CN116586971B - 一种组合型泳镜制造系统及其制造方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种组合型泳镜制造系统及其制造方法，泳镜制造系统包括服务器、机械手、定位模块、吸附模块、第一运输模块、第二运输模块，服务器分别与机械手、定位模块、吸附模块、第一运输模块和第二运输模块连接，第一运输模块用于对眼镜片进行运输，第二运输模块用于对眼镜框进行运输，吸附模块用于对第一运输模块上运输的眼镜片进行吸附，并与第二运输模块上的眼镜框进行组装，定位模块用于对眼镜片和眼镜框的位置进行采集，形成定位数据，并根据定位数据调整机械手的组装位置。本发明吸附单元和分析单元的相互配合，使得眼镜片的装载过程中能够更加准确和可靠，同时还兼顾对眼镜片装载时的表面质量，提升了整个装载过程的质量安全。

Description

一种组合型泳镜制造系统及其制造方法

技术领域

本发明涉及戴在头部的游泳器械技术领域，尤其涉及一种组合型泳镜制造系统及其制造方法。

背景技术

目前的泳镜一般包括镜框、固定设置在镜框上的密封组件以及安装在镜框上的头带组件。密封组件包括固定设置在镜框上的硅胶密封件以及安装在密封件上的镜片。在使用时，通过调节头带组件使得头带的松紧度适应佩戴者的头部，随后戴上泳镜，使得密封组件紧贴于佩戴者的眼部，使得密封组件中的密封件以及镜片对佩戴者眼部的四周进行密封。

如CN213589666U现有技术公开了一种便于组装的泳镜，相关技术中的密封组件一般是通过胶水直接固定在镜框上的，当长时间使用密封组件后，密封组件中的密封件或镜片可能发生损坏或缺失，而密封组件损坏后难以进行更换，降低了相关技术中泳镜的使用寿命。

另一种典型的如CN214436311U的现有技术公开的一种泳镜的镜面组装结构，在这些具有特殊设计的产品中，由于采用了造型较复杂的镜片，譬如镜片周缘多转折、轮廓较不规则等，故当眼罩沿着镜片的边缘设置时，因较难沿着复杂镜片的边缘，与其紧密包覆结合，故工艺的时间及难度均相对高出许多。

为了解决本领域普遍存在缺乏组装设备、组装的智能程度低、组装效率低、定位精度差和交互性差等等问题，作出了本发明。

发明内容

本发明的目的在于，针对目前所存在的不足，提出了一种组合型泳镜制造系统及其制造方法。

为了克服现有技术的不足，本发明采用如下技术方案：

一种组合型泳镜制造系统，所述泳镜制造系统包括服务器、机械手，所述泳镜制造系统还包括定位模块、吸附模块、第一运输模块、第二运输模块，所述服务器分别与所述机械手、所述定位模块、所述吸附模块、第一运输模块和第二运输模块连接，所述第一运输模块用于对眼镜片进行运输，所述第二运输模块用于对眼镜框进行运输，所述吸附模块用于对所述第一运输模块上运输的眼镜片进行吸附，并与所述第二运输模块上的眼镜框进行组装，所述定位模块用于对所述眼镜片和所述眼镜框的位置进行采集，形成定位数据，并根据所述定位数据调整所述机械手的组装位置；

其中，所述定位模块包括定位采集单元、以及评估单元，所述定位采集单元用于对所述眼镜片和所述眼镜框的位置进行采集，以形成采集数据，所述评估单元根据所述采集数据对所述眼镜片和所述眼镜框的位置进行评估。

可选的，所述吸附模块包括吸附单元、对准单元、姿势调整单元、以及吸附分析单元，所述吸附单元用于对所述眼镜片的进行吸附，以配合所述机械手将所述第一运输模块上的眼镜片转移至所述第二运输模块上，并与所述第二运输模块上的眼镜框进行组装，所述对准单元用于对所述眼镜片与所述眼镜框的位置进行对准，所述姿势调整单元用于对所述吸附单元和所述对准单元的位置进行调整；

其中，姿势调整单元包括支撑座、转动检测件、转动驱动机构、以及转动座，所述支撑座用于对所述转动座进行支撑，且所述转动座铰接在所述支撑座的一侧端面，所述转动驱动机构用于驱动所述转动座，使得所述转动座沿着铰接位置的轴线进行转动，所述转动检测件用于对所述转动座的转动角度进行检测。

可选的，所述第一运输模块包括第一限制单元、以及第一运输单元，所述第一限制单元用于对待组装的眼镜片进行限制，所述第一运输单元用于对所述待组装的眼镜片进行运输，使所述眼镜片依次通过所述机械手一侧的吸附区域；

其中，所述第一运输单元上设置有至少四个所述第一限制单元。

可选的，所述第二运输模块包括第二限制单元、以及第二运输单元，所述第一限制单元用于对所述眼镜框进行限位，所述第二运输单元用于对所述眼镜框进行运输，使得所述眼镜框依次通过所述机械手另一侧的组装区域；

其中，所述第二运输单元上设置有至少四个所述第二限制单元，所述第二限制单元包括限制槽、限制气囊、以及充气构件，所述限制气囊用于对放置在所述限制槽中的所述眼镜框进行限位，所述充气构件用于以对所述限制气囊进行充气，并与所述限制气囊管道连接形成限位部，且所述限位部设置在所述限位槽的内腔壁上。

可选的，所述定位采集单元包括至少两个采集探头、以及数据存储器，至少两个所述采集探头用于对组装的眼镜片和所述眼镜框的位置进行图像数据的采集，所述数据存储器用于对至少两个所述采集探头的图像数据进行采集。

可选的，所述吸附单元包括至少两个吸附头、吸附泵、吸附控制器、以及缓冲构件，所述吸附器用于对所述吸附泵的吸附时机和吸附力进行控制，所述吸附泵用于提供至少两个所述吸附头的吸附力，所述缓冲构件用于对至少两个吸附头与所述眼镜片的接触力进行缓冲，以减缓至少两个吸附头和所述眼镜片的接触。

可选的，所述吸附分析单元获取当前眼镜片的重力数据Weight，并根据下式计算吸附指数Adsorption：

式中，μ为吸附头和所述眼镜片的摩擦系数，β为所述吸附头和所述眼镜片的吸附角度，其由系统进行设定，λ为调整系数，取值范围满足：λ∈[0.11，0.5]，P₀为标准大气压，P_S为所述吸附头内部的压强，S为所述吸附盘的吸附面积；

当计算出所述吸附指数后，将吸附指数传输至所述吸附控制器中，以触发对所述吸附头的吸附控制。

本发明还提供一种组合型泳镜制造方法，所述泳镜制造方法包括以下步骤：

STEP1：将待组装的所述眼镜片和所述眼镜框分别通过所梭第一运输模块和所述第二运输模块分别进行运输；

STEP2：在STEP1的基础上，通过机械手带动所述吸附模块对所述第一运输模块上运输的所述眼镜片进行吸附后，转移至所述第二运输模块上的组装区域中进行组装；

STEP3：在STEP2的基础上，在组装的过程中，通过所述对准单元将眼镜片的姿势和所述眼镜框的姿势进行对准；

STEP4：在STEP3的基础上，确定所述眼镜片和所述眼镜框的位置对准后，控制所述机械手垂直起降，以将所述眼镜片组装在所述眼镜框上；

STEP5：在STEP4的基础上，对组装的所述眼镜成品进行复核。

可选的，所述泳镜制造方法还包括：在对所述眼镜片进行吸附后，通过所述姿势调整单元对眼镜片的姿势进行调整。

可选的，所述泳镜制造方法还包括：所述第一运输模块上运输的眼镜片、以及所述第二运输模块上运输的眼镜框分别依次通过所述吸附区域和所述组装区域。

本发明所取得的有益效果是：

1.通过吸附单元和分析单元的相互配合，使得眼镜片的装载过程中能够更加准确和可靠，同时还兼顾对眼镜片装载时的表面质量，提升了整个装载过程的质量安全；

2.通过第一运输单元和第一限制单元的相互配合，使得眼镜片能够进行传输，以提升整个系统对眼镜片的运输效率；

3.通过第二运输单元和第二限制单元的相互配合，能够保证眼镜框的运输效率和眼镜框表面质量的防护，以防止眼镜框在组装的过程中造成损伤；

4.通过将眼镜片和眼镜框的相互配合，使得泳镜的组装过程中能够更加的精准和高效，也兼顾对眼镜片和眼镜框组装时的柔性组装，提升智能程度、组装效率和定位精度；

5.通过定位单元和评估单元的相互配合，使得在组装的过程中能提升整个眼镜片与眼镜框的组装精准度。

附图说明

从以下结合附图的描述可以进一步理解本发明。图中的部件不一定按比例绘制，而是将重点放在示出实施例的原理上。在不同的视图中，相同的附图标记指定对应的部分。

图1为本发明的整体方框示意图。

图2为本发明的吸附单元的吸附方框示意图。

图3为本发明的吸附分析单元的控制流程示意图。

图4为本发明的机械手、第一运输模块和第二运输模块的结构示意图。

图5为图4中A处的放大示意图。

图6为图4中B处的放大示意图。

图7为本发明的第一运输模块的俯视示意图。

图8为本发明的第二运输单元的俯视示意图。

图9为图8中C处的放大示意图。

图10为采集探头的采集视觉中的矩形采集区域与定位圆的分布示意图。

附图标号说明：1、机械手；2、第一运输单元；3、装载板；4、限制座；5、磁吸构件；6、第二运输单元；7、限制槽；8、眼镜框；9、限制气囊；10、吸附头；11、眼镜片；12、采集探头；13、组装区域；14、吸附区域；15、转动座；16、支撑座；17、定位探头；18、定位圆；19、校准探头。

具体实施方式

以下是通过特定的具体实施例来说明本发明的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所公开的内容了解本发明的优点与效果。本发明可通过其他不同的具体实施例加以施行或应用，本说明书中的各项细节也可基于不同观点与应用，在不悖离本发明的精神下进行各种修饰与变更。另外，本发明的附图仅为简单示意说明，并非依实际尺寸的描绘，事先声明。以下的实施方式将进一步详细说明本发明的相关技术内容，但所公开的内容并非用以限制本发明的保护范围。

根据图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8、图9和图10所示，本实施例提供一种组合型泳镜制造系统，所述泳镜制造系统包括服务器、机械手1，所述泳镜制造系统还包括定位模块、吸附模块、第一运输模块、第二运输模块，所述服务器分别与所述机械手1、所述定位模块、所述吸附模块、第一运输模块和第二运输模块连接，所述第一运输模块用于对眼镜片11进行运输，所述第二运输模块用于对眼镜框8进行运输，所述吸附模块用于对所述第一运输模块上运输的眼镜片11进行吸附，并与所述第二运输模块上的眼镜框8进行组装，所述定位模块用于对所述眼镜片11和所述眼镜框8的位置进行采集，形成定位数据，并根据所述定位数据调整所述机械手1的组装位置；

所述泳镜制造系统还包括中央处理器，所述中央处理器分别与所述服务器、所述定位模块、吸附模块、第一运输模块、第二运输模块控制连接，并基于所述中央处理器对定位模块、吸附模块、第一运输模块、第二运输模块进行集中控制，以使得整个系统能对游泳镜的组装进行精准的加工；

其中，所述吸附模块设置在所述机械手1上，以通过所述机械手1的搬移功能将所述第一运输模块上的所述眼镜片11转移至所述第一运输模块上；

可选的，所述第一运输模块包括第一限制单元、以及第一运输单元2，所述第一限制单元用于对待组装的眼镜片11进行限制，所述第一运输单元2用于对所述待组装的眼镜片11进行运输，使所述眼镜片11依次通过所述机械手1一侧的吸附区域14；

其中，所述第一运输单元2上设置有至少四个所述第一限制单元；

所述第一运输单元2包括第一运输带、第一运输驱动机构、以及第一运输架，所述第一运输带嵌套在所述第一运输架上形成第一运输部，所述第一运输驱动机构用于对所述第一运输带驱动，以使得所述第一运输带能够将所述眼镜片11进行运输；

优选的，所述第一运输部在运输的过程中呈步进式的运输，以使得所述眼镜片11能被传输至组装区域13；

所述第一运输模块还包括装载盘，所述装载盘用于对待组装的眼镜片11进行放置，并通过所述第一限制单元对所述装载盘进行装载，以实现对所述眼镜片11的运输；

所述第一限制单元包括限制座4、以及磁吸构件5，所述限制座4用于对所述眼镜片11的装载盘的进行限制，以防止所述装载盘在运输的过程中偏移，所述磁吸构件5设置在所述限制座4上，并对所述装载盘进行吸附；

所述磁吸构件5包括磁吸带、以及磁吸电流控制器，所述磁吸电流控制器用于对所述磁吸带进行连接，以提供对所述装载盘的吸附力，所述磁吸带用于对所述装载盘进行装载，以实现对所述装载盘的吸附；

通过所述第一运输单元2和所述第一限制单元的相互配合，使得所述眼镜片11能够进行传输，以提升整个系统对所述眼镜片11的运输效率；

可选的，所述第二运输模块包括第二限制单元、以及第二运输单元6，所述第一限制单元用于对所述眼镜框8进行限位，所述第二运输单元6用于对所述眼镜框8进行运输，使得所述眼镜框8依次通过所述机械手1另一侧的组装区域13；

其中，所述第二运输单元6上设置有至少四个所述第二限制单元，所述第二限制单元包括限制槽7、限制气囊9、以及充气构件，所述限制气囊9用于对放置在所述限制槽7中的所述眼镜框8进行限位，所述充气构件用于以对所述限制气囊9进行充气，并与所述限制气囊9管道连接形成限位部，且所述限位部设置在所述限位槽的内腔壁上；

所述第二运输单元6包括第二运输带、第二运输驱动机构、以及第二运输架，所述第二运输带嵌套在所述第二运输架上形成第二运输部，所述第二运输驱动机构用于对所述第二运输带驱动，以使得所述第二运输带能够将所述眼镜片11进行运输；

优选的，所述第二运输部在运输的过程中呈步进式的运输，以使得所述眼镜片11能被传输至组装区域13；

通过所述第二运输单元6和所述第二限制单元的相互配合，能够保证所述眼镜框8的运输效率和眼镜框8表面质量的防护，以防止所述眼镜框8在组装的过程中造成损伤；

其中，所述定位模块设置在所述吸附模块上，以在吸附前对所述眼镜片11和所述眼镜框8的位置进行采集；所述定位模块包括定位采集单元、以及评估单元，所述定位采集单元用于对所述眼镜片11和所述眼镜框8的图像进行采集，以形成采集数据，所述评估单元根据所述采集数据对所述眼镜片11和所述眼镜框8的位置进行评估；

值得注意的是，所述机械手1将所述吸附模块移动到所述第一运输模块和所述第二运输模块的上方时触发所述定位模块对所述眼镜片11和所述眼镜框8的图像进行采集；

所述定位采集单元包括采集探头12、以及数据缓存器，所述采集探头12用于采集所述第一运输模块的眼镜片11和所述第二运输模块上的眼镜框8的图像数据，所述数据缓存器用于对所述采集探头12采集得到的图像数据进行存储；

其中，在所述限制槽7的外周壁对称设置有定位圆18，如图8和图9所示；

所述评估单元获取所述采集探头采集得到的所述图像数据，并对所述图像数据进行处理，所述处理包括但是不局限于以下列举的几种：灰度化、以及边缘提取等，以提取出采集探头的采集视觉中的矩形采集区域的边缘像素轮廓、定位圆的边缘像素点Circle₁、定位圆的边缘像素点Circle₂、定位圆的边缘像素点Circle₃、以及定位圆的边缘像素点Circle₄，并计算边缘像素点Circle₁到所述矩形采集区域的边缘像素轮廓四个顶点的距离a₁、a₂、a₃、a₄：

式中，(x₁,y₁)为所述矩形采集区域的边缘像素轮廓第一个顶点的像素坐标，

(x₂,y₂)为所述矩形采集区域的边缘像素轮廓第二个顶点的像素坐标，(x₃,y₃)为所述矩形采集区域的边缘像素轮廓第三个顶点的像素坐标，(x₄,y₄)为所述矩形采集区域的边缘像素轮廓第四个顶点的像素坐标，(u_a，v_a)为定位圆的边缘像素点Circle₁的像素坐标；

对定位圆的边缘像素点Circle₂、定位圆的边缘像素点Circle₃、定位圆的边缘像素点Circle₄到所述矩形采集区域的边缘像素轮廓四个顶点的距离分别计算得到b₁、b₂、b₃、b₄、c₁、c₂、c₃、c₄、d₁、d₂、d₃、d₄；

所述评估单元获取所述边缘像素点Circle₁到所述矩形采集区域的边缘像素轮廓四个顶点的距离a₁、a₂、a₃、a₄、所述边缘像素点Circle₂到所述矩形采集区域的边缘像素轮廓四个顶点的距离b₁、b₂、b₃、b₄、所述边缘像素点Circle₃到所述矩形采集区域的边缘像素轮廓四个顶点的距离c₁、c₂、c₃、c₄、所述边缘像素点Circle₄到所述矩形采集区域的边缘像素轮廓四个顶点的距离d₁、d₂、d₃、d₄计算对准指数Alignment：

Alignment＝(a₁·a₂·a₃·a₄+b₁·b₂·b₃·b₄)-(c₁·c₂·c₃·c₄+d₁·d₂·d₃·d₄)

若所述对准指数Alignment小于设定接管阈值bingo，默认所述机械手和所述吸附模块已经对准所述眼镜片或所述眼镜框，则触发所述机械手进行垂直起降操作，并配合所述吸附模块进行组装操作；

其中，所述组装操作包括将第一运输模块上的眼镜片11移动至所述第二运输模块的眼镜框8进行组装；

可选的，所述吸附模块包括吸附单元、对准单元、姿势调整单元、以及吸附分析单元，所述吸附单元用于对所述眼镜片11的进行吸附，以配合所述机械手1将所述第一运输模块上的眼镜片11转移至所述第二运输模块上，并与所述第二运输模块上的眼镜框8进行组装，所述对准单元用于对所述眼镜片11与所述眼镜框8的位置进行对准，所述姿势调整单元用于对所述吸附单元和所述对准单元的位置进行调整；

其中，姿势调整单元包括支撑座16、转动检测件、转动驱动机构、以及转动座15，所述支撑座16用于对所述转动座15进行支撑，且所述转动座15铰接在所述支撑座16的一侧端面，所述转动驱动机构用于驱动所述转动座15，使得所述转动座15沿着铰接位置的轴线进行转动，所述转动检测件用于对所述转动座15的转动角度进行检测；

所述对准单元包括定位探头17和校准探头，所述定位探头17用于与所述眼镜框8的位置进行定位，所述校准探头用于对所述眼镜框8的位置进行定位；

同时，所述校准探头设置在所述第二运输模块上，并朝向所述定位探头17进行设置，以保证所述定位探头17能对所述校准探头进行对准；

其中，所述定位探头17设置在所述转动座15上，并朝向所述第一运输模块和所述第二运输模块设置，以实现对第一运输模块上的所述眼镜片11和所述第二运输模块上的眼镜框8的位置进行精准定位；

所述定位探头17和所述校准探头19配对使用，以使得所述定位探头17和所述校准探头19能够准确定位，以提升所述游泳镜的精准组装；

可选的，所述定位采集单元包括至少两个采集探头12、以及数据存储器，至少两个所述采集探头12用于对组装的眼镜片11和所述眼镜框8的位置进行图像数据的采集，所述数据存储器用于对至少两个所述采集探头12的图像数据进行采集；

可选的，所述吸附单元包括至少两个吸附头10、吸附泵、吸附控制器、以及缓冲构件，所述吸附器用于对所述吸附泵的吸附时机和吸附力进行控制，所述吸附泵用于提供至少两个所述吸附头10的吸附力，所述缓冲构件用于对至少两个吸附头10与所述眼镜片11的接触力进行缓冲，以减缓至少两个吸附头10和所述眼镜片11的接触；

可选的，所述吸附分析单元获取当前眼镜片的重力数据Weight，并根据下式计算吸附指数Adsorption：

式中，μ为吸附头和所述眼镜片的摩擦系数，β为所述吸附头和所述眼镜片的吸附角度，其由系统进行设定，λ为调整系数，取值范围满足：λ∈[0.11，0.5]，P₀为标准大气压，P_S为所述吸附头内部的压强，S为所述吸附盘的吸附面积；

当计算出所述吸附指数后，将吸附指数传输至所述吸附控制器中，以触发对所述吸附头10的吸附控制；

通过所述吸附单元和所述分析单元的相互配合，使得所述眼镜片11的装载过程中能够更加准确和可靠，同时还兼顾对所述眼镜片11装载时的表面质量，提升了整个装载过程的质量安全；

本发明还提供一种组合型泳镜制造方法，所述泳镜制造方法包括以下步骤：

STEP1：将待组装的所述眼镜片11和所述眼镜框8分别通过所梭第一运输模块和所述第二运输模块分别进行运输；

STEP2：在STEP1的基础上，通过机械手1带动所述吸附模块对所述第一运输模块上运输的所述眼镜片11进行吸附后，转移至所述第二运输模块上的组装区域13中进行组装；

STEP3：在STEP2的基础上，在组装的过程中，通过所述对准单元将眼镜片11的姿势和所述眼镜框8的姿势进行对准；

STEP4：在STEP3的基础上，确定所述眼镜片11和所述眼镜框8的位置对准后，控制所述机械手1垂直起降，以将所述眼镜片11组装在所述眼镜框8上；

STEP5：在STEP4的基础上，对组装的所述眼镜成品进行复核；

可选的，所述泳镜制造方法还包括：在对所述眼镜片11进行吸附后，通过所述姿势调整单元对眼镜片11的姿势进行调整；

可选的，所述泳镜制造方法还包括：所述第一运输模块上运输的眼镜片11、以及所述第二运输模块上运输的眼镜框8分别依次通过所述吸附区域14和所述组装区域13；

通过将所述眼镜片11和所述眼镜框8的相互配合，使得泳镜的组装过程中能够更加的精准和高效，也兼顾对所述眼镜片11和所述眼镜框8组装时的柔性组装，提升智能程度、组装效率和定位精度。

以上所公开的内容仅为本发明的优选可行实施例，并非因此局限本发明的保护范围，所以凡是运用本发明说明书及附图内容所做的等效技术变化，均包含于本发明的保护范围内，此外，随着技术发展其中的元素可以更新的。

Claims (4)

1.一种组合型泳镜制造系统，所述泳镜制造系统包括服务器、机械手，其特征在于，所述泳镜制造系统还包括定位模块、吸附模块、第一运输模块、第二运输模块，所述服务器分别与所述机械手、所述定位模块、所述吸附模块、第一运输模块和第二运输模块连接，所述第一运输模块用于对眼镜片进行运输，所述第二运输模块用于对眼镜框进行运输，所述吸附模块用于对所述第一运输模块上运输的眼镜片进行吸附，并与所述第二运输模块上的眼镜框进行组装，所述定位模块用于对所述眼镜片和所述眼镜框的位置进行采集，形成定位数据，并根据所述定位数据调整所述机械手的组装位置；

其中，所述定位模块包括定位采集单元、以及评估单元，所述定位采集单元用于对所述眼镜片和所述眼镜框的位置进行采集，以形成采集数据，所述评估单元根据所述采集数据对所述眼镜片和所述眼镜框的位置进行评估；

所述吸附模块包括吸附单元、对准单元、姿势调整单元、以及吸附分析单元，所述吸附单元用于对所述眼镜片进行吸附，以配合所述机械手将所述第一运输模块上的眼镜片转移至所述第二运输模块上，并与所述第二运输模块上的眼镜框进行组装，所述对准单元用于对所述眼镜片与所述眼镜框的位置进行对准，所述姿势调整单元用于对所述吸附单元和所述对准单元的位置进行调整；

其中，姿势调整单元包括支撑座、转动检测件、转动驱动机构、以及转动座，所述支撑座用于对所述转动座进行支撑，且所述转动座铰接在所述支撑座的一侧端面，所述转动驱动机构用于驱动所述转动座，使得所述转动座沿着铰接位置的轴线进行转动，所述转动检测件用于对所述转动座的转动角度进行检测；

所述第一运输模块包括第一限制单元、以及第一运输单元，所述第一限制单元用于对待组装的眼镜片进行限制，所述第一运输单元用于对所述待组装的眼镜片进行运输，使所述眼镜片依次通过所述机械手一侧的吸附区域；

其中，所述第一运输单元上设置有至少四个所述第一限制单元；

所述第一运输模块还包括装载盘，所述装载盘用于对待组装的眼镜片进行放置，并通过所述第一限制单元对所述装载盘进行装载，以实现对所述眼镜片的运输；

所述第一限制单元包括限制座、以及磁吸构件，所述限制座用于对所述眼镜片的装载盘进行限制，以防止所述装载盘在运输的过程中偏移，所述磁吸构件设置在所述限制座上，并对所述装载盘进行吸附；

所述磁吸构件包括磁吸带、以及磁吸电流控制器，所述磁吸电流控制器用于对所述磁吸带进行连接，以提供对所述装载盘的吸附力，所述磁吸带用于对所述装载盘进行装载，以实现对所述装载盘的吸附；

所述第二运输模块包括第二限制单元、以及第二运输单元，所述第二限制单元用于对所述眼镜框进行限位，所述第二运输单元用于对所述眼镜框进行运输，使得所述眼镜框依次通过所述机械手另一侧的组装区域；

其中，所述第二运输单元上设置有至少四个所述第二限制单元，所述第二限制单元包括限制槽、限制气囊、以及充气构件，所述限制气囊用于对放置在所述限制槽中的所述眼镜框进行限位，所述充气构件用于以对所述限制气囊进行充气，并与所述限制气囊管道连接形成限位部，且所述限位部设置在所述限制槽的内腔壁上；所述定位采集单元包括至少两个采集探头、以及数据存储器，至少两个所述采集探头用于对组装的眼镜片和所述眼镜框的位置进行图像数据的采集，所述数据存储器用于对至少两个所述采集探头的图像数据进行存储；

在所述限制槽的外周壁对称设置有定位圆，所述评估单元获取所述采集探头采集得到的所述图像数据，并对所述图像数据进行处理，所述处理包括：灰度化、边缘提取，以提取出采集探头的采集视觉中的矩形采集区域的边缘像素轮廓、定位圆的边缘像素点Circle₁、定位圆的边缘像素点Circle₂、定位圆的边缘像素点Circle₃、以及定位圆的边缘像素点Circle₄，并计算边缘像素点Circle₁到所述矩形采集区域的边缘像素轮廓四个顶点的距离a₁、a₂、a₃、a₄：

式中，(x₁,y₁)为所述矩形采集区域的边缘像素轮廓第一个顶点的像素坐标，

(x₂,y₂)为所述矩形采集区域的边缘像素轮廓第二个顶点的像素坐标，(x₃,y₃)为所述矩形采集区域的边缘像素轮廓第三个顶点的像素坐标，(x₄,y₄)为所述矩形采集区域的边缘像素轮廓第四个顶点的像素坐标，(u_a，v_a)为定位圆的边缘像素点Circle₁的像素坐标；

对定位圆的边缘像素点Circle₂、定位圆的边缘像素点Circle₃、定位圆的边缘像素点Circle₄到所述矩形采集区域的边缘像素轮廓四个顶点的距离分别计算得到b₁、b₂、b₃、b₄、c₁、c₂、c₃、c₄、d₁、d₂、d₃、d₄；

所述评估单元获取所述边缘像素点Circle₁到所述矩形采集区域的边缘像素轮廓四个顶点的距离a₁、a₂、a₃、a₄、所述边缘像素点Circle₂到所述矩形采集区域的边缘像素轮廓四个顶点的距离b₁、b₂、b₃、b₄、所述边缘像素点Circle₃到所述矩形采集区域的边缘像素轮廓四个顶点的距离c₁、c₂、c₃、c₄、所述边缘像素点Circle₄到所述矩形采集区域的边缘像素轮廓四个顶点的距离d₁、d₂、d₃、d₄计算对准指数Alignment：

Alignment＝(a₁·a₂·a₃·a₄+b₁·b₂·b₃·b₄)-(c₁·c₂·c₃·c₄+d₁·d₂·d₃·d₄)

若所述对准指数Alignment小于设定接管阈值bingo，默认所述机械手和所述吸附模块已经对准所述眼镜片或所述眼镜框，则触发所述机械手进行垂直起降操作，并配合所述吸附模块进行组装操作；

所述吸附单元包括至少两个吸附头、吸附泵、吸附控制器、以及缓冲构件，所述吸附控制器用于对所述吸附泵的吸附时机和吸附力进行控制，所述吸附泵用于提供至少两个所述吸附头的吸附力，所述缓冲构件用于对至少两个吸附头与所述眼镜片的接触力进行缓冲，以减缓至少两个吸附头和所述眼镜片的接触；

所述吸附分析单元获取当前眼镜片的重力数据Weight，并根据下式计算吸附指数Adsorption：

式中，μ为吸附头和所述眼镜片的摩擦系数，β为所述吸附头和所述眼镜片的吸附角度，其由系统进行设定，λ为调整系数，取值范围满足：λ∈[0.11，0.5]，P₀为标准大气压，P_S为所述吸附头内部的压强，S为所述吸附头的吸附面积；

当计算出所述吸附指数后，将吸附指数传输至所述吸附控制器中，以触发对所述吸附头的吸附控制。

2.一种组合型泳镜制造方法，使用权利要求1所述的一种组合型泳镜制造系统，其特征在于，所述泳镜制造方法包括以下步骤：

STEP1：将待组装的所述眼镜片和所述眼镜框分别通过所述第一运输模块和所述第二运输模块分别进行运输；

STEP2：在STEP1的基础上，通过机械手带动所述吸附模块对所述第一运输模块上运输的所述眼镜片进行吸附后，转移至所述第二运输模块上的组装区域中进行组装；

STEP3：在STEP2的基础上，在组装的过程中，通过所述对准单元将眼镜片的姿势和所述眼镜框的姿势进行对准；

STEP4：在STEP3的基础上，确定所述眼镜片和所述眼镜框的位置对准后，控制所述机械手垂直起降，以将所述眼镜片组装在所述眼镜框上；

STEP5：在STEP4的基础上，对组装的眼镜成品进行复核。

3.根据权利要求2所述的一种组合型泳镜制造方法，其特征在于，所述泳镜制造方法还包括：在对所述眼镜片进行吸附后，通过所述姿势调整单元对眼镜片的姿势进行调整。

4.根据权利要求3所述的一种组合型泳镜制造方法，其特征在于，所述泳镜制造方法还包括：所述第一运输模块上运输的眼镜片、以及所述第二运输模块上运输的眼镜框分别依次通过所述吸附区域和所述组装区域。