可以包括易失性存储器或非易失性存储器，或者，存储器109可以包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、可编程只读存储器(Programmable ROM，PROM)、可擦除可编程只读存储器(Erasable PROM，EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(Electrically EPROM，EEPROM)或闪存。易失性存储器可以是随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，静态随机存取存储器(Static RAM，SRAM)、动态随机存取存储器(Dynamic RAM，DRAM)、同步动态随机存取存储器(SynchronousDRAM，SDRAM)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(Double Data Rate SDRAM，DDRSDRAM)、增强型同步动态随机存取存储器(Enhanced SDRAM，ESDRAM)、同步连接动态随机存取存储器(Synch link DRAM，SLDRAM)和直接内存总线随机存取存储器(DirectRambus RAM，DRRAM)。本申请实施例中的存储器109包括但不限于这些和任意其它适合类型的存储器。
处理器110可包括一个或多个处理单元；可选的，处理器110集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理涉及操作系统、用户界面和应用程序等的操作，调制解调处理器主要处理无线通信信号，如基带处理器。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器110中。
其中，射频单元101，用于在定位组中，获取目标位置信息，目标位置信息用于指示同一定位组中的第一无线通信设备、第二无线通信设备和第三无线通信设备之间的相对距离。处理器110，用于根据目标位置信息、第一无线通信设备的第一坐标信息和第二无线通信设备的第二坐标信息，确定第三无线通信设备的绝对坐标位置。其中，定位组至少包括第一无线通信设备、第二无线通信设备和第三无线通信设备，第一坐标信息和第二坐标信息是第一无线通信设备已获知的。
本申请实施例提供一种终端，第一无线通信设备可以获取到定位组中其他设备的目标位置信息，并根据该目标位置信息和第一无线通信设备和第二无线通信设备的坐标信息，确定同一个定位组中的第三无线通信设备的绝对坐标位置，并无需引入具有已知准确位置的校准UE或gNB，因此，在移动无线通信设备在不断移动，且可能会处于信号覆盖范围外的情况下，也可以对定位组中的所有设备进行校准和定位，因此，可以精准地获取组定位中的移动无线通信设备的位置。
可选地，本申请实施例中，射频单元101，具体用于接收第三无线通信设备发送的第一参考信号RS，并接收第二无线通信设备发送的第一信号，第一信号为与第一RS对应的反射信号，第一RS为第三无线通信设备向第二无线通信设备发送的RS；并根据第一RS和第一信号，确定目标位置信息。
可选地，本申请实施例中，处理器110，具体用于头无线通信设备在获取到的第一数量个定位方程中，确定目标定位方程；其中，目标定位方程的数量少于或等于第一数量，第一数量为大于或等于3的正整数，且目标定位方程中的至少部分定位方程与第一RS以及第一信号对应。
可选地，本申请实施例中，射频单元101用于在确定第三无线通信设备的绝对坐标位置之后，向目标接收设备发送定位结果信息，定位结果信息用于指示绝对坐标位置。
可选地，本申请实施例中，处理器110，具体用于在头无线通信设备的位置为固定位置的情况下，将第一数量的定位方程的数量减少为第二数量，并根据第二数量和与头无线通信设备的反射路径相关的定位方程数量确定目标数量；其中，第一数量为：第二数量为：目标数量小于或等于K为定位组中无线通信设备的数量。
可选地，本申请实施例中，在每个定位组中，头无线通信设备的数量为1个，处理器110，还用于在根据目标位置信息、第一无线通信设备的第一坐标信息和第二无线通信设备的第二坐标信息，确定第三无线通信设备的绝对坐标位置之前，确定定位组中除头无线通信设备之外的其他无线设备的相对坐标位置，头无线通信设备的位置不固定。
可选地，本申请实施例中，射频单元101，还用于在确定定位组中除头无线通信设备之外的其他无线设备的相对坐标位置之后，向目标接收设备发送定位结果信息，定位结果信息用于指示除头无线通信设备之外的其他无线设备的相对坐标位置。
本申请实施例还提供一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有程序或指令，该程序或指令被处理器执行时实现上述接入方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
其中，所述处理器为上述实施例中所述的终端中的处理器。所述可读存储介质，包括计算机可读存储介质，如计算机只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等。
本申请实施例还提供一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有程序或指令，该程序或指令被第一通信设备的处理器、第二通信设备的处理器以及第三通信设备的处理器中的至少一项执行时实现上述组定位方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
其中，所述处理器为上述实施例中所述的终端中的处理器。所述可读存储介质，包括计算机可读存储介质，如计算机只读存储器ROM、随机存取存储器RAM、磁碟或者光盘等。
本申请实施例另提供了一种芯片，所述芯片包括处理器和通信接口，所述通信接口和所述处理器耦合，所述处理器用于运行程序或指令，实现上述组定位方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
应理解，本申请实施例提到的芯片还可以称为系统级芯片，系统芯片，芯片系统或片上系统芯片等。
本申请实施例另提供了一种计算机程序/程序产品，所述计算机程序/程序产品被存储在存储介质中，所述计算机程序/程序产品被第一通信设备的处理器、第二通信设备的处理器以及第三通信设备的处理器的处理器中的至少一项执行以实现上述组定位方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
本申请实施例还提供了一种组定位系统，所述组定位系统包括如上文所述的第一无线通信设备、第二无线通信设备以及第三通信设备，所述组定位系统用于执行并实现本申请中的各组定位方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。此外，需要指出的是，本申请实施方式中的方法和装置的范围不限按示出或讨论的顺序来执行功能，还可包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序来执行功能，例如，可以按不同于所描述的次序来执行所描述的方法，并且还可以添加、省去、或组合各种步骤。另外，参照某些示例所描述的特征可在其他示例中被组合。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以计算机软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述的方法。
上面结合附图对本申请的实施例进行了描述，但是本申请并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本申请的启示下，在不脱离本申请宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，均属于本申请的保护之内。

Claims (40)

1.一种组定位方法，其特征在于，由第一无线通信设备执行，所述方法包括：
在定位组中，所述第一无线通信设备获取目标位置信息，所述目标位置信息用于指示同一定位组中的所述第一无线通信设备、第二无线通信设备和第三无线通信设备之间的相对距离；
所述第一无线通信设备根据所述目标位置信息、所述第一无线通信设备的第一坐标信息和所述第二无线通信设备的第二坐标信息，确定所述第三无线通信设备的绝对坐标位置；
其中，所述定位组至少包括所述第一无线通信设备、第二无线通信设备和第三无线通信设备，所述第一坐标信息和所述第二坐标信息是所述第一无线通信设备已获知的。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一无线通信设备获取目标位置信息，包括：
所述第一无线通信设备接收所述第三无线通信设备发送的第一参考信号RS，并接收所述第二无线通信设备发送的第一信号，所述第一信号为与第一RS对应的反射信号，所述第一RS为所述第三无线通信设备向所述第二无线通信设备发送的RS；
所述第一无线通信设备根据所述第一RS和所述第一信号，确定所述目标位置信息。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述定位组的数量为多个，每个所述定位组中的所述第一无线通信设备为头无线通信设备，所述第二无线通信设备和所述第三无线通信设备中的至少一者为所述定位组中的辅助无线通信设备；
其中，所述辅助无线通信设备为至少两个定位组之间的连接节点。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述头无线通信设备用于执行以下至少一项：
接收第一RS；
发送第二RS；
获取与所述第一信号对应的至少一个定位方程；
对所述第一RS反射并通过其它无线通信设备获取至少一个定位方程；
接收所述定位组中除所述头无线通信设备之外的通信设备的测量数据信息，并获取与所述测量数据信息对应的至少一个定位方程；
其中，所述定位方程用于所述头无线通信设备确定定位延迟参数，所述定位延迟参数和所述至少一个定位方程参数用于所述头无线通信设备定位其他无线通信设备。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第一无线通信设备根据所述第一RS和所述第一信号，确定所述目标位置信息，包括：
所述头无线通信设备在获取到的第一数量个定位方程中，确定目标定位方程；
其中，所述目标定位方程的数量少于或等于所述第一数量，所述第一数量为大于或等于3的正整数，且所述目标定位方程中的至少部分定位方程与所述第一RS以及所述第一信号对应。
6.根据权利要求3至5任一项所述的方法，其特征在于，在每个所述定位组中，所述头无线通信设备的数量为1个，在所述第一无线通信设备根据所述目标位置信息、所述第一无线通信设备的第一坐标信息和所述第二无线通信设备的第二坐标信息，确定所述第三无线通信设备的绝对坐标位置之前，所述方法还包括：
所述头无线通信设备确定所述定位组中除头无线通信设备之外的其他无线设备的相对坐标位置，所述头无线通信设备的位置不固定。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在所述头无线通信设备确定所述定位组中除头无线通信设备之外的其他无线设备的相对坐标位置之后，所述方法还包括：
所述头无线通信设备向目标接收设备发送定位结果信息，所述定位结果信息用于指示所述除头无线通信设备之外的其他无线设备的相对坐标位置。
8.根据权利要求1至5任一项所述的方法，其特征在于，
所述头无线通信设备的位置为固定位置，每个所述定位组中，所述头无线通信设备的数量为1个，除头无线通信设备之外的其他无线设备的位置通过所述头无线通信设备确定。
9.根据权利要求3至8任一项所述的方法，其特征在于，在所述头无线通信设备确定所述第三无线通信设备的绝对坐标位置之后，所述方法还包括：
所述头无线通信设备向目标接收设备发送定位结果信息，所述定位结果信息用于指示所述绝对坐标位置。
10.根据权利要求5至9任一项所述的方法，其特征在于，所述头无线通信设备在获取到的第一数量个定位方程中，确定目标定位方程，包括：
所述头无线通信设备将所述第一数量的定位方程的数量减少为第二数量，并根据所述第二数量和与所述头无线通信设备的反射路径相关的定位方程数量确定所述目标数量；
其中，所述第一数量为：所述第二数量为：所述目标数量小于或等于K为所述定位组中无线通信设备的数量。
11.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述定位延迟参数由传播延迟差异量确定，所述传播延迟差异量为所述第一RS的传播时间与所述第二RS的传播时间之间的差异量；
所述传播延迟差异量由第一时延和第二时延确定，所述第一时延为所述第一RS的直射路径的时延，所述第二时延为所述第二RS的反射路径的时延。
12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述第一时延由 确定；
其中，为从第i个无线通信设备发送到第l个无线通信设备的直径信号的时延，为第i个无线通信设备发送直径信号的时间偏移，τi,l为从第i个无线通信设备发送到第l个无线通信设备的直径信号的总传播时间，为第l个无线通信设备接收直径信号的时间偏移。
13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述直径信号为：
其中，A2由调制序列信号的信号增益确定，w′i,l[n]分别为在第n个符号中被第i个无线通信设备接收的加性高斯白噪声AWGN，所述AWGN中包括干扰信号。
14.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述第二时延由 确定；
其中，为从第i个无线通信设备发送、且由第k个无线通信设备反射到第l个无线通信设备的反射径信号的时延，为第i个无线通信设备发送反射径信号的时间偏移，τi,k为从第i个无线通信设备发送到第k个无线通信设备的信号的传播时间，τk,l为从第k个无线通信设备发送到第l个无线通信设备的信号的传播时间，为第l个无线通信设备接收直径信号的时间偏移。
15.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述反射径信号为：
其中，A1由调制序列信号的信号增益确定，和w″i,l[n]分别为在第n个符号中被第i个无线通信设备接收的加性高斯白噪声AWGN，所述AWGN中包括干扰信号。
16.根据权利要求11至15中任一项所述的方法，其特征在于，所述传播延迟差异量为：
其中，为所述传播延迟差异量，为所述第二时延，为所述第一时延。
17.根据权利要求4或5所述的方法，其特征在于，所述定位方程为：y＝Ax；
其中，y为所述传播延迟差异量相关的定位方程矢量，所述定位方程矢量的元素为x为所述定位延迟参数矢量，所述定位延迟参数矢量的元素为τi,l＝[x]i,l，A为所述定位方程矩阵。
18.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，所述定位延迟参数矢量通过x＝(ATA)- 1ATy确定。
19.根据权利要求17或18所述的方法，其特征在于，
所述定位延迟参数矢量包括的元素数母为：
其中，K为定位组中涉及的通信设备的数目。
20.一种组定位装置，其特征在于，所述装置包括：获取模块和确定模块；
所述获取模块，用于在定位组中，获取目标位置信息，所述目标位置信息用于指示同一定位组中的所述第一无线通信设备、第二无线通信设备和第三无线通信设备之间的相对距离；
所述确定模块，用于根据所述目标位置信息、所述第一无线通信设备的第一坐标信息和所述第二无线通信设备的第二坐标信息，确定所述第三无线通信设备的绝对坐标位置；
其中，所述定位组至少包括所述第一无线通信设备、第二无线通信设备和第三无线通信设备，所述第一坐标信息和所述第二坐标信息是所述第一无线通信设备已获知的。
21.根据权利要求20所述的装置，其特征在于，
所述获取模块，具体用于接收所述第三无线通信设备发送的第一参考信号RS，并接收所述第二无线通信设备发送的第一信号，所述第一信号为与第一RS对应的反射信号，所述第一RS为所述第三无线通信设备向所述第二无线通信设备发送的RS；并根据所述第一RS和所述第一信号，确定所述目标位置信息。
22.根据权利要求21所述的装置，其特征在于，所述定位组的数量为多个，每个所述定位组中的所述第一无线通信设备为头无线通信设备，所述第二无线通信设备和所述第三无线通信设备中的至少一者为所述定位组中的辅助无线通信设备；
其中，所述辅助无线通信设备为至少两个定位组之间的连接节点。
23.根据权利要求22所述的装置，其特征在于，所述头无线通信设备用于执行以下至少一项：
接收第一RS；
发送第二RS；
获取与所述第一信号对应的至少一个定位方程；
对所述第一RS反射并通过其它无线通信设备获取至少一个定位方程；
接收所述定位组中除所述头无线通信设备之外的通信设备的测量数据信息，并获取与所述测量数据信息对应的至少一个定位方程；
其中，所述定位方程用于所述头无线通信设备确定定位延迟参数，所述定位延迟参数和所述至少一个定位方程参数用于所述头无线通信设备定位其他无线通信设备。
24.根据权利要求23所述的装置，其特征在于，
所述确定模块，具体用于所述头无线通信设备在获取到的第一数量个定位方程中，确定目标定位方程；
其中，所述目标定位方程的数量少于或等于所述第一数量，所述第一数量为大于或等于3的正整数，且所述目标定位方程中的至少部分定位方程与所述第一RS以及所述第一信号对应。
25.根据权利要求20至24任一项所述的装置，其特征在于，在每个所述定位组中，所述头无线通信设备的数量为1个，
所述确定模块，还用于在根据所述目标位置信息、所述第一无线通信设备的第一坐标信息和所述第二无线通信设备的第二坐标信息，确定所述第三无线通信设备的绝对坐标位置之前，确定所述定位组中除头无线通信设备之外的其他无线设备的相对坐标位置，所述头无线通信设备的位置不固定。
26.根据权利要求25所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：发送模块；
所述发送模块，还用于在确定所述定位组中除头无线通信设备之外的其他无线设备的相对坐标位置之后，向目标接收设备发送定位结果信息，所述定位结果信息用于指示所述除头无线通信设备之外的其他无线设备的相对坐标位置。
27.根据权利要求22至24任一项所述的装置，其特征在于，
所述头无线通信设备的位置为固定位置，每个所述定位组中，所述头无线通信设备的数量为1个，除头无线通信设备之外的其他无线设备的位置通过所述头无线通信设备确定。
28.根据权利要求22至25任一项所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：发送模块；
所述发送模块，用于在所述确定模块确定所述第三无线通信设备的绝对坐标位置之后，向目标接收设备发送定位结果信息，所述定位结果信息用于指示所述绝对坐标位置。
29.根据权利要求24至26任一项所述的装置，其特征在于，
所述确定模块，具体用于在所述头无线通信设备的位置为固定位置的情况下，将所述第一数量的定位方程的数量减少为第二数量，并根据所述第二数量和与所述头无线通信设备的反射路径相关的定位方程数量确定所述目标数量；
其中，所述第一数量为：所述第二数量为：所述目标数量小于或等于K为所述定位组中无线通信设备的数量。
30.根据权利要求23所述的装置，其特征在于，所述定位延迟参数由传播延迟差异量确定，所述传播延迟差异量为所述第一RS的传播时间与所述第二RS的传播时间之间的差异量；
所述传播延迟差异量由第一时延和第二时延确定，所述第一时延为所述第一RS的直射路径的时延，所述第二时延为所述第二RS的反射路径的时延。
31.根据权利要求30所述的装置，其特征在于，所述第一时延由 确定；
其中，为从第i个无线通信设备发送到第l个无线通信设备的直径信号的时延，为第i个无线通信设备发送直径信号的时间偏移，τi,l为从第i个无线通信设备发送到第l个无线通信设备的直径信号的总传播时间，为第l个无线通信设备接收直径信号的时间偏移。
32.根据权利要求31所述的装置，其特征在于，所述直径信号为：
其中，A2由调制序列信号的信号增益确定，w′i,l[n]分别为在第n个符号中被第i个无线通信设备接收的加性高斯白噪声AWGN，所述AWGN中包括干扰信号。
33.根据权利要求30所述的装置，其特征在于，所述第二时延由 确定；
其中，为从第i个无线通信设备发送、且由第k个无线通信设备反射到第l个无线通信设备的反射径信号的时延，为第i个无线通信设备发送反射径信号的时间偏移，τi,k为从第i个无线通信设备发送到第k个无线通信设备的信号的传播时间，τk,l为从第k个无线通信设备发送到第l个无线通信设备的信号的传播时间，为第l个无线通信设备接收直径信号的时间偏移。
34.根据权利要求33所述的装置，其特征在于，所述反射径信号为：
其中，A1由调制序列信号的信号增益确定，和w″i,l[n]分别为在第n个符号中被第i个无线通信设备接收的加性高斯白噪声AWGN，所述AWGN中包括干扰信号。
35.根据权利要求30至34中任一项所述的装置，其特征在于，所述传播延迟差异量为：
其中，为所述传播延迟差异量，为所述第二时延，为所述第一时延。
36.根据权利要求23或24所述的装置，其特征在于，所述定位方程为：y＝Ax；
其中，y为所述传播延迟差异量相关的定位方程矢量，所述定位方程矢量的元素为x为所述定位延迟参数矢量，所述定位延迟参数矢量的元素为τi,l＝[x]i,l，A为所述定位方程矩阵。
37.根据权利要求36所述的装置，其特征在于，所述定位延迟参数矢量通过x＝(ATA)- 1ATy确定。
38.根据权利要求36或37所述的装置，其特征在于，
所述定位延迟参数矢量包括的元素数母为：
其中，K为定位组中涉及的通信设备的数目。
39.一种终端，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器存储可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如权利要求1至19中任一项所述的组定位方法的步骤。
40.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现如权利要求1至19中任一项所述的组定位方法步骤。
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