CN116539362A - 一种基于物联网的取样船自动取样系统 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种基于物联网的取样船自动取样系统，涉及取样设备技术领域，定位在取样船上，取样船上设有声呐测距单元、信号传输单元和GPS定位单元，包括用于抓取并移动采样箱的移位机械臂、多个采样箱和泵气组件；采样箱包括容纳方管、封闭软环和切割封底组件；容纳方管由组合板拼接而成；有两个相对的组合板的底部设有第一槽体和第二槽体；封闭软环为弹性橡胶材质环形囊，固定在容纳方管的内侧壁上靠近顶部的位置，与泵气组件连通；涨大后，将采样箱顶部封闭；实现了取样船自动取样系统能够有效的采集块状泥样且采集过程中对所取样本的损伤较小的技术效果。

Description

一种基于物联网的取样船自动取样系统

技术领域

本发明涉及取样设备技术领域，尤其涉及一种基于物联网的取样船自动取样系统。

背景技术

社会经济的高速发展伴随着自然资源的过度开发利用，加之生产和生活污水等的乱排乱放，造成河流水环境、生态环境和底泥等的严重污染，为实时监测河水生态环境，为河流管理提供数据支撑，环保部门会安排专人进行定期定点的水质和底泥监测。取样工作多是由相关技术人员乘坐取样船(监测船)赴野外开展，费时费力，同时，基于野外环境的复杂性，取样工作较为艰苦。

针对上述问题，现有技术一般采用自动驾驶船或遥控船辅助采样的进行；例如：专利号为CN112595551B的中国发明专利公开的一种无人驾驶全自动智能取样船，利用智能控制技术完成水样及泥样的采集；

上述方案虽解放了劳动力，但所采集的泥样无法保持原有形态(打乱了原有分层结构)，基本无法采集到在检测时仍能维持块状的泥样，致使所得到的样本的实验价值大打折扣。

发明内容

本申请实施例通过提供一种基于物联网的取样船自动取样系统，解决了现有技术中取样船所采集的泥样无法保持原有形态进而导致所采集样本实验价值大打折扣的技术问题，实现了取样船自动取样系统能够有效的采集块状泥样且采集过程中对所取样本的损伤较小的技术效果。

本申请实施例提供了一种基于物联网的取样船自动取样系统，定位在取样船上，取样船上设有声呐测距单元、信号传输单元和GPS定位单元，包括用于抓取并移动采样箱的移位机械臂、多个采样箱和泵气组件；

所述采样箱包括容纳方管、封闭软环和切割封底组件；

所述容纳方管由组合板拼接而成；有两个相对的组合板的底部设有第一槽体和第二槽体；

所述封闭软环为弹性橡胶材质环形囊，固定在容纳方管的内侧壁上靠近顶部的位置，与泵气组件连通；涨大后，将采样箱顶部封闭；

所述切割封底组件包括软底板、拉动绳、固定在设有第一槽体的组合板上的卷收组件、位于第二槽体内部的组合架和弹性拉拽体；

一个软底板的两个长边上固定有两根拉动绳；

两根所述拉动绳的一端均固定在卷收组件上，另一端均固定在组合架上；

所述弹性拉拽体一端固定在所述组合架上，另一端固定在所述第二槽体内部；卷收组件卷收拉动绳时，软底板从第二槽体中逐步移动向第一槽体。

优选的，所述软底板为矩形板，其长度为两相对的组合板之间间距的1.3倍以上，宽度为两相对的组合板之间间距的0.9至1.35倍。

优选的，组合板通过铰接的方式两两定位在一起，组合板连接位置设有4个定位轴和密封条，至少有一个定位轴是可拆卸的；

所述封闭软环为条形弹性气囊，固定在所述组合板的侧壁上靠近顶部的位置，横向设置，在组合板组合成管形时封闭软环首尾抵触在一起，整体呈环形；

采样时组合板的组合成管形，将样本取出时则需要拆下一个定位轴将采样箱铺展开。

优选的，设有存储槽的组合板的侧壁上还设有伸出槽，伸出槽为直槽，长度与存储槽的长度相等；所述伸出槽位于容纳方管的内侧壁上；

所述切割封底组件还包括封闭软板和连接绳，封闭软板为矩形软板，一个封闭软板上固定有两根连接绳，连接绳分别固定在软底板的两个长边上；连接绳的长度为封闭软板长度的2倍以上；

所述连接绳的两端分别固定在卷收组件上和组合架上；

所述封闭软板常态下位于存储槽中；软底板封闭容纳方管的底部时，封闭软板从伸出槽中伸出，将采样箱内部空间一分为二。

优选的，所述软底板的长边上固定有内置磁粉或磁流体的管形囊，管形囊起到辅助软底板封闭容纳方管的作用；使用时，管形囊紧贴在组合板上。

优选的，所述软底板的长边上固定有封闭辅助边，封闭辅助边为梯形的橡胶磁材质的板体，起到辅助软底板紧贴组合板的作用。

优选的，所述采样箱上还固定有封底盖板；

所述封底盖板包括第一转动板、第二转动板、密封板和组合卡扣；所述第一转动板为矩形板，端部转动连接在所述组合板上，连接部位转动轴的轴向与采样箱的高度方向垂直，连接位置设有扭簧；

所述第二转动板转动连接在所述第一转动板上，二者的组合为矩形板体，二者连接位置设有扭簧；所述第二转动板的面积大于采样箱的底部面积；

所述第二转动板上固定有矩形或回字形的密封板；

所述组合卡扣固定在所述第二转动板远离所述第一转动板的端部；

所述第二转动板上设有吸附块，吸附块为铁块或磁块；所述采样箱上设有电磁铁块体，常态下吸附块吸附在电磁铁块体上；

当采样箱从泥中拔出后，控制电磁铁块体断电，封底盖板在扭簧的弹力作用下盖在采样箱的底部，并通过组合卡扣固定在组合板上。

优选的，船舱内置容纳台，采样后的采样箱放置在容纳台上；所述容纳台包括顶软板、吸附磁铁板和减震组件；所述减震组件为多个压簧的组合，固定在船舱中；所述吸附磁铁板为永磁铁，固定在减震组件的顶部；所述顶软板为橡胶软板，固定在吸附磁铁板上。

优选的，还包括保温组件；

所述保温组件包括外覆保温片、恒温组件、第一传感器和第二传感器；

所述外覆保温片为矩形的橡胶片体，包覆在容纳方管上且自身边缘固定在容纳方管上，其与采样箱共同形成的空间为保温空间；

所述外覆保温片上设有进气单向阀和排气孔，所述排气孔上设盖板，排气孔常态处于封闭状态；

所述泵气组件还包括气阀，移位机械臂夹持采样箱时气阀与保温空间连通；

所述泵气组件通过进气单向阀与保温空间内部连通；

所述第一传感器和第二传感器均为温度传感器，与控制单元信号连接，分别设置在采样箱内部和保温空间中；

取样时，第一传感器采集自身所处温度，并将其传输至控制单元；

取样后，泵气组件向保温空间中泵气，使得外覆保温片涨起，而后控制单元依据第二传感器的数据将保温空间内温度调节至与第一传感器采集的温度一致并维持。

优选的，还包括除污条状囊；

所述除污条状囊为条形弹性气囊，数量为多个，纵向设置，固定在组合板上或外覆保温片上，其上密布有喷气孔；

所述泵气组件还包括气阀，移位机械臂夹持采样箱时气阀与除污条状囊连通；

除污条状囊涨大时，部分的喷气孔朝向软底板，对软底板的泥污进行冲洗；

位于组合板上或外覆保温片的泥污会在除污条状囊涨缩过程中被冲刷清洗。

本申请实施例中提供的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：

通过提供一种包括移位机械臂、采样箱和泵气组件的取样船自动取样系统，通过改变采样箱的空间位置及形态的方式在水底割出泥样并将泥样较为完整的存入船中；有效解决了现有技术中取样船所采集的泥样无法保持原有形态进而导致所采集样本实验价值大打折扣的技术问题，进而实现了取样船自动取样系统能够有效的采集块状泥样且采集过程中对所取样本的损伤较小的技术效果。

附图说明

图1为取样船自动取样系统的整体结构简图；

图2为采样箱的外观结构示意图；

图3为采样箱展开后的结构简图；

图4为切割封底组件的结构简图；

图5为封闭辅助边与软底板的位置关系示意图；

图6为封底盖板的结构简图；

图7为软底板的形变结构简图；

图8为泵气组件的连通关系示意图；

图9为容纳台的结构简图；

图10为保温组件的结构简图；

图11为外覆保温片的结构简图；

图12为除污条状囊的结构示意图；

图13为除污条状囊上的喷气孔的位置关系示意图；

图14为第二封闭软板的位置关系示意图；

图15为设有第二封闭软板的切割封底组件的结构简图。

图中：

船舱100、移位机械臂200、升降臂210、拉绳211、拉拽组件212、剪叉组件213、横向伸缩臂220、纵向伸缩臂230、夹持固定组件240、采样箱300、组合板310、快插接头311、存储槽312、封闭软环320、切割封底组件330、软底板331、拉动绳332、卷收组件333、限位轮334、组合架335、弹性拉拽体336、封闭辅助边337、管形囊338、封底盖板340、第一转动板341、第二转动板342、密封板343、组合卡扣344、封闭软板350、泵气组件400、容纳台500、顶软板510、吸附磁铁板520、减震组件530、外覆保温片610、保温空间611、进气单向阀620、排气孔630、恒温组件640、第一传感器650、第二传感器660、除污条状囊700、喷气孔710。

具体实施方式

为了便于理解本发明，下面将参照相关附图对本申请进行更全面的描述；附图中给出了本发明的较佳实施方式，但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施方式；相反地，提供这些实施方式的目的是使对本发明的公开内容理解的更加透彻全面。

需要说明的是，本文所使用的术语“垂直”、“水平”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同；本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本发明；本文所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

实施例一

如图1和图2所示，本申请基于物联网的取样船自动取样系统定位取样船上，包括移位机械臂200、采样箱300、泵气组件400、动力组件和控制单元；

所述移位机械臂200定位在船舱100中，用于抓取、夹持并移动所述采样箱300，进而辅助采样箱300实现水样和水底泥样的采集。

所述船舱100上设有用于测水深的声呐测距单元、信号传输单元和GPS定位单元；

优选的，所述船舱100上还设有用于拟定采样点坐标的的采样点坐标拟定组件和视觉导航单元，均为现有技术，具体可参照专利号为CN112595551B的中国发明专利公开的一种无人驾驶全自动智能取样船。

进一步的，如图1所示，所述移位机械臂200包括升降臂210、横向伸缩臂220、纵向伸缩臂230和夹持固定组件240；所述船舱100上设用于便于移位机械臂200伸出的伸出孔；所述升降臂210为剪叉结构或伸缩杆结构，纵向设置，在控制单元的控制下进行伸缩；所述横向伸缩臂220和纵向伸缩臂230均为伸缩杆结构，定位在所述升降臂210的底部，二者固定在一起，前者横向设置，后者纵向设置，均用于控制所述夹持固定组件240的移动；所述夹持固定组件240为电动夹子体，固定在所述纵向伸缩臂230的底部。

优选的，所述升降臂210包括拉绳211、拉拽组件212和剪叉组件213；所述拉拽组件212为卷扬结构，受控于控制单元，定位在所述船舱100内；所述拉绳211为细钢缆，一端定位在所述拉拽组件212上，另一端定位在所述剪叉组件213上；所述剪叉组件213为由多根硬质杆体拼接而成的剪叉式结构，各个硬质杆体的连接处均设有扭簧，扭簧用于积蓄和释放弹性势能；所述拉拽组件212释放拉绳211时，升降臂210整体伸长。

如图2所示，所述采样箱300的主体为方管形，数量为多个，放置在船舱100中，使用时插入水底泥中进行取样；所述采样箱300包括容纳方管、封闭软环320和切割封底组件330；

所述容纳方管由4块大小相同的组合板310拼接而成，所述组合板310为矩形板体，两两之间可拆卸固定连接在一起，组合后呈两端开口的空心四棱柱形(方管形)；其中一个组合板310上设有快插接头311，快插接头311与封闭软环320相连通；有两个相对的组合板310的底部设有用于存储定位所述切割封底组件330的存储槽312，存储槽312的开口向下；为了叙述的方便，在此将这两个存储槽312分别定义为第一槽体和第二槽体；

所述封闭软环320为弹性橡胶材质环形囊，固定在容纳方管的内侧壁上靠近顶部的位置，与泵气组件400连通；封闭软环320涨大后，将采样箱300顶部封闭；

如图4所示，所述切割封底组件330包括软底板331、拉动绳332、卷收组件333、限位轮334、组合架335和弹性拉拽体336；

所述软底板331为矩形或近似矩形的软板，长度为两相对的组合板310之间间距的1.3倍以上，宽度为两相对的组合板310之间间距的0.9至1.35倍；所述存储槽312的长度为两相对的组合板310之间间距的0.92至0.98倍；

所述拉动绳332为软质钢丝绳，一个软底板331上固定有两根拉动绳332，分别固定在软底板331的两个长边上；拉动绳332与软底板331的组合呈H形；所述拉动绳332用于配合切割封底组件330其它部件实现软底板331的移动；

所述卷收组件333固定在设有第一槽体的组合板310上，为卷筒结构，在控制单元的控制下进行转动进而带动软底板331移动；两根所述拉动绳332的一端均固定在卷收组件333上；

所述限位轮334转动连接在所述第一槽体内靠近中心的位置，起到为软底板331的移动导向的作用；使用时，拉动绳332始终紧贴着限位轮334，限位轮334的存在用于限制拉动绳332对软底板331的施力方向进而保障软底板331的定向移动；

所述组合架335为杆形，沿组合板310的高度方向滑动定位在第二槽体内部；所述拉动绳332远离所述卷收组件333的一端均固定在所述组合架335上；

所述弹性拉拽体336为拉簧或弹力绳，一端固定在所述组合架335上，另一端固定在所述第二槽体内部；卷收组件333卷收拉动绳332时，软底板331从第二槽体中逐步移动至第一槽体中，组合架335因为拉动而下移，此过程中弹性拉拽体336积蓄弹性势能；卷收组件333释放拉动绳332时，软底板331在弹性拉拽体336的弹力作用下上移，进而带动软底板331复位至第二槽体内。

如图8所示，所述泵气组件400起到向封闭软环320内泵气进而促使其进行膨胀的作用，主体为气泵与输气管的组合；所述输气管定位在移位机械臂200上，在移位机械臂200夹持采样箱300时插入快插接头311。

所述动力组件用于为本申请基于物联网的取样船自动取样系统各部件的运行提供动力，优选为固定在容纳方管上的电池；所述控制单元起到控制基于物联网的取样船自动取样系统各部件协调运行的作用，均为现有技术，在此不进行赘述。

优选的，所述控制单元为可编程逻辑控制器与信号接收单元的组合。

进一步的，如图7所示，当软底板331的宽度大于存储槽312的长度时，软底板331弯折放置在存储槽312内部。

优选的，如图3所示，组合板310通过铰接的方式两两定位在一起，组合板310连接位置设有4个定位轴和密封条，至少有一个定位轴是可拆卸的；所述封闭软环320为条形弹性气囊，固定在所述组合板310的侧壁上靠近顶部的位置，横向设置，在组合板310组合成管形时封闭软环320首尾抵触在一起，整体呈环形；采样时组合板310的组合成管形，将样本取出时则需要拆下一个定位轴将采样箱300铺展开。

每个采样箱300均有编码。

本申请实施例的基于物联网的取样船自动取样系统实际使用时：

1.取样船行驶至取样点正上方后，(控制单元通过声呐测距单元)判定取样点水深；

2.自动控制移位机械臂200夹持一个采样箱300并将其竖直插入取样点20至30厘米；使得需要取样的水与泥进入采样箱300中；

3、控制切割封底组件330运行，使得软底板331移动至容纳方管的正下方，封住了容纳方管的底部(同时完成了对泥的切割)；

4.控制泵气组件400运行，促使封闭软环320膨胀进而将容纳方管顶部封闭；

5.控制移位机械臂200缩会，将采样箱300放入船舱100；

6.通过GPS定位单元采集目前坐标信息，并将该坐标信息连同本次取样所用采样箱300的编码基于物联网传输至位于岸上的环境监测控制中心进行存档，以便后续进行样品的监测管理以及为下次取样留存坐标信息。

优选的，如图14和图15所示，设有存储槽312的组合板310的侧壁上还设有伸出槽，伸出槽为直槽，长度与存储槽312的长度相等；所述伸出槽位于容纳方管的内侧壁上；所述切割封底组件330还包括封闭软板350和连接绳，封闭软板350为矩形软板，一个封闭软板350上固定有两根连接绳，连接绳分别固定在软底板331的两个长边上；连接绳的长度为封闭软板350长度的2倍以上；所述连接绳的两端分别固定在卷收组件333上和组合架335上；所述封闭软板350常态下位于存储槽312中；软底板331封闭容纳方管的底部时，封闭软板350从伸出槽中伸出，将采样箱300内部空间一分为二；所述封闭软板350的存在将采样箱300内部的样本一分为二，可一定程度上做到泥水分离，并起到一定的抑制采样箱300中泥土流动的作用。

优选的，所述软底板331的长边上固定有内置磁粉或磁流体的管形囊338，管形囊338起到辅助软底板331封闭容纳方管的作用；使用时，管形囊338紧贴在组合板310上。

优选的，如图5所示，所述软底板331的长边上固定有封闭辅助边337，封闭辅助边337为梯形的橡胶磁材质的板体，起到辅助软底板331紧贴组合板310的作用。

优选的，为了进一步的提升采样箱300的密封效果，如图6所示，所述采样箱300上还固定有封底盖板340；所述封底盖板340包括第一转动板341、第二转动板342、密封板343和组合卡扣344；所述第一转动板341为矩形板，端部转动连接在所述组合板310上，长度与组合板310的宽度相等或略大于组合板310的宽度，连接部位转动轴的轴向与采样箱300的高度方向垂直，连接位置设有扭簧；所述第二转动板342转动连接在所述第一转动板341上，二者的组合为矩形板体，二者连接位置设有扭簧；所述第二转动板342的面积大于采样箱300的底部面积，形状与采样箱300的底面形状近似；所述第二转动板342上固定有矩形或回字形的密封板343，密封板343的材质为橡胶；所述组合卡扣344固定在所述第二转动板342远离所述第一转动板341的端部；所述第二转动板342上设有吸附块，吸附块为铁块或磁块；所述采样箱300上设有电磁铁块体，常态下吸附块吸附在电磁铁块体上；当采样箱300从泥中拔出后，控制电磁铁块体断电，封底盖板340在扭簧的弹力作用下盖在采样箱300的底部，并通过组合卡扣344固定在组合板310上。

优选的，为了进一步的减少样本在运输过程中的晃动，并进一步的提高采样箱300的密封效果，如图9所示，优选的，所述船舱100内置容纳台500，采样后的采样箱300放置在容纳台500上；所述容纳台500包括顶软板510、吸附磁铁板520和减震组件530；所述减震组件530为多个压簧的组合，固定在船舱100中；所述吸附磁铁板520为永磁铁，固定在减震组件530的顶部；所述顶软板510为橡胶软板，固定在吸附磁铁板520上。

上述本申请实施例中的技术方案，至少具有如下的技术效果或优点：

解决了现有技术中取样船所采集的泥样无法保持原有形态进而导致所采集样本实验价值大打折扣的技术问题，实现了取样船自动取样系统能够有效的采集块状泥样且采集过程中对所取样本的损伤较小的技术效果。

实施例二

为了进一步的保障所采集样本的实验价值，进一步的减少采样及输送过程中对样本的损伤，本申请实施例在上述实施例的基础上增设了保温组件，通过保温的方式保护所采集的样本；具体为：

如图10和图11所示，所述保温组件包括外覆保温片610、恒温组件640、第一传感器650和第二传感器660；所述外覆保温片610为矩形的橡胶片体且为弹力片，包覆在容纳方管上且自身边缘固定在容纳方管上，其与采样箱300共同形成的空间为保温空间611；所述外覆保温片610上设有进气单向阀620和排气孔630，所述排气孔630上设盖板，排气孔630常态处于封闭状态；所述泵气组件400还包括气阀，移位机械臂200夹持采样箱300时气阀与保温空间611连通；所述泵气组件400通过进气单向阀620与保温空间611内部连通；所述恒温组件640为电加热丝与半导体制冷片的组合；所述第一传感器650和第二传感器660均为温度传感器，与控制单元信号连接，分别设置在采样箱300内部和保温空间611中；取样时，第一传感器650采集自身所处温度，并将其传输至控制单元；取样后，泵气组件400向保温空间611中泵气，使得外覆保温片610涨起，而后控制单元依据第二传感器660的数据将保温空间611内温度调节至与第一传感器650采集的温度一致并维持下去。

实施例三

为了保障采样箱300的整体清洁并使得封底盖板340能够盖的更加紧实，本申请实施例在上述实施例的基础上增设了除污条状囊700；具体为：

如图12和图13所示，所述除污条状囊700为条形弹性气囊，数量为多个，纵向设置，固定在组合板310上或外覆保温片610上，其上密布有喷气孔710；所述泵气组件400还包括气阀，移位机械臂200夹持采样箱300时气阀与除污条状囊700连通；所述气阀为分配阀，能够通过控制单元控制除污条状囊700依次或同时进行涨缩；除污条状囊700涨大时，部分的喷气孔710朝向软底板331，对软底板331的泥污进行冲洗；位于组合板310上或外覆保温片610的泥污会在除污条状囊700涨缩过程中(因除污条状囊700的形变，其上的喷气孔710的朝向会持续变化)被冲刷清洗。

以上所述仅为本发明的优选实施方式，并不用于限制本发明，对于本领域技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明精神和原则内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种基于物联网的取样船自动取样系统，定位在取样船上，取样船上设有声呐测距单元、信号传输单元和GPS定位单元，其特征在于：包括用于抓取并移动采样箱(300)的移位机械臂(200)、多个采样箱(300)和泵气组件(400)；

所述采样箱(300)包括容纳方管、封闭软环(320)和切割封底组件(330)；

所述容纳方管由组合板(310)拼接而成；有两个相对的组合板(310)的底部设有第一槽体和第二槽体；

所述封闭软环(320)为弹性橡胶材质环形囊，固定在容纳方管的内侧壁上靠近顶部的位置，与泵气组件(400)连通；涨大后，将采样箱(300)顶部封闭；

所述切割封底组件(330)包括软底板(331)、拉动绳(332)、固定在设有第一槽体的组合板(310)上的卷收组件(333)、位于第二槽体内部的组合架(335)和弹性拉拽体(336)；

一个软底板(331)的两个长边上固定有两根拉动绳(332)；

两根所述拉动绳(332)的一端均固定在卷收组件(333)上，另一端均固定在组合架(335)上；所述弹性拉拽体(336)一端固定在所述组合架(335)上，另一端固定在所述第二槽体内部；卷收组件(333)卷收拉动绳(332)时，软底板(331)从第二槽体中逐步移动向第一槽体。

2.如权利要求1所述的基于物联网的取样船自动取样系统，其特征在于：所述软底板(331)为矩形板，其长度为两相对的组合板(310)之间间距的1.3倍以上，宽度为两相对的组合板(310)之间间距的0.9至1.35倍。

3.如权利要求1所述的基于物联网的取样船自动取样系统，其特征在于：组合板(310)通过铰接的方式两两定位在一起，组合板(310)连接位置设有4个定位轴和密封条，至少有一个定位轴是可拆卸的；

所述封闭软环(320)为条形弹性气囊，固定在所述组合板(310)的侧壁上靠近顶部的位置，横向设置，在组合板(310)组合成管形时封闭软环(320)首尾抵触在一起，整体呈环形；

采样时组合板(310)的组合成管形，将样本取出时则需要拆下一个定位轴将采样箱(300)铺展开。

4.如权利要求1所述的基于物联网的取样船自动取样系统，其特征在于：设有存储槽(312)的组合板(310)的侧壁上还设有伸出槽，伸出槽为直槽，长度与存储槽(312)的长度相等；所述伸出槽位于容纳方管的内侧壁上；

所述切割封底组件(330)还包括封闭软板(350)和连接绳，封闭软板(350)为矩形软板，一个封闭软板(350)上固定有两根连接绳，连接绳分别固定在软底板(331)的两个长边上；连接绳的长度为封闭软板(350)长度的2倍以上；

所述连接绳的两端分别固定在卷收组件(333)上和组合架(335)上；

所述封闭软板(350)常态下位于存储槽(312)中；软底板(331)封闭容纳方管的底部时，封闭软板(350)从伸出槽中伸出，将采样箱(300)内部空间一分为二。

5.如权利要求2所述的基于物联网的取样船自动取样系统，其特征在于：所述软底板(331)的长边上固定有内置磁粉或磁流体的管形囊(338)，管形囊(338)起到辅助软底板(331)封闭容纳方管的作用；使用时，管形囊(338)紧贴在组合板(310)上。

6.如权利要求2所述的基于物联网的取样船自动取样系统，其特征在于：所述软底板(331)的长边上固定有封闭辅助边(337)，封闭辅助边(337)为梯形的橡胶磁材质的板体，起到辅助软底板(331)紧贴组合板(310)的作用。

7.如权利要求1至6任一所述的基于物联网的取样船自动取样系统，其特征在于：所述采样箱(300)上还固定有封底盖板(340)；

所述封底盖板(340)包括第一转动板(341)、第二转动板(342)、密封板(343)和组合卡扣(344)；所述第一转动板(341)为矩形板，端部转动连接在所述组合板(310)上，连接部位转动轴的轴向与采样箱(300)的高度方向垂直，连接位置设有扭簧；

所述第二转动板(342)转动连接在所述第一转动板(341)上，二者的组合为矩形板体，二者连接位置设有扭簧；所述第二转动板(342)的面积大于采样箱(300)的底部面积；

所述第二转动板(342)上固定有矩形或回字形的密封板(343)；

所述组合卡扣(344)固定在所述第二转动板(342)远离所述第一转动板(341)的端部；

所述第二转动板(342)上设有吸附块，吸附块为铁块或磁块；所述采样箱(300)上设有电磁铁块体，常态下吸附块吸附在电磁铁块体上；

当采样箱(300)从泥中拔出后，控制电磁铁块体断电，封底盖板(340)在扭簧的弹力作用下盖在采样箱(300)的底部，并通过组合卡扣(344)固定在组合板(310)上。

8.如权利要求1至6任一所述的基于物联网的取样船自动取样系统，其特征在于：船舱(100)内置容纳台(500)，采样后的采样箱(300)放置在容纳台(500)上；所述容纳台(500)包括顶软板(510)、吸附磁铁板(520)和减震组件(530)；所述减震组件(530)为多个压簧的组合，固定在船舱(100)中；所述吸附磁铁板(520)为永磁铁，固定在减震组件(530)的顶部；所述顶软板(510)为橡胶软板，固定在吸附磁铁板(520)上。

9.如权利要求1所述的基于物联网的取样船自动取样系统，其特征在于：还包括保温组件；所述保温组件包括外覆保温片(610)、恒温组件(640)、第一传感器(650)和第二传感器(660)；所述外覆保温片(610)为矩形的橡胶片体，包覆在容纳方管上且自身边缘固定在容纳方管上，其与采样箱(300)共同形成的空间为保温空间(611)；

所述外覆保温片(610)上设有进气单向阀(620)和排气孔(630)，所述排气孔(630)上设盖板，排气孔(630)常态处于封闭状态；

所述泵气组件(400)还包括气阀，移位机械臂(200)夹持采样箱(300)时气阀与保温空间(611)连通；

所述泵气组件(400)通过进气单向阀(620)与保温空间(611)内部连通；

所述第一传感器(650)和第二传感器(660)均为温度传感器，与控制单元信号连接，分别设置在采样箱(300)内部和保温空间(611)中；

取样时，第一传感器(650)采集自身所处温度，并将其传输至控制单元；

取样后，泵气组件(400)向保温空间(611)中泵气，使得外覆保温片(610)涨起，而后控制单元依据第二传感器(660)的数据将保温空间(611)内温度调节至与第一传感器(650)采集的温度一致并维持。

10.如权利要求1或9所述的基于物联网的取样船自动取样系统，其特征在于：还包括除污条状囊(700)；

所述除污条状囊(700)为条形弹性气囊，数量为多个，纵向设置，固定在组合板(310)上或外覆保温片(610)上，其上密布有喷气孔(710)；

所述泵气组件(400)还包括气阀，移位机械臂(200)夹持采样箱(300)时气阀与除污条状囊(700)连通；

除污条状囊(700)涨大时，部分的喷气孔(710)朝向软底板(331)，对软底板(331)的泥污进行冲洗；

位于组合板(310)上或外覆保温片(610)的泥污会在除污条状囊(700)涨缩过程中被冲刷清洗。