CN116572267B - 一种调料自动添放的厨房机械手 - Google Patents

Abstract

本发明涉及智能厨房工业化技术领域，尤其涉及一种调料自动添放的厨房机械手。本发明提供一种能够调料自动添放的厨房机械手，以实现自动添放调料的智能效果。一种调料自动添放的厨房机械手，包括机械臂、基座、连接板和锅铲等，机械臂连接在基座上，机械臂通过智能数控能够做出旋转、摆动和伸缩的动作，机械臂终端固接有连接板，连接板后侧设置有锅铲。设置有自动添放调料的添料机构和下料机构，通过机械臂带动调料筒至调料盒处进行调料导入，再由调料筒外部的套管和凸轮限位滑动于限位滑轨，通过凸轮与限位滑轨的弯折部进行配合联动，将调料筒内调料导出至炒锅内，以此实现自动化下料。

Description

一种调料自动添放的厨房机械手

技术领域

本发明涉及智能厨房工业化技术领域，尤其涉及一种调料自动添放的厨房机械手。

背景技术

目前，有大量结合现代厨房电子工具的烹饪机器人或者机械手被应用于市场，由于其能够突破烹饪时对火候、原料以及烹饪时间的把控等因素依赖于个人经验控制的问题，因此被大量应用于企业、工厂等需要进行大量菜品炒制的场所，以降低人工成本。

虽然在现有的烹饪机器人或者机械臂通过结合智能厨电降低了厨房工作的人工成本，但却也只是处于半自动的阶段，功能比较单一，菜品原料尤其是调味料依旧需要人工定量配制好，然后将配制好的调味料添加到菜品中，仍旧无法脱离人工的参与，无法很好的改善厨房人员工作强度和智能厨电的自动化程度，因此，亟需设计一种能够自动添放调料的厨电装置。

发明内容

为了克服现有烹饪机器人无法自动添放调料的缺点，本发明提供一种调料自动添放的厨房机械手，以实现自动添放调料的智能效果。

一种调料自动添放的厨房机械手，包括机械臂、基座、连接板和锅铲，机械臂连接在基座上，机械臂通过智能数控能够做出旋转、摆动和伸缩的动作，机械臂终端固接有连接板，连接板后侧设置有锅铲，机械臂通过旋转或伸缩等动作对锅铲进行控制，以模仿人工进行烹调工作，还包括安装在厨房厨具上用于存储各种调料的储料机构以及添料机构和下料机构，连接板上安装有添料机构，机械臂带动添料机构移动至与储料机构配合实现调料的自动添加，添料机构上安装有下料机构，添料机构随机械臂移动至炒锅上方，再通过添料机构与下料机构配合向炒锅内自动导出调料调味。

作为上述方案的改进，添料机构包括安装板、内齿圈、调料筒和套管，安装板连接在连接板左侧，安装板下部设置有限位圈，内齿圈滑动限位于所述限位圈内，四个调料筒均匀固接在内齿圈下侧，调料筒上下部均开设通孔，套管滑动连接在调料筒外部能够对所述通孔进行开合控制。

作为上述方案的改进，储料机构包括调料盒、出料管、挡板和第一复位弹簧，调料盒为外置装置固接在厨房厨具上，调料盒下侧开设孔洞并连接有相互连通的出料管，挡板滑动穿接在调料盒下侧，挡板与调料盒之间连接有第一复位弹簧，挡板能够对所述调料盒下侧孔洞进行开合控制。

作为上述方案的改进，下料机构包括电机、齿轮、限位滑轨和凸轮，电机固定卡接于安装板内，齿轮键连接在电机输出轴上，齿轮与内齿圈相互啮合，限位滑轨固接在安装板下部且同时位于内齿圈下方，凸轮横向固接在套管的向心侧且滑动连接在限位滑轨内。

作为上述方案的改进，还包括定量机构，定量机构包括缓冲件、重量传感器和承台，调料筒内底面固接有缓冲件，承台呈中空锥形，重量传感器设置在承台内侧并连接在缓冲件上，承台滑动连接在调料筒底部。

作为上述方案的改进，还包括清洗机构，清洗机构包括气缸、固定支架、对接件、回收筒、导液管、风管和导杆，气缸通过支架固定在安装板前侧，导杆固接在安装板前侧且位于气缸下方，固定支架滑动连接在导杆上且同时连接在气缸伸缩杆上，固定支架中部的两端设置有对接件，固定支架下部的两端设置有回收筒，导液管连通于右侧对接件和回收筒，风管连通于左侧对接件和回收筒。

作为上述方案的改进，还包括限位机构，限位机构包括限位架、限位块和第二复位弹簧，限位架设置在限位滑轨的弯折部，限位块滑动连接在限位架上且二者之间连接有第二复位弹簧。

作为上述方案的改进，还包括锁定机构，锁定机构包括固定杆、扣件、锁定件、锁杆和插销，固定杆竖向排布固接在连接板的左侧，扣件固接在安装板的左侧，锁定件转动连接在固定杆上，锁杆转动连接在锁定件上，锁杆能够与扣件形成卡接，插销滑动连接在连接板上且能够穿接于锁定件与其形成卡接。

通过上述方案，本发明达到的有益效果是：

1、设置有自动添放调料的添料机构和下料机构，通过机械臂带动调料筒至调料盒处进行调料导入，再由调料筒外部的套管和凸轮限位滑动于限位滑轨，电机带动调料筒转动期间，由凸轮与限位滑轨的弯折部进行配合联动，将调料筒内调料导出至炒锅内，以此实现自动化下料，相较现有的需人工调配调料的厨房机械手，本装置能够自动化添放调料，减少人工的投入，更提升厨电自动化水平，为如今智能厨电发展提供更优选方案。

2、设置有定量机构，通过重量传感器对导入调料筒的调料量进行监测，以此保证菜品的品控，不仅提升菜品质量，也能对调料量进行便捷调整，满足于现代人健康饮食的要求。

3、设置清洗机构能够分两步对调料筒进行及时清理，由连接有外设清洁水泵的导液管对调料筒进行冲洗，而后由电机带动调料筒转动至风管处，由外接有风筒的风管对调料筒进行风干处理，以此避免了多种调料混杂串味的情况。

4、增设有限位机构，限位块能够对凸轮进行限位固定，以此对调料筒进行固定，确保机械臂带动调料筒准确推动挡板，以顺利添料。

附图说明

图1为本发明的立体结构示意图。

图2为本发明机械臂和锅铲的立体结构示意图。

图3为本发明添料机构的立体结构示意图。

图4为本发明安装板和内齿圈的立体结构示意图。

图5为本发明调料筒和套管的立体结构示意图。

图6为本发明调料盒和出料管的立体结构示意图。

图7为本发明调料盒和出料管的剖面结构示意图。

图8为本发明下料机构的立体结构示意图。

图9为本发明限位滑轨和凸轮的立体结构示意图。

图10为本发明定量机构的立体结构示意图。

图11为本发明定量机构的剖面结构示意图。

图12为本发明清洗机构的立体结构示意图。

图13为本发明气缸和固定支架的立体结构示意图。

图14为本发明限位机构的立体结构示意图。

图15为本发明限位架和限位块的立体结构示意图。

图16为本发明限位块的立体结构示意图。

图17为本发明锁定机构的立体结构示意图。

图18为本发明锁定机构的立体结构爆炸图。

图中标号名称：1-机械臂，101-基座，2-连接板，3-锅铲，4-添料机构，401-安装板，402-内齿圈，403-调料筒，404-套管，405-调料盒，406-出料管，407-挡板，408-第一复位弹簧，5-下料机构，501-电机，502-齿轮，503-限位滑轨，504-弯折部，505-凸轮，6-定量机构，601-缓冲件，602-重量传感器，603-承台，7-清洗机构，701-气缸，702-固定支架，703-对接件，704-回收筒，705-导液管，706-风管，707-导杆，8-限位机构，801-限位架，802-限位块，803-第二复位弹簧，9-锁定机构，901-固定杆，902-扣件，903-锁定件，904-锁杆，905-插销。

具体实施方式

以下结合附图和具体实施例对本发明作具体的介绍。

实施例1

一种调料自动添放的厨房机械手，如图1-图2所示，包括机械臂1、基座101、连接板2和锅铲3，机械臂1连接在基座101上，基座101对接有外设智能数控装置，机械臂1通过智能数控装置能够做出旋转、摆动和伸缩的动作，机械臂1终端固接有连接板2，连接板2后侧设置有锅铲3，机械臂1通过旋转或伸缩的动作对锅铲3进行控制，以模仿厨师使用锅铲3进行烹调工作，还包括安装在厨房厨具上用于存储各种调料的储料机构以及添料机构4和下料机构5，连接板2上安装有添料机构4，机械臂1带动添料机构4移动至与储料机构配合实现调料的自动添加，添料机构4上安装有下料机构5，添料机构4随机械臂1移动至炒锅上方，再通过添料机构4与下料机构5配合向炒锅内自动导出调料调味。

如图1、图3-图7所示，添料机构4包括安装板401、内齿圈402、调料筒403和套管404，安装板401连接在连接板2左侧，安装板401下部设置有限位圈，内齿圈402滑动限位于所述限位圈内，四个调料筒403均匀固接在内齿圈402下侧，调料筒403上下部均开设通孔，套管404滑动连接在调料筒403外部能够对所述通孔进行开合控制，调料盒405为外置装置固接在厨房厨具上。

如图1、图3-图7所示，储料机构包括调料盒405、出料管406、挡板407和第一复位弹簧408，调料盒405下侧开设孔洞并连接有相互连通的出料管406，挡板407滑动穿接在调料盒405下侧，挡板407与调料盒405之间连接有第一复位弹簧408，挡板407能够对所述调料盒405下侧孔洞进行开合控制。

机械臂1通过锅铲3进行烹调工作时如需添加调料，可将机械臂1带动调料筒403靠近调料盒405，通过调料筒403接触并推动挡板407进行向后滑动，此时调料盒405底部孔洞将开启，调料盒405内调料由出料管406导入调料筒403内，在调料筒403获取足量调料后，调料筒403随机械臂1移动至炒锅上方，调料由调料筒403底部通孔导出进行撒料调味。

如图1、图8和图9所示，下料机构5包括电机501、齿轮502、限位滑轨503和凸轮505，电机501固定卡接于安装板401内，齿轮502键连接在电机501输出轴上，齿轮502与内齿圈402相互啮合，限位滑轨503固接在安装板401下部且同时位于内齿圈402下方，凸轮505横向固接在套管404的向心侧且滑动连接在限位滑轨503内。

本机构用以实现自动导出调料的效果，其原理为，调料筒403完成填料后，控制电机501带动齿轮502进行俯视角度为顺时针的转动，因齿轮502与内齿圈402相互啮合，内齿圈402将在安装板401下部进行限位转动，与此同时，固接在套管404向心侧的凸轮505滑动于限位滑轨503内，因限位滑轨503后侧设置有弯折部504，所述弯折部504向下沉降，由此带来的效果为，调料筒403转动至凸轮505位于弯折部504时，套管404滑动位于调料筒403外侧的下部，此时套管404将调料筒403底部通孔进行闭合，而当调料筒403转动至凸轮505脱离弯折部504时，套管404通过凸轮505向上滑动至调料筒403外侧的上部，此时调料筒403底部通孔呈开放状态，调料能够从调料筒403内导出至炒锅内，综上其原理，本机构的效果为，机械臂1带动调料筒403进行添料，添料完成后电机501带动调料筒403进行俯视角度为顺时针的转动，调料筒403转动90度时即可开始向炒锅内导出调料。

实施例2

在实施例1的基础之上，如图10和图11所示，还包括定量机构6，定量机构6包括缓冲件601、重量传感器602和承台603，调料筒403内底面固接有缓冲件601，承台603呈中空锥形，重量传感器602设置在承台603内侧并连接在缓冲件601上，承台603滑动连接在调料筒403底部。

机械臂1带动调料筒403推动挡板407进行添加调料时，调料通过出料管406导入至调料筒403内并落于承台603，重量传感器602能够对承台603上的调料进行重量检测并反馈至智能数控装置内，通过预先设置有调料重量数值，当重量传感器602达到相应数值后控制机械臂1带动调料筒403移动脱离挡板407，以此实现定量添加调料的效果。

如图1、图12和图13所示，还包括清洗机构7，清洗机构7包括气缸701、固定支架702、对接件703、回收筒704、导液管705、风管706和导杆707，气缸701通过支架固定在安装板401前侧，导杆707固接在安装板401前侧且位于气缸701下方，固定支架702滑动连接在导杆707上且同时连接在气缸701伸缩杆上，固定支架702中部的两端设置有对接件703，固定支架702下部的两端设置有回收筒704，导液管705连通于右侧对接件703和回收筒704，风管706连通于左侧对接件703和回收筒704。

调料筒403转动方向为俯视角为顺时针的转动，调料筒403完成添料后转动90度可将调料导出至炒锅，此时调料筒403底部通孔仍呈开放状态，电机501继续带动调料筒403进行转动，当调料筒403转动90度至右侧回收筒704上方时，通过气缸701带动固定支架702向上滑动，因对接件703与固定支架702间设置有弹性件，对接件703将与调料筒403的上部开口紧密贴合，导液管705对接外设水泵，水流将由导液管705通入调料筒403内，再由调料筒403底部通孔导出至回收筒704内，以此对调料筒403进行清洗，完成清洗后气缸701带动固定支架702向下滑动复位，电机501继续带动调料筒403顺时针转动至左侧回收筒704上方，气缸701再次带动固定支架702向上滑动并与调料筒403进行对接，因风管706外接风筒，则暖风将通过风管706由左侧对接件703通入调料筒403内，再由左侧回收筒704进行风力连通回收，以此对调料筒403进行清洗烘干，本机构通过对调料筒403清洗烘干，防止各类调料混合串味。

如图14、图15和图16所示，还包括限位机构8，限位机构8包括限位架801、限位块802和第二复位弹簧803，限位架801设置在限位滑轨503的弯折部504，限位块802滑动连接在限位架801上且二者之间连接有第二复位弹簧803。

限位块802呈W型，能够对凸轮505进行限位固定，以此对调料筒403进行固定，确保机械臂1带动调料筒403进行添料时能够准确推动挡板407。

如图1、图17和图18所示，还包括锁定机构9，锁定机构9包括固定杆901、扣件902、锁定件903、锁杆904和插销905，固定杆901竖向排布固接在连接板2的左侧，扣件902固接在安装板401的左侧，锁定件903转动连接在固定杆901上，锁杆904转动连接在锁定件903上，锁杆904能够与扣件902形成卡接，插销905滑动连接在连接板2上且能够穿接于锁定件903与其形成卡接。

为防止安装板401从连接板2左侧脱落，将锁杆904套设于扣件902后转动锁定件903，再将插销905穿接于锁定件903内对其进行卡接固定，因连接板2前后侧均设置有本机构，遂通过锁杆904能够对安装板401进行极大的稳定支撑。

尽管参照上面实施例详细说明了本发明，但是通过本公开对于本领域技术人员显而易见的是，而在不脱离所述的权利要求限定的本发明的原理及精神范围的情况下，可对本发明做出各种变化或修改。因此，本公开实施例的详细描述仅用来解释，而不是用来限制本发明，而是由权利要求的内容限定保护的范围。

Claims (7)

1.一种调料自动添放的厨房机械手，包括：机械臂（1），机械臂（1）连接在基座（101）上，机械臂（1）通过智能数控能够做出旋转、摆动和伸缩的动作；连接板（2），机械臂（1）终端固接有连接板（2）；锅铲（3），连接板（2）后侧设置有锅铲（3）；机械臂（1）通过旋转或伸缩的动作对锅铲（3）进行控制，以模仿人工进行烹调工作，其特征是，还包括安装在厨房厨具上用于存储各种调料的储料机构以及添料机构（4）和下料机构（5），连接板（2）上安装有添料机构（4），机械臂（1）带动添料机构（4）移动至与储料机构配合实现调料的自动添加，添料机构（4）上安装有下料机构（5），添料机构（4）随机械臂（1）移动至炒锅上方，再通过添料机构（4）与下料机构（5）配合向炒锅内自动导出调料调味；添料机构（4）包括：安装板（401），安装板（401）连接在连接板（2）左侧，安装板（401）下部设置有限位圈；内齿圈（402），内齿圈（402）滑动限位于所述限位圈内；调料筒（403），四个调料筒（403）均匀固接在内齿圈（402）下侧，调料筒（403）上下部均开设通孔；套管（404），套管（404）滑动连接在调料筒（403）外部能够对所述通孔进行开合控制。

2.如权利要求1所述的一种调料自动添放的厨房机械手，其特征是，储料机构包括：调料盒（405），调料盒（405）为外置装置固接在厨房厨具上；出料管（406），调料盒（405）下侧开设孔洞并连接有相互连通的出料管（406）；挡板（407），挡板（407）滑动穿接在调料盒（405）下侧，挡板（407）能够对上述调料盒（405）下侧孔洞进行开合控制；第一复位弹簧（408），挡板（407）与调料盒（405）之间连接有第一复位弹簧（408）。

3.如权利要求1所述的一种调料自动添放的厨房机械手，其特征是，下料机构（5）包括：电机（501），电机（501）固定卡接于安装板（401）内；齿轮（502），齿轮（502）键连接在电机（501）输出轴上，齿轮（502）与内齿圈（402）相互啮合；限位滑轨（503），限位滑轨（503）固接在安装板（401）下部且同时位于内齿圈（402）下方；凸轮（505），凸轮（505）横向固接在套管（404）的向心侧且滑动连接在限位滑轨（503）内。

4.如权利要求3所述的一种调料自动添放的厨房机械手，其特征是，还包括定量机构（6），定量机构（6）包括：缓冲件（601），调料筒（403）内底面固接有缓冲件（601）；重量传感器（602），重量传感器（602）设置在承台（603）内侧并连接在缓冲件（601）上；承台（603），承台（603）呈中空锥形，承台（603）滑动连接在调料筒（403）底部。

5.如权利要求4所述的一种调料自动添放的厨房机械手，其特征是，还包括清洗机构（7），清洗机构（7）包括：气缸（701），气缸（701）通过支架固定在安装板（401）前侧；固定支架（702），固定支架（702）滑动连接在导杆（707）上且同时连接在气缸（701）伸缩杆上；对接件（703），固定支架（702）中部的两端设置有对接件（703）；回收筒（704），固定支架（702）下部的两端设置有回收筒（704）；导液管（705），导液管（705）连通于右侧对接件（703）和回收筒（704）；风管（706），风管（706）连通于左侧对接件（703）和回收筒（704）；导杆（707），导杆（707）固接在安装板（401）前侧且位于气缸（701）下方。

6.如权利要求5所述的一种调料自动添放的厨房机械手，其特征是，还包括限位机构（8），限位机构（8）包括：限位架（801），限位架（801）设置在限位滑轨（503）的后侧；限位块（802），限位块（802）滑动连接在限位架（801）上；第二复位弹簧（803），限位块（802）和限位架（801）之间连接有第二复位弹簧（803）。

7.如权利要求6所述的一种调料自动添放的厨房机械手，其特征是，还包括锁定机构（9），锁定机构（9）包括：固定杆（901），固定杆（901）竖向排布固接在连接板（2）的左侧；扣件（902），扣件（902）固接在安装板（401）的左侧；锁定件（903），锁定件（903）转动连接在固定杆（901）上；锁杆（904），锁杆（904）转动连接在锁定件（903）上，锁杆（904）能够与扣件（902）形成卡接；插销（905），插销（905）滑动连接在连接板（2）上且能够穿接于锁定件（903）与其形成卡接。