CN116573554A - 一种智能定位自动起重机 - Google Patents

Abstract

一种智能定位自动起重机，涉及起重机及起重吊具技术领域，包括底座，底座包括搬运支撑板，搬运支撑板上活动安装有搬运臂，搬运臂包括伸缩臂，伸缩臂上旋转安装有翻转头，伸缩臂上设有钢绳，所述钢绳上活动安装有定位夹具，所述定位夹具包括连接头，连接头活动安装在钢绳上，连接头内固定安装有电磁铁，连接头上旋转安装有对接板，对接板上固定安装有多个第一小型磁石；本发明的定位机构可以对搬运支撑板的两个旋转角度进行设定，在进行重复的搬运工作时可以大大缩短定位的时间；本发明的定位夹具可以在提取重物时自动定位，并在搬运完毕后自动拆卸，无需操作人员的辅助参与，降低了工作的危险性。

Description

一种智能定位自动起重机

技术领域

本发明涉及起重机及起重吊具技术领域，特别涉及一种智能定位自动起重机。

背景技术

起重机一般为在一定范围内抬升并移动搬运重物的机械，一般分为轮胎起重机和桥式起重机，其中轮胎起重机具有方便移动的特点，可以根据需要较快的前往工作地点，但需要进行大量的搬运作业时，通常会在吊具的定位上浪费大量时间，同时若操作者操纵技术不成熟时，还需人为帮助吊具定位，有一定的危险性，并且在同一地点进行重复的放置工作时，在放置重物的过程中经常需要对吊臂角度进行多次调整降低了工作效率。

公布号为CN113651235A的中国发明专利申请提供了一种起重机吊具定位机构及方法，该发明包括起重吊具，在起重吊具的底部设有定位机构，定位机构的底部设置有支撑板，支撑板的底部固定连接有夹紧机构，夹紧机构需安装在需要吊起的重物上，该发明的定位机构上设有锥台，该发明的夹紧机构上设有锥槽，锥台与锥槽滑动配合，当控制吊具下降时，通过锥台与锥槽的滑动配合，使锥台可以沿锥槽的内壁滑入锥槽内，并通过锥槽内的顶杆将锥台内的半球滑块顶起，并通过半球滑块将锥台内的定位杆从锥台内顶出，并与锥槽内的滑槽配合，实现对吊具的定位。

但该发明在定位时对锥槽与锥台具有一定的角度要求，若角度有偏差时锥台内的的定位杆将无法滑动进入锥槽内的滑槽，将无法完成定位，同时该发明在搬运完成后仍需人为操作将锥台与锥槽分开，在人为拆分的过程中，悬挂的吊具对操作人员有一定的危险性。

基于此本发明提供了一种智能定位自动起重机。

发明内容

针对上述技术问题本发明提供了一种智能定位自动起重机，包括底座，底座包括搬运支撑板，搬运支撑板上活动安装有搬运臂，搬运臂包括伸缩臂，伸缩臂上设有滑槽，伸缩臂上旋转安装有翻转头，伸缩臂上设有钢绳，所述钢绳上活动安装有定位夹具，所述底座内活动安装有定位机构，所述定位夹具包括连接头，连接头活动安装在钢绳上，连接头内固定安装有电磁铁，连接头上旋转安装有对接板，对接板上固定安装有多个第一小型磁石。

进一步地，所述定位夹具包括夹持架，夹持架与对接板接触配合，夹持架上固定安装有多个第二小型磁石，第一小型磁石和第二小型磁石磁性连接，夹持架内设有滑动槽，夹持架上旋转安装有多个夹持抓和夹爪，夹持抓和夹爪上设有齿轮纹，夹持架内滑动安装有磁体，磁体与夹持架之间装有拉伸弹簧，磁体上固定安装有多个第一齿条杆和第二齿条杆，夹持架内旋转安装有第一齿带轮，第一齿带轮与第一齿条杆啮合，第一齿带轮上固定安装有圆柱键，第一齿带轮的圆柱键上旋转安装有第一连接杆，第一连接杆上固定装有圆柱键，第一连接杆上的圆柱键与夹持架的滑动槽滑动配合，第一连接杆上铰接有推杆，推杆与夹持抓铰接，夹持架内旋转安装有第二齿带轮，第二齿带轮与第一齿带轮之间通过皮带连接，第二齿带轮与夹持抓上的齿轮纹啮合，夹持架内旋转安装有第一螺纹杆，第一螺纹杆上装有齿轮，第一螺纹杆上的齿轮与第二齿条杆啮合，夹爪上的齿轮纹与第一螺纹杆蜗杆配合。

进一步地，所述底座包括基座板和底板，基座板与底板固定连接，底板与搬运支撑板旋转配合，搬运支撑板上设有齿轮纹，所述定位机构包括主电机和空心半齿轮，主电机固定安装在基座板上，主电机上装有两个链轮，空心半齿轮旋转安装在底板内，空心半齿轮内固定安装有拨动键，空心半齿轮内旋转安装有两个齿轮支撑板，齿轮支撑板上设有圆弧滑槽，圆弧滑槽内固定安装有挡键，齿轮支撑板与空心半齿轮之间装有压缩弹簧，拨动键与圆弧滑槽滑动配合，齿轮支撑板上旋转安装有链齿轮，链齿轮与主电机上的链轮通过链条连接，定位机构包括第二齿轮传动杆，第二齿轮传动杆旋转安装在底板上，第二齿轮传动杆上的齿轮与搬运支撑板上的齿轮纹啮合，第二齿轮传动杆上设有两个方向相反的棘轮，第二齿轮传动杆上旋转安装有第一空心齿轮和第二空心齿轮，第一空心齿轮和第二空心齿轮与链齿轮啮合，第一空心齿轮和第二空心齿轮内旋转安装有多个棘爪，棘爪与棘轮相互配合。

进一步地，所述定位机构包括第一空心齿轮环和第二空心齿轮环，夹爪和第一齿条杆旋转安装在底板上，第一空心齿轮环内旋转安装有第一锥齿轮环，第一锥齿轮环上固定装有触发板，第一锥齿轮环的触发板与第一空心齿轮环之间装有压缩弹簧，第二空心齿轮环内旋转安装有第二锥齿轮环，第二锥齿轮环上固定装有触发板，第二锥齿轮环的触发板与第二空心齿轮环之间装有压缩弹簧。

进一步地，所述定位机构包括第二驱动电机，第二驱动电机固定安装在搬运支撑板内，第二驱动电机上固定装有带轮，定位机构包括双向螺纹杆，双向螺纹杆旋转安装在搬运支撑板内，双向螺纹杆上装有带轮，双向螺纹杆上的带轮与第二驱动电机上的带轮通过皮带连接，双向螺纹杆上丝杆装配有第一触发滑块和第二触发滑块，第一触发滑块和第二触发滑块滑动安装在搬运支撑板内。

进一步地，所述定位机构包括锥齿轮传动杆，锥齿轮传动杆旋转安装在底板内，定位机构包括第一锥齿轮杆和第二锥齿轮杆，第一锥齿轮杆和第二锥齿轮杆旋转安装在底板内，第一锥齿轮杆和第二锥齿轮杆与底板之间装有压缩弹簧，定位机构包括第一齿轮传动杆，第一齿轮传动杆旋转安装在底板内，第一齿轮传动杆上的齿轮与锥齿轮传动杆上的齿轮啮合，第一齿轮传动杆上的齿轮与空心半齿轮啮合。

进一步地，所述定位机构包括第一调节环和第二调节环，第一调节环和第二调节环滑动安装在搬运支撑板上，第一调节环和第二调节环上设有螺纹，定位机构包括第一齿轮环和第二齿轮环，第一齿轮环和第二齿轮环旋转安装在搬运支撑板上，第一齿轮环和第二齿轮环上设有螺纹，第一齿轮环与第一调节环丝杆配合，第二齿轮环与第二调节环丝杆配合，定位机构包括第三驱动电机，第三驱动电机固定安装在搬运支撑板上，第三驱动电机上固定装有传动齿轮，传动齿轮与第一齿轮环和第二齿轮环啮合。

进一步地，所述定位机构包括第四驱动电机和第五驱动电机，第四驱动电机和第五驱动电机上装有齿轮，第四驱动电机上的齿轮与第一空心齿轮环啮合，第五驱动电机上的齿轮与第二空心齿轮环啮合。

进一步地，所述搬运支撑板上旋转安装有滚轮，底板上设有滑槽，滚轮与底板上的滑槽滚动配合，搬运支撑板和底板之间装有圆柱滚子轴承。

进一步地，所述底座与搬运臂之间活动安装有升降机构，升降机构包括第二螺纹杆和第一驱动电机，第一驱动电机固定安装在搬运支撑板上，第一驱动电机上装有齿轮，第二螺纹杆旋转安装在搬运支撑板上，第二螺纹杆上装有齿轮，第二螺纹杆上的齿轮与第一驱动电机上的齿轮啮合，第二螺纹杆上丝杆装配有液压杆，液压杆滑动安装在搬运支撑板上，液压杆上旋转安装有支撑板，支撑板上固定装有矩形键，支撑板上的矩形键与伸缩臂上的滑槽滑动配合。

进一步地，所述升降机构包括异形滑块，两个异形滑块相互嵌合滑动安装在搬运支撑板内，两个嵌合的异形滑块上固定安装有支撑杆，支撑杆与液压杆固定连接。

本发明与现有技术相比的有益效果是：（1）本发明的支撑杆可以防止伸缩臂在搬运重物进行转动时产生晃动的风险；（2）本发明的定位机构可以对搬运支撑板的两个旋转角度进行设定，在进行重复的搬运工作时可以大大缩短定位的时间，提高了工作效率；（3）本发明的定位夹具可以在提取重物时自动定位，并在搬运完毕后自动拆卸，无需操作人员的辅助参与，降低了工作的危险性。

附图说明

图1为本发明整体结构示意图。

图2为本发明定位夹具剖切结构示意图。

图3为本发明夹持架剖切结构示意图。

图4为图2中A1处放大结构示意图。

图5为本发明底座与升降机构装配结构示意图。

图6为本发明底座剖切结构示意图。

图7为图5中B1处放大结构示意图。

图8为图6中C1处放大结构示意图。

图9为本发明搬运支撑板底部装配结构示意图。

图10为本发明空心板齿轮装配结构示意图。

图11为本发明第二齿轮传动杆装配结构示意图。

图12为本发明空心齿轮环结构示意图。

图13为本发明升降机构结构示意图。

图14为本发明空心齿轮环零件结构示意图。

图15为本发明齿轮支撑板零件结构示意图。

图16为本发明异形滑块零件结构示意图。

图17为本发明对接板结构示意图。

图18为本发明夹持架结构示意图。

附图标记：1-搬运臂；2-定位夹具；3-升降机构；4-底座；5-定位机构；101-伸缩臂；102-翻转头；103-钢绳；201-连接头；202-电磁铁；203-对接板；204-夹持架；205-夹持抓；206-夹爪；207-磁体；208-第一齿条杆；209-第一齿带轮；210-第一连接杆；211-第二齿带轮；212-推杆；213-第二齿条杆；214-第一螺纹杆；215-第一小型磁石；216-第二小型磁石；301-液压杆；302-支撑杆；303-支撑板；304-第二螺纹杆；305-第一驱动电机；306-异形滑块；401-搬运支撑板；402-基座板；403-滚轮；404-底板；501-双向螺纹杆；502-第二驱动电机；503-第一触发滑块；504-第二触发滑块；505-圆柱滚子轴承；506-第一空心齿轮环；507-第一锥齿轮环；508-第二空心齿轮环；509-第二锥齿轮环；510-锥齿轮传动杆；511-第一锥齿轮杆；512-第二锥齿轮杆；513-空心半齿轮；514-第一齿轮传动杆；515-第二齿轮传动杆；516-链齿轮；517-第一空心齿轮；518-第二空心齿轮；519-齿轮支撑板；520-棘轮；521-棘爪；522-主电机；523-第一齿轮环；524-第二齿轮环；525-传动齿轮；526-第一调节环；527-第二调节环；528-第三驱动电机；529-第四驱动电机；530-第五驱动电机；531-拨动键；532-圆弧滑槽。

具体实施方式

下面结合附图来进一步说明本发明所提供的技术方案。

如图1～图18所示，一种智能定位起重机，包括底座4，底座4包括基座板402，基座板402上固定安装有底板404，底板404上设有滑槽，底板404上旋转安装有搬运支撑板401，搬运支撑板401装有齿轮，搬运支撑板401上旋转安装有滚轮403，滚轮403与底板404上的滑槽滚动配合，底座4上活动安装有搬运臂1，搬运臂1包括伸缩臂101，伸缩臂101旋转安装在搬运支撑板401上，伸缩臂101上设有滑槽，伸缩臂101上旋转安装有翻转头102，伸缩臂101上活动安装有钢绳103，钢绳103穿过翻转头102后活动安装有定位夹具2，底座4与搬运臂1之间活动安装有升降机构3，升降机构3包括第一驱动电机305和第二螺纹杆304，第一驱动电机305固定安装在搬运支撑板401上，第一驱动电机305上装有齿轮，第二螺纹杆304旋转安装在搬运支撑板401上，第二螺纹杆304上装有齿轮，第二螺纹杆304上的齿轮与第一驱动电机305上的齿轮啮合，第二螺纹杆304上丝杆装配有液压杆301，液压杆301滑动安装在搬运支撑板401上，液压杆301上旋转安装有支撑板303，支撑板303上设有矩形键，支撑板303与伸缩臂101滑动配合，支撑板303上的矩形键滑动安装在伸缩臂101上的滑槽内，通过第一驱动电机305带动第二螺纹杆304转动，第二螺纹杆304转动可以调节液压杆301在搬运支撑板401上的位置，用于调节伸缩臂101与搬运支撑板401之间的夹角，便于控制伸缩臂101所抬升的高度。

如图1～图18所示，升降机构3包括异形滑块306，两个异形滑块306相互嵌合滑动安装在搬运支撑板401内，异形滑块306通过相互嵌合的方式连接，可以在损坏时方便从搬运支撑板401上拆卸下来，达到方便更换和安装的功能，异形滑块306上通过螺栓固定连接有支撑杆302，支撑杆302另一端与液压杆301固定连接，通过液压杆301两端的支撑杆302对液压杆301进行支撑，可以防止搬运臂1在搬运重物进行转动时发生晃动。

如图1～图18所示，定位夹具2包括连接头201，连接头201活动安装在钢绳103上，连接头201内固定安装有电磁铁202，连接头201上旋转安装有对接板203，对接板203上设有多个抓槽，对接板203上固定安装有多个第一小型磁石215，定位夹具2包括夹持架204，夹持架204上固定安装有多个第二小型磁石216，夹持架204内设有滑槽，对接板203和夹持架204相互接触配合，通过第一小型磁石215和第二小型磁石216的磁性连接，可以带动对接板203在电磁铁202上转动，使对接板203和夹持架204处于同一旋转角度，并使对接板203和夹持架204处于同一轴线，使对接板203和夹持架204可以充分贴合，夹持架204内滑动安装有磁体207，磁体207上固定安装有多个第一齿条杆208和第二齿条杆213，夹持架204上旋转安装有多个夹持抓205和夹爪206，夹持抓205和夹爪206上固定装有齿轮纹，夹持架204内旋转安装有第一齿带轮209，第一齿带轮209与第一齿条杆208啮合，第一齿带轮209上固定装有圆柱键，第一齿带轮209的圆柱键上旋转安装有第一连接杆210，第一连接杆210上设有圆柱键，第一连接杆210的圆柱键与夹持架204的滑槽滑动配合，第一连接杆210上旋转安装有推杆212，推杆212另一端与夹持抓205铰接，夹持架204内旋转安装有第二齿带轮211，第二齿带轮211与第一齿带轮209之间通过皮带连接，夹持架204内旋转安装有第一螺纹杆214，第一螺纹杆214上装有齿轮，第一螺纹杆214上的齿轮与第二齿条杆213啮合，夹爪206与第一螺纹杆214蜗杆配合，通过磁体207在夹持架204内滑动，可以带动第一齿带轮209和第一螺纹杆214在夹持架204内旋转，通过第一齿带轮209旋转带动第一连接杆210的圆柱键在夹持架204的滑槽内滑动，并带动推杆212推动夹持抓205在夹持架204上旋转，同时第一齿带轮209通过皮带带动第二齿带轮211在夹持架204内转动，通过夹持架204带动夹持抓205在夹持架204内旋转，使夹持抓205与对接板203上的抓槽配合，便于通过抬升对接板203将夹持架204提起，磁体207在夹持架204内向上滑动的同时，通过第二齿条杆213带动第一螺纹杆214在夹持架204内旋转，通过第一螺纹杆214的转动控制夹爪206在夹持架204上转动，用于夹紧需要抬起的重物，在需要放置重物时，关闭电磁铁202的电源，使磁体207通过拉伸弹簧在夹持架204内向下滑动，使夹持抓205不再与对接板203的抓槽配合，使对接板203脱离与夹持架204的配合，同时使夹爪206松开对重物的抓取，使该机构可以实现完全无需操作人员的帮助进行定位，并且在卸掉重物时也无需操作人员协助。

如图1～图18所示，底座4内活动安装有定位机构5，定位机构5包括圆柱滚子轴承505，圆柱滚子轴承505固定安装在搬运支撑板401和底板404之间，定位机构5包括双向螺纹杆501和第二驱动电机502，双向螺纹杆501旋转安装在搬运支撑板401内，双向螺纹杆501上固定装有带轮，第二驱动电机502固定安装在搬运支撑板401上，第二驱动电机502上固定装有带轮，双向螺纹杆501和第二驱动电机502上的带轮通过皮带连接，双向螺纹杆501上丝杆装配有对接板203和第二触发滑块504，第一触发滑块503和第二触发滑块504滑动安装在搬运支撑板401上，定位机构5包括第一空心齿轮环506和第二空心齿轮环508，第一空心齿轮环506和第二空心齿轮环508旋转安装在底板404上，第一空心齿轮环506内旋转安装有第一锥齿轮环507，第一锥齿轮环507上固定安装有触发板，第一锥齿轮环507的触发板与第一空心齿轮环506之间固定装有压缩弹簧，第二空心齿轮环508内旋转安装有第二锥齿轮环509，第二锥齿轮环509上固定安装有触发板，第二锥齿轮环509的触发板与第二空心齿轮环508之间装有压缩弹簧，通过第二驱动电机502旋转可以带动双向螺纹杆501在搬运支撑板401内转动，通过双向螺纹杆501转动可以控制第一触发滑块503和第二触发滑块504在搬运支撑板401上滑动，可以控制第一触发滑块503和第二触发滑块504是否与第一锥齿轮环507和第二锥齿轮环509的触发板处于同一圆弧轨迹上，若第二触发滑块504和第一锥齿轮环507的触发板处于同一圆弧轨迹上时，在搬运支撑板401在底板404上转动时第二触发滑块504将会与第一锥齿轮环507的触发板接触配合，可以通过第二触发滑块504带动第一锥齿轮环507在第一空心齿轮环506内转动，第一触发滑块503和第二锥齿轮环509之间的传动关系与其相同，通过第一锥齿轮环507或第二锥齿轮环509的转动来带动后续的结构运动。

如图1～图18所示，定位机构5包括第四驱动电机529和第五驱动电机530，第四驱动电机529和第五驱动电机530固定安装在底板404上，第四驱动电机529和第五驱动电机530上固定装有齿轮，第四驱动电机529上的齿轮与第一空心齿轮环506啮合，通过第四驱动电机529带动第一空心齿轮环506转动，用于调节第二触发滑块504与第一锥齿轮环507的触发板接触时搬运支撑板401所需转动的角度，第五驱动电机530上的齿轮与第二空心齿轮环508啮合，通过第五驱动电机530带动第二空心齿轮环508转动，用于调节第二触发滑块504与第二锥齿轮环509的触发板接触时，搬运支撑板401所需转动的角度。

如图1～图18所示，定位机构5包括锥齿轮传动杆510、第一锥齿轮杆511和第二锥齿轮杆512，锥齿轮传动杆510旋转安装在底板404内，第一锥齿轮杆511和第二锥齿轮杆512旋转安装在底板404内，第一锥齿轮杆511和第二锥齿轮杆512与底板404之间装有压缩弹簧，第一锥齿轮杆511可以通过压缩弹簧带动抬起，使第一锥齿轮杆511上的锥齿轮与第二锥齿轮环509和锥齿轮传动杆510上的锥齿轮啮合，将第二锥齿轮环509的旋转运动传递到锥齿轮传动杆510上，用于带动后续结构的运动，第二锥齿轮杆512可以通过压缩弹簧带动抬起，使第二锥齿轮杆512上的锥齿轮与锥齿轮传动杆510和第一锥齿轮环507上的锥齿轮啮合，将第一锥齿轮环507的旋转运动带动到锥齿轮传动杆510上，以便带动后续的结构运动。

如图1～图18所示，定位机构5包括空心半齿轮513和第一齿轮传动杆514，第一齿轮传动杆514旋转安装在底板404内，空心半齿轮513旋转安装在底板404内，第一齿轮传动杆514上的齿轮与锥齿轮传动杆510上的齿轮啮合，第一齿轮传动杆514上的齿轮与第一齿轮传动杆514啮合，第一齿轮传动杆514用于将锥齿轮传动杆510的旋转运动传递到空心半齿轮513上，并通过空心半齿轮513带动后续结构运动。

如图1～图18所示，定位机构5包括主电机522，主电机522固定安装在基座板402上，主电机522上固定安装有两个链轮，空心半齿轮513内旋转安装有两个齿轮支撑板519，空心半齿轮513与齿轮支撑板519之间装有压缩弹簧，空心半齿轮513上固定安装有拨动键531，齿轮支撑板519上设有圆弧滑槽532，圆弧滑槽532内固定装有挡键，齿轮支撑板519上旋转安装有链齿轮516，链齿轮516与主电机522的链轮之间通过链条连接，定位机构5包括第二齿轮传动杆515，第二齿轮传动杆515旋转安装在底板404内，第二齿轮传动杆515上的齿轮与搬运支撑板401上的齿轮啮合，第二齿轮传动杆515上固定安装有两个方向相反的棘轮520，第二齿轮传动杆515上旋转安装有第一空心齿轮517和第二空心齿轮518，第一空心齿轮517和第二空心齿轮518内旋转安装有多个棘爪521，棘爪521与棘轮520棘轮配合，两个链齿轮516分别与第一空心齿轮517和第二空心齿轮518啮合，通过主电机522上的链轮带动链齿轮516旋转，通过链齿轮516带动第二空心齿轮518转动，并通过其中第一空心齿轮517或第二空心齿轮518内的棘爪521与棘轮520配合带动第二齿轮传动杆515转动，并通过第二齿轮传动杆515上的齿轮带动搬运支撑板401在底板404上转动。

如图1～图18所示，定位机构5包括第一调节环526和第二调节环527，第一调节环526和第二调节环527滑动安装在搬运支撑板401内，第一调节环526和第二调节环527上设有螺纹，定位机构5包括第一齿轮环523和第二齿轮环524，第一齿轮环523和第二齿轮环524旋转安装在搬运支撑板401和底板404之间，第一齿轮环523和第二齿轮环524上设有螺纹，第一齿轮环523与第二调节环527丝杆配合，第二齿轮环524与第一调节环526丝杆配合，第二调节环527与第二锥齿轮杆512接触配合，第一调节环526与第一锥齿轮杆511接触配合，定位机构5包括第三驱动电机528，第三驱动电机528固定安装在搬运支撑板401内，第三驱动电机528上固定安装有传动齿轮525，传动齿轮525与第一齿轮环523和第二齿轮环524啮合，通过第三驱动电机528的转动同时带动第一齿轮环523和第二齿轮环524旋转，通过第一齿轮环523和第二齿轮环524旋转分别控制第一调节环526和第二调节环527在搬运支撑板401内上升和下降，并带动第一锥齿轮杆511和第二锥齿轮杆512分别在底板404内上升或下降，使第二锥齿轮环509通过第一锥齿轮杆511带动锥齿轮传动杆510转动，或第一锥齿轮环507通过第二锥齿轮杆512带动锥齿轮传动杆510转动，便于通过锥齿轮传动杆510带动空心半齿轮513转动，空心半齿轮513转动时通过拨动键531与圆弧滑槽532内挡键的接触配合，带动空心半齿轮513所在旋转方向的齿轮支撑板519转动，使所在齿轮支撑板519上的链齿轮516与第二空心齿轮518分开不再啮合，使主电机522的旋转运动不能再传递到第二齿轮传动杆515上，使搬运支撑板401不能进行转动，另一个齿轮支撑板519通过压缩与空心半齿轮513之间安装的弹簧使链齿轮516保持与第一空心齿轮517啮合，使主电机522反向转动时，可以通过该链齿轮516将反向的旋转运动通过第一空心齿轮517传递到第二齿轮传动杆515上，使搬运支撑板401可以进行反向转动，以此来控制搬运支撑板401在旋转到设定角度后不能继续朝原旋转方向转动，同时不妨碍其反向转动。

工作原理：使用时若需要在两点之间频繁搬运重物，可以先启动主电机522将搬运支撑板401旋转至所需搬运货物位置的角度，之后启动第二驱动电机502带动双向螺纹杆501旋转，将第一触发滑块503和第二触发滑块504调节到与第一锥齿轮环507和第二锥齿轮环509上的触发板所在旋转运动的圆弧轨迹上，之后启动第五驱动电机530控制第二空心齿轮环508转动，通过第二空心齿轮环508带动第二锥齿轮环509一同转动，使第二锥齿轮环509上的触发板与第一触发滑块503接触配合，之后启动主电机522反向转动，将搬运支撑板401旋转至所需卸掉重物位置的角度，之后启动第四驱动电机529带动第一空心齿轮环506转动，通过第一空心齿轮环506带动第一锥齿轮环507一同旋转，使第一锥齿轮环507上的触发板与夹持架204接触配合，之后启动主电机522正向转动，在主电机522正向转动的同时启动第三驱动电机528正向转动，通过第三驱动电机528带动第一齿轮环523和第二齿轮环524相互反向转动，通过第二齿轮环524的转动带动第一调节环526向上滑动，并使第二调节环527向下滑动，使第一锥齿轮杆511可以通过与底板404之间的弹簧升起，使第二锥齿轮环509和锥齿轮传动杆510上的锥齿轮与第一锥齿轮杆511上的锥齿轮啮合，使第二调节环527与第二锥齿轮杆512接触配合，带动第二调节环527在底板404内向下滑动，使锥齿轮传动杆510和第一锥齿轮环507上的锥齿轮与第二锥齿轮杆512上的锥齿轮分开一定距离，待搬运支撑板401旋转至设定好的角度之后，通过第一触发滑块503与第二锥齿轮环509的触发板接触配合，带动第二锥齿轮环509在第二空心齿轮环508内转动，并通过第一锥齿轮杆511将第二空心齿轮环508的旋转运动传递到锥齿轮传动杆510上，通过锥齿轮传动杆510带动第一齿轮传动杆514动，通过第一齿轮传动杆514带动空心半齿轮513转动，空心半齿轮513转动时通过拨动键531带动空心半齿轮513旋转方向所在的齿轮支撑板519转动，使该方向上的链齿轮516不再与第一空心齿轮517啮合，使主电机522的旋转运动无法继续传递到第二齿轮传动杆515上，使旋转到设定角度的搬运支撑板401不再继续转动，使伸缩臂101可以准确的停在所需搬运重物的位置上。

需要对重物进行搬运时，首先将夹持架204预先放置在需要搬运的重物上，将连接头201对准夹持架204所在的大致位置，之后通过降下伸缩臂101带动连接头201下降使对接板203逐渐接近夹持架204，待对接板203与夹持架204之间缩短到一定距离后，通过对接板203上的第一小型磁石215与夹持架204上的第二小型磁石216相互吸引，带动对接板203小幅度旋转和移动，使其和夹持架204处于同一轴线和相同的旋转角度，之后继续降下连接头201使对接板203完全贴合在夹持架204上，之后启动电磁铁202，通过电磁铁202的磁性吸引磁体207在夹持架204内向上滑动，通过磁体207上的第一齿条杆208带动第一齿带轮209旋转，通过第一齿带轮209带动第二齿带轮211转动，并通过第二齿带轮211带动夹持抓205在夹持架204内旋转，同时第一齿带轮209带动第一连接杆210在夹持架204内滑动，通过第一连接杆210带动推杆212推动夹持抓205在夹持架204上旋转，使夹持抓205与对接板203的抓槽接触配合，同时第二齿条杆213带动第一螺纹杆214在夹持架204内转动，通过第一螺纹杆214带动夹爪206在夹持架204上旋转并夹紧搬运的重物。

之后启动主电机522反向旋转将重物搬运放置区，同时启动第三驱动电机528反向转动带动第一齿轮环523和第二齿轮环524转动，带动第一调节环526在搬运支撑板401内降下第二调节环527在搬运支撑板401内上升，使第二锥齿轮环509和锥齿轮传动杆510上的锥齿轮不在与第一锥齿轮杆511上的锥齿轮啮合，并使第一锥齿轮环507和锥齿轮传动杆510上的锥齿轮与第二锥齿轮杆512上的锥齿轮啮合，在搬运支撑板401旋转至重物放置所在的角度时，第二触发滑块504与第一锥齿轮环507的触发板接触配合，带动第一锥齿轮环507在第一空心齿轮环506内转动，通过第二锥齿轮杆512将第一锥齿轮环507的旋转运动传递到锥齿轮传动杆510上，并通过锥齿轮传动杆510带动第一齿轮传动杆514转动，通过第一齿轮传动杆514带动空心半齿轮513转动，并通过空心半齿轮513带动所在旋转方向的齿轮支撑板519转动，使该方向上的链齿轮516不再与第二空心齿轮518啮合，使主电机522的旋转运动无法继续传递到第二齿轮传动杆515上，使旋转到设定角度的搬运支撑板401不再继续转动，使伸缩臂101可以准确的停在所需放置重物的位置上。

之后降下伸缩臂101，将重物放置在规定位置上后，关闭电磁铁202使磁体207通过与夹持架204之间的拉伸弹簧向下滑动，通过第一齿条杆208带动第一齿带轮209旋转，通过第一齿带轮209带动第二齿带轮211转动，第一连接杆210在夹持架204内滑动，带动夹持抓205旋转回原位，同时通过第二齿条杆213带动第一螺纹杆214旋转，并通过第一螺纹杆214带动夹爪206转动使其松开对重物的夹持，之后升起伸缩臂101完成该次重物的搬运。

Claims (10)

1.一种智能定位自动起重机，包括底座（4），底座（4）包括搬运支撑板（401），搬运支撑板（401）上活动安装有搬运臂（1），搬运臂（1）包括伸缩臂（101），伸缩臂（101）上设有滑槽，伸缩臂（101）上旋转安装有翻转头（102），伸缩臂（101）上设有钢绳（103），其特征在于，所述钢绳（103）上活动安装有定位夹具（2）；

所述定位夹具（2）包括连接头（201），连接头（201）活动安装在钢绳（103）上，连接头（201）内固定安装有电磁铁（202），连接头（201）上旋转安装有对接板（203），对接板（203）上固定安装有多个第一小型磁石（215）；

所述定位夹具（2）包括夹持架（204），夹持架（204）与对接板（203）接触配合，夹持架（204）上固定安装有多个第二小型磁石（216），夹持架（204）上旋转安装有多个夹持抓（205）和夹爪（206），夹持架（204）内设有滑动槽，夹持架（204）内滑动安装有磁体（207），磁体（207）与夹持架（204）之间装有拉伸弹簧，磁体（207）上固定安装有多个第一齿条杆（208）和第二齿条杆（213），夹爪（206）和第一齿条杆（208）旋转安装在夹持架（204）上，夹持架（204）内旋转安装有第一齿带轮（209），第一齿带轮（209）上固定安装有圆柱键，第一齿带轮（209）的圆柱键上旋转安装有第一连接杆（210），第一连接杆（210）上铰接有推杆（212），推杆（212）与夹持抓（205）铰接，夹持架（204）内旋转安装有第二齿带轮（211），第二齿带轮（211）与第一齿带轮（209）之间通过皮带连接。

2.根据权利要求1所述的一种智能定位自动起重机，其特征在于，所述第一小型磁石（215）和第二小型磁石（216）磁性连接，夹持抓（205）和夹爪（206）上设有齿轮纹，第一齿带轮（209）与第一齿条杆（208）啮合，第一连接杆（210）上固定装有圆柱键，第一连接杆（210）上的圆柱键与夹持架（204）的滑动槽滑动配合，第二齿带轮（211）与夹持抓（205）上的齿轮纹啮合，夹持架（204）内旋转安装有第一螺纹杆（214），第一螺纹杆（214）上装有齿轮，第一螺纹杆（214）上的齿轮与第二齿条杆（213）啮合，夹爪（206）上的齿轮纹与第一螺纹杆（214）蜗杆配合。

3.根据权利要求1所述的一种智能定位自动起重机，其特征在于，所述底座（4）内活动安装有定位机构（5），所述底座（4）包括基座板（402）和底板（404），基座板（402）与底板（404）固定连接，底板（404）与搬运支撑板（401）旋转配合，所述定位机构（5）包括主电机（522）和空心半齿轮（513），主电机（522）固定安装在基座板（402）上，主电机（522）上装有两个链轮，空心半齿轮（513）旋转安装在底板（404）内，空心半齿轮（513）内固定安装有拨动键（531），空心半齿轮（513）内旋转安装有两个齿轮支撑板（519），齿轮支撑板（519）上设有圆弧滑槽（532），圆弧滑槽（532）内固定安装有挡键，齿轮支撑板（519）上旋转安装有链齿轮（516），链齿轮（516）与主电机（522）上的链轮通过链条连接，定位机构（5）包括第二齿轮传动杆（515），第二齿轮传动杆（515）旋转安装在底板（404）上，第二齿轮传动杆（515）上设有两个方向相反的棘轮（520），第二齿轮传动杆（515）上旋转安装有第一空心齿轮（517）和第二空心齿轮（518），定位机构（5）包括第一空心齿轮环（506）和第二空心齿轮环（508），定位机构（5）包括锥齿轮传动杆（510），锥齿轮传动杆（510）旋转安装在底板（404）内，定位机构（5）包括第一锥齿轮杆（511）和第二锥齿轮杆（512），第一锥齿轮杆（511）和第二锥齿轮杆（512）旋转安装在底板（404）内，第一锥齿轮杆（511）和第二锥齿轮杆（512）与底板（404）之间装有压缩弹簧，定位机构（5）包括第一齿轮传动杆（514），第一齿轮传动杆（514）旋转安装在底板（404）内；

所述搬运支撑板（401）上设有齿轮纹，齿轮支撑板（519）与空心半齿轮（513）之间装有压缩弹簧，拨动键（531）与圆弧滑槽（532）滑动配合，第二齿轮传动杆（515）上的齿轮与搬运支撑板（401）上的齿轮纹啮合，第一空心齿轮（517）和第二空心齿轮（518）与链齿轮（516）啮合，第一空心齿轮（517）和第二空心齿轮（518）内旋转安装有多个棘爪（521），棘爪（521）与棘轮（520）相互配合。

4.根据权利要求3所述的一种智能定位自动起重机，其特征在于，所述第一空心齿轮环（506）内旋转安装有第一锥齿轮环（507），第一锥齿轮环（507）上固定装有触发板，第一锥齿轮环（507）的触发板与第一空心齿轮环（506）之间装有压缩弹簧，第二空心齿轮环（508）内旋转安装有第二锥齿轮环（509），第二锥齿轮环（509）上固定装有触发板，第二锥齿轮环（509）的触发板与第二空心齿轮环（508）之间装有压缩弹簧。

5.根据权利要求3所述的一种智能定位自动起重机，其特征在于，所述定位机构（5）包括第二驱动电机（502），第二驱动电机（502）固定安装在搬运支撑板（401）内，第二驱动电机（502）上固定装有带轮，定位机构（5）包括双向螺纹杆（501），双向螺纹杆（501）旋转安装在搬运支撑板（401）内，双向螺纹杆（501）上装有带轮，双向螺纹杆（501）上的带轮与第二驱动电机（502）上的带轮通过皮带连接，双向螺纹杆（501）上丝杆装配有第一触发滑块（503）和第二触发滑块（504），第一触发滑块（503）和第二触发滑块（504）滑动安装在搬运支撑板（401）内，搬运支撑板（401）上旋转安装有滚轮（403），底板（404）上设有滑槽，滚轮（403）与底板（404）上的滑槽滚动配合，搬运支撑板（401）和底板（404）之间装有圆柱滚子轴承（505）。

6.根据权利要求3所述的一种智能定位自动起重机，其特征在于，第一齿轮传动杆（514）上的齿轮与锥齿轮传动杆（510）上的齿轮啮合，第一齿轮传动杆（514）上的齿轮与空心半齿轮（513）啮合。

7.根据权利要求3所述的一种智能定位自动起重机，其特征在于，所述定位机构（5）包括第一调节环（526）和第二调节环（527），第一调节环（526）和第二调节环（527）滑动安装在搬运支撑板（401）上，第一调节环（526）和第二调节环（527）上设有螺纹，定位机构（5）包括第一齿轮环（523）和第二齿轮环（524），第一齿轮环（523）和第二齿轮环（524）旋转安装在搬运支撑板（401）上，第一齿轮环（523）和第二齿轮环（524）上设有螺纹，第一齿轮环（523）与第一调节环（526）丝杆配合，第二齿轮环（524）与第二调节环（527）丝杆配合，定位机构（5）包括第三驱动电机（528），第三驱动电机（528）固定安装在搬运支撑板（401）上，第三驱动电机（528）上固定装有传动齿轮（525），传动齿轮（525）与第一齿轮环（523）和第二齿轮环（524）啮合。

8.根据权利要求3所述的一种智能定位自动起重机，其特征在于，所述定位机构（5）包括第四驱动电机（529）和第五驱动电机（530），第四驱动电机（529）和第五驱动电机（530）上装有齿轮，第四驱动电机（529）上的齿轮与第一空心齿轮环（506）啮合，第五驱动电机（530）上的齿轮与第二空心齿轮环（508）啮合。

9.根据权利要求1所述的一种智能定位自动起重机，其特征在于，所述底座（4）与搬运臂（1）之间活动安装有升降机构（3），升降机构（3）包括第二螺纹杆（304）和第一驱动电机（305），第一驱动电机（305）固定安装在搬运支撑板（401）上，第一驱动电机（305）上装有齿轮，第二螺纹杆（304）旋转安装在搬运支撑板（401）上，第二螺纹杆（304）上装有齿轮，第二螺纹杆（304）上的齿轮与第一驱动电机（305）上的齿轮啮合，第二螺纹杆（304）上丝杆装配有液压杆（301），液压杆（301）滑动安装在搬运支撑板（401）上，液压杆（301）上旋转安装有支撑板（303），支撑板（303）上固定装有矩形键，支撑板（303）上的矩形键与伸缩臂（101）上的滑槽滑动配合。

10.根据权利要求9所述的一种智能定位自动起重机，其特征在于，所述升降机构（3）包括异形滑块（306），两个异形滑块（306）相互嵌合滑动安装在搬运支撑板（401）内，两个嵌合的异形滑块（306）上固定安装有支撑杆（302），支撑杆（302）与液压杆（301）固定连接。