CN116530881A - 洗地机及控制方法 - Google Patents

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CN116530881A
CN116530881A CN202310421960.4A CN202310421960A CN116530881A CN 116530881 A CN116530881 A CN 116530881A CN 202310421960 A CN202310421960 A CN 202310421960A CN 116530881 A CN116530881 A CN 116530881A
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rolling brush
base
washing machine
movement
floor
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李岩
张夕军
刘超
翟翌立
黎少将
成丛丛
车金佳
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Haier Robotics Qingdao Co ltd
Haier Smart Home Co Ltd
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Haier Robotics Qingdao Co ltd
Haier Smart Home Co Ltd
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Abstract

本发明提供一种洗地机及洗地机的控制方法，洗地机包括：基座、第一滚刷和第二滚刷；第一滚刷设置于基座的第一端；第二滚刷设置于基座的第二端；第一端和第二端的连接方向为基座的移动方向；其中，第一滚刷和第二滚刷的旋转方向相反；第一滚刷和第二滚刷的转速大小跟随基座的移动方向变化。本发明通过基座、机身和手柄上的传感器获取洗地机的移动特征，进一步确定洗地机的运动状态，进而对第一滚刷和第二滚刷的转速进行调节，相比较于现有的双滚刷洗地机，针对洗地机不同的运动方向或运动状态对前后滚刷的转速进行调节，洗地机可以根据不同情况，给予不同方向的助力，使得用户不管是进行推进还是拉回动作都较为省力，提升了用户体验。

Description

洗地机及控制方法
技术领域
本发明涉及家用电器技术领域，尤其涉及一种洗地机及控制方法。
背景技术
洗地机，作为清洁家电越来越受到广大用户的喜爱，尤其是无线洗地机产品，因其采用电池供电，使用时没有电源线的束缚，因此特别受到用户的青睐。随着洗地机产品的发展，用户对洗地机产品的清洁效率的越来越关注。由于双清洁刷可以更快速高效的完成地面清洁，也越来越受到用户的喜爱。
现有的双滚刷洗地机两个滚刷相向旋转，一般来说，为了在用户向前推动时省力，将其设置为前滚刷的转速大于后滚刷的转速，但此种设置的洗地机在向后拉动时由于前后推拉力不均衡，会较为费力。
发明内容
本发明提供一种洗地机及控制方法，用以解决现有技术中双滚刷洗地机前后推拉力不均衡，向后拉动费力的缺陷。
根据本发明第一方面提供的一种洗地机，包括：基座、第一滚刷和第二滚刷；
所述第一滚刷设置于所述基座的第一端；
所述第二滚刷设置于所述基座的第二端；
所述第一端和所述第二端的连接方向为所述基座的移动方向；
其中，所述第一滚刷和所述第二滚刷的旋转方向相反；
所述第一滚刷和所述第二滚刷的转速大小跟随所述基座的移动方向变化。
根据本发明的一种实施方式，还包括：驱动部和第一传感部；
所述驱动部分别与所述第一滚刷和所述第二滚刷连接，所述第一传感部与所述驱动部连接，用于检测所述驱动部的驱动参数；
或者，所述驱动部同时与所述第一滚刷和所述第二滚刷连接，所述第一传感部与所述驱动部连接，用于检测所述驱动部的驱动参数。
具体来说，本实施例提供了一种驱动部和第一传感部的实施方式，驱动部可以分别与第一滚刷和第二滚刷连接，在接收到第一传感部返回的驱动部的驱动参数后，根据驱动参数分别对第一滚刷和第二滚刷的转速进行调整，以使得用户在向前推动或向后拉动时都较为省力。
或者，驱动部可以同时与第一滚刷和第二滚刷连接，在接收到第一传感部返回的驱动部的驱动参数后，根据驱动参数同时对第一滚刷和第二滚刷的转速进行调整，以使得用户在向前推动或向后拉动时都较为省力。
根据本发明的一种实施方式，还包括：机身和第二传感部，所述机身与所述基座连接，所述第二传感部设置于所述机身，用于检测所述机身的位置参数；
和/或，还包括：手柄和第三传感部，所述手柄与所述机身远离所述基座的一端连接，所述第三传感部与所述手柄连接，用于检测所述手柄的位置参数。
具体来说，本实施例提供了一种机身、手柄、第二传感部和第三传感部的实施方式，通过接收到的第二传感部返回的机身的位置参数，或者通过第三传感部范阔的手柄的位置参数，或者二者的组合来判断机身姿态的改变，以进一步对第一滚刷和第二滚刷的转速进行调整。
根据本发明的一种实施方式，还包括：第一运动类型和第二运动类型；
在所述第一运动类型中，所述第一端为所述基座在移动方向上的头部端，所述第二端为所述基座在移动方向上的尾部端，所述第一滚刷的转速大于所述第二滚刷的转速；
在所述第二运动类型中，所述第一端为所述基座在移动方向上的尾部端，所述第二端为所述基座在移动方向上的头部端，所述第一滚刷的转速小于所述第二滚刷的转速。
具体来说，本实施例提供了一种第一运动类型和第二运动类型的实施方式，第一运动类型中，在运动方向上第一滚刷在前，第二滚刷在后，且第一滚刷转速大于第二滚刷转速，此时用户将洗地机向前推进，较为省力；第二运动类型中，在运动方向上第二滚刷在前，第一滚刷在后，第一滚刷转速小于第二滚刷，此时用户将洗地机向后拉动，较为省力。
根据本发明第二方面提供的一种上述洗地机的控制方法，包括：
获取洗地机的移动特征；
确定所述移动特征满足预设特征，则根据所述移动特征确定所述洗地机的运动状态；
根据所述运动状态调节所述第一滚刷和所述第二滚刷的转速。
根据本发明的一种实施方式，所述获取洗地机的移动特征的步骤，具体包括：
获取基座在连续采集时间周期内的第一位移参数和速度参数；
根据所述第一位移参数和所述速度参数生成所述移动特征。
具体来说，本实施例提供了一种获取洗地机的移动特征的实施方式，根据基座的第一位移参数和速度参数生成移动特征，确定移动特征满足预设特征，根据移动特征确定洗地机的运动状态，进而调整第一滚刷和第二滚刷的转速。
根据本发明的一种实施方式，所述确定所述移动特征满足预设特征的步骤，具体包括：
确定所述基座在连续采集时间周期内的位移量和移动速度均满足预设参数阈值，则所述移动特征满足预设特征。
具体来说，本实施例提供了一种确定所述移动特征满足预设特征的实施方式，通过基座的位移量和移动速度判断基座的移动特征是否满足预设特征。
根据本发明的一种实施方式，所述获取洗地机的移动特征的步骤，具体包括：
获取机身和/或手柄在连续采集时间周期内的角位移参数，以及基座在连续采集时间周期内的第二位移参数；
根据所述角位移参数和所述第二位移参数生成所述移动特征。
具体来说，本实施例提供了一种获取洗地机的移动特征的实施方式，通过获取机身和/或手柄的角位移参数和基座的第二位移参数确定移动特征。
根据本发明的一种实施方式，所述确定所述移动特征满足预设特征的步骤，具体包括：
确定所述机身和/或所述手柄在连续采集时间周期内的角位移量满足预设角度阈值，且所述第二位移参数满足预设位移阈值，则所述移动特征满足预设特征。
具体来说，本实施例提供了一种确定所述移动特征满足预设特征的实施方式，通过对角位移量和第二位移参数的判断，确定移动特征是否满足预设特征。
根据本发明的一种实施方式，所述运动状态包括：第一运动类型和第二运动类型，在所述第一运动类型和所述第二运动类型中，所述基座的移动方向相反；
所述根据所述运动状态调节所述第一滚刷和所述第二滚刷的转速的步骤，具体包括：
确定所述洗地机的运动状态为所述第一运动类型，调节所述第一滚刷的转速大于所述第二滚刷的转速，在所述第一运动类型中，所述第一端为所述基座在移动方向上的头部端，所述第二端为所述基座在移动方向上的尾部端；
确定所述洗地机的运动状态为所述第二运动类型，调节所述第一滚刷的转速小于所述第二滚刷的转速，在所述第二运动类型中，所述第一端为所述基座在移动方向上的尾部端，所述第二端为所述基座在移动方向上的头部端。
具体来说，本实施例提供了一种根据所述运动状态调节所述第一滚刷和所述第二滚刷的转速的实施方式，通过对洗地机的运动状态的判断，进而确定第一滚刷和第二滚刷转速的调节策略。
根据本发明的一种实施方式，所述根据所述运动状态调节所述第一滚刷和所述第二滚刷的转速的步骤，具体包括：
确定所述洗地机从所述第一运动类型向所述第二运动类型切换，提升所述第二滚刷的即时转速至所述第一滚刷的即时转速后，降低所述第一滚刷的转速至第一预设转速；
确定所述洗地机从所述第二运动类型向所述第一运动类型切换，提升所述第一滚刷的即时转速至所述第二滚刷的即时转速后，降低所述第二滚刷的转速至第二预设转速；
确定所述洗地机为静止状态，所述第一滚刷的转速和所述第二滚刷的转速相同。
具体来说，本实施例提供了一种根据所述运动状态调节所述第一滚刷和所述第二滚刷的转速的实施方式，在第一运动类型和第二运动类型切换时对第一滚刷和第二滚刷的转速进行调整。
本发明中的上述一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果之一：本发明提供的一种洗地机及控制方法，通过基座、机身和手柄上的传感器获取洗地机的移动特征，若移动特征满足预设特征，则可以进一步确定洗地机的运动状态，进而对第一滚刷和第二滚刷的转速进行调节，相比较于现有的双滚刷洗地机，针对洗地机不同的运动方向或运动状态对前后滚刷的转速进行调节，洗地机可以根据不同情况，给予不同方向的助力，使得用户不管是进行推进还是拉回动作都较为省力，提升了用户体验。
附图说明
为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作以简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明提供的洗地机的结构示意图之一；
图2是本发明提供的洗地机的结构示意图之二；
图3是本发明提供的洗地机的结构示意图之三；
图4是本发明提供的洗地机的结构示意图之四；
图5是本发明提供的洗地机的控制方法的流程示意图之一；
图6是本发明提供的洗地机的控制方法的流程示意图之二；
图7是本发明提供的洗地机的控制方法的流程示意图之三；
图8是本发明提供的洗地机的控制方法的流程示意图之四；
图9是本发明提供的洗地机的控制方法的流程示意图之五；
图10是本发明提供的洗地机的控制方法的流程示意图之六；
图11是本发明提供的洗地机的控制方法的流程示意图之七；
图12是本发明提供的洗地机的结构示意图之五。
附图标记：
10、基座；20、第一滚刷；30、第二滚刷；40、驱动部；50、第一传感部；60、机身；70、第二传感部；80、手柄；90、第三传感部。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
在本发明实施例的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明实施例和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明实施例的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
以下根据图1至图12描述本发明的洗地机及洗地机的控制方法。
图1是本发明提供的洗地机的结构示意图之一。从图1可以看出，洗地机包括了基座10、机身60和手柄80，机身60与基座10连接，手柄80设置于机身60远离基座10的一端，并与机身60连接，用户可以通过对手柄80施加推力或拉力，以实现对洗地机的推进或拉回。
具体来说，现有的双滚刷洗地机在向后拉动时由于前后推拉力不均衡，会较为费力，通过设置第一传感部50、第二传感部70、第三传感部90和驱动部40，第一传感部50与驱动部40连接，检测驱动部40的驱动参数；第二传感部70用于检测机身60的位置参数；第三传感部90检测手柄80的位置参数，根据上述三个参数对第一滚刷20和第二滚刷30的转速进行调节，以使得用户在推进或拉回洗地机时，洗地机可以根据不同情况，给予不同方向的助力，用户能够较为省力。提升用户体验。
根据图2和图12所示，洗地机包括了第一滚刷20、第二滚刷30和第一传感部50，第一滚刷20和第二滚刷30分别设置于基座10的第一端和第二端，第一传感部50与驱动部40连接，以检测驱动部40的驱动参数，其中，第一滚刷20和第二滚刷30的旋转方向相反。
图3是本发明提供的洗地机的结构示意图之三。从图3可以看出，洗地机包括了机身60和第二传感部70，机身60与基座10连接，第二传感部70设置于机身60，以检测机身60的位置参数。
图4是本发明提供的洗地机的结构示意图之四。从图4可以看出，洗地机包括了手柄80和第三传感部90，手柄80与机身60连接，第三传感部90设置于手柄80，以检测手柄80的位置参数。
根据本发明的一种实施例，还包括：第一运动类型和第二运动类型；在所述第一运动类型中，所述第一端为所述基座10在移动方向上的头部端，所述第二端为所述基座10在移动方向上的尾部端，所述第一滚刷20的转速大于所述第二滚刷30的转速；在所述第二运动类型中，所述第一端为所述基座10在移动方向上的尾部端，所述第二端为所述基座10在移动方向上的头部端，所述第一滚刷20的转速小于所述第二滚刷30的转速。
图5是本发明提供的洗地机的控制方法的流程示意图之一。图5包括了步骤S100、步骤S200和步骤S300。
步骤S100：获取洗地机的移动特征；
需要说明的是，对于移动特征的获取，可以设置相应的传感器和控制器，传感器可以为位移传感器、角度传感器或速度传感器等。
步骤S200：确定移动特征满足预设特征，则根据移动特征确定洗地机的运动状态；
步骤S300：根据运动状态调节第一滚刷20和第二滚刷30的转速。
具体来说，现有的双滚刷洗地机两个滚刷相向旋转，其前滚刷的转速大于后滚刷的转速，此种设置的洗地机在向后拉动时由于前后推拉力不均衡，会较为费力。
进一步地，通过基座10、机身60和手柄80上的传感器获取洗地机的移动特征，若移动特征满足预设特征，则可以进一步确定洗地机的运动状态，进而对第一滚刷20和第二滚刷30的转速进行调节，相比较于现有的双滚刷洗地机，针对洗地机不同的运动方向或运动状态对前后滚刷的转速进行调节，洗地机可以根据不同情况，给予不同方向的助力，使得用户不管是进行推进还是拉回动作都较为省力，提升了用户体验。
图6是本发明提供的洗地机的控制方法的流程示意图之二。图6包括了步骤S110和步骤S120。
步骤S110：获取基座10在连续采集时间周期内的第一位移参数和速度参数；
步骤S120：根据第一位移参数和速度参数生成移动特征。
具体来说，根据基座10的第一位移参数和速度参数生成移动特征，确定移动特征满足预设特征，根据移动特征确定洗地机的运动状态，进而调整第一滚刷20和第二滚刷30的转速，即根据第一位移参数中位移的方向变化，以及速度参数可以判断出洗地机的清洁方向，针对清洁方向确定第一滚刷20和第二滚刷30转速的调节策略，以使得用户不管是推进还是拉回操作时，都较为省力。
图7是本发明提供的洗地机的控制方法的流程示意图之三。图7包括了步骤S210。
步骤S210：确定基座10在连续采集时间周期内的位移量和移动速度均满足预设参数阈值，则移动特征满足预设特征。
具体来说，通过基座10的位移量和移动速度判断基座10的移动特征是否满足预设特征。
图8是本发明提供的洗地机的控制方法的流程示意图之四。图8包括了步骤S130和步骤S140。
步骤S130：获取机身60和/或手柄80在连续采集时间周期内的角位移参数，以及基座10在连续采集时间周期内的第二位移参数；
步骤S140：根据角位移参数和第二位移参数生成移动特征。
具体来说，当清洁某些特殊的位置时，如空间较为狭小或较窄的位置时，用户需要通过手柄80调整机身60的角度，保证机身60处于能够进入特殊位置的姿态，再通过洗地机对地面进行清洁，也可以通过获取机身60和/或手柄80的角位移参数和基座10的第二位移参数确定移动特征，进而确定用户是想推进还是拉回洗地机，进一步对第一滚刷20和第二滚刷30的转速进行控制。
图9是本发明提供的洗地机的控制方法的流程示意图之五。图9包括了步骤S220。
步骤S220：确定机身60和/或手柄80在连续采集时间周期内的角位移量满足预设角度阈值，且第二位移参数满足预设位移阈值，则移动特征满足预设特征。
具体来说，通过对角位移量和第二位移参数的判断，确定移动特征是否满足预设特征，进而确定用户是想推进还是拉回洗地机，进一步对第一滚刷20和第二滚刷30的转速进行控制。
需要说明的是，一般情况下，当清洁特殊位置如书桌底下的空间时，用户操作手柄80向下转动，且基座10向前时，为推进操作，手柄80向上转动，且基座10向后时，为拉回操作。
图10是本发明提供的洗地机的控制方法的流程示意图之六。图10包括了步骤S310和步骤S320。
步骤S310：确定洗地机的运动状态为第一运动类型，调节第一滚刷20的转速大于第二滚刷30的转速，在第一运动类型中，第一端为基座10在移动方向上的头部端，第二端为基座10在移动方向上的尾部端；
具体来说，当确定洗地机的运送状态为第一运动状态，即用户想要进行推进操作时，调节在前的第一滚刷20的转速大于在后的第二滚刷30的转速，给洗地机向前的助力，以使得用户在推进洗地机时较为省力。
步骤S320：确定洗地机的运动状态为第二运动类型，调节第一滚刷20的转速小于第二滚刷30的转速，在第二运动类型中，第一端为基座10在移动方向上的尾部端，第二端为基座10在移动方向上的头部端。
具体来说，当确定洗地机的运送状态为第二运动状态，即用户想要进行拉回操作时，调节在前的第二滚刷30的转速大于在后的第一滚刷20的转速，给洗地机向后的助力，以使得用户在拉回洗地机时较为省力。
图11是本发明提供的洗地机的控制方法的流程示意图之七。图11包括了步骤S330、步骤S340和步骤S350。
步骤S330：确定洗地机从第一运动类型向第二运动类型切换，提升第二滚刷30的即时转速至第一滚刷20的即时转速后，降低第一滚刷20的转速至第一预设转速；
具体来说，用户在使用洗地机进行清洁操作时，清洁方向并不是一成不变的，而是频繁的在推进和拉回之间切换，此时，若确定洗地机从第一运动类型切换为第二运动类型，即由向前推进切换为向后拉回时，将第二滚刷30的转速提升至与第一滚刷20转速相同后，降低第一滚刷20的转速。
在可能的实施方式中，可以根据速度传感器判断洗地机运动状态的切换，当向前运动或向后运动时，即时速度骤减，即用户施加反向力时，可判断此时用户想要将洗地机从第一运动类型切换为第二运动类型。
在可能的实施方式中，可以在手柄80处设置力传感器，根据用户手部施加力的即时方向以及力的大小进行判断。
步骤S340：确定洗地机从第二运动类型向第一运动类型切换，提升第一滚刷20的即时转速至第二滚刷30的即时转速后，降低第二滚刷30的转速至第二预设转速；
具体来说，若确定洗地机从第二运动类型切换为第一运动类型，即由向后拉回切换为向前推进时，将第一滚刷20的转速提升至与第二滚刷30转速相同后，降低第二滚刷30的转速。
步骤S350：确定洗地机为静止状态，第一滚刷20的转速和第二滚刷30的转速相同。
具体来说，洗地机在清洁过程中并不是一直处于移动当中，若某处地面脏污程度较高，需要驻留一段时间持续对同一位置进行清洁，若检测到洗地机处于静止状态，即一直处于同一位置时，将第一滚刷20和第二滚刷30的转速调至相同。
本发明提供的洗地机及洗地机的控制方法，通过基座、机身和手柄上的传感器获取洗地机的移动特征，若移动特征满足预设特征，则可以进一步确定洗地机的运动状态，进而对第一滚刷和第二滚刷的转速进行调节，相比较于现有的双滚刷洗地机，针对洗地机不同的运动方向或运动状态对前后滚刷的转速进行调节，洗地机可以根据不同情况，给予不同方向的助力，使得用户不管是进行推进还是拉回动作都较为省力，提升了用户体验。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“方式”、“具体方式”、或“一些方式”等的描述意指结合该实施例或方式描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明实施例的至少一个实施例或方式中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或方式。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或方式中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或方式以及不同实施例或方式的特征进行结合和组合。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (11)

1.一种洗地机，其特征在于，包括：基座(10)、第一滚刷(20)和第二滚刷(30)；
所述第一滚刷(20)设置于所述基座(10)的第一端；
所述第二滚刷(30)设置于所述基座(10)的第二端；
所述第一端和所述第二端的连接方向为所述基座(10)的移动方向；
其中，所述第一滚刷(20)和所述第二滚刷(30)的旋转方向相反；
所述第一滚刷(20)和所述第二滚刷(30)的转速大小跟随所述基座(10)的移动方向变化。
2.根据权利要求1所述的洗地机，其特征在于，还包括：驱动部(40)和第一传感部(50)；
所述驱动部(40)分别与所述第一滚刷(20)和所述第二滚刷(30)连接，所述第一传感部(50)与所述驱动部(40)连接，用于检测所述驱动部(40)的驱动参数；
或者，所述驱动部(40)同时与所述第一滚刷(20)和所述第二滚刷(30)连接，所述第一传感部(50)与所述驱动部(40)连接，用于检测所述驱动部(40)的驱动参数。
3.根据权利要求1所述的洗地机，其特征在于，还包括：机身(60)和第二传感部(70)，所述机身(60)与所述基座(10)连接，所述第二传感部(70)设置于所述机身(60)，用于检测所述机身(60)的位置参数；
和/或，还包括：手柄(80)和第三传感部(90)，所述手柄(80)与所述机身(60)远离所述基座(10)的一端连接，所述第三传感部(90)与所述手柄(80)连接，用于检测所述手柄(80)的位置参数。
4.根据权利要求1至3任一所述的洗地机，其特征在于，还包括：第一运动类型和第二运动类型；
在所述第一运动类型中，所述第一端为所述基座(10)在移动方向上的头部端，所述第二端为所述基座(10)在移动方向上的尾部端，所述第一滚刷(20)的转速大于所述第二滚刷(30)的转速；
在所述第二运动类型中，所述第一端为所述基座(10)在移动方向上的尾部端，所述第二端为所述基座(10)在移动方向上的头部端，所述第一滚刷(20)的转速小于所述第二滚刷(30)的转速。
5.一种上述权利要求1至4任一所述洗地机的控制方法，其特征在于，包括：
获取洗地机的移动特征；
确定所述移动特征满足预设特征，则根据所述移动特征确定所述洗地机的运动状态；
根据所述运动状态调节所述第一滚刷(20)和所述第二滚刷(30)的转速。
6.根据权利要求5所述的洗地机的控制方法，其特征在于，所述获取洗地机的移动特征的步骤，具体包括：
获取基座(10)在连续采集时间周期内的第一位移参数和速度参数；
根据所述第一位移参数和所述速度参数生成所述移动特征。
7.根据权利要求6所述的洗地机的控制方法，其特征在于，所述确定所述移动特征满足预设特征的步骤，具体包括：
确定所述基座(10)在连续采集时间周期内的位移量和移动速度均满足预设参数阈值，则所述移动特征满足预设特征。
8.根据权利要求5所述的洗地机的控制方法，其特征在于，所述获取洗地机的移动特征的步骤，具体包括：
获取机身(60)和/或手柄(80)在连续采集时间周期内的角位移参数，以及基座(10)在连续采集时间周期内的第二位移参数；
根据所述角位移参数和所述第二位移参数生成所述移动特征。
9.根据权利要求8所述的洗地机的控制方法，其特征在于，所述确定所述移动特征满足预设特征的步骤，具体包括：
确定所述机身(60)和/或所述手柄(80)在连续采集时间周期内的角位移量满足预设角度阈值，且所述第二位移参数满足预设位移阈值，则所述移动特征满足预设特征。
10.根据权利要求5至9任一所述的洗地机的控制方法，其特征在于，所述运动状态包括：第一运动类型和第二运动类型，在所述第一运动类型和所述第二运动类型中，所述基座(10)的移动方向相反；
所述根据所述运动状态调节所述第一滚刷(20)和所述第二滚刷(30)的转速的步骤，具体包括：
确定所述洗地机的运动状态为所述第一运动类型，调节所述第一滚刷(20)的转速大于所述第二滚刷(30)的转速，在所述第一运动类型中，所述第一端为所述基座(10)在移动方向上的头部端，所述第二端为所述基座(10)在移动方向上的尾部端；
确定所述洗地机的运动状态为所述第二运动类型，调节所述第一滚刷(20)的转速小于所述第二滚刷(30)的转速，在所述第二运动类型中，所述第一端为所述基座(10)在移动方向上的尾部端，所述第二端为所述基座(10)在移动方向上的头部端。
11.根据权利要求10所述的洗地机的控制方法，其特征在于，所述根据所述运动状态调节所述第一滚刷(20)和所述第二滚刷(30)的转速的步骤，具体包括：
确定所述洗地机从所述第一运动类型向所述第二运动类型切换，提升所述第二滚刷(30)的即时转速至所述第一滚刷(20)的即时转速后，降低所述第一滚刷(20)的转速至第一预设转速；
确定所述洗地机从所述第二运动类型向所述第一运动类型切换，提升所述第一滚刷(20)的即时转速至所述第二滚刷(30)的即时转速后，降低所述第二滚刷(30)的转速至第二预设转速；
确定所述洗地机为静止状态，所述第一滚刷(20)的转速和所述第二滚刷(30)的转速相同。
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