CN116602067A - 物品输送装置 - Google Patents

Abstract

物品输送装置在工厂地板上输送在设置于工厂地板的至少一个制造设备中使用的物品。物品输送装置具备：物品收纳体，其收纳至少一个物品；基座部，其具有用于在工厂地板上行驶的车轮；收纳支架，其相对于基座部能够升降，且具有保持物品收纳体的至少一个保持工作台，所述收纳支架具有使物品收纳体能够从保持工作台的横向取放的开口；以及支架升降装置，其使收纳支架升降。

Description

物品输送装置

技术领域

本公开涉及物品输送装置。

背景技术

提出了能够恰当地管理部件的部件输送装置(参照专利文献1)。该部件输送装置具备：载物车，其具有搭载对部件进行支承的托盘的搭载部和能够与行驶面接触的车轮；以及无人输送车，其经由连结机构而与载物车以能够相对移动的方式连结，用于在行驶面上行驶。载物车进入在具有能够支承托盘的升降构件的升降机装置设置的通路空间而与升降构件之间输送托盘。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本国特开2019-91770号公报

发明内容

发明要解决的课题

然而，在具有以往的部件输送装置的部件安装系统中，尝试使用无人输送车进行的物品的交接的自动化，但必须设置庞大的升降机装置，需要复杂且昂贵的设备。另外，未公开用于在制造设备与无人输送车之间交接物品的实用的技术。

本公开是鉴于上述的以往的状况而研究出的，其目的在于提供能够使用简单的机构而与制造设备之间自动地补给及回收部件收纳体的物品输送装置。

用于解决课题的方案

本公开提供一种物品输送装置，其在工厂地板上输送在设置于工厂地板的至少一个制造设备中使用的物品，其中，所述物品输送装置具备：物品收纳体，其收纳至少一个物品；基座部，其具有用于在所述工厂地板上行驶的车轮；收纳支架，其相对于所述基座部能够升降，且具有保持所述物品收纳体的至少一个保持工作台，所述收纳支架具有使所述物品收纳体能够从所述保持工作台的横向取放的开口；以及支架升降装置，其使所述收纳支架升降。

发明效果

根据本公开，能够使用简单的机构而与制造设备之间自动地补给及回收部件收纳体。

附图说明

图1是设置有实施方式1所涉及的部件装配系统的工厂地板的俯视图。

图2是图1所示的部件装配系统的整体结构图。

图3是表示图2所示的部件装配系统的截面构造的概念图。

图4是载置有托盘的托架的立体图。

图5是图4所示的托架的分解立体图。

图6是收纳有托架的存储仓的立体图。

图7是从斜下方观察存储仓时的立体图。

图8是图2所示的托盘部件存放装置的立体图。

图9是从通路侧观察托盘部件存放装置的内部时的概要情况的结构图。

图10是表示托盘部件存放装置和托盘部件供给装置的布局的俯视图。

图11是托盘部件存放装置的框图。

图12是即将从托架存放部拉出托架之前的托架输送部的动作说明图。

图13是从托架存放部将托架拉出完毕的托架输送部的动作说明图。

图14是拉出装置向顺时针旋转的托架输送部的动作说明图。

图15是向托盘部件供给装置插入了托架的托架输送部的动作说明图。

图16是收纳有滑动工作台的滑动工作台装置的俯视图。

图17是滑动工作台的立体图。

图18是滑动工作台前进了的滑动工作台装置的俯视图。

图19是从通路侧观察滑动工作台装置时的主视图。

图20是进退驱动源使用了气缸的进退机构的概念图。

图21是进退驱动源使用了马达的进退机构的概念图。

图22是表示进退机构的行程可变构造的概念图。

图23是在滑动工作台定位并载置的存储仓的立体图。

图24是滑动工作台中的主要基于X对准引导件进行的定位动作的说明图。

图25是滑动工作台中的主要基于Y对准引导件进行的定位动作的说明图。

图26是具备实施方式2所涉及的物品输送装置的物品输送系统的整体结构图。

图27是物品输送装置的立体图。

图28是物品输送装置的侧剖视图。

图29是图28的B-B剖视图。

图30是对接基座的立体图。

图31是对接部的立体图。

图32是设置于物品输送装置的对接部的俯视图。

图33是图32的C-C剖视图。

图34是对接前的缓冲部及对接保持部的概念图。

图35是对接下的水平方向的定位动作的说明图。

图36是对接下的上下方向的定位动作的说明图。

图37是对接后的对接保持部的概念图。

图38是存储仓收纳支架的立体图。

图39是表示第一支承工作台和第二支承工作台的支承区域的说明图。

图40是表示滑动工作台前进到存储仓收纳支架的状态的俯视图。

图41是保持工作台的立体图。

图42是表示设置于存储仓的第二对准部和设置于保持工作台的第二对准引导件的主要部分放大立体图。

图43是透视了存储仓收纳支架的立体图。

图44是说明图43所示的滑动锁定部的动作的主要部分放大俯视图。

图45是表示物品输送装置的控制系统的框图。

图46是表示在对接后动力用电源功率被设为开启之前的步骤的流程图。

图47是表示对接后的物品输送装置和托盘部件存放装置的位置关系的说明图。

图48是存储仓收纳支架的定位高度的说明图。

图49是存储仓交接动作的说明图。

图50是表示定位高度设定处理的流程图。

图51是基准高度标识的检测原理的说明图。

图52是表示向第一存储仓保持工作台进行的搬入的步骤的存储仓交接动作的流程图。

图53是第一搬入部的处理下的从托盘部件存放装置搬出的搬出动作的说明图。

图54是第一搬入部的处理下的向第一存储仓保持工作台搬入的搬入动作的说明图。

图55是第一搬入部的处理下的向第一存储仓保持工作台搬入的搬入动作的说明图。

图56是表示向第二存储仓保持工作台进行的搬入的步骤的存储仓交接动作的流程图。

图57是表示从第二存储仓保持工作台进行的搬出的步骤的存储仓交接动作的流程图。

图58是第二搬出部的处理下的从第二存储仓保持工作台搬出的搬出动作的说明图。

图59是第二搬出部的处理下的从第二存储仓保持工作台搬出的搬出动作的说明图。

图60是第二搬出部的处理下的向托盘部件存放装置搬入的搬入动作的说明图。

图61是表示从第一存储仓保持工作台进行的搬出的步骤的存储仓交接动作的流程图。

具体实施方式

以下，适当参照附图来详细地说明将本公开所涉及的托盘部件存放装置、部件装配系统、物品输送装置及物品输送系统具体公开的实施方式。不过，有时省略必要程度以上的详细说明。例如，有时省略已经熟知的事项的详细说明、大体相同结构的重复说明。这是为了避免以下的说明不必要地冗长，使本领域技术人员容易理解。需要说明的是，附图及以下的说明为了本领域技术人员充分地理解本公开而提供，并不意在由它们限定技术方案的范围所记载的主题。

(实施方式1)

首先，说明实施方式1。

图1是设置有实施方式1所涉及的部件装配系统11的工厂地板的俯视图。以下，在记载有表示方向的箭头的图中，X轴表示部件装配装置13的左右方向，Y轴表示部件装配装置13的前后方向，Z轴表示部件装配装置13的上下方向。X轴与Y轴正交并包含于水平面。Z轴包含于与水平面正交的铅垂面。

如图1所示那样，在工厂地板上，多个部件装配装置13分别以沿着通路宽度W1的通路15的方式接近而排列设置。在各个部件装配装置13以跨多个部件装配装置13各自的方式设置有将X轴方向作为基板17的输送方向的多个平行的基板输送机19。在部件装配装置13一体地连接有杆式馈送器21、托盘部件供给装置23或带(tape)部件供给装置25等。

并列设置的多个部件装配装置13构成工厂地板上的安装线27。尤其在生产量大的工厂地板上，多个安装线27夹着通路15而平行设置，该通路15在部件装配装置13的前后通过、且沿着X轴的方向。并列设置的多个部件装配装置13中的、托盘部件存放装置29与托盘部件供给装置23一体所连接的部件装配装置13构成部件装配系统11。

在部件装配系统11中，托盘部件存放装置29的长度方向沿着通路15设置，因此与相邻的安装线27之间的有效的通路宽度W2的缩小率被抑制为最小限度。

图2是图1所示的部件装配系统11的整体结构图。实施方式1所涉及的部件装配系统11具备：部件装配装置13，其利用作为部件装配部的装配头35(参照图3)来将收纳于托盘31(参照图4)的部件33(参照图4)取出并搭载于基板17；托盘部件供给装置23，其将托盘31供给到能够由装配头35取出的位置；以及托盘部件存放装置29，其向托盘部件供给装置23补充托盘31。

部件装配装置13具有部件装配装置主体部37。部件装配装置主体部37在通路侧的面连接有托盘部件供给装置23和带部件供给装置25。托盘部件存放装置29经由托盘部件供给装置23与部件装配装置主体部37一体连接。

作为部件存放装置的一例的托盘部件存放装置29具备存储仓41，该存储仓41中，对保存有部件33(参照图4)的托盘31进行载置的托架39(参照图4)能够沿着第一轴(例如X轴)插拔。托盘部件存放装置29具有托架存放部43，该托架存放部43具有作为存放库的作用。托架存放部43中，存储仓41能够沿着在沿着水平面的面内与X轴交叉的第二轴(例如Y轴)取放。托盘部件存放装置29具有托架输送部45。托架输送部45从收纳于托架存放部43的存储仓41沿着X轴输送托架39。从托架存放部43由托架输送部45输送的托架39向托盘部件供给装置23供给。另外，托架输送部45为了从托盘部件供给装置23回收部件33被消耗了(即托架39上的全部的部件33已用于向基板17搭载)的托架39，而向托架存放部43输送托架39。

图3是表示图2所示的部件装配系统11的截面构造的概念图。在部件装配装置主体部37中，在基台47的上表面设置有具有基板输送机19的基板输送部49，该基板输送机19用于将基板17在沿着X轴的方向(基板输送方向)上输送。基板输送部49输送成为部件的装配对象的基板17并将基板17定位并保持于部件装配装置主体部37的作业位置。在基台47的通路侧，配置有托盘部件供给装置23。

托盘部件供给装置23具有更换用托架收纳部51。更换用托架收纳部51将多个存储仓41沿着上下方向(沿着Z轴的方向)配置并保持。在托盘部件供给装置23处，在更换用托架收纳部51与基台47之间设置有托架变换器53。托架变换器53利用托架变换器升降部57(参照图11)来使变换器升降工作台55升降。托盘部件供给装置23通过使托架变换器53工作，从而在更换用托架收纳部51与部件取出位置之间移动托架39。托盘部件供给装置23使对呈格子状排列保存有部件33(参照图4)的托盘31进行着载置的托架39向部件取出位置移动，由此将部件33向装配头35供给。

装配头35是具备多个单位转装头的多连型装配头，在各个单位转装头的下端部以更换自如的方式装配有吸嘴。装配头35借助由线性驱动机构等构成的沿着Y轴的方向的XY工作台59而安装为沿着XY方向移动自如。装配头35借助XY工作台59而在部件取出位置与基板输送部49上的部件装配位置之间移动自如。

托盘部件存放装置29具有托架存放部43和托架输送部45。在托架存放部43，以在上下方向(沿着Z轴的方向)上隔开规定的间隔的方式收纳有多个存储仓41。能够利用托架输送部45在沿着X轴的方向上从在上下方向(沿着Z轴的方向)上收纳的各个存储仓41插拔任意的托架39。被托架输送部45从托架存放部43拉出的托架39借助托架输送部45而向托盘部件供给装置23移动。另外，托架输送部45也能够使托架39向相反方向移动。

图4是载置有托盘31的托架39的立体图。图5是图4所示的托架39的分解立体图。

说明托架39。托架39的托架主体61在俯视下形成为长方形的板状。托架39的一对平行的长边部的一方成为第一长边部63，另一方成为第二长边部65。在实施方式1中，第一长边部63成为托架前部，第二长边部65成为托架后部。该第一长边部63或第二长边部65的任一方成为输送方向的前端侧而输送托架39。

托架39的至少包含上表面的部分由磁性体材料构成。在托架39的上表面，载置由树脂等非磁性体材料构成的托盘31。在托盘31，以整齐排列状态排列多个部件33。托盘31由定位装置67以定位于托架39的规定的位置的状态保持。载置有托盘31的托架39构成部件收纳体69。需要说明的是，作为部件收纳体69，也可以是在托架39载置并收纳部件的部件收纳体69。另外，也可以使托盘31的外形与托架39同样而将托盘31自身用作部件收纳体69。

在托架39的上表面上，相对于第一长边部63及与第一长边部63相邻的一方的短边部分别平行的2个托盘定位片71正交固定。2个托盘定位片71通过沿着正交方向配置而具有内角部。托盘31使一个角部与托架39的内角部一致而将2个侧面抵靠于托盘定位片71，从而托盘31相对于托架39的相对位置被定位。

这样定位后的托架上的托盘31在与抵靠于托盘定位片71的面相反一侧的面被定位装置67抵靠而固定于托架39。定位装置67例如具有磁体。定位装置67成为通过磁力而强力地固定于由磁性体材料构成的托架39的上表面的状态。由此，托盘31在托架39上的移动被限制而被固定。此时定位装置67在两端侧具有2个杆部73(参照图5)，各个杆部73位于比托架39的上表面靠上方的位置。定位装置67通过将这些杆部73朝向托架39的上表面按下，由此能够通过杠杆的原理而从托架39容易取下。

另外，托架39在第一长边部63设置有第一卡合部75，在第二长边部65设置有第二卡合部77。第一卡合部75与第二卡合部77配置为形成为俯视コ形状的卡合爪的开口侧相面对。第一卡合部75与第二卡合部77相比卡合爪的间隔较大。在实施方式1中，第一卡合部75与托架变换器53的变换器卡合杆79(参照图10)卡合，第二卡合部77与托架输送部45的图10所示的作为牵引部的管控器卡合杆81卡合。

图6是收纳有托架39的存储仓41的立体图。图7是从斜下方观察存储仓41时的立体图。

说明存储仓41。存储仓41形成为棱筒形，在该棱筒形中，存储仓41的一对平行的侧板83的上端彼此由顶板85连结，并且一对平行的侧板83的下端彼此由底板87(参照图7)连结，从而内侧收纳空间在两侧成为插拔开口部89而开放。该存储仓41以沿着X轴的方向的两端成为开放侧的朝向收纳于托架存放部43。换言之，一对侧板83以在沿着Y轴的方向上分离开的朝向收纳于托架存放部43。

在各个侧板83的内侧面设置有肋91，该肋91的两端跨插拔开口部89延伸配置。在上下方向(沿着Z轴的方向)上相邻的肋91彼此的间隙中，将托架39的一对平行的短边部分别插入。由此，存储仓41在内侧收纳空间(参照上述)中将多片托架39在上下方向(沿着Z轴的方向)上呈多层状收纳，且能够从插拔开口部89插拔托架39。

如图6所示那样，在各个侧板83的外侧，在下部侧设置有一对X对准辊93。一对X对准辊93分别绕与侧板83垂直的旋转中心旋转自如。另外，在一对侧板83的内侧，在与两端的插拔开口部89接近的下侧设置有Y对准部95。在Y对准部95形成有锥形面97，锥形面97由随着趋向下侧而使侧板83形成为厚度较薄的斜面形成。

如图7所示那样，在底板87的下表面设置有4个Y对准辊99。各个Y对准辊99相对于载置片101而绕与该载置片101垂直的旋转中心旋转自如地支承于该载置片101，该载置片101从底板87的下表面以与侧板83垂直的朝向垂下。上述的X对准辊93和Y对准辊99构成第一对准组103。

底板87的两端的插拔开口部89处的平行的一对开口下边部成为X对准部105。上述的具有锥形面97的Y对准部95和X对准部105构成第二对准组107。

图8是图2所示的托盘部件存放装置29的立体图。托架存放部43具有壳体(例如罩109)，该壳体形成能够收纳存储仓41的内部空间。该罩109具备开口部(例如存储仓更换用窗111)，该开口部中能够沿着第二轴(Y轴)取放存储仓41。托架存放部43的存储仓更换用窗111的下部成为存放基座部113。在该存放基座部113设置有对接基座115。对接基座115成为使用例如自主移动式的存储仓输送装置(省略图示)的情况下的连接部分。对接基座115具备一方的连接器117，由此与托盘部件存放装置控制部119(参照图11)电连接。另外，在托架输送部45的通路侧的外表面，设置有与托盘部件存放装置控制部119(参照图11)电连接的触摸面板等操作部121。需要说明的是，该操作部121也可以作为托盘部件存放装置29的结构而被省略。

在托盘部件存放装置29中，在罩109的内部空间配置有滑动工作台装置123。滑动工作台装置123载置存储仓41，且沿着第二轴(Y轴)通过存储仓更换用窗111，由此能够在罩109的内部空间与罩109的外侧之间移动(即取放)存储仓41。

图9是从通路侧观察托盘部件存放装置29的内部时的概要情况的结构图。托盘部件存放装置29具有在上下方向(沿着Z方向的方向)上分离开的多层(例如4层)固定搁架125。其中，在例如从下数第2层的固定搁架125固定有滑动工作台装置123。即，在托架存放部43中，在上下4层收纳的存储仓41中，从下数第2层的存储仓41载置于滑动工作台装置123。在实施方式1中，说明在从下数第2层设置滑动工作台装置123的例子，但滑动工作台装置123也可以设置于上下方向的任意层。另外，在实施方式1中，说明仅在从下数第2层设置滑动工作台装置123的例子，但滑动工作台装置123也可以设置于多层。

滑动工作台装置123能够通过手动而驱动存储仓41所搭载的滑动工作台127(参照图17)进退。另外，滑动工作台装置123也可以构成为具备进退驱动部129，由此自动使存储仓41所搭载的滑动工作台127向罩109的外侧突出。在该情况下，进退驱动部129包括例如作为进退驱动源的气缸131(参照图18)、以及向气缸131供给动作用空气的阀等。

设置于托盘部件存放装置29的托架输送部45具备托架管控器133，该托架管控器133在托架存放部43与托盘部件供给装置23之间移动托架39。托架输送部45具备在上下方向(沿着Z方向的方向)上升降的托架管控器升降部135。托架管控器升降部135立起设置于存放基座部113而具有与托架存放部43大致同等的高度。在托架管控器升降部135设置有立起的存放库丝杠(省略图示)。该存放库丝杠借助管控器升降马达(省略图示)而旋转。在存放库丝杠螺合有升降基座螺母部(省略图示)。

在升降基座螺母部固定有升降基座137。拉出装置141经由沿着Z轴的管控器轴139而旋转自如地支承于升降基座137的上表面。在升降基座137的立起基座部143固定有管控器马达145，该管控器马达145的输出轴沿着Z轴。在该管控器马达145的输出轴和管控器轴139架设有带147。管控器马达145、带147、管控器轴139构成回转机构149(参照图10)。回转机构149的管控器马达145被驱动，由此旋转力向管控器轴139传递，拉出装置141绕管控器轴139旋转。拉出装置141具有管控器卡合杆81和一对平行的托架引导件151。

托架管控器133通过由例如托架输送控制部153(参照图11)驱动管控器升降马达(省略图示)，由此沿着托架存放部43升降。此时，托架管控器133指定对托架存放部43的托架收纳部赋予的收纳地址，由此能够将拉出装置141配置于与该收纳地址对应的托架39的高度位置。在托架输送部45的下部，设置有用于进行上述那些控制的托盘部件存放装置控制部119。

图10是表示托盘部件存放装置29和托盘部件供给装置23的布局的俯视图。托架存放部43和托架输送部45沿着通路15(参照图1)排列。即，托盘部件存放装置29以长边侧沿着通路15的朝向设置。并且，托盘部件存放装置29的托架输送部45经由托盘部件供给装置23而与部件装配装置13在沿着Y轴的方向上连接。其结果是，部件装配系统11在俯视下呈L字形状的如下空间设置，在该空间中，在沿着X轴的方向上长边侧的托架存放部43与托架输送部45排列、且托架存放部43与托架输送部45在与X轴交叉的方向上与托盘部件供给装置23连接。

因此，实施方式1所涉及的部件装配系统11具备：部件装配装置13，其利用部件装配部(例如装配头35)将收纳于托盘31的部件33取出并搭载于基板17；托盘部件供给装置23，其将托盘31向能够由部件装配部(例如装配头35)取出的位置供给；以及托盘部件存放装置29，其向托盘部件供给装置23补充托盘31。托盘部件存放装置29构成为具有：托架存放部43，其能够在罩109的内部空间收纳存储仓41，该存储仓41能够供托架39沿着第一轴(例如X轴)插拔，该托架39载置保存有部件33的托盘31；部件收纳体输送部(例如托架输送部45)，其在托架存放部43与部件供给装置(例如托盘部件供给装置23)之间输送托架39；滑动工作台装置123，其具有滑动工作台127，该滑动工作台127载置存储仓41，且使存储仓41在沿着水平面的面内沿着与第一轴交叉的第二轴(例如Y轴)在罩109的内侧与外侧之间移动，且能够从罩109的内侧突出到外侧。

另外，在托盘部件存放装置29中，滑动工作台装置123也可以还具备进退驱动部129，该进退驱动部129使滑动工作台127向罩109的外侧突出。

接着，说明实施方式1所涉及的托盘部件存放装置29的控制系统的结构。

图11是托盘部件存放装置29的框图。托盘部件存放装置29具备托架输送部45、滑动工作台装置123、操作部121、一方的连接器117、托盘部件存放装置控制部119。一方的连接器117通过供电线缆157连接相对于托盘部件存放装置29而言外设的供电单元155。供电单元155通过供电线缆157连接外部电源159。供电单元155也通过信号线161而直接连接于托盘部件存放装置控制部119。

托盘部件存放装置控制部119具备托架输送控制部153、滑动工作台控制部163及存储部165。

托架输送控制部153当从部件装配装置13获取部件33的要求指示时，参照保存于存储部165的部件存放信息，向托架输送部45发送用于将保持有该部件33的托盘31的托架39从托架存放部43拉出的指示。托架输送部45基于来自托架输送控制部153的指示，从托架存放部43拉出相符的托架39，并且将该拉出了的托架39向托盘部件供给装置23中的更换用托架收纳部51的存储仓41插入而完成托架39向托盘部件供给装置23的供给。托架输送控制部153在参照保存于存储部165的部件存放信息的结果是不存在要求的部件33的情况或余量少的情况(例如比规定量少的情况)下，将向托盘部件存放装置29要求部件33的要求指示显示于操作部121，报告部件用尽或部件快要用尽。

滑动工作台控制部163当例如被输入来自操作部121的拉出命令时，向滑动工作台装置123发送用于将与气缸131(参照图18)连接的阀的端口向拉出工作侧切换的指示。滑动工作台装置123基于来自滑动工作台控制部163的指示，来切换上述的阀。通过该切换，气缸131(参照图18)的驱动轴前进，滑动工作台127通过存储仓更换用窗111而向通路侧前进。另外，滑动工作台控制部163当被输入来自操作部121的收纳命令时，向滑动工作台装置123发送用于将与气缸131(参照图18)连接的阀的端口向收纳工作侧切换的指示。滑动工作台装置123基于来自滑动工作台控制部163的指示，来切换上述的阀。通过该切换，气缸131(参照图18)的驱动轴后退，滑动工作台127收纳于托架存放部43。需要说明的是，滑动工作台控制部163也可以根据来自部件装配装置13或存储仓输送装置(省略图示)的进退命令，来对滑动工作台127进行进退驱动。

存储部165使用闪存器、HDD(Hard Disk Drive)或SSD(Solid State Drive)等数据记录装置而构成，用于保存存放信息。存储部165保存表示应该向部件装配装置13补给的部件33的数量、收纳地址(例如载置有各个部件33的存储仓41、托架39、托盘31的编号等的组合)及向部件装配装置13进行的补给的有无的部件存放信息。

接着，说明托架输送时的具体的动作的一例。

图12是即将从托架存放部43拉出托架39之前的托架输送部45的动作说明图。在托架存放部43中，在面对托架输送部45的一侧的面配置第二卡合部77而收容托架39。为了将托架39向托盘部件供给装置23供给，托架输送部45的拉出装置141沿着上下方向(沿着Z轴的方向)移动而设置于拉出装置141的管控器卡合杆81与设置于期望的托架39的第二卡合部77卡合。

图13是从托架存放部43将托架39拉出完毕的托架输送部45的动作说明图。将管控器卡合杆81卡合于第二卡合部77之后的拉出装置141的牵引马达(省略图示)被驱动，由此拉出装置141将托架39连同管控器卡合杆81一起在X方向上拉出。拉出到拉出装置141之后的托架39的两侧的短边部被一对托架引导件151从下方支承。

图14是拉出装置141顺时针旋转之后的托架输送部45的动作说明图。接着，支承有托架39的拉出装置141在管控器马达145的驱动下顺时针旋转90度。顺时针旋转90度之后的托架39的未与管控器卡合杆81卡合的第一卡合部75配置于更换用托架收纳部51这侧。拉出装置141的与第二卡合部77卡合着的管控器卡合杆81成为沿着Y轴的方向的通路侧而配置。

图15是向托盘部件供给装置23插入了托架39的托架输送部45的动作说明图。拉出装置141使管控器卡合杆81沿着Y方向移动。托架39通过管控器卡合杆81沿着Y方向移动，从而一边在托架引导件151滑动，一边插入托盘部件供给装置23中的更换用托架收纳部51。需要说明的是，此时，在以不同的高度插入托架39时，升降基座137借助托架管控器升降部135而升降到期望的高度。向托盘部件供给装置23插入了托架39的拉出装置141借助托架管控器升降部135的驱动向上或向下移动而解除了与第二卡合部77之间的卡合之后，向背离托盘部件供给装置23的方向退避。托架输送部45使管控器卡合杆81向退避位置返回，完成托架39向托盘部件供给装置23的供给。

需要说明的是，为了向托架存放部43回收在托盘部件供给装置23中部件33被消耗了的空的托架39，通过与上述相反的动作步骤使空的托架39向托架存放部43移动。

接着，进一步说明滑动工作台装置123。

图16是收纳有滑动工作台127的滑动工作台装置123的俯视图。托盘部件存放装置29具有托架存放部43和滑动工作台装置123。托架存放部43能够在罩109的内部空间收纳存储仓41，该存储仓41能够供托架39沿着第一轴(例如X轴)插拔，该托架39载置保存有部件33的托盘31。滑动工作台装置123具有滑动工作台127。滑动工作台127载置存储仓41，使存储仓41在沿着水平面的面内沿着与第一轴交叉的第二轴(例如Y轴)在罩109的内侧与外侧之间移动。即，滑动工作台127能够从罩109的内侧突出到外侧。

滑动工作台装置123具有滑轨167，该滑轨167支承滑动工作台127，用于使滑动工作台127沿着第二轴(例如Y轴)伸缩。滑动工作台127伴随滑轨167的伸缩而在罩109的外侧与内侧移动。滑轨167具有固定轨169(参照图18)、连结轨171(参照图18)及可动轨173(参照图18)。

滑轨167的固定轨169被L配件175固定于托架存放部43的固定搁架125。连结轨171与固定轨169平行连结且沿着固定轨169的延伸方向滑动自如。连结轨171的全长的大致一半能够从固定轨169沿着Y方向前进。大致一半从固定轨169前进了的连结轨171被止动机构(省略图示)限制进一步的前进。可动轨173与连结轨171平行连结且沿着连结轨171的延伸方向滑动自如。可动轨173的全长的大致一半能够从连结轨171沿着Y方向前进。大致一半从连结轨171前进了的可动轨173被止动机构(省略图示)限制进一步的前进。

因此，滑轨167在可动轨173前进时，可动轨173的全长的大致一半的长度支承于固定轨169和全长的大致一半的长度从可动轨173前进了的连结轨171。由此，可动轨173能够以大致全长的量的长度从固定轨169抽出(参照图18)。由此，滑轨167能够得到与收纳空间大致相同的抽出长度。

滑动工作台装置123的滑轨167可以为一条，也可以为多条。在实施方式1中，滑动工作台装置123具有2条滑轨167，该2条滑轨167沿着第二轴(例如Y轴)延伸，且在沿着第一轴(例如X轴)的方向上隔开间隔而平行配置。平行的2条滑轨167各自的可动轨173处于内侧而对置。在各个可动轨173的内侧，在可动轨173的长度方向上固定有截面L字形的滑动基座177(参照图17)。平行的一对滑动基座177借助多个连结板179而相互连结。滑动基座177及连结板179构成滑动工作台127。滑动工作台127具有载置至少一个存储仓41的尺寸。

图17是滑动工作台127的立体图。在滑动基座177设置有第一限制部和第二限制部，该第一限制部限制存储仓41相对于滑动工作台127在第一轴(例如X轴)方向的位置，该第二限制部限制存储仓41相对于滑动工作台127在第二轴(例如Y轴)方向的位置。各个滑动基座177成为水平片处于内侧且立起片在外侧立起的截面L字形。

第一限制部成为X对准引导件181。关于X对准引导件181，固定有在各个滑动基座177的延伸方向上分离开而成为一对的X对准引导件181且合计为4个X对准引导件181。该X对准引导件181是与存储仓41的侧板83(参照图6)垂直的立起板，且在2条滑动基座177的对置的位置设置的一对X对准引导件181具有随着趋向上侧而相互背离的倾斜面183。即，一对X对准引导件181从沿着Y轴的方向观察时呈Y字状以上部变宽的方式倾斜(参照图19)。在一对X对准引导件181之间，通过在倾斜面183上一边滑动一边引导而嵌合在存储仓41的侧板83设置的上述的X对准辊93(参照图6)。

第二限制部成为Y对准引导件187(参照图25)。关于Y对准引导件187，固定有在4个X对准引导件181的内侧在各个滑动基座177的延伸方向上分离开而成为一对的Y对准引导件187且合计为4个Y对准引导件187。Y对准引导件187是与存储仓41的侧板83垂直的立起板，在2条滑动基座177的对置的位置设置的一对Y对准引导件187形成为在X对准引导件181侧对四边形的一个角部进行了倒角的梯形形状。即，一对Y对准引导件187当从沿着X轴的方向观察时呈A字状以末端扩宽的方式倾斜(参照图25)。一对Y对准引导件187通过在双方的外侧设置于存储仓41的底板87的下表面的上述的Y对准辊99被倾斜面185引导，来相对于滑动工作台127定位。

图18是滑动工作台127前进了的滑动工作台装置123的俯视图。托盘部件存放装置29也可以在滑动工作台装置123设置有进退驱动部129。进退驱动部129能够使滑动工作台127在罩109的外侧与内部空间之间自动地进退。

在实施方式1中，进退驱动部129配置于2个滑轨167之间(参照图18)。

进退驱动部129具有第一齿条189、第二齿条191、小齿轮193及进退驱动源。

第一齿条189以使长度方向为与第二轴(例如Y轴)平行的方向的状态固定于罩109的内部。更具体而言，第一齿条189固定于固定搁架125。第二齿条191装配于滑动工作台127，且与第一齿条189相对且平行配置。小齿轮193与第一齿条189及第二齿条191啮合。进退驱动源使小齿轮193沿着第二轴(例如Y轴)移动。

在实施方式1中，进退驱动源例如成为使进退驱动轴从工作缸进退的气缸131。在气缸131连接有供给动作用空气的阀等。阀通过切换多个端口，能够对气缸131的进退驱动轴向前进或后退的方向进行驱动。

气缸131在进退驱动轴的前端固定有滑块195。滑块195被固定于固定搁架125的沿着Y轴的方向的滑块轨197引导而进行直线运动。在滑块195以沿着Z轴的方向为旋转中心旋转自如的方式支承有上述的小齿轮193。

图19是从通路侧观察滑动工作台装置123时的主视图。滑动工作台装置123当从沿着Y轴的方向观察时，在外侧沿着Y轴的方向延伸的一对平行的滑轨167固定于固定搁架125而配置。在一对滑轨167各自的内侧(即可动轨侧)固定有滑动基座177。一对滑动基座177构成由连结板179固定的滑动工作台127。作为进退驱动源的气缸131收容于由一对滑动基座177和连结板179包围的空间内而固定于固定搁架125。并且，借助气缸131的进退驱动轴而进退的小齿轮193在由固定于固定搁架125的第一齿条189和固定于滑动基座177的第二齿条191夹着的状态下与双方的齿条啮合。

图20是进退驱动源使用气缸131的进退机构的概念图。进退驱动部129一边使小齿轮193旋转自如地支承于滑块195，一边沿着第二轴(Y轴)移动。小齿轮193在滑动基座177收纳于罩109的内侧时，位于第一齿条189的里侧(与滑动工作台前进侧相反一侧)而啮合。此时，固定于滑动基座177的第二齿条191的前进方向的前端侧与小齿轮193啮合。

在滑动工作台装置123中，当气缸131被驱动而小齿轮193一边与第一齿条189啮合一边沿着前进方向移动A时，与小齿轮193啮合着的第二齿条191是小齿轮193的移动量的2倍(A+A＝2A)的移动量而被向前进方向抽出。

图21是进退驱动源使用了马达的进退机构的概念图。进退驱动部129也可以设为进退驱动源使用了进退驱动马达199的结构。在该情况下，在固定搁架125以旋转自如的方式支承有旋转中心是沿着X轴的方向且在沿着Y轴的方向上分离开的一对链轮201。在一对链轮201架设有环状的链条203。链条203将与第一齿条189及第二齿条191这双方啮合的小齿轮193支承为旋转自如。通过利用进退驱动马达199来驱动一方的链轮201，从而使小齿轮193随着链条203的移动而移动。由此，能够与基于气缸131的移动的情况同样地，使小齿轮193以与双方的齿条啮合的状态在沿着Y轴的方向上移动。根据进退驱动源使用进退驱动马达199的进退驱动部129，能够不使用空气压力设备而使滑动工作台127进退。

图22是表示进退机构的行程可变构造的概念图。另外，进退驱动部129也可以将大径小齿轮205与小径小齿轮207同轴固定。在该情况下，例如使小径小齿轮207(外周长度A)与第一齿条189啮合，使同轴固定的大径小齿轮205(外周长度2A)与第二齿条191啮合。根据该进退驱动部129，若小径小齿轮207的移动距离为A，则第二齿条191的抽出距离成为A+2A＝3A。这样，进退驱动部129通过组合改变了直径(外周长度)的多个小齿轮193，能够自由地设定行程的扩大率。由此，进退驱动部129能够实现能够应对不同的拉出长度的滑动工作台装置123的通用性高的进退机构。

接着，说明滑动工作台装置123的定位动作。

图23是定位载置于滑动工作台127的存储仓41的立体图。存储仓41通过载置于滑动工作台127，从而X轴方向、Y轴方向及Z轴方向的各方向被定位。

图24是滑动工作台127中的主要基于X对准引导件181进行的定位动作的说明图。在滑动工作台装置123中，存储仓41在沿着Z轴的方向上向下方移动，由此载置于滑动工作台127。该载置动作可以是手动(即由作业员进行)，也可以是自动。存储仓41当向与滑动工作台127接近的方向下降时，存储仓41的X对准辊93与第一限制部(例如X对准引导件181)接触。存储仓41的X对准辊93被X对准引导件181引导，由此第一轴方向(例如X轴方向)的位置相对于滑动工作台127被定位。

图25是滑动工作台127中的主要基于Y对准引导件187进行的定位动作的说明图。与X对准引导件181和X对准辊93的接触大致同时地，存储仓41的Y对准辊99与第二限制部(例如Y对准引导件187)接触。存储仓41通过Y对准辊99被Y对准引导件187的倾斜面185引导，从而第二轴方向(例如Y轴方向)的位置相对于滑动工作台127被定位。

存储仓41当移动到最终下降位置而载置时，底板87的下表面与Y对准引导件187接触。存储仓41通过底板87的下表面与4个Y对准引导件187抵接，从而Z轴的位置相对于滑动工作台127被定位。由此，存储仓41与在滑动工作台127完成载置同时地，进行相对于滑动工作台127的XYZ方向的定位。

接着，说明实施方式1所涉及的托盘部件存放装置29的作用。

部件存放装置(例如托盘部件存放装置29)具备：存储仓41，其能够供部件收纳体69(例如载置托盘31的托架39)沿着第一轴(例如X轴)插拔，该部件收纳体69保存有部件33；存放库(例如托架存放部43)，其能够在沿着水平面的面内沿着与第一轴交叉的第二轴(例如Y轴)取放存储仓41；以及部件收纳体输送部(例如托架输送部45)，其从收纳于存放库的存储仓41沿着第一轴输送部件收纳体69(例如托架39)。存放库具有壳体(例如罩109)，该壳体形成能够收纳存储仓41的内部空间。壳体具有使存储仓41能够沿着第二轴取放的开口部(例如存储仓更换用窗111)。

在实施方式1所涉及的托盘部件存放装置29中，保存有部件33的托盘31载置于托架39。托架39能够沿着第一轴插拔而收纳于存储仓41。在存储仓41中，在上下方向上呈多层状收纳多个托架39。存储仓41能够一次输送所收纳的多片托架39。多个存储仓41收纳于存放库(例如托架存放部43)。在托架存放部43中，在上下方向上呈多层状收纳多个存储仓41。在托架存放部43，沿着第一轴一体连接有托架输送部45。托架输送部45从收纳于托架存放部43的存储仓41沿着第一轴一边插拔托架39一边逐片输送托架39。

在托盘部件存放装置29中，托架存放部43与托架输送部45一体连接。托架存放部43和托架输送部45构成托盘部件存放装置29。托架存放部43需要与至少一片托架相应的量的设置空间。另外，托架输送部45也需要与至少一片托架相应的量的设置空间。因此，由托架存放部43和托架输送部45构成的托盘部件存放装置29在俯视下成为需要与至少两片托架相应的量的设置空间的长方形。

该托盘部件存放装置29的托架存放部43与托架输送部45沿着通路15排列。即，托盘部件存放装置29在俯视下以长方形的长边侧为沿着通路15的朝向设置。

托盘部件存放装置29在托架存放部43的壳体(例如罩109)设置有开口部(例如存储仓更换用窗111)。托架存放部43能够经由该存储仓更换用窗111而沿着第二轴(Y轴)进行存储仓41的取放。第二轴是指与沿着通路15的第一轴交叉的方向。即，如上所述那样，在长边侧沿着通路15设置的托盘部件存放装置29中，存储仓更换用窗111面向沿着通路15排列的托架存放部43和托架输送部45中的托架存放部43的与通路15面对的一侧面，能够从通路15在沿着第二轴(Y轴)的方向(前后方向)上相对于托架存放部43取放存储仓41。

托盘部件存放装置29通过能够从通路侧在沿着Y轴的方向上进行存储仓41的更换，从而能够利用通路上的广阔的空间来容易地进行存储仓41的更换作业。另外，不会妨碍向台车搭载的馈送器进行的访问(拼接作业、馈送器更换或台车更换)的作业。另外，在通过输送机器人进行存储仓自动更换时，无需绕回到托盘部件存放装置29的旁边(左右)。

另外，托盘部件存放装置29具备滑动工作台装置123，该滑动工作台装置123配置于内部空间，且载置存储仓41，并使存储仓41沿着第二轴通过开口部而在内部空间与壳体的外侧之间移动。

在该托盘部件存放装置29中，托架存放部43在由罩109覆盖的内部空间具备滑动工作台装置123。滑动工作台装置123与存储仓更换用窗111的位置对应设置。滑动工作台装置123沿着第二轴(Y轴)通过存储仓更换用窗111，由此能够使存储仓41在罩109的内部空间与罩109的外侧之间移动。

在托架存放部43中，在上下方向上呈多层状收纳多个存储仓41。各个存储仓41中收纳的托架39能够由托架输送部45在沿着X轴的方向上取放。

在滑动工作台装置123载置在上下方向上呈多层状收纳的多个存储仓41中的一个。该一个存储仓41能够借助滑动工作台装置123而从存储仓更换用窗111向罩109的内外移动。即，托盘部件存放装置29中，仅能够更换载置于滑动工作台装置123的该一个存储仓41。滑动工作台装置123成为在托架存放部43的外侧与内部空间之间逐个更换存储仓41的交接部(即更换部)。

从载置于滑动工作台装置123的存储仓41中，在托盘31保存有部件33的托架39依次被托架输送部45拉出。在托架39被拉出之后的存储仓41的空闲空间中，由托架输送部45收纳对部件33被消耗而空出来的托盘31进行载置的托架39。即，载置于滑动工作台装置123的将部件33补充完毕的存储仓41由托架输送部45依次替换为空的托架39。

载置于滑动工作台装置123的存储仓41当所收纳的托架39被全部替换为空的托架39时，借助滑动工作台装置123而向罩109的外侧(通路上)移动。滑动工作台装置123被抽出，由此移动到通路上的部件消耗完毕的存储仓41借助人手、存储仓输送装置而按每个存储仓41更换为部件33补充完毕的存储仓41。

在该托盘部件存放装置29中，从设置于托架存放部43的通路侧的存储仓更换用窗111中，进一步由滑动工作台装置123将存储仓41抽出到通路上，因此能够容易更换例如具有20kg左右的重量的存储仓41。

需要说明的是，滑动工作台装置123也可以通过人手而从通路侧拉出。在该情况下，被拉出到通路侧的滑动工作台装置123作为搁架发挥作用，通路上的广阔的空间成为作业空间而能够容易地进行基于人手的更换作业。

另外，在托盘部件存放装置29中，滑动工作台装置123还具备进退驱动部129，该进退驱动部129使存储仓41所搭乘的滑动工作台127向壳体的外侧突出。

在该托盘部件存放装置29中，在滑动工作台装置123设置有进退驱动部129。进退驱动部129通过进行工作，从而使滑动工作台127经由存储仓更换用窗111而自动地在罩109的外侧与内部空间之间进退。由此，托盘部件存放装置29使自主移动式的存储仓输送装置在通路上行驶时的存储仓41的更换不需要庞大的升降机装置等，而容易以廉价的设备成本进行自动化。

另外，实施方式1所涉及的部件装配系统11具备：部件装配装置13，其利用部件装配部(例如装配头35)来将收纳于部件收纳体69(例如托盘31)的部件33取出并搭载于基板17；部件供给装置(例如托盘部件供给装置23)，其将部件收纳体69(例如托盘31)供给到能够由部件装配部(例如装配头35)取出的位置；以及部件存放装置(例如托盘部件存放装置29)，其向托盘部件供给装置23补充托盘31。托盘部件存放装置29具有：存储仓41，其能够供部件收纳体69(例如载置托盘31的托架39)沿着第一轴(例如X轴)插拔，该部件收纳体69保存有部件33；存放库(例如托架存放部43)，其能够在沿着水平面的面内沿着与第一轴交叉的第二轴(例如Y轴)取放存储仓41；以及部件收纳体输送部(例如托架输送部45)，其从收纳于存放库的存储仓41沿着第一轴(例如X轴)输送部件收纳体69(例如托架39)。存放库(例如托架存放部43)具有壳体(例如罩109)，该壳体形成能够收纳存储仓41的内部空间。壳体具备开口部(例如存储仓更换用窗111)，该开口部使存储仓41能够沿着第二轴(例如Y轴)取放。

在实施方式1所涉及的部件装配系统11中，托架输送部45在托架存放部43与部件装配装置13之间输送托架39。托架39按托架存放部43、托架输送部45、部件装配装置13的顺序供给，按部件装配装置13、托架输送部45、托架存放部43的顺序回收。即，托架39从托架存放部43经由托架输送部45而向部件装配装置13供给，在部件33被消耗而空出来之后，从部件装配装置13经由托架输送部45而向托架存放部43回收。

此外，在工厂地板上，多个部件装配装置13在左右方向(沿着X轴的方向)上排列设置，由此构成直线状的安装线27。而且，在生产量大的工厂地板上，也有时夹着通过部件装配装置13的前后的沿着X轴的通路15而平行设置多条安装线27。在该情况下，安装线27与通路15相互平行且交替布局。

在此，相对于以往设置的部件装配装置13，在新将托架存放部43及托架输送部45呈直线状连接于部件装配装置13的后部的情况下，托架存放部43及托架输送部45沿着与安装线27的延伸方向(沿着X轴的方向)交叉的方向(沿着Y轴的方向)延伸。

如上所述那样，在安装线27的前后布局通路15，因此从部件装配装置13的后部延伸的托架存放部43及托架输送部45向通路15伸出不少。另一方面，在新设时的工厂地板设计中，若为了确保通路宽度而将与该伸出相应的量的设置空间扩张设置于部件装配装置13，则会使工厂地板面积臃肿大型化，使面积生产率降低。

在部件装配系统11中，托架存放部43与托架输送部45一体连接，构成托盘部件存放装置29。托架存放部43需要与至少一片托架相应的量的设置空间，托架输送部45也需要与至少一片托架相应的量的设置空间。因此，由托架存放部43和托架输送部45构成的托盘部件存放装置29在俯视下成为需要与至少两片托架相应的量的设置空间的长方形。

于是，托盘部件存放装置29的托架存放部43和托架输送部45沿着通路15排列。即，托盘部件存放装置29以长边侧沿着通路15的朝向设置。并且，托盘部件存放装置29的托架输送部45经由托盘部件供给装置23而与部件装配装置13在沿着Y轴的方向上连接。其结果是，部件装配系统11在俯视下呈L字形状的如下空间设置，在该空间中，在沿着X轴的方向上长边侧的托架存放部43与托架输送部45排列、且它们在与X轴交叉的方向上与部件装配装置侧的托盘部件供给装置23连接。由此，部件装配系统11能够使托盘部件供给装置23的托架取放方向为与通路15正交的方向，使托架存放部43的托架取放方向与通路15平行。

部件装配系统11通过将存放位置呈这样的L字形状配置，从而与托架存放部43、托架输送部45及托盘部件供给装置23在与设备的线间的通路15交叉的直线上串联配置的情况相比，能够将向通路15的超出抑制与能够将托架存放部43的位置呈直角折弯配置相应的量(换言之，能够扩大通路宽度)。

这样，在部件装配系统11中，托架39向托架存放部43和托架输送部45的沿着X轴的方向(左右方向)、以及托架存放部43和托盘部件供给装置23的沿着Y轴的方向(前后方向)进行方向转换而转装。由此，能够实现通路宽度的确保和面积生产率的确保这双方。

另外，实施方式1所涉及的部件存放装置(例如托盘部件存放装置29)具备：存放库(例如托架存放部43)，其能够在壳体(例如罩109)的内部空间收纳存储仓41，该存储仓41能够供部件收纳体69(例如载置托盘31的托架39)沿着第一轴(例如X轴)插拔，该部件收纳体69保存有部件33；以及滑动工作台装置123，其具有滑动工作台127，该滑动工作台127载置存储仓41，且使存储仓41在沿着水平面的面内沿着与第一轴交叉的第二轴(例如Y轴)在壳体的内侧与外侧之间移动，并能够从壳体的内侧突出到外侧。

在实施方式1所涉及的托盘部件存放装置29中，存放库(例如托架存放部43)在由壳体(例如罩109)覆盖的内部空间具备滑动工作台装置123。滑动工作台装置123能够使存储仓41沿着第二轴(例如Y轴)在罩109的内部空间与罩109的外侧之间移动。

在托架存放部43中，在上下方向上呈多层状收纳多个存储仓41。在各个存储仓41中收纳的托架39能够在沿着X轴的方向上取放。

在滑动工作台装置123载置在上下方向上呈多层状收纳的多个存储仓41中的一个存储仓41。该一个存储仓41借助滑动工作台装置123而能够向罩109的内外移动。即，托盘部件存放装置29仅能够更换载置于滑动工作台装置123的该一个存储仓41。滑动工作台装置123成为在托架存放部43的外侧与内部空间之间逐个更换存储仓41的交接部(即更换部)。

在托架存放部43的内部空间中，从载置于滑动工作台127的存储仓41中，依次拉出在托盘31保存有部件33的托架39。在托架39被拉出了的存储仓41的空闲空间，收纳对部件33被消耗而空出来的托盘31进行载置的托架39。即，在托架存放部43的内部空间中，载置于滑动工作台127的部件补充完毕的存储仓41被依次替换为空的托架39。

载置于滑动工作台127的存储仓41当所收纳的托架39全部被替换为空的托架39时，借助滑动工作台装置123而向罩109的外侧(通路上)移动。滑动工作台127被抽出，由此移动到通路上的存储仓41通过人手、存储仓输送装置而按每个存储仓41更换为填充有部件33的新的部件补充完毕的存储仓41。

在该托盘部件存放装置29中，由滑动工作台装置123将存储仓41抽出到通路上，因此即便是人手也能够容易更换例如具有20kg左右的重量的存储仓41。

需要说明的是，滑动工作台装置123也可以通过人手从通路侧拉出。在该情况下，被拉出到通路侧的滑动工作台装置123作为搁架发挥作用，通路上的广阔的空间成为作业空间而能够容易进行基于人手的更换作业。

另外，在托盘部件存放装置29中，滑动工作台装置123具有滑轨167，该滑轨167支承滑动工作台127，且沿着第二轴(例如Y轴)伸缩。滑动工作台127伴随滑轨167的伸缩而在壳体的外侧与内侧移动。

在该托盘部件存放装置29中，滑动工作台127由滑轨167支承。滑轨167能够使滑动工作台127在罩109的内部空间与罩109的外侧之间移动。滑轨167例如也可以为单一滑轨而支承滑动工作台127。即，滑动工作台127也可以借助1个伸缩自如的滑轨167而在托架存放部43的内外之间进退。滑轨167在使用1个滑轨的情况下，滑动工作台127的支承构造变得简单。

另外，在托盘部件存放装置29中，滑动工作台装置123具有2个滑轨167，该2个滑轨167沿着第二轴(例如Y轴)延伸，且在沿着第一轴(例如X轴)的方向上隔开间隔而平行配置。

在该托盘部件存放装置29中，滑轨167由彼此平行、且在沿着X轴的方向上分离开的2个滑轨167构成。托盘部件存放装置29利用2个滑轨167来支承滑动工作台127，由此滑动工作台127的装载容许重量变大。另外，滑动工作台127支承于在与进退方向正交的方向上分离开的2个滑轨167，因此与基于1个滑轨167进行的支承相比，能够稳定地支承存储仓41。

另外，在托盘部件存放装置29中，在滑动工作台127设置有：第一限制部(例如X对准引导件181)，其限制存储仓41相对于滑动工作台127在第一轴方向(例如X轴方向)上的位置；以及第二限制部(例如Y对准引导件187)，其限制存储仓41相对于滑动工作台127在第二轴方向上的位置。

在该托盘部件存放装置29中，在滑动工作台127设置有第一限制部和第二限制部。第一限制部(例如X对准引导件181)限制存储仓41相对于滑动工作台127在第一轴(例如X轴)方向上的位置。第二限制部(例如Y对准引导件187)限制存储仓41相对于滑动工作台127在第二轴(例如Y轴)方向上的位置。Y对准引导件187也兼发挥承接从上方载置的存储仓41的存储仓承接件187的作用。Y对准引导件187通过也作为存储仓承接件187发挥作用，从而限制存储仓41相对于滑动工作台127在Z轴方向上的位置。由此，存储仓41的以滑动工作台127为基准的XYZ方向的相对位置被定位。

另外，部件存放装置(例如托盘部件存放装置29)具备存放库(例如托架存放部43)和滑动工作台装置123，该存放库能够在壳体的内部空间收纳存储仓41，该存储仓41能够供部件收纳体69(例如载置托盘31的托架39)沿着第一轴(例如X轴)插拔，该部件收纳体69保存有部件33，该滑动工作台装置123具有：滑动工作台127，其载置存储仓41，且使存储仓41在沿着水平面的面内沿着与第一轴交叉的第二轴(例如Y轴)在壳体的内侧与外侧之间移动，且能够从壳体的内侧突出到外侧；以及进退驱动部129，其使滑动工作台127突出到壳体的外侧。

在该托盘部件存放装置29中，滑动工作台127由进退驱动部129驱动。进退驱动部129通过工作，从而使滑动工作台127自动地在罩109的外侧与内部空间之间进退。由此，托盘部件存放装置29使自主移动式的存储仓输送装置在通路上行驶时的存储仓41的更换无需庞大的升降机装置等，而容易以廉价的设备成本进行自动化。

另外，在托盘部件存放装置29中，滑动工作台装置123具有滑轨167，该滑轨167支承滑动工作台127，且沿着第二轴伸缩。滑动工作台127伴随滑轨167的伸缩而在壳体(例如罩109)的外侧与壳体(例如罩109)的内侧移动。

在该托盘部件存放装置29中，在具备进退驱动部129的滑动工作台装置123中，滑动工作台127由滑轨167支承。滑轨167能够使滑动工作台127在罩109的内部空间与罩109的外侧之间移动。滑轨167例如也可以是单一滑轨而支承滑动工作台127。即，滑动工作台127也可以借助1个伸缩自如的滑轨167而在托架存放部43的内外之间进退。滑轨167在使用1个滑轨的情况下，滑动工作台127的支承构造变得简单。

另外，在托盘部件存放装置29中，滑动工作台127具有2个滑轨167，该2个滑轨167沿着第二轴延伸，且在沿着第一轴的方向上隔开间隔而平行配置。

在该托盘部件存放装置29中，在具备进退驱动部129的滑动工作台装置123中，滑轨167由彼此平行且在沿着X轴的方向上分离开的2个滑轨167构成。托盘部件存放装置29利用2个滑轨167来支承滑动工作台127，由此滑动工作台127的装载容许重量变大。另外，滑动工作台127支承于在与进退方向正交的方向上分离开的2个滑轨167，因此与基于1个滑轨167进行的支承相比，能够稳定地支承存储仓41。

另外，在托盘部件存放装置29中，进退驱动部129配置于2个滑轨167之间。

在该托盘部件存放装置29中，滑动工作台装置123具备2个滑轨167，该2个滑轨167彼此平行，且在沿着X轴的方向上分离开。滑动工作台装置123利用在该2个滑动工作台127之间空出来的空间部分而设置进退驱动部129。由此，滑动工作台装置123能够紧凑地构成具备进退驱动部129的进退驱动机构。

另外，在托盘部件存放装置29中，进退驱动部129具有：第一齿条189，其以使长度方向为与第二轴平行的方向的状态固定于壳体的内部；第二齿条191，其装配于滑动工作台127，且与第一齿条189相对并平行配置；小齿轮193，其与第一齿条189及第二齿条191啮合；以及进退驱动源(例如气缸131)，其使小齿轮193沿着第二轴移动。

在该托盘部件存放装置29中，滑动工作台127由进退驱动部129进行进退驱动。进退驱动部129一边将小齿轮193支承为旋转自如，一边使小齿轮193沿着第二轴移动。小齿轮193与固定于罩109的内部的第一齿条189啮合。另一方面，小齿轮193也与第二齿条191啮合，该第二齿条191借助滑轨167而相对于罩109进退自如地设置，且与第一齿条189相对并平行配置。即，小齿轮193被在罩内固定的第一齿条189和在进退自如的滑动工作台127装配的第二齿条191夹着而与双方啮合。

小齿轮193借助进退驱动源(例如气缸131)而在被双方的齿条夹着的状态下一边啮合，一边沿着Y轴移动。小齿轮193在滑动工作台127后退到罩109的内侧时，位于第一齿条189的里侧(与滑动工作台前进侧相反一侧)并啮合。此时，装配于滑动工作台127的第二齿条191的前进方向的前端侧与小齿轮193啮合。

当进退驱动源(例如气缸131)被驱动而小齿轮193一边与第一齿条189啮合一边向前进方向滚动时，与小齿轮193啮合着的第二齿条191是小齿轮193的移动量的2倍的移动量而被向前进方向抽出。

由此，在托盘部件供给装置23中，能够在使滑动工作台装置123限缩为紧凑的尺寸的同时，确保滑动工作台127所需的移动行程。在该进退驱动部129中，通过改变小齿轮193与齿条之间的齿数比，能够改变通过进退驱动源实现的相对于小齿轮193的移动行程而言的滑动工作台127的移动行程。

另外，在托盘部件存放装置29中，在滑动工作台127设置有：第一限制部(例如X对准引导件181)，其限制相对于存储仓41的第一轴方向的位置；以及第二限制部(例如Y对准引导件187)，其限制相对于存储仓41的第二轴方向的位置。

在该托盘部件存放装置29中，存储仓41在沿着Z轴的方向上向下方移动，由此存储仓41的X对准辊93接触于第一限制部(例如X对准引导件181)。存储仓41的X对准辊93被X对准引导件181引导，由此存储仓41的第一轴方向(例如X轴方向)的位置相对于滑动工作台127定位。

存储仓41中，和X对准引导件181与X对准辊93的接触同时地，Y对准辊99接触于第二限制部(例如Y对准引导件187)。存储仓41的Y对准辊99被Y对准引导件187的倾斜面185引导，由此存储仓41的第二轴方向(例如Y轴方向)的位置相对于滑动工作台127定位。

存储仓41当移动到最终下降位置而载置时，底板87的下表面抵接于4个Y对准引导件187。由此，存储仓41的Z轴的位置相对于滑动工作台127定位。其结果是，存储仓41与在滑动工作台127完成载置同时地，进行相对于滑动工作台127的XYZ方向的定位。

另外，实施方式1所涉及的部件装配系统11具备：部件装配装置13，其利用部件装配部(例如装配头35)将收纳于部件收纳体69(例如托盘31)的部件33取出并搭载于基板17；部件供给装置(例如托盘部件供给装置23)，其将部件收纳体69(例如托盘31)供给到能够由部件装配部(例如装配头35)取出的位置；以及部件存放装置(例如托盘部件存放装置29)，其向托盘部件供给装置23补充部件收纳体69(例如托盘31)。托盘部件存放装置29具有：存放库(例如托架存放部43)，其能够在壳体的内部空间收纳存储仓41，该存储仓41能够供部件收纳体69(例如载置托盘31的托架39)沿着第一轴(例如X轴)插拔，该部件收纳体69保存有部件33；部件收纳体输送部(例如托架输送部45)，其在存放库与托盘部件供给装置23之间输送部件收纳体69(例如托架39)；以及滑动工作台装置123，其具有滑动工作台127，该滑动工作台127载置存储仓41，且使存储仓41在沿着水平面的面内沿着与第一轴交叉的第二轴(例如Y轴)在壳体的内侧与外侧之间移动，且能够从壳体的内侧突出到外侧。

在实施方式1所涉及的部件装配系统11中，托架存放部43在由罩109覆盖的内部空间具备滑动工作台装置123。滑动工作台装置123能够使存储仓41沿着第二轴(Y轴)在罩109的内部空间与罩109的外侧之间移动。

在托架存放部43中，在上下方向上呈多层状收纳多个存储仓41。收纳于各个存储仓41的托架39能够在沿着X轴的方向上插拔。

在滑动工作台装置123载置在上下方向上呈多层状收纳的多个存储仓41中的一个存储仓41。该一个存储仓41能够借助滑动工作台装置123而向罩109的内外移动。即，托盘部件存放装置29仅能够更换载置于滑动工作台装置123的该一个存储仓41。滑动工作台装置123成为在托架存放部43的外侧与内部空间之间逐个更换存储仓41的交接部(即更换部)。

在托盘31保存有部件33的托架39从载置于滑动工作台装置123的存储仓41中依次向托盘部件供给装置23移动。对部件33被消耗而空出来的托盘31进行了载置的托架39从托盘部件供给装置23返回而收纳到托架39被拉出了的存储仓41的空闲空间中。即，载置于滑动工作台装置123的将部件33补充完毕的存储仓41被依次替换为空的托架39。

载置于滑动工作台装置123的存储仓41当所收纳的托架39全部被替换为空的托架39时，借助滑动工作台装置123而向罩109的外侧(通路上)移动。滑动工作台装置123被抽出，由此移动到通路上的部件消耗完毕的存储仓41借助人手、存储仓输送装置而按每个存储仓41更换为部件33补充完毕的存储仓41。

在该部件装配系统11中，从托架存放部43的通路侧，进一步由滑动工作台装置123将存储仓41抽出到通路上，因此能够容易更换例如具有20kg左右的重量的存储仓41。

需要说明的是，滑动工作台装置123也可以通过人手从通路侧拉出。在该情况下，拉出到通路侧的滑动工作台装置123作为搁架发挥作用，通路上的广阔的空间成为作业空间而能够容易进行基于人手的更换作业。

另外，部件装配系统11具备：部件装配装置13，其利用部件装配部(例如装配头35)将收纳于部件收纳体69(例如托盘31)的部件33取出并搭载于基板17；部件供给装置(例如托盘部件供给装置23)，其将部件收纳体69(例如托盘31)供给到能够由部件装配部(例如装配头35)取出的位置；以及部件存放装置(例如托盘部件存放装置29)，其向托盘部件供给装置23补充部件收纳体69(例如托盘31)。托盘部件存放装置29具有：存放库(例如托架存放部43)，其能够在壳体(例如罩109)的内部空间收纳存储仓41，该存储仓41能够供部件收纳体69(例如载置托盘31的托架39)沿着第一轴(例如X轴)插拔，该部件收纳体69保存有部件33；部件收纳体输送部(例如托架输送部45)，其在存放库与托盘部件供给装置23之间输送部件收纳体69(例如托架39)；以及滑动工作台装置123，其具有滑动工作台127，该滑动工作台127载置存储仓41，且使存储仓41在沿着水平面的面内沿着与第一轴交叉的第二轴(例如Y轴)在壳体(例如罩109)的内侧与壳体(例如罩109)的外侧之间移动，且能够从壳体(例如罩109)的内侧突出到壳体(例如罩109)的外侧。滑动工作台装置123包括使滑动工作台127向壳体的外侧突出的进退驱动部129。

在该部件装配系统11中，托架存放部43在由罩109覆盖的内部空间具备滑动工作台装置123。滑动工作台装置123能够使存储仓41沿着第二轴(Y轴)在罩109的内部空间与罩109的外侧之间移动。

在托架存放部43中，在上下方向上呈多层状收纳多个存储仓41。收纳于各个存储仓41的托架39能够在沿着X轴的方向上插拔。

在滑动工作台装置123载置在上下方向上呈多层状收纳的多个存储仓41中的一个。该一个存储仓41能够借助滑动工作台装置123而向罩109的内外移动。即，托盘部件存放装置29仅能够更换载置于滑动工作台装置123的该一个存储仓41。滑动工作台装置123成为在托架存放部43的外侧与内部空间之间逐个更换存储仓41的交接部(即更换部)。

在托盘31保存有部件33的托架39从载置于滑动工作台装置123的存储仓41依次向托盘部件供给装置23移动。对部件33被消耗而空出来的托盘31进行了载置的托架39从托盘部件供给装置23返回并收纳于托架39被拉出了的存储仓41的空闲空间。即，载置于滑动工作台装置123的将部件33补充完毕的存储仓41被依次替换为空的托架39。

载置于滑动工作台装置123的存储仓41当所收纳的托架39全部被替换为空的托架39时，借助滑动工作台装置123而向罩109的外侧(通路上)移动。通过滑动工作台装置123被抽出，从而移动到通路上的部件消耗完毕的存储仓41借助人手、存储仓输送装置而按每个存储仓41更换为部件33补充完毕的存储仓41。

在该部件装配系统11中，从托架存放部43的通路侧进一步由滑动工作台装置123将存储仓41抽出到通路上，因此能够容易更换例如具有20kg左右的重量的存储仓41。

需要说明的是，滑动工作台装置123也可以通过人手而从通路侧拉出。在该情况下，被拉出到通路侧的滑动工作台装置123作为搁架而发挥作用，通路上的广阔的空间成为作业空间而能够容易进行基于人手的更换作业。

并且，在该部件装配系统11中，滑动工作台127由进退驱动部129驱动。进退驱动部129通过进行工作，从而使滑动工作台127自动在罩109的外侧与内部空间之间进退。由此，部件装配系统11使自主移动式的存储仓输送装置在通路上行驶时的存储仓41的更换无需庞大的升降机装置等而容易以廉价的设备成本进行自动化。

(实施方式2)

接着，说明实施方式2。

图26是具备实施方式2所涉及的物品输送装置209的物品输送系统211的整体结构图。需要说明的是，在实施方式2中，对与实施方式1中图1～图25所示的构件、部位同等的构件、部位标注同一附图标记，并省略重复的说明。

物品输送装置209在工厂地板上输送在设置于工厂地板的至少一个制造设备(参照后述)中使用的物品(例如，作为部件收纳体69的一例的托架39。以下同样。)。物品输送装置209也称作存储仓输送装置。

在此，在本说明书中，制造设备不仅包括进行组装、加工、处理、检查等的装置，还包括由这些构件消耗的物品的保管、向装置供给的附带设备。在本说明书中，托盘部件供给装置23、带部件供给装置25、托盘部件存放装置29属于附带设备。

物品输送装置209通过输送车213与物品输送装置209的侧部连结，能够在工厂地板的通路15自动行驶。即，物品输送装置209为牵引型。物品输送装置209能够收容在远离与托盘部件供给装置23连接的托盘部件存放装置29的作业场所(省略图示)装填了物品(例如托架39)的存储仓41，并向指定的托盘部件存放装置29进行运输及对接而进行存储仓41的回收及补给。

图27是物品输送装置209的立体图。物品输送装置209具有收纳至少一个物品的物品收纳体。在实施方式2中，物品收纳体是存储仓41。以下，物品收纳体也称作存储仓41。需要说明的是，在实施方式1中所说明的部件收纳体69(参照图4)可以是托盘31，也可以是托架39，还可以由托盘31和托架39构成。物品输送装置209具有基座部217，该基座部217具备用于在工厂地板上行驶的车轮215。物品输送装置209的比基座部217靠上方的部位由在上下方向上长的长方体状的罩219覆盖。

在罩219的内侧收容作为具有开口221的收纳支架的存储仓收纳支架223。在存储仓收纳支架223的内壁面设置有至少一个保持存储仓41的保持工作台。该保持工作台通过存储仓收纳支架223相对于基座部217升降，从而与存储仓收纳支架223一体地升降。保持工作台例如包括第一存储仓保持工作台225和第二存储仓保持工作台227。需要说明的是，保持工作台的数量不限定于2个。存储仓收纳支架223通过托盘部件存放装置29的滑动工作台127从开口221进退，能够从保持工作台的横向取放存储仓41。

图28是物品输送装置209的侧剖视图。物品输送装置209具备使收纳支架升降的支架升降装置229。支架升降装置229具有支架升降马达231、丝杠233及支架升降螺母部235。支架升降马达231以驱动轴沿着Z轴的姿势固定于上下延伸的框架237。丝杠233与支架升降马达231的驱动轴同轴连接，且由多个轴承板239支承为旋转自如。支架升降螺母部235与丝杠233螺合，并且支架升降螺母部235的侧面固定于存储仓收纳支架223的背面(即与开口221相反一侧的面)。

图29是图28的B-B剖视图。因此，当支架升降马达231被驱动时，丝杠233旋转，支架升降螺母部235沿着上下方向移动，由此固定于存储仓收纳支架223的背面的滑动部241被立起设置于基座部217的滑动引导件243引导而存储仓收纳支架223进行升降。图28所示的收容于单元内空间245的支架升降马达231的动作由收容于基座部217的存储仓输送装置控制部247控制。另外，在开口221的内侧，设置有在不与存储仓收纳支架223的升降干涉的位置与存储仓输送装置控制部247连接的无线通信单元249。

如图27、图28所示那样，在存储仓收纳支架223的开口221，设置有后述的作为基准高度检测部的基准高度检测传感器251。基准高度检测部不限定于传感器单体，也可以是例如图像识别用的相机单元等。另外，如图28所示那样，在存储仓收纳支架223的内壁面，设置有将第一存储仓保持工作台225及第二存储仓保持工作台227分别上下夹着的各一对滑动工作台检测传感器253、合计4个滑动工作台检测传感器253。

如图29所示那样，在第一存储仓保持工作台225及第二存储仓保持工作台227各自，在沿着Y轴的两端侧设置有后述的X对准辊255、存储仓承接部257、Y对准构件259。第一存储仓保持工作台225及第二存储仓保持工作台227各自的两侧支承于存储仓收纳支架223的对置的内壁面。需要说明的是，图29中的虚线表示俯视存储仓41时的轮廓。X对准辊255、存储仓承接部257、Y对准构件259分别配置于存储仓41的四角。即，X对准辊255、存储仓承接部257、Y对准构件259分别配置4个。

在存储仓收纳支架223的里壁与第一存储仓保持工作台225之间、以及存储仓收纳支架223的里壁与第二存储仓保持工作台227之间，分别设置有止动件261。各个止动件261限制第一存储仓保持工作台225及第二存储仓保持工作台227分别向存储仓收纳支架223后退规定以上。另外，在存储仓收纳支架223的里壁与第一存储仓保持工作台225之间，设置有后述的第一存储仓检测传感器263。第一存储仓检测传感器263检测载于第一存储仓保持工作台225的存储仓41。在存储仓收纳支架223的里壁与第二存储仓保持工作台227之间，设置有后述的第二存储仓检测传感器265。第二存储仓检测传感器265检测载于第二存储仓保持工作台227的存储仓41。

在第一存储仓保持工作台225及第二存储仓保持工作台227，分别设置有将存储仓41所带的静电除去的除电用接触件267。

如图27所示那样，基座部217还具有对接部269，该对接部269通过基座部217沿着第一方向(例如沿着Y轴的方向)移动而与制造设备接近来与制造设备所具有的对接基座115(参照图8)对接。

图30是对接基座115的立体图。图31是对接部269的立体图。对接部269具有至少一个被对准构件，该至少一个被对准构件通过一边与设置于对接基座115的至少一个对准构件接触一边沿着第一方向(沿着Y轴的方向)移动接近来调整在水平方向上与第一方向正交的第二方向(例如沿着X轴的方向)上的基座部217(即物品输送装置209整体)的位置。设置于对接基座115的对准构件是图30所示的具有引导斜面425的X引导件271、以及具有定位销引导孔273的定位销引导构件275。这些对准构件进行沿着X轴的方向的位置限制。对接部269所具有的被对准构件是X引导辊277和定位销279。

在物品输送装置209中，如图31所示那样，该两个被对准构件在第二方向(沿着X轴的方向)上隔开间隔地配置。上述各个被对准构件与在对接基座115在第二方向上隔开间隔地设置的两个对准构件单独接触。

基座部217还具有被保持构件，该被保持构件保持于在对接基座115设置的对接保持部281。对接保持部281具有在第二方向(沿着X轴的方向)上隔开间隔地配置的卡钩插入口283。基座部217所具有的被保持构件是指图31所示的在第二方向(沿着X轴的方向)上隔开间隔地配置的一对卡钩285。

对接部269具有与设置于对接基座115的一方的连接器117电连接的通信用或供电用的另一方的连接器287。一方的连接器117配置于一对X引导件271的中间位置。另一方的连接器287配置于一对X引导辊277的中间位置。一方的连接器117是将雌端子收容于由绝缘性树脂构成的雌外壳的雌连接器。另一方的连接器287是将与雌端子电连接的雄端子收容于由绝缘性树脂构成的雄外壳的雄连接器。需要说明的是，一方的连接器117及另一方的连接器287的雌雄不限定于此。

另外，另一方的连接器287能够使通信电路用电线和电源电路用电线这两个电路连接。在该情况下，另一方的连接器287能够形成为在同一雄外壳具备多个端子收容室，该多个端子收容室分别收容向不同的电路的电线装配的雄端子。另外，另一方的连接器287也可以是将分体形成的通信用的雄外壳与电源用的雄外壳一体接合而成的连接器。

对接部269具有调整对接时的另一方的连接器287的上下方向的位置的连接器位置调整机构289。或者，对接基座115具有调整对接时的一方的连接器117的上下方向的位置的连接器位置调整机构289。即，连接器位置调整机构289也可以设置于对接部269及对接基座115中的任一方。连接器位置调整机构289利用设置于对接对象的对准构件进行工作。在实施方式2中，连接器位置调整机构289例如设置于对接部269。因此，使连接器位置调整机构289工作的对准构件设置于对接基座115。

连接器位置调整机构289具有图31所示的升降构件291、按入构件293及凸轮从动件295。另外，使连接器位置调整机构289进行工作的对准构件是图30所示的具有作用面(例如倾斜面Sc)的板状的凸轮297。

在对接部269，连接器位置调整机构289与另一方的连接器287一起升降。在连接器位置调整机构289，凸轮从动件295一边与在托盘部件存放装置29的对接基座115设置的凸轮297的倾斜面Sc接触一边沿着第一方向(沿着Y轴的方向)移动，由此由凸轮297调整升降构件291的高度位置。

物品输送系统211具有设置于工厂地板的至少一个制造设备(托盘部件存放装置29)、以及在工厂地板上移动而输送在制造设备中使用的物品的物品输送装置209。物品输送系统211利用由托盘部件存放装置29所具有的图30所示的对接基座115和物品输送装置209所具有的图31所示的对接部269构成的对接装置299(参照图35)，来使物品输送装置209与托盘部件存放装置29对接，在物品输送装置209与托盘部件存放装置29之间进行物品的交接。即，对接装置299可以说是将物品输送装置209与托盘部件存放装置29接合的接合部。

图32是设置于物品输送装置209的对接部269的俯视图。图33是图32的C-C剖视图。对接装置299具有诱导部301、缓冲部303(参照图30)、对接保持部281(参照图30)及连接器连结部305(参照图35)。

诱导部301由对准构件(例如X引导件271)和被对准构件(例如X引导臂307、X引导辊277)构成。诱导部301一边调整如下位置一边进行诱导，所述位置是指，从第一方向(沿着Y轴的方向)朝向托盘部件存放装置29接近的物品输送装置209的在水平面内与第一方向正交的第二方向(沿着X轴的方向)上的位置。该诱导部301具有：至少一个对准构件(例如X引导件271)，其设置于对接基座115；以及至少一个被对准部(例如X引导臂307、X引导辊277)，其设置于对接部269。诱导部301通过使X引导辊277一边接触于X引导件271的引导斜面425一边沿着第一方向(沿着Y轴的方向)移动，由此X引导辊277的轨道被X引导件271修正，由此物品输送装置209的第二方向(沿着X轴的方向)上的位置被调整。

即，被对准部构成为包括接触于对准构件(例如X引导件271)的辊(例如X引导辊277)。

图34是对接前的缓冲部303及对接保持部281的概念图。缓冲部303包括轴承309、滑动轴311、大径部313、承接部315、缓冲构件(例如缓冲弹簧317)。缓冲部303利用缓冲弹簧317的排斥力来对物品输送装置209朝向远离制造设备的方向按压，由此吸收对接时的冲击。该缓冲部303配置于对接基座115及对接部269中的一方。在对接基座115及对接部269中的另一方配置有突起部319，该突起部319从第一方向(沿着Y轴的方向)抵接于缓冲部303而使缓冲弹簧317变形。在实施方式2中，缓冲弹簧317配置于对接基座115，突起部319配置于对接部269。

对接保持部281包括卡钩保持部321和缓冲部303。对接保持部281避免与托盘部件存放装置29对接了的物品输送装置209因缓冲弹簧317的排斥力而从制造设备(例如托盘部件存放装置29)脱离。该对接保持部281配置于对接基座115及对接部269中的一方。在对接基座115及对接部269中的另一方设置有保持于对接保持部281的至少一个被保持构件(例如卡钩285)。在实施方式2中，对接保持部281配置于对接基座115，被保持构件(例如卡钩285)配置于对接部269。

对接保持部281具有杆323和保持力产生部325(例如保持用弹簧327、杆轴329、对接用辊331)。杆323具有从与第一方向(例如沿着Y轴的方向)交叉的第三方向(例如沿着X轴的方向)抵接于被保持构件(例如卡钩285)的对接用辊331。保持力产生部325使杆323回转而将对接用辊331压靠于卡钩285。卡钩285在朝向对接基座115突出的前端形成有厚壁部333。厚壁部333由前端侧的前锥形部335和比前锥形部335靠基端侧的后锥形部337形成为楔状。卡钩285具有辊操作面(即后锥形部337)，该辊操作面伴随物品输送装置209沿着第一方向(例如沿着Y轴的方向)移动并接近托盘部件存放装置29，而使对接用辊331向与第三方向相反朝向的方向位移之后，向第三方向位移。

连接器连结部305(参照图35)包括图31、图32所示的连接器位置调整机构289(例如升降构件291、按入构件293)和对准构件(例如凸轮从动件295)。连接器连结部305伴随物品输送装置209向制造设备(例如托盘部件存放装置29)接近而调整物品输送装置209所具有的另一方的连接器287与制造设备所具有的一方的连接器117的位置。

该连接器连结部305包括在对接基座115及对接部269中的一方配置的连接器位置调整机构289和在对接基座115及对接部269中的另一方配置的对准构件(例如凸轮297)。连接器位置调整机构289与另一方的连接器287一起升降。连接器位置调整机构289具有升降构件291，该升降构件291一边接触于对准构件一边沿着第一方向(沿着Y轴的方向)移动，由此被对准构件调整高度位置。在实施方式2中，连接器位置调整机构289配置于对接部269，对准构件配置于对接基座115。

连接器连结部305包括图32、图33所示的连接器压靠部339。连接器压靠部339配置于对接基座115及对接部269中的一方，将在对接基座115及对接部269中的一方配置的一方的连接器117向另一方的连接器287压靠。在实施方式2中，连接器压靠部339配置于对接部269。因此，设置于对接部269的连接器压靠部339将设置于对接部269的另一方的连接器287向设置于对接基座115的一方的连接器117(参照图35)压靠。

连接器压靠部339设置于图32、图33所示的升降构件291。升降构件291借助升降引导件341而升降自如并支承于基座部217。升降构件291被拉伸弹簧343向沿着Z轴的下方向施力。升降构件291通过抵接于下降止动件345而被限制进一步的下降。在升降构件291的与对接基座115对置的面，突出有在沿着X轴的方向上分离开的一对引导杆347。各个引导杆347将形成为矩形板状的按入构件293的长度方向两侧贯通。

引导杆347所贯通的按入构件293沿着引导杆347而相对于升降构件291沿着接近及背离方向移动自如。在引导杆347上，在升降构件291与按入构件293之间外套有连接器压靠弹簧349。连接器压靠弹簧349对按入构件293向与升降构件291背离的方向施力。按入构件293由在引导杆347的突出前端形成的脱离限制部限制从引导杆347脱离。即，按入构件293被支承为能够克服连接器压靠弹簧349的作用力而向接近升降构件291的方向按入。

如上所述那样，对接基座115及对接部269中的一方具有沿着第一方向(沿着Y轴的方向)突出的至少一个定位销279。对接基座115及对接部269中的另一方具有定位销引导构件275。定位销引导构件275具有供定位销279从第一方向插入的至少一个定位销引导孔273。在实施方式2中，定位销279配置于对接部269，定位销引导构件275配置于对接基座115。需要说明的是，如图28所示那样，在形成有具有定位销279的对接部269的基座部217，在与定位销279相反一侧的侧面，设置有与牵引物品输送装置209的输送车213连结的爪部351。

接着，说明对接动作。

图35是对接下的水平方向的定位动作的说明图。图36是对接下的上下方向的定位动作的说明图。对接部269相对于对接基座115的对接在托盘部件存放装置29与物品输送装置209之间的沿着X轴的方向的预备的对位完成之后开始。对接动作中，首先，物品输送装置209向托盘部件存放装置29接近，由此X引导辊277仿照X引导件271的形状而在沿着X轴的方向上位移。由此，物品输送装置209的X方向的位置被修正，被对位到托盘部件存放装置29。

在该状态下，定位销279向能够插入到定位销引导孔273中的位置移动，凸轮从动件295也向能够接触于凸轮297的位置移动。

当这样使物品输送装置209向托盘部件存放装置29移动时，定位销279向定位销引导孔273插入。此时，物品输送装置209一边使X引导辊277抵接于X引导件271，一边沿着向托盘部件存放装置29接近的方向移动。

物品输送装置209通过定位销279插入到定位销引导孔273中，从而完成沿着X轴的方向的对位。另外，连接器位置调整机构289通过凸轮从动件295攀登凸轮297的倾斜面Sc并移动到凸轮297的平坦面，由此完成沿着Z轴的方向的对位。在该状态下，一方的连接器117与另一方的连接器287在彼此能够连结的位置相对。当进一步使物品输送装置209向接近托盘部件存放装置29的方向移动时，一方的连接器117与另一方的连接器287之间的结合开始。当进一步继续移动时，连接器压靠弹簧349被压缩，在该弹簧的排斥力下连接器彼此牢固结合。由此，物品输送装置209相对于托盘部件存放装置29的XZ方向的对位完成。

物品输送装置209在XZ方向的对位完成之后，以突起部319(参照图34)按压缓冲部303(参照图34)的承接部315(参照图34)的方式，利用输送车213来按压托盘部件存放装置29。缓冲部303的承接部315当克服缓冲弹簧317(参照图34)的作用力而后退到规定位置时，被限制进一步的后退。

图37是对接后的对接保持部281的概念图。在对接后，物品输送装置209的突起部319被缓冲弹簧317的排斥力按压。突起部319被按压了的物品输送装置209要向与托盘部件存放装置29背离的方向返回。此时，物品输送装置209的在对接保持部281的卡钩285形成的后锥形部337卡止于保持力产生部325的对接用辊331。需要说明的是，对接用辊331的杆323的位移角被位移角限制止动件353(参照图34、图37)限制。保持用弹簧327利用排斥力产生能够防止物品输送装置209与托盘部件存放装置29的对接状态解除的弹簧力。即，对接保持部281将物品输送装置209与托盘部件存放装置29分离开一定的距离而保持为对接状态。由此，物品输送装置209相对于托盘部件存放装置29在第一方向(沿着Y轴的方向)上的对位完成，结束对接动作。

物品输送系统211如图26所示那样，包括设置于工厂地板的至少一个制造设备(托盘部件存放装置29)和在工厂地板上移动的至少一个物品输送装置209，用于在托盘部件存放装置29与物品输送装置209之间输送物品。

图38是存储仓收纳支架223的立体图。物品输送系统211具有存储仓41、第一支承工作台、第二支承工作台、第一支承工作台移动装置及第二支承工作台升降装置。

在物品输送系统211中，物品是图4所示的保持有对部件33进行收纳的托盘31的托架39。存储仓41如图6所示那样收纳多个托架39。

图39是表示第一支承工作台和第二支承工作台的支承区域的说明图。第一支承工作台设置于托盘部件存放装置29。第一支承工作台是滑动工作台装置123的滑动工作台127。以下，第一支承工作台也称作滑动工作台127。

滑动工作台127从下方支承位于第一区域F1内的存储仓41的多个部分，该第一区域F1是对存储仓41进行平面投影得到的区域的一部分。

第二支承工作台设置于物品输送装置209。第二支承工作台是在存储仓收纳支架223设置的第一存储仓保持工作台225、第二存储仓保持工作台227。以下，第二支承工作台也称作第一存储仓保持工作台225或第二存储仓保持工作台227。

第一存储仓保持工作台225和第二存储仓保持工作台227从下方支承位于第二区域F2内的存储仓41的其他多个部分，所述第二区域F2是对存储仓41进行平面投影得到的区域的另一部分，且不与第一区域F1重叠。

图40是表示滑动工作台127前进到存储仓收纳支架223的状态的俯视图。第一支承工作台移动装置设置于托盘部件存放装置29(参照图26)。第一支承工作台移动装置在主要部分具有进退驱动部129而构成。进退驱动部129如上述那样包括气缸131、小齿轮193、滑块195、第一齿条189、第二齿条191。以下，第一支承工作台移动装置也称作进退驱动部129。

在此，滑动工作台127如图40所示那样配置为即便在滑动进入到存储仓收纳支架223的内部的状态下，也不与第一存储仓保持工作台225及第二存储仓保持工作台227干涉。

图41是保持工作台的立体图。第一存储仓保持工作台225及第二存储仓保持工作台227分别形成为在沿着Y轴的方向上长条的一对平行的工作台可动板355的基端彼此由工作台连结板357连结的俯视下コ形状。第一存储仓保持工作台225及第二存储仓保持工作台227分别与利用支架升降装置229升降的存储仓收纳支架223一起上下移动。在第一存储仓保持工作台225及第二存储仓保持工作台227的コ形状的内侧，如图40所示那样配置有前进到存储仓收纳支架223的内侧的滑动工作台127。

第一存储仓保持工作台225及第二存储仓保持工作台227分别能够不与配置于コ形状的内侧的滑动工作台127干涉而上下移动。因此，第一存储仓保持工作台225及第二存储仓保持工作台227各自的コ形状的内侧成为滑动工作台通过空间359。滑动工作台127仅通过沿着水平方向前进而停止。因此，停止着的滑动工作台127相对地通过由于存储仓收纳支架223升降而上下移动的第一存储仓保持工作台225及第一存储仓保持工作台225各自。即，滑动工作台127和第一存储仓保持工作台225及第二存储仓保持工作台227各自之间能够不发生干涉而以能够支承存储仓41的方式在上下方向上交错行进。

进退驱动部129(参照图40)通过如图39所示那样，使支承有存储仓41的滑动工作台127朝向未载置存储仓41的空闲的第一存储仓保持工作台225或第二存储仓保持工作台227移动，来使存储仓41的第二区域F2位于第一存储仓保持工作台225或第二存储仓保持工作台227的“上方”。或者，进退驱动部129使空闲的滑动工作台127朝向第一存储仓保持工作台225或第二存储仓保持工作台227移动，由此使滑动工作台127位于支承于第一存储仓保持工作台225或第二存储仓保持工作台227的存储仓41的第二区域F2的“下方”。

第二支承工作台升降装置设置于物品输送装置209。以下，第二支承工作台升降装置也称作支架升降装置229(参照图28)。支架升降装置229如图39所示那样使第一存储仓保持工作台225或第二存储仓保持工作台227从比滑动工作台127低的位置移动到高的位置，由此将支承于滑动工作台127的存储仓41交接到第一存储仓保持工作台225或第二存储仓保持工作台227。

或者，使第一存储仓保持工作台225或第二存储仓保持工作台227从比滑动工作台127高的位置移动到低的位置，由此将支承于第一存储仓保持工作台225或第二存储仓保持工作台227的存储仓41交接到滑动工作台127。

存储仓41在第一区域F1内具有多个第一对准部。第一对准部是图39所示的上述的第一对准组103。第一对准组103如图7所示那样具有4个X对准辊93和4个Y对准辊99。

图42是表示设置于存储仓41的第二对准部、以及设置于第一存储仓保持工作台225及第二存储仓保持工作台227的第二对准引导件361的主要部分放大立体图。

另外，存储仓41在第二区域F2内具有多个第二对准部。第二对准部是上述的第二对准组107。第二对准组107如图7、图42所示那样具有4个Y对准部95和2个X对准部105。

滑动工作台127具有图39所示的多个第一对准引导件363，该多个第一对准引导件363与多个第一对准组103接触而调整存储仓41相对于滑动工作台127的位置。第一对准引导件363具有图17所示的上述的4个X对准引导件181和4个Y对准引导件1 87。

第一存储仓保持工作台225或第二存储仓保持工作台227具有图41所示的多个第二对准引导件361，该多个第二对准引导件361与多个第二对准组107接触而调整存储仓41相对于第一存储仓保持工作台225或第二存储仓保持工作台227的位置。第二对准引导件361如图42所示那样具有X对准辊255和Y对准构件259。

图39所示的多个第一对准引导件363中的至少一个在水平的第一方向(沿着X轴的方向)上将存储仓41的位置相对于滑动工作台127进行调整，至少另一个在水平面内与第一方向正交的第二方向(沿着Y轴的方向)上将存储仓41的位置相对于滑动工作台127进行调整。

多个第二对准引导件361中的至少一个在水平的第三方向(例如沿着X轴的方向)上将存储仓41的位置相对于第一存储仓保持工作台225、第二存储仓保持工作台227进行调整，至少另一个在水平面内与第三方向正交的第四方向(例如沿着Y轴的方向)上将存储仓41的位置相对于第一存储仓保持工作台225、第二存储仓保持工作台227进行调整。

图43是透视存储仓收纳支架223时的立体图。物品输送系统211中使用的物品输送装置209的保持工作台(例如第一存储仓保持工作台225及第二存储仓保持工作台227)相对于收纳支架沿着横向(例如沿着Y轴的方向)滑动自如地装配。第一存储仓保持工作台225及第二存储仓保持工作台227分别能够借助存储仓收纳支架223的对置的内壁上固定的一对工作台滑轨365而从存储仓收纳支架223各自拉出。在收纳支架(例如存储仓收纳支架223)设置有用于阻止保持工作台的滑动的滑动锁定部367。

图44是说明图43所示的滑动锁定部367的动作的主要部分放大俯视图。在存储仓收纳支架223中的开口221的附近的内壁上，与各个保持工作台对应地从内壁垂直突出有杆支柱369。工作台锁定杆371的中央部旋转自如地支承于杆支柱369而摆动自如。工作台锁定杆371的与开口221面对的一侧的摆动端成为锁定操作部373。在工作台锁定杆371的与锁定操作部373相反一侧的摆动端以旋转自如的方式支承有锁定用辊375，该锁定用辊375以沿着Z轴的方向的旋转中心轴旋转自如。

工作台锁定杆371借助夹入工作台锁定杆371与存储仓收纳支架223之间的杆施力弹簧377，对锁定用辊375向接近保持工作台的旋转方向(图44的逆时针)施力。被杆施力弹簧377向逆时针施力了的工作台锁定杆371与设置于杆支柱369的限制销379抵接，由此其进一步的逆时针的旋转被限制。

在工作台锁定杆371与限制销379抵接的旋转位置，锁定用辊375与工作台可动板355的拉出方向前端381抵接。拉出方向前端381被锁定用辊375抵接了的保持工作台成为拉出被限制了的锁定状态。工作台锁定杆371中，当锁定操作部373向与存储仓收纳支架223的内壁背离的旋转方向(例如图44的顺时针方向)旋转时，锁定用辊375从工作台可动板355的拉出方向前端381脱离。由此，滑动锁定部367的锁定用辊375在工作台可动板355的外表面上滚动，能够进行工作台可动板355(即保持工作台)的拉出。

这样，物品输送装置209能够通过手动来对滑动锁定部367进行锁定解除。保持工作台通过滑动锁定部367被解除而滑动自如。由此，收纳支架能够容易在回收/补给场所中将保持工作台拉出而进行基于作业者的手工作业的存储仓41的回收/补充作业。当然，物品输送装置209也可以由设置于回收/补给场所等的回收/补充装置来自动地回收/补充存储仓41。

接着，说明物品输送装置209的控制系统。

图45是表示物品输送装置209的控制系统的框图。物品输送装置209具备存储仓输送装置控制部247。存储仓输送装置控制部247连接于基准高度检测部(例如基准高度检测传感器251)、4个滑动工作台检测传感器253、第一存储仓检测传感器263、第二存储仓检测传感器265、无线通信单元249、另一方的连接器287、动力电源单元383、支架升降装置229的马达驱动器385、与马达驱动器385连接的支架升降马达231及编码器387。

另一方的连接器287经由通信线389而与存储仓输送装置控制部247连接。动力电源单元383经由供电线缆391而与另一方的连接器287及马达驱动器385连接。

存储仓输送装置控制部247连接于蓄电池393。蓄电池393向存储仓输送装置控制部247、无线通信单元249供给电力。蓄电池393在连接器连接时被充电。

存储仓输送装置控制部247具有受电控制部395、基准高度设定部397、定位高度算出部399、第一搬入部401、第一搬出部403、第二搬入部405、第二搬出部407及输送装置存储部409。输送装置存储部409具有高低差存储部411、Z0存储部413及定位高度存储部415。

受电控制部395进行托盘部件存放装置29与部件装配装置13对接之后的电力接入处理、对接解除前的关停。

基准高度设定部397执行检测后述的图48所示的基准高度Lv0而设定其定位高度(例如Z坐标)的处理。

定位高度算出部399计算后述的图48所示的第一等级Lv1、第二等级Lv2、第三等级Lv3、第四等级Lv4的定位高度(例如Z坐标)。

第一搬入部401执行向第一存储仓保持工作台225搬入存储仓41的处理。第一搬出部403执行从第一存储仓保持工作台225搬出存储仓41的处理。第二搬入部405执行向第二存储仓保持工作台227搬入存储仓41的处理。第二搬出部407执行从第二存储仓保持工作台227搬出存储仓41的处理。

高低差存储部411存储相对于基准高度Lv0而言的第一等级Lv1～第四等级Lv4的高低差(例如设计值)。

Z0存储部413通过基准高度设定部397来取得基准高度Lv0的支架升降装置229的定位高度(例如Z坐标)。

定位高度存储部415存储由定位高度算出部399求出的第一等级Lv1～第四等级Lv4的定位高度(例如Z坐标)。

图46是表示在对接后动力用电源功率开启为止的步骤的流程图。物品输送装置209当对接部269对接于对接基座115时，动力用电源功率开启。即，当对接基座115与对接部269对接时，存储仓输送装置控制部247判断对接的有无(Ast1)。当检测出对接时，存储仓输送装置控制部247通过自诊断功能来确认对接状态(Ast2)。

存储仓输送装置控制部247判断对接状态的正常或异常(Ast3)。存储仓输送装置控制部247在对接状态异常时，报告异常(Ast4)，不使动力用电源功率开启而是结束处理。存储仓输送装置控制部247在对接状态正常时，将动力用电力要求的指令向托盘部件存放装置29发送(Ast5)。存储仓输送装置控制部247判断有无从托盘部件存放装置29受电(Ast6)。存储仓输送装置控制部247当确认到受电时，使动力用电源功率开启(Ast7)并结束处理。

图47是表示对接后的物品输送装置209与托盘部件存放装置29的位置关系的说明图。物品输送装置209具备位置检测部(例如编码器387)、基准高度检测部(例如基准高度检测传感器251)及控制部(例如存储仓输送装置控制部247)。

编码器387检测存储仓收纳支架223的高度方向的位置。基准高度检测传感器251与存储仓收纳支架223一起升降而检测设置于托盘部件存放装置29的基准点(例如基准高度标识417的孔419)。存储仓输送装置控制部247在通过对接部269使基座部217对接于托盘部件存放装置29的对接基座115的状态下使支架升降装置229工作，并利用基准高度检测部(例如基准高度检测传感器251)来检测基准点(例如孔419)。存储仓输送装置控制部247在基准高度检测传感器251检测到孔419时，将通过编码器387得到的位置设定为基准高度，并基于基准高度来使支架升降装置229工作而在保持工作台与制造设备之间执行存储仓41的交接作业。

物品输送装置209和托盘部件存放装置29处的交接作业是在保持工作台与突出到存储仓收纳支架223的内部空间中的滑动工作台127之间交接存储仓41的作业。

存储仓输送装置控制部247基于基准高度来求出使保持工作台位于比滑动工作台127低的第一等级Lv1和比滑动工作台127高的第二等级Lv2的定位高度。

存储仓输送装置控制部247在将存储仓41从滑动工作台127向保持工作台交接的情况下，利用支架升降装置229来使存储仓收纳支架223从第一等级Lv1向第二等级Lv2移动。

存储仓输送装置控制部247在从保持工作台向滑动工作台127交接的情况下，利用支架升降装置229使存储仓收纳支架223从第二等级Lv2向第一等级Lv1移动。

存储仓输送装置控制部247具有基准高度设定部397、定位高度算出部399及交接作业执行部(例如第一搬入部401、第一搬出部403)。基准高度设定部397在通过对接部269使基座部217对接于制造设备的状态下使支架升降装置229工作，并利用基准高度检测传感器251来检测基准点。基准高度设定部397将基准高度检测传感器251检测到基准点时由编码器387得到的位置设定为基准高度。

定位高度算出部399基于基准高度来算出用于与托盘部件存放装置29之间进行存储仓41的交接作业的存储仓收纳支架223的多个定位高度。

交接作业执行部(例如第一搬入部401、第一搬出部403)基于多个定位高度来控制支架升降装置229而执行交接作业。

定位高度算出部399至少求出使保持工作台位于比滑动工作台127低的第一等级Lv1和比滑动工作台127高的第二等级Lv2的定位高度。

交接作业执行部包括第一搬入部401和第一搬出部403。第一搬入部401利用支架升降装置229使存储仓收纳支架223从第一等级Lvl向第二等级Lv2移动而将存储仓41从滑动工作台127向保持工作台交接。第一搬出部403利用支架升降装置229使收纳支架从第二等级向第一等级移动而将存储仓41从保持工作台向滑动工作台127交接。

图48是存储仓收纳支架223的定位高度的说明图。基准高度检测传感器251将从检测到托盘部件存放装置29的基准高度标识417(例如孔419)时的支架升降装置229得到的位置设为基准高度Lv0，并存储此时的支架升降装置229的定位高度(例如Z坐标)Zo。

定位高度(例如Z坐标)Zo与第一等级Lv1～第四等级Lv4各自之间的高低差作为设定数据(例如h1～h4)而在输送装置存储部409中预先存储。因此，定位高度算出部399根据与基准高度Lv0对应的定位高度Z0和设定数据(例如h1～h4)，来计算第一等级Lv1～第四等级Lv4各自的定位高度(例如Z坐标)，并存储Z1～Z4各自(参照图48)。

图49是存储仓交接动作的说明图。在由基准高度设定部397进行的基准高度设定的处理中，在对接完成后，利用支架升降装置229来使存储仓收纳支架223升降，并利用基准高度检测传感器251来检测托盘部件存放装置29的基准高度标识417(孔419)。

图50是表示定位高度设定处理的流程图。定位高度设定处理中，首先，存储仓收纳支架223向搜索动作开始高度移动(Bst1)。开始基准高度的搜索(Bst2)。

图51是基准高度标识417的检测原理的说明图。设置于存储仓收纳支架223的基准高度检测传感器251具有发光部421和受光部423。另一方面，在与基准高度检测传感器251伴随存储仓收纳支架223的升降而移动的轨迹对置的托架存放部43，设置有基准高度标识417。基准高度标识417具有配置于基准高度位置的孔419。伴随存储仓收纳支架223的下降而基准高度检测传感器251将来自发光部421的光向托架存放部43照射。基准高度检测传感器251使从发光部421出射的光由托架存放部43反射并由受光部423接受。该动作伴随存储仓收纳支架223的升降而连续进行，由此进行基准高度标识417的搜索。

基准高度检测传感器251当来自发光部421的光照射到基准高度标识417的孔419时，来自托架存放部43的反射光不再由受光部423检测出。基准高度检测传感器251以此来检测基准高度Lv0。

如图50所示那样，若检测出基准高度Lv0(Bst3)，则基准高度设定部397将定位高度(例如Z坐标)Z0存储于输送装置存储部409(Bst4)。定位高度算出部399基于设定数据(例如h1～h4)和该定位高度(例如Z坐标)Z0来计算定位高度(例如Z坐标)第一等级Lv1～第四等级Lv4各自(Bst5)，并结束由定位高度算出部399进行的处理。

接着，说明从制造设备向物品输送装置209进行的存储仓搬入动作和从物品输送装置209向制造设备进行的存储仓搬出动作。

从制造设备向物品输送装置209进行的存储仓搬入动作是消耗物品而空闲了的存储仓41的回收动作。从物品输送装置209向制造设备进行的存储仓搬出动作是收容有物品的存储仓41的供给动作。

(向第一存储仓保持工作台进行的搬入)

图52是表示向第一存储仓保持工作台225进行的搬入的步骤的存储仓交接动作的流程图。来自托盘部件存放装置29的存储仓搬出动作(例如第一搬入部401的处理)首先利用支架升降装置229使存储仓收纳支架223向第一等级Lv1移动(Cst1)。在Lv0＝Lv1的情况下，不需要进行该动作。

利用第一存储仓检测传感器263来确认在第一存储仓保持工作台225不存在存储仓41这一情况(Cst2)，若不存在存储仓41则向托盘部件存放装置29发送滑动工作台127的前进允许(Cst3)。若存在存储仓41则向作业者进行报告并结束处理(Cst4)。

图53是第一搬入部401的处理下的从托盘部件存放装置29搬出的搬出动作的说明图。驱动滑动工作台装置123而使保持有存储仓41的滑动工作台127向第一存储仓保持工作台225的上方前进(图53的状态)。

图54是第一搬入部401的处理下的向第一存储仓保持工作台225搬入的搬入动作的说明图。若有滑轨167的前进完成的通知(Cst5)，则利用支架升降装置229使存储仓收纳支架223向第二等级Lv2移动，使第一存储仓保持工作台225向比滑动工作台127高的位置移动(Cst6)。通过第一存储仓保持工作台225与滑动工作台127上下交错通行，从而存储仓41从滑动工作台127转移装载到第一存储仓保持工作台225(图54的状态)。

在此，第一等级Lv1是指比滑动工作台127所位于的高度位置低的高度位置，且是保持于滑动工作台127而移动的存储仓41与保持工作台不干涉的高度。第二等级Lv2是比滑动工作台127所位于的高度位置高的高度位置，且是滑动工作台127能够不与保持于保持工作台的存储仓41干涉而滑动的高度。从滑动工作台127向保持工作台交接存储仓41的动作中，保持工作台从第一等级Lv1向第二等级Lv2上升。从保持工作台向滑动工作台127交接存储仓41的动作中成为相反的动作。

图55是第一搬入部401的处理下的向第一存储仓保持工作台225搬入的搬入动作的说明图。从存储仓输送装置控制部247向托盘部件存放装置29发送滑动工作台127的收纳允许(Cst7)。存储仓输送装置控制部247判断从托盘部件存放装置29有无滑动工作台127的收纳完成通知(Cst8)。若有滑动工作台127的收纳完成通知，则存储仓输送装置控制部247利用滑动工作台检测传感器253来检测滑动工作台127的有无(Cst9)。若在存储仓收纳支架223不存在滑动工作台127，则存储仓输送装置控制部247结束处理。若在存储仓收纳支架223存在滑动工作台127，则存储仓输送装置控制部247向作业者报告并结束作业。至此，从托盘部件存放装置29向第一存储仓保持工作台225进行的存储仓搬出动作完成。

(向第二存储仓保持工作台进行的搬入)

图56是表示向第二存储仓保持工作台227进行的搬入的步骤的存储仓交接动作的流程图。从托盘部件存放装置29进行的存储仓搬出动作(第二搬入部405的处理)中，首先，利用支架升降装置229使存储仓收纳支架223向第三等级Lv3移动(Dst1)。

利用第二存储仓检测传感器265来确认在第二存储仓保持工作台227不存在存储仓41这一情况(Dst2)，若不存在存储仓41则向托盘部件存放装置29发送滑动工作台127的前进允许(Dst3)。若存在存储仓41则向作业者报告并结束处理(Dst4)。

驱动滑动工作台装置123而使保持有存储仓41的滑动工作台127向第二存储仓保持工作台227的上方前进。

若有滑轨167的前进完成的通知(Dst5)，则利用支架升降装置229使存储仓收纳支架223向第四等级Lv4移动，使第二存储仓保持工作台227向比滑动工作台127高的位置移动(Dst6)。第二存储仓保持工作台227与滑动工作台127上下交错通行，由此存储仓41从滑动工作台127转移装载到第二存储仓保持工作台227。

在此，第三等级Lv3是比滑动工作台127所位于的高度位置低的高度位置，且是保持于滑动工作台127而移动的存储仓41与保持工作台不干涉的高度。第四等级Lv4是比滑动工作台127所位于的高度位置高的高度位置，且是滑动工作台127能够不与保持于保持工作台的存储仓41干涉而滑动的高度。从滑动工作台127向保持工作台交接存储仓41的动作中，保持工作台从第三等级Lv3向第四等级Lv4上升。从保持工作台向滑动工作台127交接存储仓41的动作中成为相反的动作。

从存储仓输送装置控制部247向托盘部件存放装置29发送滑动工作台127的收纳允许(Dst7)。存储仓输送装置控制部247判断从托盘部件存放装置29有无滑动工作台127的收纳完成通知(Dst8)。若有滑动工作台127的收纳完成通知，则存储仓输送装置控制部247利用滑动工作台检测传感器253来检测滑动工作台127的有无(Dst9)。若在存储仓收纳支架223不存在滑动工作台127，则存储仓输送装置控制部247结束处理。若在存储仓收纳支架223有滑动工作台127，则存储仓输送装置控制部247向作业者报告并结束作业。至此，从托盘部件存放装置29向第二存储仓保持工作台227进行的存储仓搬出动作完成。

(从第二存储仓保持工作台进行的搬出)

图57是表示从第二存储仓保持工作台227进行的搬出的步骤的存储仓交接动作的流程图。从第二存储仓保持工作台227进行的搬出动作(第二搬出部407的处理)中，首先，利用支架升降装置229来使存储仓收纳支架223向第四等级Lv4移动。(Est1)。

利用第二存储仓检测传感器265来确认在第二存储仓保持工作台227存在存储仓41这一情况(Est2)，若存在存储仓41则向托盘部件存放装置29发送滑动工作台前进允许(Est3)。若不存在存储仓41则向作业者报告并结束处理(Est4)。

图58是第二搬出部407的处理下的从第二存储仓保持工作台227搬出的搬出动作的说明图。驱动滑动工作台装置123而使滑动工作台127向保持有存储仓41的第二存储仓保持工作台227的下方前进(图58的状态)。

图59是第二搬出部407的处理下的向托盘部件存放装置29搬出的搬出动作的说明图。若有滑轨167的前进完成的通知(Cst5)，则利用支架升降装置229使存储仓收纳支架223向第三等级Lv3移动，使第二存储仓保持工作台227向比滑动工作台127低的位置移动(Est6)。第二存储仓保持工作台227与滑动工作台127上下交错通行，由此存储仓41从第二存储仓保持工作台227转移装载到滑动工作台127(图59的状态)。

在此，第四等级Lv4是比滑动工作台127所位于的高度位置高的高度位置，且是保持于滑动工作台127而移动的存储仓41与保持工作台不干涉的高度。第三等级Lv3是比滑动工作台127所位于的高度位置低的高度位置，且是滑动工作台127能够不与保持于保持工作台的存储仓41干涉而滑动的高度。从保持工作台向滑动工作台127交接存储仓41的动作中，保持工作台从第四等级Lv4向第三等级Lv3下降。从滑动工作台127向保持工作台交接存储仓41的动作中成为相反的动作。

图60是第二搬出部407的处理下的向托盘部件存放装置29搬入的搬入动作的说明图。从存储仓输送装置控制部247向托盘部件存放装置29发送滑动工作台127的收纳允许(Est7)。存储仓输送装置控制部247判断从托盘部件存放装置29有无滑动工作台127的收纳完成通知(Est8)。若有滑动工作台127的收纳完成通知，则存储仓输送装置控制部247利用滑动工作台检测传感器253来检测滑动工作台127的有无(Est9)。若在存储仓收纳支架223不存在滑动工作台127，则存储仓输送装置控制部247结束处理。若在存储仓收纳支架223存在滑动工作台127，则存储仓输送装置控制部247向作业者报告并结束作业。至此，从第二存储仓保持工作台227向托盘部件存放装置29进行的存储仓搬出动作完成。

(从第一存储仓保持工作台进行的搬出)

图61是表示从第一存储仓保持工作台225进行的搬出的步骤的存储仓交接动作的流程图。从第一存储仓保持工作台225进行的搬出动作(例如第一搬出部403的处理)中，首先，利用支架升降装置229使存储仓收纳支架223向第二等级Lv2移动(Fst1)。

利用第一存储仓检测传感器263来确认在第一存储仓保持工作台225存在存储仓41这一情况(Fst2)，若存在存储仓41则向托盘部件存放装置29发送滑动工作台前进允许(Fst3)。若不存在存储仓41则向作业者报告并结束处理(Fst4)。

驱动滑动工作台装置123而使滑动工作台127向保持有存储仓41的第一存储仓保持工作台225的下方前进。

若有滑轨167的前进完成的通知(Fst5)，则利用支架升降装置229来使存储仓收纳支架223向第一等级Lv1移动，使第一存储仓保持工作台225向比滑动工作台127低的位置移动(Fst6)。第一存储仓保持工作台225与滑动工作台127上下交错通行，由此存储仓41从第一存储仓保持工作台225转移装载到滑动工作台127。

在此，第二等级Lv2是比滑动工作台127所位于的高度位置高的高度位置，且是保持于滑动工作台127而移动的存储仓41与保持工作台不干涉的高度。第一等级Lv1是比滑动工作台127所位于的高度位置低的高度位置，且是滑动工作台127能够不与保持于保持工作台的存储仓41干涉而滑动的高度。从保持工作台向滑动工作台127交接存储仓41的动作中，保持工作台从第二等级Lv2向第一等级Lv1下降。从滑动工作台127向保持工作台交接存储仓41的动作中成为相反的动作。

从存储仓输送装置控制部247向托盘部件存放装置29进行滑动工作台127的收纳允许发送(Fst7)。存储仓输送装置控制部247判断从托盘部件存放装置29有无滑动工作台127的收纳完成通知(Fst8)。若有滑动工作台127的收纳完成通知，则存储仓输送装置控制部247利用滑动工作台检测传感器253来检测滑动工作台127的有无(Fst9)。若在存储仓收纳支架223不存在滑动工作台127，则存储仓输送装置控制部247结束处理。若在存储仓收纳支架223存在滑动工作台127，则存储仓输送装置控制部247向作业者报告并结束作业。至此，从第一存储仓保持工作台225向托盘部件存放装置29进行的存储仓搬出动作完成。

接着，说明实施方式2所涉及的物品输送装置209和物品输送系统211的作用。

物品输送装置209在工厂地板上输送在设置于工厂地板的至少一个制造设备中使用的物品，其中，所述物品输送装置209具备：物品收纳体(存储仓41)，其收纳至少一个物品；基座部217，其具有用于在工厂地板行驶的车轮215；收纳支架(存储仓收纳支架223)，其相对于基座部217能够升降，且具有保持物品收纳体的至少一个保持工作台(第一存储仓保持工作台225、第二存储仓保持工作台227)，所述收纳支架具有使物品收纳体能够从保持工作台的横向取放的开口221；以及支架升降装置229，其使收纳支架升降。

根据该物品输送装置209，物品输送装置209利用设置于基座部217的车轮215而在工厂地板的通路15行驶。物品输送装置209具备收纳支架。收纳支架具有保持存储仓41的保持工作台。该收纳支架具有开口221。收纳支架能够从开口221取放保持于保持工作台的存储仓41。

收纳支架利用支架升降装置229而相对于物品输送装置209的基座部217能够升降。物品输送装置209通过被支架升降装置229驱动，从而使从开口221取放的保持于保持工作台的存储仓41上下移动。物品输送装置209通过进行该每个收纳支架的存储仓41的上下移动，从而相对于经由开口221而进入到收纳支架内的来自制造设备的滑动工作台127能够进行存储仓41的容易的交接。

即，制造设备具有相对于物品输送装置209的收纳支架仅沿着水平方向进行进退的滑动工作台127。物品输送装置209使收纳支架仅上下升降。由此，制造设备及物品输送装置209仅具备分别必要最小限度的极简的机构，来实现存储仓41的回收及供给。其结果是，物品输送装置209能够使用简单的机构来与制造设备之间自动地补给及回收存储仓41。

另外，在物品输送装置209中，基座部217还具有对接部269，该对接部269通过基座部217沿着第一方向(沿着Y轴的方向)移动接近制造设备而对接于制造设备所具有的对接基座115。

根据该物品输送装置209，物品输送装置209具有对接部269。另一方面，在制造设备设置有对接基座115。物品输送装置209在与制造设备对接时，在沿着Y轴的方向上接近制造设备。当接近制造设备之后的物品输送装置209的对接部269与制造设备的对接基座115一致时，对接部269对接于对接基座115，与制造设备相互连结。物品输送装置209此后只要对接部269不解除对接，就维持与制造设备连结的状态。

另外，在物品输送装置209中，对接部269具有至少一个被对准构件(X引导辊277、定位销279)，该至少一个被对准构件通过一边与设置于对接基座115的至少一个对准构件(X引导件271、定位销引导孔273)接触一边沿着第一方向(沿着Y轴的方向)移动接近，来调整在水平方向上与第一方向正交的第二方向(沿着X轴的方向)上的基座部217的位置。

根据该物品输送装置209，对接部269当从沿着Y轴的方向接近对接基座115时，对接部269所具有的被对准构件抵接于在对接基座115设置的对准构件。当对接部269进一步接近对接基座115时，被对准构件沿着对准构件进行位移，对接部269与对接基座115对位(对准)而对接。其结果是，物品输送装置209经由与对接基座115对准了的对接部269来调整相对于制造设备的位置。

另外，在物品输送装置209中，两个被对准构件(X引导辊277、定位销279)在第二方向(沿着X轴的方向)上隔开间隔而配置，各个被对准构件与在第二方向上隔开间隔地设置于对接基座115的两个对准构件(X引导件271、定位销引导孔273)单独接触。

根据该物品输送装置209，物品输送装置209的基座部217具备由X引导辊277和定位销279构成的两个被对准构件。两个X引导辊277和两个定位销279分别定位于制造设备的对接基座115上的在沿着X轴的方向上分离开的两个X引导件271和在沿着X轴的方向上分离开的两个定位销引导孔273。由此，相比于被对准构件与对准构件为一个的情况，对接部269能够相对于对接基座115更可靠(高精度)地进行位置调整。

另外，在物品输送装置209中，基座部217还具有被保持构件，该被保持构件保持于在对接基座115设置的对接保持部281。

根据该物品输送装置209，在制造设备的对接基座115设置有对接保持部281。对接保持部281具有卡钩插入口283、卡钩保持部321、缓冲部303。在物品输送装置209的对接部269设置的被保持构件具有卡钩285和突起部319。当物品输送装置209的对接部269从沿着Y轴的方向对接于对接基座115时，卡钩285卡合保持于卡钩保持部321。另一方面，突起部319通过按压缓冲部303，来承受来自缓冲部303的反作用力。反作用力对对接部269向与对接基座115背离的方向按压，但卡钩285保持于卡钩保持部321的对接部269被限制从对接基座115解除对接。由此，物品输送装置209不会相对于制造设备产生晃动而在沿着Y轴的方向上调整位置。

另外，在物品输送装置209中，对接部269具有与设置于对接基座115的一方的连接器117电连接的通信用或供电用的另一方的连接器287。

根据该物品输送装置209，对接部269具备另一方的连接器287。另一方面，在对接基座115设置有一方的连接器117。设置于对接部269的另一方的连接器287通过对接部269相对于对接基座115在沿着X轴的方向、沿着Y轴的方向上调整位置，从而相对于设置于对接基座115的一方的连接器117能够结合地调整位置。

另外，在物品输送装置209中，对接部269具有调整对接时的另一方的连接器287的上下方向的位置的连接器位置调整机构289、或者使设置于对接基座115的连接器位置调整机构289工作的对准构件(凸轮从动件295)。

根据该物品输送装置209，对接部269或对接基座115具有连接器位置调整机构289。连接器位置调整机构289调整设置于对接部269的另一方的连接器287的上下方向的位置。在实施方式2中，连接器位置调整机构289设置于对接部269。另外，对接部269具备对准构件(凸轮从动件295)。由此，另一方的连接器287相对于对接基座115的一方的连接器117自动地调整上下方向的位置。

另外，在物品输送装置209中，对接部269具有连接器位置调整机构289，连接器位置调整机构289具有与另一方的连接器287一起升降的升降构件291，通过连接器位置调整机构289一边与设置于制造设备的对准构件(凸轮297)接触一边沿着第一方向(沿着Y轴的方向)移动而升降构件291被对准构件调整高度位置。

根据该物品输送装置209，连接器位置调整机构289具有升降构件291。升降构件291通过凸轮从动件295一边与设置于制造设备的凸轮297接触一边沿着Y轴的方向移动，来调整高度位置。即，另一方的连接器287设置于升降构件291，由此在对接部269对接于对接基座115时，利用从动于凸轮297的凸轮从动件295来调整沿着Z轴的方向(即高度位置)。

另外，在物品输送装置209中，保持工作台(第一存储仓保持工作台225、第二存储仓保持工作台227)相对于收纳支架(存储仓收纳支架223)沿着横向(沿着Y轴的方向)滑动自如地装配，在收纳支架设置有阻止保持工作台的滑动的滑动锁定部367。

根据该物品输送装置209，收纳支架以使保持工作台滑动自如的方式具备保持工作台。保持工作台由设置于收纳支架的滑动锁定部367限制滑动。滑动锁定部367能够手动进行锁定解除。保持工作台通过滑动锁定部367被解除而变得滑动自如。由此，收纳支架能够在回收/补给场所中将保持工作台拉出而容易地实施基于作业者的手工作业进行的存储仓41的回收/补充作业。

另外，物品输送系统211具有设置于工厂地板的至少一个制造设备(托盘部件存放装置29)和在工厂地板上移动而输送在制造设备中使用的物品(托架39)的物品输送装置209，利用由制造设备所具有的对接基座115和物品输送装置209所具有的对接部269构成的对接装置299来使物品输送装置209对接于制造设备而在物品输送装置209与制造设备之间进行物品的交接，在物品输送系统211中，对接装置299具备：诱导部301，其一边调整从第一方向(沿着Y轴的方向)接近制造设备的物品输送装置209相对于制造设备在水平面内与第一方向正交的第二方向(沿着X轴的方向)上的位置，一边进行诱导；缓冲部303，其利用缓冲构件(缓冲弹簧317)的排斥力来对物品输送装置209向远离制造设备的方向按压，由此吸收对接时的冲击；对接保持部281，其避免对接了的物品输送装置209因缓冲构件的排斥力远离制造设备；以及连接器连结部305，其伴随物品输送装置209向制造设备的接近而将物品输送装置209所具有的另一方的连接器287与制造设备所具有的一方的连接器117对位并连结。

根据该物品输送系统211，制造设备具备对接基座115。物品输送装置209具备对接部269。对接基座115和对接部269构成将物品输送装置209接合于制造设备的对接装置299。因此，对接装置299也可以说是制造设备与物品输送装置209之间的接合部。

对接部269具有诱导部301。诱导部301一边调整从沿着Y轴的方向接近制造设备的物品输送装置209相对于制造设备在沿着X轴的方向上的位置一边诱导对接。另外，对接装置299具备对接保持部281，该对接保持部281避免在沿着Y轴的方向上对接了的物品输送装置209因缓冲构件的排斥力远离制造设备。即，对接基座115和对接部269在对接后由诱导部301和对接保持部281在水平面内调整位置。

此外，对接装置299具备连接器连结部305。连接器连结部305伴随物品输送装置209向制造设备的接近而使物品输送装置209所具有的另一方的连接器287与制造设备所具有的一方的连接器117进行相对位置调整并连结。即，对接装置299在水平面内进行位置调整，并且由连接器连结部305使在水平面内完成位置调整之后的、一方的连接器117与另一方的连接器287在与水平面交叉的方向(沿着Z轴的方向)上进行位置调整并连结。由此，物品输送系统211能够使用简单的机构而由对接装置299(接合部)吸收制造设备与物品输送装置209之间的高度的不均。

另外，在物品输送系统211中，诱导部301具有设置于对接基座115的至少一个对准构件(例如X引导件271、定位销引导孔273)和设置于对接部269的至少一个被对准部(例如X引导辊277、定位销279)。诱导部301使被对准部一边接触于对准构件一边沿着第一方向(沿着Y轴的方向)移动，由此利用对准构件来修正被对准部的轨道。由此，物品输送装置209的第二方向(沿着X轴的方向)上的位置被调整。

根据该物品输送系统211，诱导部301具备对准构件和被对准构件。诱导部301当对接部269从沿着Y轴的方向接近于对接基座115时，使对接部269所具有的被对准构件抵接于在对接基座115设置的对准构件。当对接部269进一步接近对接基座115时，被对准构件沿着对准构件位移，对接部269与对接基座115对位(对准)而对接。其结果是，物品输送装置209经由与对接基座115对准了的对接部269而与制造设备对位并连结。

另外，在物品输送系统211中，被对准部(例如X引导辊277、定位销279)包括与对准构件(例如X引导件271、定位销引导孔273)接触的辊(例如X引导辊277)。

根据该物品输送系统211，对接部269的被对准构件具有X引导辊277。X引导辊277与设置于对接基座115的X引导件271相接并滚动。在X引导件271形成有引导斜面425(参照图30)。X引导辊277随着对接部269接近对接基座115而与X引导件271相接，之后，在引导斜面425滚动，由此利用来自引导斜面425的反作用力使对接部269位移。由此，X引导辊277的轨道被X引导件271修正，由此物品输送装置209的第二方向(沿着X轴的方向)上的位置被调整。

另外，在物品输送系统211中，缓冲部303配置于对接基座115及对接部269中的一方，在另一方具有从第一方向抵接于缓冲部303而使缓冲构件变形的突起部319。

根据该物品输送系统211，在对接基座115及对接部269中的一方配置有缓冲部303，在另一方配置有突起部319。在实施方式2中，缓冲部303配置于对接基座115，突起部319配置于对接部269。缓冲部303通过对接部269接近而由突起部319撞击。缓冲部303向与突起部319的接近方向(沿着Y轴的方向)相反方向(-Y方向)位移，吸收突起部319撞击时的冲击。另外，缓冲部303在向与突起部319的接近方向相反方向位移之后，利用弹性排斥力来推回突起部319。

另外，在物品输送系统211中，对接保持部281配置于对接基座115及对接部269中的一方，在另一方配置有保持于对接保持部281的至少一个被保持构件(卡钩285)。

根据该物品输送系统211，在对接基座115及对接部269中的一方配置有对接保持部281，在另一方配置有被保持构件。在实施方式2中，对接保持部281配置于对接基座115，被保持构件配置于对接部269。当物品输送装置209的对接部269从沿着Y轴的方向对接于对接基座115时，被保持构件保持于对接部269。上述的突起部319通过按压缓冲部303，来承受来自缓冲部303的反作用力。反作用力对对接部269向与对接基座115背离的方向按压，但被保持构件保持于对接保持部281的对接部269从对接基座115的对接解除受到限制。由此，物品输送装置209不相对于制造设备产生晃动而在沿着Y轴的方向上被调整位置。

另外，在物品输送系统211中，对接保持部281包括：杆323，其具有对接用辊331，该对接用辊331从与第一方向(沿着Y轴的方向)交叉的第三方向抵接于被保持构件(例如卡钩285)以及保持力产生部325，其使杆323回转而将对接用辊331压靠于被保持构件，被保持构件具有辊操作面(例如后锥形部337)，该辊操作面伴随物品输送装置209沿着第一方向移动接近制造设备而使对接用辊331向与第三方向相反的方向位移之后向第三方向位移。

根据该物品输送系统211，当物品输送装置209接近制造设备时，设置于制造设备的对接用辊331从第三方向抵接于物品输送装置209的卡钩285。对接用辊331支承于杆323。杆323利用保持力产生部325将对接用辊331向杆323压靠。卡钩285当抵接于对接用辊331时，使对接用辊331向与第三方向相反的方向位移。向与第三方向相反的方向进行了位移的对接用辊331当卡钩285进一步接近制造设备时，到达卡钩285所具有的辊操作面(例如后锥形部337)，并借助保持力产生部325的作用力而再次向第三方向位移。

另外，在物品输送系统211中，连接器连结部305包括配置于对接基座115及对接部269中的一方的连接器位置调整机构289和配置于另一方的对准构件，连接器位置调整机构289具有与另一方的连接器287一起升降的升降构件291，通过连接器位置调整机构289一边与对准构件(凸轮从动件295)接触一边沿着第一方向(沿着Y轴的方向)移动而升降构件291被对准构件调整高度位置。

根据该物品输送系统211，连接器位置调整机构289具有升降构件291。升降构件291通过连接器位置调整机构289一边沿着Y轴的方向移动一边接触对准构件而在上下方向上移动。即，设置于升降构件291的另一方的连接器287也沿着上下方向移动。在实施方式2中，连接器位置调整机构289和对准构件设置于对接部269。由此，另一方的连接器287通过对接部269朝向对接基座115接近，从而与升降构件291一起沿着上下方向移动，相对于对接基座115的一方的连接器117而自动地调整上下方向的位置。

另外，在物品输送系统211中，连接器连结部305包括连接器压靠部339，该连接器压靠部339配置于对接基座115及对接部269中的一方，且将配置于一方的一方的连接器117压靠到另一方的连接器287。

根据该物品输送系统211，连接器连结部305具有连接器压靠部339。连接器压靠部339配置于对接基座115及对接部269中的一方，且将配置于对接基座115及对接部269中的一方的一方的连接器117压靠到另一方的连接器287。在实施方式2中，连接器压靠部339配置于对接部269。因此，设置于对接部269的连接器压靠部339将设置于对接部269的另一方的连接器287压靠到设置于对接基座115的一方的连接器117(参照图35)。一方的连接器117和另一方的连接器287被向结合方向施力，由此端子彼此被保持为稳定的接触状态。

另外，在物品输送系统211中，在对接基座115及对接部269中的一方设置有沿着第一方向(沿着Y轴的方向)突出的至少一个定位销279，在另一方设置有定位销引导构件275，该定位销引导构件275具有供定位销279从第一方向插入的至少一个定位销引导孔273。

根据该物品输送系统211，在对接基座115及对接部269中的一方具有定位销279，在对接基座115及对接部269中的另一方具有定位销引导构件275。在实施方式2中，定位销279配置于对接部269，定位销引导构件275配置于对接基座115。定位销引导构件275具有供定位销279从第一方向插入的至少一个定位销引导孔273。对接部269通过定位销279插入到定位销引导孔273中，从而相对于对接基座115在沿着X轴的方向上进行位置调整。

另外，物品输送系统211包括设置于工厂地板的至少一个制造设备和在工厂地板上移动的至少一个物品输送装置209，在制造设备(例如托盘部件存放装置29)与物品输送装置209之间输送物品(例如托架39)。物品输送系统211具备：物品收纳体(例如存储仓41)，其能够收纳至少一个物品；第一支承工作台(例如滑动工作台127)，其设置于制造设备，用于从下方支承位于作为对物品收纳体进行平面投影得到的区域的一部分的第一区域内的物品收纳体的多个部分；第二支承工作台(例如第一存储仓保持工作台225、第二存储仓保持工作台227)，其设置于物品输送装置209，用于从下方支承位于作为平面投影区域的另一部分且不与第一区域重叠的第二区域内的物品收纳体的其他多个部分；第一支承工作台移动装置(进退驱动部129)，其通过使支承有物品收纳体的第一支承工作台朝向空闲的第二支承工作台移动，来使物品收纳体的第二区域位于第二支承工作台的上方，或者通过使空闲的第一支承工作台朝向第二支承工作台移动来使第一支承工作台位于支承于第二支承工作台的物品收纳体的第二区域的下方；以及支架升降装置229，其通过使第二支承工作台从比第一支承工作台低的位置移动到比第一支承工作台高的位置，来将支承于第一支承工作台的物品收纳体交接到第二支承工作台，或者通过使第二支承工作台从比第一支承工作台高的位置移动到比第一支承工作台低的位置，来将支承于第二支承工作台的物品收纳体交接到第一支承工作台。

根据该物品输送系统211，制造设备具有在水平面内进退移动的第一支承工作台。物品输送装置209具有在与水平面正交的方向上升降的第二支承工作台。该第一支承工作台和第二支承工作台在第一支承工作台前进到物品输送装置内的状态下，配置于一个平面投影区域内。配置于一个平面投影区域内的第一支承工作台位于第一区域内。配置于一个平面投影区域内的第二支承工作台位于不与第一区域重叠的第二区域内。

即，第二支承工作台在第一支承工作台进入到物品输送装置内的状态下，通过由支架升降装置229驱动而相对于第一支承工作台能够沿着上下方向进行相对移动。更具体而言，第二支承工作台形成为具有滑动工作台通过空间359的コ形状。第二支承工作台使第一支承工作台从上下方向通过(交错通行于)该滑动工作台通过空间359。

物品输送系统211利用支架升降装置229使第二支承工作台升降，由此使第一支承工作台通过第二支承工作台的滑动工作台通过空间359，从而能够将载置于第一支承工作台的存储仓41交接到第二支承工作台。另外，能够将载置于第二支承工作台的存储仓41交接到第一支承工作台。

由此，制造设备仅具备使滑动工作台127在水平面内进退的必要最小限度的进退驱动部129即可。另外，物品输送装置209也仅具备使第一支承工作台升降的必要最小限度的支架升降装置229即可。另外，物品输送系统211在物品输送装置209设置有支架升降装置229，因此装载物(例如存储仓41)的载荷在水平面内不移动。由此，物品输送装置209与采用在水平面内使装载物移动的机器人臂、吊运设备的物品输送装置相比，能够在小面积的基座部217抑制翻倒而行驶。即，能够实现物品输送装置209的紧凑化。

其结果是，根据物品输送系统211，能够使用简单的机构来进行制造设备与无人输送车(例如物品输送装置209)之间的存储仓41的交接。另外，物品输送系统211作为交接的机构而仅具备支架升降装置229即可，因此物品输送系统211与使用机器人臂、吊运设备等昂贵且复杂的装置的系统相比，能够进行大幅的小型化。

另外，在物品输送系统211中，物品收纳体(例如存储仓41)在第一区域F1内具有多个第一对准部(例如第一对准组103)并且在第二区域F2内具有多个第二对准部(例如第二对准组107)，第一支承工作台(例如滑动工作台127)具有与多个第一对准部接触而调整物品收纳体相对于第一支承工作台的位置的多个第一对准引导件363，第二支承工作台(例如第一存储仓保持工作台225、第二存储仓保持工作台227)具有与多个第二对准部接触而调整物品收纳体相对于第二支承工作台的位置的多个第二对准引导件361。

根据该物品输送系统211，滑动工作台127具有多个第一对准引导件363。多个第一对准引导件363与多个第一对准部接触而调整存储仓41相对于滑动工作台127的位置。第二支承工作台具有多个第二对准引导件361。第二对准引导件361与多个第二对准部接触而调整存储仓41相对于第二支承工作台的位置。由此，存储仓41既由滑动工作台127自动地调整位置而载置，也由第二支承工作台自动地调整位置而载置。

另外，物品输送系统211中，多个第一对准引导件363中的至少一个在水平的第一方向(沿着X轴的方向)上调整物品收纳体的位置，至少另一个在水平面内与第一方向正交的第二方向(沿着Y轴的方向)上调整物品收纳体的位置，多个第二对准引导件361中的至少一个在水平的第三方向上调整物品收纳体的位置，至少另一个在水平面内与第三方向正交的第四方向上调整物品收纳体的位置。

根据该物品输送系统211，第一对准引导件363具有图17所示的4个X对准引导件181和4个Y对准引导件187。第一对准引导件363中的至少一个(X对准引导件181)在水平的第一方向(沿着X轴的方向)上相对于滑动工作台127调整存储仓41的位置。第一对准引导件363中的至少另一个(Y对准引导件187)在水平面内与第一方向正交的第二方向(沿着Y轴的方向)上相对于滑动工作台127调整存储仓41的位置。

另外，第二对准引导件361如图42所示那样具有X对准辊255和Y对准构件259。多个第二对准引导件361中的至少一个(X对准辊93)在水平的第三方向(例如沿着X轴的方向)上相对于第一存储仓保持工作台225、第二存储仓保持工作台227调整存储仓41的位置。多个第二对准引导件361中的至少另一个(Y对准构件259)在水平面内与第三方向正交的第四方向(例如沿着Y轴的方向)上相对于第一存储仓保持工作台225、第二存储仓保持工作台227调整存储仓41的位置。

另外，在物品输送系统211中，物品是对收纳有部件33的托盘31进行了保持的托架39，物品收纳体是收纳多个托架39的存储仓41。

根据该物品输送系统211，物品成为对收纳有多个部件33(例如基板安装部件等)的托盘31进行了保持的托架39。物品收纳体成为收纳有多个托架39的存储仓41。因此，在存储仓41收容许多部件33。物品输送系统211以存储仓单位交接该许多物品。即，物品输送系统211能够以存储仓单位进行物品的供给，并且也能够进行存储仓41的回收。

另外，在物品输送系统211中，物品输送装置209包括具有用于在工厂地板上行驶的车轮215的基座部217，基座部217还具有对接部269，该对接部269通过基座部217沿着第一方向移动接近制造设备而与制造设备所具有的对接基座115对接。

根据该物品输送系统211，物品输送装置209具备对接部269。对接部269能够与制造设备所具有的对接基座115对接。由此，物品输送系统211成为具备支架升降装置229的物品输送装置209和具备滑动工作台127的制造设备由对接装置299高精度地进行了位置调整的状态，因此能够使用简单的机构来进行制造设备与无人输送车(物品输送装置209)之间的存储仓41的交接。

另外，物品输送装置209在工厂地板上输送在设置于工厂地板的至少一个制造设备(托盘部件存放装置29)中使用的物品(托架39)，其中，所述物品输送装置209具备：基座部217，其具有用于在工厂地板行驶的车轮215；对接部269，其使基座部217对接于制造设备；收纳支架(存储仓收纳支架223)，其相对于基座部217能够升降，且具有保持物品收纳体(存储仓41)的至少一个保持工作台(第一存储仓保持工作台225、第二存储仓保持工作台227)；支架升降装置229，其使收纳支架升降；位置检测部(编码器387)，其检测收纳支架的高度方向的位置；基准高度检测部(基准高度检测传感器251)，其与收纳支架一起升降而检测设置于制造设备的基准点(基准高度标识417的孔419)；以及控制部(存储仓输送装置控制部247)，其在利用对接部269使基座部217对接于制造设备的状态下使支架升降装置229工作并利用基准高度检测部来检测基准点，将在基准高度检测部检测到基准点时由位置检测部得到的位置设定为基准高度，并基于基准高度来使支架升降装置229工作而在保持工作台与制造设备之间执行物品收纳体的交接作业。

根据该物品输送装置209，由对接部269使基座部217相对于制造设备对接。物品输送装置209借助设置于基座部217的车轮215而能够在工厂地板的通路15上自如地行驶。在工厂地板上行驶而抵达到制造设备之后的物品输送装置209利用对接部269进行对接，由此与制造设备一体连结。

物品输送装置209具备收纳支架，该收纳支架将存储仓41保持于保持工作台。收纳支架在保持工作台保持有存储仓41的状态下，能够通过支架升降装置229的驱动而升降。物品输送装置209具有检测升降的收纳支架的高度方向的位置的位置检测部。另外，物品输送装置209具备检测设置于制造设备的基准点的基准高度设定部397。

物品输送装置209具备控制部，该控制部在利用对接部269使基座部217对接于制造设备的状态下，使支架升降装置229工作并由基准高度检测部检测基准点。控制部将在基准高度检测部检测到基准点时由位置检测部得到的位置设定为基准高度。控制部基于基准高度来使支架升降装置229工作至规定的高度(第一等级Lv1～第四等级Lv4)并在保持工作台与制造设备之间执行物品收纳体的交接作业。

由此，物品输送装置209能够首先利用对接部269来使未必位于同一平面上的制造设备与物品输送装置209在水平面内对位之后，求出与制造设备之间的高度方向的相对位置来作为基准高度。其结果是，能够使用简单的机构来调整制造设备与无人输送车(物品输送装置209)之间的存储仓41的交接高度。

另外，在物品输送装置209中，制造设备具有保持物品收纳体并且沿着水平方向移动的滑动工作台127，交接作业是在保持工作台与突出到收纳支架的内部空间中的滑动工作台127之间交接物品收纳体的作业，控制部(存储仓输送装置控制部247)基于基准高度来求出使保持工作台位于比滑动工作台127低的第一等级Lv1和比滑动工作台127高的第二等级Lv2的定位高度，在将物品收纳体从滑动工作台127向保持工作台交接的情况下，利用支架升降装置229来使收纳支架从第一等级向第二等级移动，在从保持工作台向滑动工作台127交接的情况下，利用支架升降装置229来使收纳支架从第二等级向第一等级移动。

根据该物品输送装置209，制造设备具备保持存储仓41的滑动工作台127。滑动工作台127能够向/从设置于物品输送装置209的收纳支架的内部空间进/退。存储仓41的交接在突出到该内部空间中的滑动工作台127与收纳支架的保持工作台之间进行。从滑动工作台127向保持工作台的交接能够通过使收纳支架从第一等级向第二等级移动来进行。从保持工作台向滑动工作台127的交接能够通过使收纳支架从第二等级向第一等级移动来进行。在这些交接时设定的保持工作台的高度(例如第一等级Lv1、第二等级Lv2)由控制部求出。

另外，物品输送装置209在工厂地板上输送在设置于工厂地板的至少一个制造设备(例如托盘部件存放装置29)中使用的物品(例如托架39)，所述物品输送装置209具备：物品收纳体(例如存储仓41)，其收纳至少一个物品；基座部217，其具有用于在工厂地板上行驶的车轮215；对接部269，其使基座部217对接于制造设备；收纳支架(例如存储仓收纳支架223)，其相对于基座部217能够升降，且具有保持物品收纳体的至少一个保持工作台(例如第一存储仓保持工作台225、第二存储仓保持工作台227)；支架升降装置229，其使收纳支架升降；位置检测部(例如编码器387)，其检测收纳支架的高度方向的位置；基准高度检测部(例如基准高度检测传感器251)，其与收纳支架一起升降而检测设置于制造设备的基准点；以及控制部(例如存储仓输送装置控制部247)，其与位置检测部及基准高度检测部连接并且控制支架升降装置229，控制部具有：基准高度设定部397，其在利用对接部269使基座部217对接到制造设备的状态下使支架升降装置229工作并利用基准高度检测部来检测基准点，将在基准高度检测部检测到基准点时由位置检测部得到的位置设定为基准高度；定位高度算出部399，其基于基准高度来算出用于与制造设备之间进行物品收纳体的交接作业的收纳支架的多个定位高度；以及交接作业执行部(例如第一搬入部401、第一搬出部403)，其基于多个定位高度来控制支架升降装置229而执行交接作业。

根据该物品输送装置209，由对接部269使基座部217相对于制造设备进行对接。物品输送装置209借助设置于基座部217的车轮215而能够在工厂地板的通路15上自如地行驶。在工厂地板上行驶而抵达制造设备之后的物品输送装置209利用对接部269来进行对接，由此与制造设备一体连结。

物品输送装置209具备将存储仓41保持于保持工作台的收纳支架。收纳支架能够在保持工作台保持有存储仓41的状态下借助支架升降装置229的驱动而升降。物品输送装置209具有检测升降的收纳支架的高度方向的位置的位置检测部。另外，物品输送装置209具备检测设置于制造设备的基准点的基准高度设定部397。物品输送装置209利用定位高度算出部399基于基准高度设定部397所设定的基准高度来算出用于与制造设备之间进行物品收纳体的交接作业的收纳支架的多个定位高度(例如第一等级Lv1～第四等级Lv4)。在物品输送装置209中，支架升降装置229由交接作业执行部控制，以多个定位高度执行存储仓41的交接作业。

由此，物品输送装置209能够首先利用对接部269使未必位于同一平面上的制造设备与物品输送装置209在水平面内对位之后，求出与制造设备之间的高度方向的相对位置作为基准高度。其结果是，能够使用简单的机构来调整制造设备与无人输送车(例如物品输送装置209)之间的存储仓41的交接高度。

另外，在物品输送装置209中，制造设备具有保持物品收纳体并且沿着水平方向移动的滑动工作台127，交接作业是在保持工作台与突出到收纳支架的内部空间中的滑动工作台127之间交接物品收纳体的作业，定位高度算出部399至少求出使保持工作台位于比滑动工作台127低的第一等级(例如第一等级Lv1)和比滑动工作台127高的第二等级(例如第二等级Lv2)的定位高度，交接作业执行部包括：搬入部(例如第一搬入部401)，其利用支架升降装置229使收纳支架从第一等级向第二等级移动而将物品收纳体从滑动工作台127向保持工作台交接；以及搬出部(例如第一搬出部403)，其利用支架升降装置229来使收纳支架从第二等级向第一等级移动而将物品收纳体从保持工作台向滑动工作台127交接。

根据该物品输送装置209，制造设备具备保持存储仓41的滑动工作台127。滑动工作台127能够向/从设置于物品输送装置209的收纳支架的内部空间进/退。存储仓41的交接在突出到该内部空间中的滑动工作台127与收纳支架的保持工作台之间进行。从滑动工作台127向保持工作台的交接能够通过使收纳支架从第一等级向第二等级移动来进行。从保持工作台向滑动工作台127的交接能够通过使收纳支架从第二等级向第一等级移动来进行。在这些交接时设定的保持工作台的高度(例如第一等级Lv1、第二等级Lv2)由控制部求出。根据该设定的保持工作台的高度，搬入部执行向保持工作台搬入存储仓41的处理，搬出部执行从保持工作台搬出存储仓41的处理。

由此，物品输送装置209使存储仓收纳支架223的保持工作台相对于进入到存储仓收纳支架223的内部空间中的滑动工作台127从上下方向通过(交错通行)，使用简单的机构来实现滑动工作台127与保持工作台之间的存储仓41的交接。

以上，参照附图而说明了各种实施方式，但理所当然地，本公开不限定于这样的例子。对于本领域技术人员而言显而易见的是在记载于技术方案的范围的范畴内能够想到各种变更例、修正例、置换例、附加例、删除例、等同例，且知晓它们当然也属于本公开的技术范围。另外，也可以在不脱离发明的主旨的范围内任意组合上述的各种实施方式中的各构成要素。

需要说明的是，本申请是基于2020年12月28日申请的日本专利申请(特愿2020-219409)得到的申请，其内容在本申请中作为参照被援引。

产业上的可利用性

本公开对于能够使用简单的机构而在与制造设备之间自动地补给及回收部件收纳体的物品输送装置来说是有用的。

附图标记说明

29 托盘部件存放装置(制造设备)

39托架(物品)

41存储仓(物品收纳体)

115对接基座

117一方的连接器

209物品输送装置

215车轮

217基座部

223存储仓收纳支架(收纳支架)

225第一存储仓保持工作台(保持工作台)

227第二存储仓保持工作台(保持工作台)

229支架升降装置

269对接部

271X引导件(对准构件)

273定位销引导孔(对准构件)

277X引导辊(被对准构件)

279定位销(被对准构件)

281对接保持部

285卡钩(被保持构件)

287另一方的连接器

289连接器位置调整机构

291升降构件

295凸轮从动件(对准构件)

307X引导臂(被对准构件)

367滑动锁定部。

Claims (9)

1.一种物品输送装置，其在工厂地板上输送在设置于工厂地板的至少一个制造设备中使用的物品，其中，

所述物品输送装置具备：

物品收纳体，其收纳至少一个物品；

基座部，其具有用于在所述工厂地板上行驶的车轮；

收纳支架，其相对于所述基座部能够升降，且具有保持所述物品收纳体的至少一个保持工作台，所述收纳支架具有使所述物品收纳体能够从所述保持工作台的横向取放的开口；以及

支架升降装置，其使所述收纳支架升降。

2.根据权利要求1所述的物品输送装置，其中，

所述基座部还具有对接部，该对接部通过所述基座部沿着第一方向移动接近所述制造设备而对接于所述制造设备所具有的对接基座。

3.根据权利要求2所述的物品输送装置，其中，

所述对接部具有至少一个被对准构件，该至少一个被对准构件通过一边与设置于所述对接基座的至少一个对准构件接触一边沿着所述第一方向移动接近，来调整在水平方向上与所述第一方向正交的第二方向上的所述基座部的位置。

4.根据权利要求3所述的物品输送装置，其中，

两个所述被对准构件在所述第二方向上隔开间隔地配置，

各个被对准构件与在所述第二方向上隔开间隔地设置于所述对接基座的两个所述对准构件单独接触。

5.根据权利要求2所述的物品输送装置，其中，

所述基座部还具有被保持构件，该被保持构件保持于在所述对接基座设置的对接保持部。

6.根据权利要求2所述的物品输送装置，其中，

所述对接部具有与设置于所述对接基座的一方的连接器电连接的通信用或供电用的另一方的连接器。

7.根据权利要求6所述的物品输送装置，其中，

所述对接部具有调整对接时的所述另一方的连接器的上下方向的位置的连接器位置调整机构、或者使设置于所述对接基座的连接器位置调整机构工作的对准构件。

8.根据权利要求7所述的物品输送装置，其中，

所述对接部具有所述连接器位置调整机构，

所述连接器位置调整机构具有与所述另一方的连接器一起升降的升降构件，通过所述连接器位置调整机构一边与设置于所述制造设备的所述对准构件接触一边沿着所述第一方向移动而所述升降构件被所述对准构件调整高度位置。

9.根据权利要求1所述的物品输送装置，其中，

所述保持工作台相对于所述收纳支架沿着横向滑动自如地装配，

在所述收纳支架设置有阻止所述保持工作台的滑动的滑动锁定部。