CN116529623A - 存在时钟误差时的侧链路定位 - Google Patents

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Abstract

在一个示例中，一种由第一站执行的方法并且包括：发送第一消息，该第一消息包括是否在第一站处发生时钟重新配置事件的指示；发送第一定位参考信号(PRS)；从第二站接收第二PRS；以及向第二站发送第二消息，该第二消息包括第一站发送第一PRS时的第一时间和第一站接收第二PRS时的第二时间，以使第二站能够基于第一时间、第二时间、第二站接收第一PRS时的第三时间、第二站发送第二PRS时的第四时间以及该指示来确定第一站与第二站之间的往返时间(RTT)。

Description

存在时钟误差时的侧链路定位
背景技术
获得诸如蜂窝电话或其他无线通信设备之类的用户设备(UE)的准确定位信息在通信行业中越来越普遍。确定设备位置的常见手段是使用卫星定位系统(SPS)，诸如众所周知的全球定位卫星(GPS)系统或全球导航卫星系统(GNSS)，其使用在绕地球的轨道上的多个卫星。使用SPS进行的位置确定是准确的，但有时不可用或不需要，例如，在城市峡谷或卫星信号接收较差的地区。通常用于确定设备位置的其他手段包括基于地面的定位。基于地面的定位可以基于在UE与已知定位的附近通信基础设施(诸如基站(BS)或路侧单元(RSU))之间交换的信号的测量。基于地面的定位的精度可能会因各种误差源而降低，诸如UE与发送器之间的时钟误差。
发明内容
在一个示例中，提供了一种方法，该方法包括：由第一站发送第一消息，该第一消息包括是否在第一站处发生时钟重新配置事件的指示；由第一站发送第一定位参考信号(PRS)；由第一站并从第二站接收第二PRS；以及由第一站向第二站发送第二消息，该第二消息包括第一站发送第一PRS时的第一时间和第一站接收第二PRS时的第二时间，以使第二站能够基于第一时间、第二时间、第二站接收第一PRS时的第三时间、第二站发送第二PRS时的第四时间以及指示来确定第一站与第二站之间的往返时间(RTT)。
在一些方面，该指示指示是否在第一站发送第一定位参考之前在第一站处发生时钟重新配置事件。
在一些方面，时钟重新配置事件在第一站的本地时钟源处。第一时间和第二时间是基于第一站的本地时钟源的时钟信号获得的。
在一些方面，第二站包括卡尔曼滤波器以估计第一站与第二站之间的时钟误差并存储时钟差的估计。该指示使第二站能够基于该指示执行以下操作之一：重置卡尔曼滤波器中存储的时钟误差的先前估计以获得时钟差的更新估计，或者使用时钟误差的先前估计来估计准共址(QCL)操作中的RTT。
在一些方面，第一消息包括第一站的标识符，以使第二站能够基于该标识符来确定第一站的位置。
在一些方面，该方法还包括基于第一站的位置和RTT来确定第二站的位置。
在一些方面，第一消息包括在第一PRS的发送中使用的一个或多个载波频率。
在一些方面，第一消息包括第一PRS的发送的调度时间窗口。第一消息在第一PRS的发送之前发送。
在一些方面，第一PRS和第二PRS经由未许可频谱来发送。
在一些方面，第一消息在第一PRS的发送之后发送。
在一些方面，第一PRS和第二PRS经由车辆到一切(V2X)侧链路和相关联的侧链路协议来发送。
在一些方面，V2X侧链路在包括5.9GHz的智能交通系统(ITS)频谱内。
在一些方面，第一站是路侧单元(RSU)的一部分，其中第二站是车辆的一部分。
在一个示例中，提供了一种方法。该方法包括：(1)由第一站从第二站接收第一消息，该第一消息包括是否在第二站处发生时钟重新配置事件的指示；(2)由第一站并向第二站发送第一PRS；(3)由第一站并从第二站接收第二PRS；(4)由第一站从第二站接收第二消息，该第二消息包括第二站接收到第一PRS时的第一时间和第二站发送第二PRS时的第二时间；以及(5)由第一站基于第一时间、第二时间、第一站发送第一PRS时的第三时间、第一站接收第二PRS时的第四时间以及指示来确定第一站与第二站之间的RTT。
在一些方面，该指示指示是否在第二站发送第二定位参考之前在第二站处发生时钟重新配置事件。
在一些方面，时钟重新配置事件在第二站的本地时钟源处。第一时间和第二时间是基于第二站的本地时钟源的时钟信号获得的。
在一些方面，第一站包括卡尔曼滤波器以估计第一站与第二站之间的时钟误差并存储时钟差的估计。该方法还包括，基于指示执行以下操作之一：重置卡尔曼滤波器中存储的时钟误差的先前估计以获得时钟差的更新估计，或者使用时钟误差的先前估计来估计QCL操作中的RTT。
在一些方面，第一消息包括第二站的标识符。该方法还包括基于标识符来确定第二站的位置。
在一些方面，该方法还包括基于第二站的位置和RTT来确定第一站的位置。
在一些方面，第一消息包括在第二PRS的发送中使用的一个或多个载波频率。
在一些方面，第一消息包括第二PRS的发送的调度时间窗口。第一消息在第二PRS的发送之前发送。
在一些方面，第一PRS和第二PRS经由未许可频谱来发送。
在一些方面，第一消息在接收到第二PRS之后接收。
在一些方面，第一PRS和第二PRS经由V2X侧链路和相关联的侧链路协议来发送。V2X侧链路在包括5.9GHz的ITS频谱内。
在一些方面，第一站是车辆的一部分，并且其中第二站是RSU的一部分。
在一些示例中，提供了一种包括用于执行上述方法的指令的装置和非暂时性计算机可读介质。
附图说明
图1是连接的车辆通信系统的示意图。
图2是用户设备(UE)的示例的组件的框图。
图3是示例路侧单元(RSU)的组件的框图。
图4A和图4B示出了可以在图2的示例UE与图3的示例RSU之间执行的定位操作的示例。
图5A、图5B、图5C、图5D和图5E示出了减轻时钟误差对定位操作的影响的示例技术。
图6示出了时钟重新配置事件对定位操作的示例影响。
图7示出了时钟重新配置事件对定位的影响的示例技术。
图8是实现图7中描述的技术的示例RSU的框图。
图9是实现图7中描述的技术的示例UE的框图。
图10是用于确定车辆的定位的示例方法的过程流程图。
图11是用于确定车辆的定位的另一示例方法的过程流程图。
具体实施方式
现在将关于形成其一部分的附图来描述几个例示性实施例。虽然下面描述了可以实现本公开的一个或多个方面的特定实施例，但是在不脱离本公开的范围或所附权利要求的精神的情况下，可以使用其他实施例并且可以进行各种修改。
本文讨论了用于V2X侧链路定位的技术。车辆可以被配置为与包括诸如基站(BS)和RSU之类的地面站的网络进行通信。侧链路定位的一个示例可以基于测量在车辆与地面站(诸如RSU或BS)之间交换的一对信号的RTT。在这样的示例中，地面站可以向车辆发送第一信号并记录第一信号的出发时间(ToD)，而车辆可以接收第一信号并记录第一信号的到达时间(ToA)。此外，车辆还可以向地面站发送第二信号，并记录第二信号的ToD，而地面站可以接收第二信号并记录第二信号的ToA。地面站还可以在V2X实施方式中经由智能交通系统(ITS)消息将记录的第一信号的ToD和记录的第二信号的ToA发送到车辆。第一信号和第二信号可以包括，例如，定位参考信号(PRS)，其可以在许可频谱或未许可频谱中发送。
车辆可以基于确定第一信号的ToA(在车辆处记录)和ToD(从ITS消息接收)之间的第一时间差以及第二信号的ToD(在车辆处记录)和ToA(从ITS信息接收)之间第二时间差来测量车辆与地面站之间的RTT。车辆可以与多个地面站重复RTT测量，以基于RTT测量之间的差来确定来自多个地面站的PRS之间的时间偏移。然后，车辆可以基于多个地面站的时间偏移和已知位置来估计其定位。
RTT测量的精度以及车辆的定位估计的精度可能由于车辆与地面站之间的时钟误差/差而降低。具体地，对于第一信号的在地面站处记录的ToD和在车辆处记录的ToA之间的差，以及对于第二信号的在车辆处记录的ToD与在地面站处记录的ToA之间的差，只有当ToA和ToD都是关于同一时钟源测量时，才真正表示车辆与地面站之间的飞行时间(ToF)。然而，车辆和地面站具有不同的时钟源，这些时钟源必须彼此同步。因此，两个时钟源之间可能具有静态时钟偏置，而每个时钟源可能具有由随机噪声(例如，热噪声、相位噪声)引起的随机时钟漂移。时钟偏置和时钟漂移可能在两个时钟源之间引入时钟误差。因此，记录的ToD和ToA之间的差包括表示地面站与车辆之间的信号的ToF的第一分量以及由两个时钟源之间的时钟误差引起的第二分量。
车辆可以使用诸如卡尔曼滤波之类的技术来估计车辆与地面站之间的距离以及基于多个信号的RTT测量的时钟误差。具体地，地面站和车辆可以交换多对PRS，并且可以记录多对PRS的ToD和ToA。车辆可以使用卡尔曼滤波器基于在地面站与车辆之间交换的第一对PRS来生成时钟误差和车辆在第一时间与地面站的相对距离的第一估计。然后，车辆可以使用估计的时钟误差和相对距离，加上其他信息(例如，车辆的速度)来估计车辆在第二时间与地面站的相对距离。车辆还可以基于第二对PRS测量在第二时间的相对距离。车辆可以比较测量的和估计的相对距离，并且基于比较结果更新时钟误差的估计。然后，车辆可以基于随后的第一信号和第二信号对来重复相对距离测量和时钟误差估计细化。
当卡尔曼滤波器达到稳态时，估计的时钟误差可以接近实际的时钟误差。然后，车辆可以在车辆处针对后续信号的准共址(QCL)操作中使用估计的时钟误差来细化根据车辆与地面站之间交换的后续PRS的RTT测量。通过车辆处的QCL操作，可以将存储在卡尔曼滤波器处的估计的时钟误差与记录的ToA和ToD之间的差相结合以计算RTT，而无需应用卡尔曼滤波来计算估计的时钟误差。这允许有效地减少时钟误差对RTT测量的影响，因为卡尔曼滤波可能是计算密集且缓慢的。
尽管QCL操作可以提供一种有效的方式来减少时钟误差对RTT测量的影响，但是当估计的时钟误差不再对应于实际时钟误差时，QCL操作的时钟误差减少可能会受到损害。当地面站处发生时钟重新配置事件时，可能会发生这种情况。时钟重新配置事件可以包括地面站处的各种事件，例如，地面站的加电事件、地面站的时钟同步事件或本地振荡器的重新配置事件，所有这些事件都可能改变地面站处本地时钟的属性。随着地面站处本地时钟的属性改变，地面站与车辆之间的时钟误差可能会改变，并且根据PRS的先前交换估计的时钟误差不再代表真正的时钟误差。使用过时的时钟误差估计来细化RTT测量可能增加RTT测量以及定位操作中的误差。
本公开的示例提供了一种定位方法，该定位方法可以解决上述问题中的至少一些问题。在一个示例中，可以是地面站(例如，RSU、BS)的第一站可以发送第一消息，该第一消息包括是否在第一站处发生时钟重新配置事件的指示。第一站可以向第二站发送第一PRS并从第二站接收第二PRS，第二站可以是车辆的无线站。第一站然后可以向第二站发送第二消息，该第二消息指示在第一站处第一PRS的ToD和第二PRS的ToA。第二站然后可以基于第一PRS的ToD(来自第二消息)和ToA(在第二站处记录)之间的第一差、第二PRS的ToD(在第二站处记录)和ToA(来自第二消息)之间的第二差、以及在第一PRS和第二PRS的交换之前在第一站处是否发生时钟重新配置事件的指示来确定第一站与第二站之间的RTT。在一些示例中，PRS的交换可以是V2X侧链路定位操作的一部分，其中PRS经由ITS频谱内的V2X侧链路发送。此外，第二消息可以是ITS消息。
具体地，第二站可以包括卡尔曼滤波器，以基于两个站之间PRS的先前交换来估计第一站与第二站之间的时钟误差，并存储估计的时钟误差。时钟误差可以包括第一站和第二站的时钟源之间的时钟偏置/偏移以及时钟源的时钟漂移。如果该指示没有指示在第一PRS和第二PRS的交换之前在第一站处发生时钟重新配置事件，则第二站可以执行时钟误差的QCL操作，并且将来自卡尔曼滤波器的估计的时钟误差与第一PRS和第二PRS的ToA和ToD组合以确定第一站与第二站之间的RTT。另一方面，如果该指示指示在第一PRS和第二PRS的交换之前在第一站处发生了重新配置事件，则第二站可以禁用QCL操作并重新启动卡尔曼滤波器以基于第一PRS和第二PRS的ToA和ToD来生成时钟误差和RTT的新估计。
此外，第一消息可以包括其他信息，诸如第一站的标识符。该标识符允许第二站识别第一站并基于该识别来确定第一站的位置。例如，第二站可以访问地面站的标识符及其已知位置的数据库。然后，第二站可以基于标识符从数据库中获得第一站的位置。第二站然后可以基于多个地面站的位置及其RTT来确定其位置，如上所述。
此外，第一消息还可以包括第一PRS的发送配置信息，其可以帮助第二站检测第一PRS。例如，发送配置信息可以指示在第一PRS的发送中使用的频谱资源，诸如载波频率。第二站可以基于发送配置信息来配置其无线接口，以解调接收到的无线电信号以恢复第一PRS。此外，在第一PRS在许可频谱上发送并且第一PRS的发送的调度时间已知的情况下，配置信息可以指示第一PRS的发送的调度时间。在这种情况下，第一站可以在两个站之间交换第一PRS和第二PRS之前发送第一消息，这使得第二站能够配置其无线接口以在发送的调度时间检测第一PRS。另一方面，在第一PRS在未许可频谱上发送并且发送的确切时间未知的情况下，第一站可以在两个站之间交换第一PRS和第二PRS之后发送第一消息。
利用所公开的技术，车辆上的无线站可以接收在地面站处是否发生时钟重新配置事件的指示，并且基于该指示来决定是执行先前时钟误差估计的QCL操作还是重新估计时钟误差。这样的布置可以降低车辆使用过时的时钟误差估计来细化根据与地面站的PRS交换获得的RTT测量的可能性，这反过来可以提高侧链路定位操作的精度。
在本文的描述中，描述了各种示例。出于解释的目的，阐述了具体的配置和细节，以提供对实施例的全面理解。然而，对于本领域的技术人员来说也显而易见的是，可以在没有具体细节的情况下实践实施例。此外，为了不混淆正在描述的实施例，可以省略或简化众所周知的特征。
图1示出了其中可以使用所公开的技术的示例无线通信110。参考图1，无线通信系统110包括UE 112；UE 113；UE 114；收发器基站(BTS)120、121、122、123；RSU 125；网络130；核心网络140；以及外部客户端150。核心网络140(例如，5G核心网络(5GC))可以包括后端设备，该后端设备包括接入和移动性管理功能(AMF)141、会话管理功能(SMF)142、服务器143和网关移动位置中心(GMLC)144等。AMF 141、SMF 142、服务器143和GMLC 144彼此通信地耦接。服务器143可以是例如位置管理功能(LMF)，其支持对UE 112–114的定位(例如，使用诸如辅助全球导航卫星系统(A-GNSS)、观测到的到达时间差(OTDOA)(例如，下行链路(DL)OTDOA和/或上行链路(UL)OTDOA)等技术)、RTT、多小区RTT、实时动态(RTK)、精确点定位(PPP)，差分GNSS(DGNSS)、增强小区ID(E-CID)、到达角(AoA)和离开角(AoD))。
LMF也可以被称为位置管理器(LM)、位置功能(LF)、商业LMF(CLMF)或增值LMF(VLMF)。服务器143(例如，LMF)和/或系统110的一个或多个其他设备(例如，UE 112-114中的一个或多个)可以被配置为确定UE 112-114的位置。服务器143可以直接与BTS 121(例如，gNode B(gNB))和/或一个或多个其他BTS通信，并且可以与BTS 121和/或一个或多个其他BTS集成。SMF 142可以用作服务控制功能(SCF)(未示出)的初始联系点以创建、控制和删除媒体会话。服务器143(例如，LMF)可以与gNB或发送/接收点(TRP)共址或集成，或者可以远离gNB和/或TRP设置并且被配置为直接或间接地与gNB和/或TRP通信。
AMF 141可以用作处理UE 112–114与核心网络140之间的信令的控制节点，并提供服务质量(QoS)流和会话管理。AMF 141可以支持UE 112-114的移动性，包括小区改变和切换，并且可以参与支持到UE 112-114的信令连接。
系统110能够进行无线通信，因为系统110的组件可以直接或间接地彼此通信(至少有时使用无线连接)，例如，经由BTS 120–123、RSU 125和/或网络130(和/或未示出的一个或多个其他设备，诸如一个或多个其他收发器基站)。虽然BTS 120–123显示为与网络130分开，但网络130可以包括BTS 120-123中的一个或多个，并且可以构成无线电接入网络(RAN)，例如，新无线电(NR)RAN，其也可以被称为第五代(5G)下一代RAN(NG-RAN)。对于间接通信，可以在从一个实体到另一个实体的发送期间改变通信，例如，以改变数据分组的报头信息或改变格式。UE 112–114可以经由Uu接口与BTS 120–122通信，例如，在Uu接口上的无线电资源控制封装的长期演进(LTE)定位协议(RRC封装的LPP)消息中。UE 112–114还可以经由PC5和其他侧链路接口与RSU 125通信。所示的UE 112–114是智能手机、平板电脑和基于车辆的设备，但这些只是示例，因为UE 112-114不要求是这些配置中的任何一个，并且可以使用UE的其他配置。所示的UE 112、113是移动无线通信设备(尽管它们可以无线地并且经由有线连接进行通信)，包括移动电话(包括智能手机)和平板电脑。所示的UE 114是基于车辆的移动无线通信设备(尽管UE 114可以无线地并且经由有线连接进行通信)。在一个示例中，UE 114可以经由诸如V2X PC5接口之类的侧链路与RSU 125通信。其他UE可以包括可穿戴设备(例如，智能手表、智能珠宝、智能眼镜或智能耳机)。还可以使用其他UE，无论是当前存在的还是将来开发的。此外，其他无线设备(无论是否移动)可以在系统110内实现并且可以彼此通信和/或与UE 112-114、BTS 120-123、网络130、核心网络140和/或外部客户端150通信。例如，这样的其他设备可以包括物联网(IoT)设备、医疗设备、家庭娱乐、降低能力的UE(例如，NR轻型UE)和/或自动化设备。核心网络140可以与外部客户端150(例如，计算机系统)通信，例如，以允许外部客户端150请求和/或接收关于UE 112–114的位置信息(例如，经由GMLC 144)。
UE 112-114或其他设备可以被配置为在各种网络中和/或出于各种目的和/或使用各种技术(例如，5G、Wi-Fi通信、Wi-Fi通信的多个频率、卫星定位、一种或多种类型的通信(例如，全球移动系统(GSM)、码分多址(CDMA)、LTE、V2X(例如，车辆到行人(V2P)、车辆到基础设施(V2I)、车辆到车辆(V2V))、IEEE 802.11p等)来进行通信。V2X通信可以是蜂窝(蜂窝-V2X(C-V2X))和/或WiFi(例如专用短距离连接(DSRC))。系统110可以支持在多个载波(不同频率的波形信号)上的操作。多载波发送器可以在多个载波上同时发送调制信号。每个调制信号可以是CDMA信号、时分多址(TDMA)信号、正交频分多址(OFDMA)信号、单载波频分多址(SC-FDMA)信号等。每个调制信号可以在不同的载波上发送，并且可以承载导频、开销信息、数据等。
BTS 120–123和RSU 125可以经由一个或多个天线与系统110中的UE 112–114无线通信。BTS也可以被称为BS、接入点、gNB、接入节点(AB)、节点B、演进型节点B(eNB)等。例如，BTS 120、121中的每一个可以是gNB或发送点gNB，BTS 122可以是宏小区(例如，高功率蜂窝BS)和/或小小区(例如低功率蜂窝BS)，并且BTS 123可以是接入点(例如，被配置为使用诸如WiFi、WiFi直连(WiFi-D)、蓝牙低功耗蓝牙/>(BLE)、Zigbee之类的短距离技术进行通信的短距离BS)。BTS 120-123中的一个或多个可以被配置为经由多个载波与UE 112-114进行通信。BTS 120–123可以被配置为RSU 125。BTS 120、121中的每一个可以为相应的地理区域(例如，一个小区)提供通信覆盖。每个小区可以根据BS天线被划分为多个扇区。
BTS 120-123各自都包括一个或多个TRP。例如，BTS的小区内的每个扇区可以包括TRP，尽管多个TRP可以共享一个或多个组件(例如，共享一个处理器但具有单独的天线)。系统110可以仅包括宏TRP，或者系统110可以具有不同类型的TRP，例如，宏TRP、微微TRP和/或毫微微TRP。宏TRP可以覆盖相对较大的地理区域(例如，半径为几千米)，并且可以允许具有服务订阅的终端不受限制地接入。微微TRP可以覆盖相对较小的地理区域(例如微微小区)，并且可以允许具有服务订阅的终端不受限制地接入。毫微微或家庭TRP可以覆盖相对较小的地理区域(例如，毫微微小区)，并且可以允许与毫微微小区相关联的终端(例如，家庭用户的终端)进行受限制地接入。
UE 112-114可以被称为终端、接入终端(AT)、移动站、移动设备、订户单元等。UE112-114可以包括上面列出的各种设备和/或其他设备。UE112-114可以被配置为经由一个或多个设备到设备(D2D)对等(P2P)链路间接连接到一个或多个通信网络。D2D P2P链路可以由任何适当的D2D无线电接入技术(RAT)支持，诸如LTE直连(LTE-D)、WiFi-D、蓝牙等。利用D2D通信的一组UE 112-114中的一个或多个可以在诸如BTS 120-123中的一个或多个的TRP的地理覆盖区域内。这样的组中的其他UE可能在这样的地理覆盖区域之外或者以其他方式不能接收来自BS的发送。经由D2D通信进行通信的UE 112-114组可以利用一对多(1:M)系统，其中每个UE可以向组中的其他UE进行发送。BTS 120–123的TRP可以有利于对D2D通信的资源进行调度。在其他情况下，D2D通信可以在UE之间执行而无需TRP的参与。例如，UE114可以经由许可和/或非许可频谱中的侧链路与RSU 125通信。
图2示出了UE 200的示例，其可以实现图1的UE 112–114。参考图2，UE 200包括计算平台，该计算平台包括处理器210、包括软件(SW)212的存储器211、一个或多个传感器213、用于收发器215的收发器接口214以及用户接口216。处理器210、存储器211、传感器213、收发器接口214和用户接口216可以通过总线220(其可以被配置为例如用于光通信和/或电通信)彼此通信耦接。所示的一个或多个组件(例如，传感器213中的一个或多个)可以从UE 200中省略。
处理器210可以包括一个或多个智能硬件设备，例如中央处理单元(CPU)、微控制器或专用集成电路(ASIC)。处理器210可以包括多个处理器，包括通用/应用处理器230、数字信号处理器(DSP)231、调制解调器处理器232、视频处理器233和/或传感器处理器234。处理器230-234中的一个或多个可以包括多个设备(例如，多个处理器)。例如，传感器处理器234可以包括例如用于雷达、超声波和/或激光雷达(LIDAR)的处理器。调制解调器处理器232可以支持双用户识别模块或用户识别模块(SIM)/双连接(或甚至更多SIM)。例如，SIM可以由原始设备制造商(OEM)使用，并且另一SIM可以由UE 200的最终用户用于连接。存储器211是一种非暂时性存储介质，其可以包括随机存取存储器(ram)、闪存存储器、磁盘存储器和/或只读存储器(rom)等。存储器211存储SW 212，其可以是处理器可读的、处理器可执行的软件代码，软件代码包含被配置为在执行时使处理器210执行本文所述的各种功能的指令。另选地，SW 212可能不能由处理器210直接执行，但是可以被配置为使处理器210例如在编译和执行时执行各功能。该描述可以仅涉及处理器210执行功能，但这也包括其他具体实施，诸如处理器210执行软件和/或固件的情况。该描述可以将处理器230–234中的一个或多个执行某功能简略称为处理器210执行该功能。该描述可以将UE 200的一个或多个适当组件执行某功能简略称为UE 200执行该功能。除了存储器211之外和/或作为其替代，处理器210可以包括存储有指令的存储器。处理器210的功能在下面更全面地讨论。
图2中所示的UE 200的配置是示例而非限制本发明，包括权利要求，并且可以使用其他配置。例如，UE的示例配置包括处理器210的处理器230–234中的一个或多个、存储器211和无线收发器240。其他示例配置包括处理器210的处理器230-234中的一个或多个、存储器211、无线收发器240、以及传感器213中的一个或多个、用户接口216和/或有线收发器250。
UE 200可以包括调制解调器处理器232，调制解调器处理器232可以能够对由收发器215和/或卫星定位系统(SPS)接收器281(以下讨论)接收和下变频的信号执行基带处理。调制解调器处理器232可以对要上变频以供收发器215发送的信号执行基带处理。另外或另选地，基带处理可以由处理器230和/或DSP 231执行。然而，其他配置可用于执行基带处理。
UE 200包括传感器213，传感器可以包括各种类型的传感器中的一个或多个，例如环境传感器260、状态传感器270和定位/运动/定向(PMO)传感器280。PMO传感器280可以包括一个或多个传感器，UE 200的定位和/或运动和/或定向可以从该一个或多个传感器确定。虽然传感器260、270、280中的每一个可能用单数引用，但传感器260、270、280中的每个可以包括多于一个的传感器，本文明确讨论了其中一些传感器的示例。传感器213可以生成模拟和/或数字信号指示，其可以存储在存储器211中并由处理器210(例如，处理器230、DSP231、视频处理器233和/或传感器处理器234，视情况而定)处理，以支持一个或多个应用，例如，针对定位、导航和/或资源管理的应用。本文中的描述通常可以将处理器210称为执行处理器230-234中的一个或多个所执行的一个或多个功能。
传感器213可用于资源管理、相对位置测量、相对位置确定、运动确定等。由传感器213检测到的信息可用于确定如何分配UE 200的资源，例如，发送功率、用于发送和/或接收通信信号的处理功率，发送和/或接收方向性。贯穿本文讨论经常使用复数术语“资源”，但该术语也包括单数，即单个资源，例如，正在分配的资源。另外或另选地，由传感器检测到的信息可以用于运动检测、相对位移、航位推算、基于传感器的位置确定和/或传感器辅助的位置确定。传感器213可以用于确定UE 200是固定的(静止的)还是移动的和/或是否向服务器120报告关于UE 200的移动性的某些有用信息。例如，基于传感器213获得/测量的信息，UE 200可以向服务器120通知/报告UE 200已经检测到移动或者UE 200已经移动，并且报告相对位移/距离(例如，经由通过传感器213启用的航位推算，或基于传感器的位置确定，或传感器辅助位置确定)。在另一示例中，对于相对定位信息，传感器/惯性测量单元(IMU)可用于确定另一设备相对于UE 200的角度和/或定向等。UE 200的定位和/或运动可用于确定通信的资源分配，例如，在车辆之间或在车辆和RSU之间的通信的资源分配。UE 200例如可以设置在车辆中或者与车辆集成。例如，UE 200可以是UE 114，其为车辆，在图1所示的示例中是汽车，尽管可以使用其他形式的车辆，例如卡车或诸如无人机之类的空中UE。这样，UE200可以被配置用于各种形式的通信，例如V2V、V2X(车辆到一切)、蜂窝V2X(CV2X)、蜂窝V2(CV2V)。
环境传感器260可以包括用于测量一个或多个内部和/或外部环境条件的一个或多个传感器。在该示例中，环境传感器260包括相机261、麦克风262、空气流量传感器263、温度传感器264、运动传感器265和LIDAR(光检测和测距)传感器266。虽然传感器261–266中的每一个可能用单数引用，但传感器261–266中的每一个都可以包括多于一个的传感器，本文明确讨论了其中一些传感器的示例。例如，相机261可以包括被配置(例如，被设计、制造、布置和引导)为捕获UE 200外部的图像的至少一个相机，和/或可以包括一个或多个被配置为捕获UE 200内部(例如，在车辆的乘客舱中)的图像的相机。作为其他示例，麦克风262、温度传感器264和/或运动传感器265可以包括多个麦克风、多个温度计和/或多个运动检测器，其被配置为(分别)检测车辆外部和/或内部的声音、温度和/或运动。实际上，传感器261-265中的任何一个都可以包括车辆外部的多个相应传感器和/或车辆内部的多个相应传感器，以用于在车辆周围的多个位置和/或在相对于车辆的不同方向上进行相应测量。传感器261–265是示例，并且可以从UE 200中省略传感器261–265中的一个或多个，和/或可以在UE200中包括一个或多个其他传感器。例如，环境传感器260可以包括一个或多个气压传感器和/或一个或多个环境光传感器和/或者一个或多个其他传感器。
相机261可以被配置用于捕获静止图像和/或运动图像。例如，相机261的每个相机可以包括，例如，成像传感器(例如，电荷耦合器件或互补金属氧化物半导体(CMOS)成像器)、透镜、模数电路或帧缓冲器。可以由通用处理器230和/或DSP 231对表示所捕获的图像的信号执行附加处理、调节、编码和/或压缩。另外或另选地，视频处理器233可以对表示所捕获的图像的信号执行调节、编码、压缩和/或操纵。视频处理器233可以对所存储的图像数据进行解码/解压缩以在例如用户接口216的显示设备(未示出)上呈现。
运动检测器265被配置为使用已知技术来检测运动。例如，运动检测器265可以发送和接收声波(例如，超声信号)，并针对指示运动的多普勒效应来分析接收到的信号。使用多个运动检测器可以有助于识别物体的相对位置(例如，相对于UE 200的方向)。
LIDAR传感器266被配置为确定到物体的距离，处理器210可以使用该距离来检测物体的存在。使用多个LIDAR传感器可以有助于识别物体的相对位置(例如，相对于UE 200的方向)。LIDAR传感器266可以被称为激光雷达(LADAR)传感器，这在使用LIDAR传感器来检测相对较小的物体(诸如车辆或其他人工(人造)物体)时是常见的。
状态传感器270被配置为提供与UE 200相关联的车辆的一个或多个车辆状况的一个或多个指示。例如，车辆状况可以包括车辆的档位状态(例如，车辆是否处于驻车档、行驶档或空档，或者车辆当前处于哪个档位)。另一种车辆状况可以是是否接合了紧急制动器。另一种车辆状况可以是主制动器当前是否接合以及可能接合到什么程度。另一种车辆状况可以是加速器当前是否接合以及可能接合到什么程度。另一种车辆状况可以是方向盘的状态(例如，向哪个方向转动以及转动了多少)。其他示例车辆状况可以包括是否启动右转向指示灯、是否启动左转向指示灯和/或是否启动危险灯(也称为“四向”或紧急闪光灯等)。另一示例车辆状况可以包括轮胎状态(例如，轮胎压力、轮胎压力变化率(例如，指示轮胎没气或爆胎))。另一示例车辆状况是由车辆的速度表记录的速度。这些车辆状况是示例，并且可以提供一个或多个其他传感器来感测一个或多个其他车辆状况。
PMO传感器280可以包括用于提供一个或多个车辆状况的一个或多个传感器。例如，PMO传感器280可以包括用于测量可以从中确定UE 200的定位和/或运动和/或定向的信息并且可能确定UE 200的定位和/或者运动和/或者定向的一个或多个传感器。在该示例中，PMO传感器280包括SPS接收器281、定位设备(PD)282、IMU 283和磁力计284。所示的PMO传感器280的组件是示例，并且可以省略这些组件中的一个或多个和/或PMO传感器280中可以包括一个或多个其他组件。此外，虽然PMO传感器280的组件281–284中的每一个可能用单数引用，但组件281-284中的每一个可以包括多于一个这样的组件，本文明确讨论其中一些组件的示例。此外，PD 282可以是SPS接收器281和/或IMU 283的一部分和/或处理器210的一部分，并且本身可以不是传感器(例如，可以不进行测量)，而是可以处理来自传感器281、283、284中的一个或多个和/或一个或多个其他传感器的信息。
IMU 283可以包括一个或多个惯性传感器，例如加速度计287(例如，对UE 200在三维中的加速度作出响应)和/或陀螺仪288。虽然传感器287、288中的每一个可能用单数引用，但传感器287、288中的每一个可以包括多于一个的传感器。IMU 283可以被配置为提供关于UE 200的运动方向和/或运动速度的测量，其可以例如用于相对位置确定。例如，IMU283的加速度计287和/或陀螺仪288可以分别检测UE 200的线性加速度和旋转速度。UE 200的线性加速度和旋转速度测量可以随时间进行积分(例如，通过IMU 283和/或PD 282)，以确定UE 200的瞬时运动方向以及位移。瞬时运动方向和位移可以进行积分以跟踪UE 200的位置。例如，UE 200的参考位置可以例如在某个时刻使用SPS接收器281(和/或通过一些其他方式)来确定，并且在该时刻之后所获得的来自加速度计287和陀螺仪288的测量可以用于航位推算，以基于UE 200相对于参考位置的移动(方向和距离)来确定UE 200的当前位置。
磁力计284可以确定不同方向上的磁场强度，其可以用于确定UE 200的定向，该定向可以例如用于为UE 200提供数字罗盘。磁力计284可以包括被配置为在两个正交维度上检测和提供磁场强度的指示的二维磁力计。另外或另选地，磁力计284可以包括被配置为在三个正交维度上检测和提供磁场强度的指示的三维磁力计。磁力计284可以提供用于感测磁场并将磁场的指示提供给例如处理器210的部件。磁力计284可以提供测量以确定定向(例如，相对于磁北和/或真北)，该定向可用于多种目的中的任一种，例如，用来支持一个或多个罗盘应用。
SPS接收器281(例如，GPS接收器或其他GNSS接收器)可以能够经由SPS天线286接收和获取SPS信号285。天线286被配置为将无线信号285转换成有线信号，例如电信号或光信号，并且可以与天线246集成。SPS接收器281可以被配置为全部或部分地处理所获取的SPS信号285以估计UE 200的位置。例如，SPS接收器281可以被配置为使用SPS信号285通过三边测量来确定UE 200的位置。通用处理器230、存储器211、DSP 231和/或一个或多个专用处理器(未示出)可以用于全部或部分处理获取的SPS信号，和/或与SPS接收器281相结合以计算UE 200的估计位置。存储器211可以存储SPS信号285和/或其他信号(例如，从无线收发器240获取的信号)的指示(例如，测量)以用于执行定位操作。通用处理器230、DSP 231和/或一个或多个专用处理器和/或存储器211可以提供或支持用于处理测量以估计UE 200的位置的位置引擎。另外或另选地，定位确定信号处理中的一些或全部可以由PD 282执行。
PD 282可以被配置为确定UE 200的定位(包括UE 200的绝对和/或相对定位)、UE200的运动和/或时间。例如，PD 282可以与SPS接收器281通信和/或包括它的一些或全部。PD 282可以使用来自SPS接收器281和/或IMU 283和/或磁力计284的测量来确定UE 200的定位和/或运动，例如，使用三边测量或航位推算。PD 282可视情况与处理器210和存储器211相结合以执行一种或多种定位方法的至少一部分(以确定UE 200的位置)，尽管本文的描述可能仅涉及PD 282被配置为根据定位方法执行或正在执行。PD 282可以另外或另选地被配置为使用基于地面的信号(例如，以下所讨论的信号248中的至少一些)进行三边测量以帮助获得和使用SPS信号285或这两者，来确定UE 200的位置。PD 282可以被配置为使用一种或多种其他技术(例如，取决于UE的自我报告的位置(例如，UE的定位信标的一部分))来确定UE 200的位置，并且可以使用技术的组合(例如，SPS和地面定位信号)来确定UE 200的位置。PD 282可以被配置为在确定的定位和/或运动中提供不确定性和/或误差的指示。
收发器215可以包括无线收发器240和/或有线收发器250，无线收发器或有线收发器被配置为分别通过无线连接和有线连接与其他设备通信。例如，无线收发器240可以包括耦接到一个或多个天线246的发送器242和接收器244，以用于发送(例如，在一个或多个上行链路信道上)和/或接收(例如，在一个或多个下行链路信道上)无线信号248和将信号从无线信号248转换成有线(例如，电和/或光)信号以及从有线信号转换成无线信号248。无线收发器240可以被配置用于无线通信，以向诸如其他UE或BS之类的各种实体发送通信，以及从这些实体接收通信。因此，发送器242可以包括可以是分立组件或组合/集成组件的多个发送器，和/或接收器244可以包括以可以是分立组件或组合/集成组件的多个接收器。无线收发器240可以被配置为根据各种RAT来传送信号(例如，与TRP和/或一个或多个其他设备)，诸如5G NR、GSM、通用移动电信系统(UMTS)、高级移动电话系统(AMPS)、CDMA、宽带CDMA(WCDMA)、LTE、LTE-D、3GPP LTE-V2X(PC5)、IEEE 802.11(包括IEEE 802.11p)、WiFi、WiFi-D、蓝牙 或Zigbee。NR可以使用毫米波频率和/或亚-6GHz(sub-6GHz)的频率。有线收发器250可以包括发送器252和接收器254，它们被配置用于例如与网络130进行有线通信以向例如gNB发送通信以及从其接收通信。发送器252可以包括可以是分立组件或组合/集成组件的多个发送器，和/或接收器254可以包括以可以是分立组件或组合/集成组件的多个接收器。有线收发器250可以被配置为例如用于光通信和/或电通信。收发器215可以通信地耦接到收发器接口214，例如通过光连接和/或电连接。收发器接口214可以至少部分地与收发器215集成。
用户接口216可以包括若干设备中的一个或多个，例如扬声器、麦克风、显示设备、振动设备、键盘或触摸屏。用户接口216可以包括这些设备中的任何一个设备中的多于一个的设备。用户接口216可以被配置为使用户能够与由UE 200托管的一个或多个应用交互。例如，用户接口216可以将模拟和/或数字信号的指示存储在存储器211中以响应于来自用户的动作由DSP 231和/或通用处理器230处理。类似地，托管在UE 200上的应用可以将模拟和/或数字信号的指示存储在存储器211中以向用户呈现输出信号。用户接口216可以包括音频输入/输出(I/O)设备，该设备包括例如扬声器、麦克风、数模电路、模数电路、放大器和/或增益控制电路(包括这些设备中的任何一个以上的设备)。可以使用音频I/O设备的其他配置。另外或另选地，用户接口216可以包括能够对触摸和/或压力进行响应的一个或多个触摸传感器，例如，在用户接口216的键盘和/或触摸屏上。
UE 200还包括时钟模块290。时钟模块290可以将一个或多个时钟信号提供给UE200的各种组件，包括例如处理器210、传感器213、收发器接口214、收发器215和用户接口216，以控制这些组件的操作时序。时钟模块290还可以维护本地时钟源。本地时钟源可以提供各种事件的时间测量，诸如某些无线信号的发送和接收。如下所述，时间测量可以支持V2X-sidekick定位操作。
图3示出了可以实现图1的RSU 125的RSU 300的示例。参考图3，RSU 300包括计算平台，该计算平台包括处理器310、包括SW 312的存储器311以及收发器315。处理器310、存储器311和收发器315可以通过总线320(其可以被配置为例如用于光通信和/或电通信)相互通信地耦接。所示装置中的一个或多个(例如有线接口)可以从RSU 300中省略。处理器310可以包括一个或多个智能硬件设备，例如CPU、微控制器或ASIC。处理器310可以包括多个处理器。存储器311是一种非暂时性存储介质，其可以包括RAM、闪存存储器、磁盘存储器和/或ROM等。存储器311存储SW 312，其可以是处理器可读的、处理器可执行的软件代码，软件代码包含被配置为在执行时使处理器310执行本文所述的各种功能的指令。另选地，SW312可能不能由处理器310直接执行，但是可以被配置为使处理器310例如在编译和执行时执行各功能。该描述可以仅涉及处理器310执行功能，但这也包括其他实施方式，诸如处理器310执行软件和/或固件的情况。该描述可以将包含在处理器310中的一个或多个处理器执行某功能简略称为处理器310执行该功能。该描述可以将RSU 300(以及由此BTS 120–123之一)的一个或多个适当组件执行某功能简略称为RSU 300执行该功能。除了存储器311之外和/或作为其替代，处理器310可以包括存储有指令的存储器。处理器310的功能在下面更全面地讨论。
收发器315可以包括无线收发器340或有线收发器350，无线收发器或有线收发器被配置为分别通过无线连接和有线连接与其他设备通信。例如，无线收发器340可以包括耦接到一个或多个天线346的发送器342和接收器344，以用于发送(例如，在一个或多个上行链路信道或侧链路信道上)和/或接收(例如，在一个或多个下行链路信道或侧链路信道上)无线信号348和将信号从无线信号348转换成有线(例如，电和/或光)信号以及从有线(例如，电和/或光)信号转换成无线信号348。因此，发送器342可以包括可以是分立组件或组合/集成组件的多个发送器，和/或接收器344可以包括以可以是分立组件或组合/集成组件的多个接收器。无线收发器340可以被配置为根据各种RAT(诸如5G NR、GSM、UMTS、AMPS、CDMA、WCDMA、LTE、LTE-D、3GPP LTE-V2X(PC5)、IEEE 802.11(包括IEEE 802.11p)、WiFi、WiFi-D、蓝牙或Zigbee)来传送信号(例如，与UE 200、一个或多个其他UE和/或一个或多个其他设备)。有线收发器350可以包括发送器352和接收器354，它们被配置用于例如与网络130进行有线通信以向例如服务器143发送通信以及从其接收通信。发送器352可以包括可以是分立组件或组合/集成组件的多个发送器，和/或接收器354可以包括以可以是分立组件或组合/集成组件的多个接收器。有线收发器350可以被配置为例如用于光通信和/或电通信。
RSU 300还包括时钟模块360。时钟模块360可以将一个或多个时钟信号提供给RSU300的各种组件，包括例如处理器310和收发器315，以控制这些组件的操作时序。时钟模块360还可以维护本地时钟源。本地时钟源可以提供各种事件的时间测量，诸如某些无线信号的发送和接收。如下所述，时间测量可以支持V2X-sidekick定位操作。
图3中所示的RSU 300的配置是示例而非限制本发明，包括权利要求，并且可以使用其他配置。例如，本文的描述讨论了RSU 300被配置为执行或执行若干功能，但是这些功能中的一个或多个可以由服务器143和/或UE 200执行(即，服务器143和/或UE 200可以被配置为执行这些功能中的一个或多个)。
图4A和图4B示出了可以在UE 200与RSU 300之间执行的定位操作的示例。如图4A所示，包括RSU 402和404在内的多个RSU可以沿着道路410设置。RSU 402和404中的每一个都可以包括图3的RSU 300。RSU 402和404可以被配置在交通灯中，例如，或其他路边固定装置中，诸如灯柱或道路标志。RSU 402和404中的每一个可以与道路410上的车辆412交换PRS，包括RSU 402的PRS 406a和406b以及RSU 404的PRS 408a和408b，车辆412可以包括UE200。基于交换的PRS，车辆412可以确定RTT以及RSU 402与404之间的PRS的时间偏移。在RSU402和404的位置已知的情况下，并且基于RSU 402与404之间的PRS的时间偏移，车辆412可以基于例如OTDOA操作来确定其位置。
图4B示出了RSU(例如，RSU 402)与车辆(例如，车辆412)之间的消息流420的示例，以支持图4A的示例定位操作。如图4B所示，在定位操作的阶段422中，RSU 402可以发送包括标识符426a和发送配置信息426b的消息424。标识符426a可以包括RSU 402的标识符，诸如源标识符(源ID)，其可以由车辆412用来识别RSU 402，并基于识别来确定第一站的位置。例如，车辆412可以访问包括RSU 402和404的一组地面站的标识符及其已知位置的数据库。车辆412然后可以针对OTDOA操作基于标识符从数据库中获得RSU 402的位置。此外，发送配置信息426b可以帮助车辆412检测来自RSU 402的PRS。例如，配置信息可以指示RSU在PRS的发送中使用的频谱资源，诸如载波频率。车辆412然后可以基于发送配置信息来配置其无线接口，以解调接收到的无线电信号以恢复PRS。此外，在RSU在许可频谱上发送PRS并且RSU对PRS的发送的调度时间已知的情况下，发送配置信息可以指示PRS的发送的调度时间。
在定位操作的阶段430中，RSU 402和车辆412可以交换PRS。具体地，RSU 402可以向车辆412发送PRS 432。RSU 402可以基于其由图3的时钟模块360提供的本地时钟源在时间t1记录PRS 432的ToD，而车辆412可以基于其由图2的时钟模块290提供的本地时钟源在时间t2记录PRS 402的ToA。此外，车辆412可以向RSU 402发送PRS 434。车辆412可以基于其由图2的时钟模块290提供的本地时钟源在时间t3记录PRS 434的ToD，而RSU 402可以基于其由图3的时钟模块360提供的本地时钟源在时间t4记录PRS 434的ToA。
在定位操作的阶段440中，RSU 402可以在诸如V2X实施方式中的ITS消息442之类的消息中向车辆412提供包括时间t1和t4的信息。基于记录的时间t1和t4，车辆412可以基于以下等式计算车辆412与RSU 402之间的RTT：
RTTRSU-402＝(t4–t3)+(t2–t1) (等式1)
车辆412可以利用诸如RSU 404之类的其他RSU重复定位操作420，并且利用其他RSU获得其他RTT测量。车辆412然后可以基于RTT差来估计RSU 402和404到车辆412的之间的PRS的时间偏移。基于时间偏移和RSU 402和404的已知位置，车辆412可以基于以下等式来估计其位置：
在等式1和等式2中，ΔT表示基于RSU 402与404之间的RTT差计算的时间偏移，xveh和yveh表示要确定的车辆412的坐标，x402和y402表示RSU 402的已知坐标，并且x404和y40表示RSU 404的已知坐标，而c表示光速。等式2假设PRS 432和434经由车辆412与RSU 402(以及RSU 404)之间的直接视线路径传播，使得车辆与RSU之间的直接距离由PRS的ToF表示(例如，等式1中的t4–t3和t2–t1)。
在图4B中，定位操作的阶段422(其中RSU 402发送标识符426a和发送配置信息426b)可以发生在阶段424之前，在该阶段中RSU 402和车辆412交换PRS。在RSU在许可频谱上发送PRS并且RSU对PRS的发送的调度时间已知，并且发送配置信息426b指示PRS的发送的调度时间的情况下，可以提供这样的布置。另一方面，在PRS在未许可频谱上发送并且不知道发送的确切时间的情况下，RSU可以在PRS 432和434的交换之后发送消息424，并且阶段422可以在阶段430之后执行。例如，在V2X实施方式中，RSU可以被配置为基于诸如PC5之类的D2D协议经由侧链路在未许可频谱上广播PRS 432。可以使用其他消息传送协议和频谱。车辆412然后可以使用相同的接口来发送PRS 434。然后可以使用V2X频谱中的ITS消息传送来交换用于PRS发送的ToA信息。
RTT测量的精度以及车辆的定位估计的精度可能由于车辆与地面站之间的时钟误差/差而降低。图5A和图5B示出了时钟误差对RTT测量的影响。具体地，参考图5A，仅当ToA和ToD都使用相同的时钟源进行测量时，为PRS 432记录的ToD和为PRS 432记录的ToA才真正表示车辆与RSU 402之间的ToF。在图5A中，ToD具有从参考时间T0开始的t1的时间戳，而ToA具有从相同参考时间T0开始的t2的时间戳。由于ToD和ToA两者都是关于相同的参考时间测量的，所以ToD和ToA之间的差可以表示当信号从RSU 402行进到车辆412时PRS 432所花费的时间。
另一方面，RSU 402和车辆412具有两个不同的时钟源(例如，图2的时钟模块290和图3的时钟模块360)，并且这两个时钟源不一定彼此同步。因此，在RSU 402的时钟之间，在RSU 402的参考时间T0与车辆412的参考时间T0’之间存在静态时钟偏置/偏移(Tbias)。此外，每个时钟源可能具有由随机噪声(例如，热噪声、相位噪声)引起的随机时钟漂移(例如，Tdrift0、Tdrift1、Tdrift2等)。时钟偏置和时钟漂移可能在两个时钟源之间引入时钟误差。因此，记录的ToD和ToA之间的差包括表示RSU 402与车辆412之间的PRS432的真实ToF的第一分量，以及由两个时钟源之间的时钟误差引起的第二分量。例如，在图5B中，t1(RSU 402处的PRS 432的ToD的时间戳)与t2(车辆412处的PRS 432的ToA的时间戳)之间的差包括时钟偏移Tbias以及当记录t1时的随机时钟漂移Tdrift0和当记录t2时的随机时钟漂移Tdrift2。车辆412与RSU 402之间的实际RTT可以由以下等式表示：
RTTRSU-402-actual＝(t4–t3)+(t2–t1)+clock_error (等式3)
在等式3中，clock_error可以表示车辆412与RSU 402之间的时钟误差，并且可以包括时钟偏移Tbias以及随机时钟漂移Tdrift0和Tdrift1。实际RTT即RTTRSU-402-actual可以表示RSU402与车辆412之间的实际相对距离。如等式3所示，如果车辆412在不考虑时钟误差分量的情况下使用t1与t2之间的时间差作为从RSU 402到车辆412的ToF，则时钟误差可能导致对RSU 402与车辆412之间的相对距离的高估或低估，并且在对车辆412的定位估计中引入误差。
为了减少时钟误差对RTT测量精度的影响，车辆412可以使用诸如卡尔曼滤波之类的技术来估计车辆与RSU 402之间的真实RTT以及基于车辆412与RSU 402之间的PRS交换的多个实例的时钟误差。图5C示出了可以在车辆412中实施的卡尔曼滤波器500的示例。在一些示例中，卡尔曼滤波器500可以被实施为可由处理器230执行的SW 212的一部分。如图5C所示，卡尔曼滤波器500可以包括预测模块502、更新模块504、测量模块506和状态存储装置508。在估计操作开始时，测量模块506可以将来自第一PRS交换的ToA和ToD的第一样本(t1(0)、t1(0)、t2(0)和t3(0))与默认时钟误差(error(0))进行组合，以根据第一PRS交换生成第一RTT测量(RTTm(0))。更新模块504可以将第一RTT测量作为第一RTT估计(RTTe(0))存储在状态存储装置508中作为初始RTT状态变量。测量模块506还可以输出第一RTT估计作为sample(0)的RTT输出520。
卡尔曼滤波器500然后可以基于来自第二PRS交换的ToA和ToD的第二样本来修正RTT估计和时钟误差估计。具体地，预测模块502可以估计将在第二PRS交换中获得的第二RTT(RTT(1))。该估计可以基于例如车辆412的速度和在第一PRS交换与第二PRS交换之间经过的时间。测量模块506还可以基于ToA和ToD的第二样本(t1(1)、t1(1)、t2(1)和t3(1))以及默认时钟误差(error(0))来执行第二RTT的测量(RTTm(1))。更新模块504可以将第二RTT测量(RTTm(1))与第二RTT估计(RTTe(1))进行比较以确定默认时钟误差与实际时钟误差之间的差，并且可以基于该差来更新时钟误差状态变量以变为error(1)。RTT估计也基于修正的时钟误差(error(1))以及ToA和ToD的第二样本进行修正。测量模块506可以基于修正的时钟误差(error(1))来重新计算第二RTT测量，并生成sample(1)的RTT输出520。然后可以对ToA和ToD的后续样本(例如，t1(n)、t2(n)、t3(n)和t4(n))重复卡尔曼滤波过程，以细化时钟误差的估计。
图5D示出了来自卡尔曼滤波器500的估计时钟误差与实际时钟误差之间的差的变化。在图5D中，示出了指示估计时钟偏置与实际时钟偏置之间的差的曲线图512和指示估计时钟漂移与实际时钟漂移之间的差的曲线图514。如图5D所示，通过对ToA和ToD的多个样本的卡尔曼滤波过程，估计时钟偏置与实际时钟偏置之间以及估计时钟漂移与实际时钟漂移之间的差两者在样本之间均减小。可以对ToA和ToD的附加样本重复卡尔曼滤波器过程，直到卡尔曼滤波器达到稳态。例如，当ToA和ToD的两组样本之间的时钟误差状态变量(例如，error(n-1)和error(n))的变化低于阈值时，可以达到稳态。当达到稳态时，卡尔曼滤波器500可以停止对状态存储装置508中的RTT状态变量和时钟误差状态变量的更新。测量模块506然后可以针对ToA和ToD的sample(n)输出由稳态时钟误差生成的RTT测量作为RTT输出520。
当卡尔曼滤波器达到稳态时，车辆412可以使用稳态时钟误差来细化来自在QCL操作中在车辆与地面站之间交换的后续PRS的RTT测量。图5E示出了由可以是车辆412的一部分的QCL模块530执行的QCL操作的示例。在一些示例中，QCL模块530可以被实现为在处理器230上可执行的SW 212。如图5E所示，当卡尔曼滤波器500达到稳态并且稳态时钟误差532存储在状态存储装置508中时，QCL模块530可以禁用卡尔曼滤波器500的更新预测模块502和更新模块504，同时使测量模块506能够基于后续的ToA和ToD样本(例如，t1(n+1)、t2(n+1)、t3(n+1)、t4(n+2)、t1(n+2)、t2(n+2)、t3(n+2)、t4(n+2))和稳态时钟误差532直接计算RTT输出540。QCL操作可以基于以下假设，即后续ToA和ToD样本与先前的ToA和ToD样本具有相同的时钟偏差和时钟漂移大规模属性。由于卡尔曼滤波的RTT和时钟误差预测及更新操作可能较慢且计算密集，因此使用稳态时钟误差来直接计算RTT允许有效减少时钟误差对RTT测量的影响。
尽管QCL操作可以提供一种有效的方式来减少时钟误差对RTT测量的影响，但是当稳态时钟误差不再对应于实际时钟误差时，QCL操作的时钟误差减少可能会受到损害。图6示出了时钟误差经历显著变化的示例场景。如图6所示，在时间T1之前，RSU 402的时钟领先车辆412的时钟达时钟偏置Tbias1，该时钟偏置可以在卡尔曼滤波之后的稳态时钟误差中表示，并且用于细化RTT测量。由于在时间T1在RSU 420处的时钟重新配置事件，其可以包括例如加电事件、时钟同步事件或本地振荡器的重新配置事件等，RSU 402与车辆412的时钟之间的相位关系显著改变。在时间T1之后，车辆412的时钟领先RSU 402的时钟达时钟偏置Tbias2。如果QCL模块530在时间T1之后使用表示时钟偏置Tbias1的稳态时钟误差来细化RTT测量，则QCL操作可能给RTT测量引入实质性误差，因为稳态时钟误差不再对应于最新的时钟偏置Tbias2。
图7示出了RSU(例如，RSU 402)与车辆(例如，车辆412)之间的消息流700的示例，其可以根据时钟重新配置事件来改进定位操作。消息流700是从图4A的消息流420修改而来的。如图7所示，在定位操作的阶段422中，RSU 402可以发送包括时钟重新配置指示704的消息702。时钟重新配置指示704可以指示在阶段424中在发送PRS 432之前是否在RSU 402处发生时钟重新配置事件。在一些示例中，消息702可以是图4B的消息424的一部分，并且包括标识符426a(例如，RSU 402的源ID)和发送配置信息426b(例如，在PRS的发送中使用的频谱资源)。如上所述，可以在其中在RSU 402与车辆412之间交换PRS 432和434的阶段430之前或之后执行消息702的发送以及阶段422。在阶段430之后，RSU 402可以经由ITS消息传送将RSU 402处记录的PRS 432的ToD(t1)和记录的PRS 434的ToA(t4)发送到车辆412。如以下详细描述的，车辆412可以基于PRS 432和434的ToA和ToD以及时钟重新配置指示704来估计RSU 402与车辆412之间的RTT。
图8示出了支持图7的示例消息流700的RSU 800的示例。如图8所示，除了处理器310、存储器311、收发器315和时钟模块360之外，图8还包括检测模块802。时钟重新配置事件检测模块802可以检测RSU 800处的可以导致时钟模块360处的时钟重新配置的事件，诸如RSU 800的加电事件、时钟模块360的时钟同步事件、或时钟模块360本地振荡器的重新配置事件，并且存储时钟重新配置指示704。时钟重新配置指示704可以采用标志位的形式，该标志位可以在默认情况下被撤销，并且可以在检测到时钟重新配置事件时被生效。处理器310可以从检测模块802获得时钟重新配置指示704，并将该指示包括在消息702中，然后控制收发器315以将该消息发送到车辆412。在发送消息702之后，处理器310可以撤销时钟重新配置指示704，随后在RSU 800处检测到可以导致时钟模块360处的时钟重新配置的另一事件时，检测模块802可以使该时钟重新配置指示生效。
图9示出了车辆412的附加组件以支持基于消息流700的定位操作。如图9所示，除了卡尔曼滤波器500和QCL模块530之外，车辆412还包括时钟事件模块902。时钟事件模块902可以从消息702中提取时钟重新配置指示704，并确定在阶段430中在车辆412与RSU 402之间交换PRS之前是否发生时钟重新配置事件。如果发生时钟重新配置事件，则时钟事件模块902可以禁用QCL操作并将时钟误差状态变量重置为默认时钟误差(error(0))，并且重新启动预测模块502和更新模块504以基于ToA和ToD的后续样本(例如，t1(n+1)、t2(n+1)、t3(n+1)、t4(n+2)、t1(n+2)、t2(n+2)、t3(n+2)、t4(n+2))来重新估计RSU 402与车辆412之间的时钟误差，如图5C中所描述的。另一方面，如果没有发生时钟重新配置事件，则时钟事件模块902可以允许QCL操作继续，使得基于存储在状态存储装置508中的稳态时钟误差532生成针对ToA和ToD的后续样本的RTT输出540。
图10示出了可以由第一站执行的示例方法1000，第一站可以是诸如RSU 402和RSU404之类的地面站，以有利于在第二站进行定位操作，第二站可以是诸如车辆412之类的车辆的一部分。
在操作1002中，第一站发送第一消息，诸如图7的消息702，第一消息包括是否在第一站处发生时钟重新配置事件的指示。时钟重新配置事件可以包括，例如，加电事件、第一站的本地时钟源处的时钟同步事件、或者本地时钟源的振荡器的重新配置。第一消息可以包括其他信息，诸如允许第二站确定第一站的位置的第一站的标识符、第一站用于向第二站发送PRS的频谱资源、PRS的发送的调度时间等。在一些示例中，如果PRS是在许可频谱上发送的，则第一消息可以在第一站与第二站之间的PRS交换之前发送。在一些示例中，如果PRS是在未许可频谱上发送的，并且PRS的发送时间未知，则第一消息可以在PRS的交换之后发送。
在操作1004中，第一站向第二站发送第一PRS。参考图7，第一PRS可以对应于PRS432。在一些示例中，第一PRS经由V2X侧链路和相关联的侧链路协议来发送。
在操作1006中，第一站从第二站接收第二PRS。参考图7，第二PRS可以对应于PRS434。在一些示例中，第二PRS经由V2X侧链路和相关联的侧链路协议来发送。
在操作1008中，第一站向第二站发送第二消息，该第二消息包括第一站发送第一PRS时的第一时间和第一站接收第二PRS时的第二时间，以使第二站能够基于第一时间、第二时间、第二站接收第一PRS时的第三时间、第二站发送第二PRS时的第四时间以及指示来确定第一站与第二站之间的RTT。第二消息可以包括V2X实施方式中的ITS消息。
具体地，参考图7，第一时间可以对应于在RSU 402处t PRS 432的发送时间(t1)，而第二时间可以对应于在RSU 402处PRS 434的接收时间(t4)。此外，第三时间可以对应于在车辆412处PRS 434的发送时间(t3)，而第四时间可以对应于在车辆412处PRS 432的接收时间(t4)。第一时间和第二时间可以使用RSU 402的本地时钟源(例如，时钟模块360)来测量，而第三时间和第四时间可以使用车辆412的本地时钟源(例如时钟模块290)来测量。此外，在两个本地时钟源之间可能存在时钟误差，其中时钟误差可以包括两个本地时钟源之间的静态时钟偏置/偏移以及两个本地时钟源处的动态时钟漂移。
第二站可以包括卡尔曼滤波器，以估计时钟误差并基于等式3基于估计的时钟误差以及第一时间、第二时间、第三时间和第四时间来确定RTT。第二站可以执行QCL操作并且使用先前的时钟误差估计来估计实际时钟误差，并且使用先前时钟误差估计来细化RTT测量。但是，如果来自第一消息的指示指示第一站处的时钟重新配置事件，则第二站可以禁用QCL操作并且重新启动卡尔曼滤波器以生成两个站之间的时钟误差的当前估计，并且使用当前估计来细化RTT测量。
图11示出了可以由第一站执行的示例方法1100(第一站可以是诸如车辆412之类的车辆的一部分)以估计第一站与第二站之间的RTT，第二站可以是例如RSU 402和RSU 404之类的地面站。
在操作1102中，第一站从第二站接收第一消息，诸如图7的消息702，该消息包括是否在第一站处发生时钟重新配置事件的指示。时钟重新配置事件可以包括，例如，加电事件、第二站的本地时钟源处的时钟同步事件、或者本地时钟源的振荡器的重新配置。第一消息可以包括其他信息，诸如允许第一站确定第二站的位置的第二站的标识符、第二站用于向第一站发送PRS的频谱资源、或者PRS的发送的调度时间。在一些示例中，如果PRS是在许可频谱上发送的，则第一消息可以在第一站与第二站之间的PRS交换之前发送。在一些示例中，如果PRS是在未许可频谱上发送的，并且PRS的发送时间未知，则第一消息可以在PRS的交换之后发送。
在操作1104中，第一站向第二站发送第一PRS。参考图7，第一PRS可以对应于PRS434。在一些示例中，第一PRS经由V2X侧链路和相关联的侧链路协议来发送。
在操作1106中，第一站从第二站接收第二PRS。参考图7，第二PRS可以对应于PRS434。在一些示例中，第二PRS经由V2X侧链路和相关联的侧链路协议来发送。
在操作1108中，第一站从第二站接收第二消息，该第二消息包括第二站接收第一PRS时的第一时间和第二站接收第二PRS时的第二时间，以使第二站能够基于第一时间、第二时间、第二站接收第一PRS时的第三时间、第二站发送第二PRS时的第四时间以及指示来确定第一站与第二站之间的RTT。第二消息可以包括V2X实施中的ITS消息。
在操作1110中，第一站基于第一时间、第二时间、第一站发送第一PRS时的第三时间、第一站接收第二PRS时的第四时间以及指示来确定第一站与第二站之间的RTT。
具体地，参考图7，第一时间可以对应于在RSU 402处PRS 434的接收(t4)，而第二时间可以对应于在RSU 402处PRS 432的发送(t1)。此外，第三时间可以对应于在车辆412处PRS 434的发送时间，而第四时间可以对应于在车辆412处PRS 432的接收时间(t2)。第一时间和第二时间可以使用RSU 402的本地时钟源(例如，时钟模块360)来测量，而第三时间和第四时间可以使用车辆412的本地时钟源(例如时钟模块290)来测量。此外，在两个本地时钟源之间可能存在时钟误差，其中时钟误差可以包括两个本地时钟源之间的静态时钟偏置/偏移以及两个本地时钟源处的动态时钟漂移。
第二站可以包括卡尔曼滤波器，以估计时钟误差并基于等式3基于估计的时钟误差以及第一时间、第二时间、第三时间和第四时间来确定RTT。第二站可以执行QCL操作并且使用先前的时钟误差估计来估计实际时钟误差，并且使用先前时钟误差估计来细化RTT测量。但是，如果来自第一消息的指示指示第一站处的时钟重新配置事件，则第二站可以禁用QCL操作并且重新启动卡尔曼滤波器以生成两个站之间的时钟误差的当前估计，并且使用当前估计来细化RTT测量。
在一些示例中，第一站可以对多个地面站执行方法1100，以获得对多个地面站的不同RTT测量。根据不同的RTT测量，第一站可以获得多个地面站之间的时间偏移。基于多个地面站的时间偏移和已知位置，第一站可以基于等式1来估计其位置。
其它示例和具体实施在本公开和所附权利要求的范围和精神内。例如，由于软件和计算机的性质，本文描述的功能可以使用由处理器执行的软件、硬件、固件、硬接线或这些中的任何组合来实现。实现功能的特征还可以物理地定位在各种位置，包括被分布成使得功能的各部分在不同的物理位置处实现。
如本文中所使用的，单数形式的“一”、“一个”以及“该”也包括复数形式，除非上下文以其他方式明确指出。如本文中所使用的，术语“包含(comprises)”“、包含(comprising)”，“包括(includes)”和/或“包括(including)”指定存在所述特征、整数、步骤、操作、元件和/或组件，但是并不排除存在或增加一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、元件、组件和/或它们的群组。
此外，如本文所使用的，在以“至少一个”开头或以“一个或多个”开头的项目列表中使用的“或”表示析取性列表，使得例如“A、B或C中至少一个”的列表或“A、B或C中的一个或多个”的列表是指A或B或C，或AB(A且B)或AC(A且C)或BC(B且C)，或ABC(A且B且C)，或具有多个一个特征的组合(例如，AA、AAB、ABBC)。因此，项目(例如处理器)被配置为执行关于A或B中的至少一个的功能的叙述意味着该项目可以被配置为执行关于A的功能，或者可以被配置成执行关于B的功能，或可以被配置来执行关于A和B的功能。例如，短语“处理器被配置为测量A或B中的至少一个”意味着该处理器可以被配置成测量A(并且可以被配置为或可以不被配置为测量B)，或者可以被配置为测量B(并且可以被配置为或可以不被配置为测量A)，或者可以被配置为测量A和B(并且可以被配置为选择测量A和B中的哪一个或两者)。类似地，用于测量A或B中的至少一个的部件的叙述包括用于测量A的部件(其可能能够或不能够测量B)，或用于测量B的部件(其可能能够或不能够测量A)，或用于测量A和B的部件，其可能能够选择测量A和B中的哪一个或两者)。
可根据具体要求进行实质性变化。例如，也可以使用定制的硬件和/或可以在硬件、由处理器执行的软件(包括便携式软件，诸如小应用程序)或两者中实现特定元件。此外，可以使用到诸如网络I/O设备之类的其他计算设备的连接。
上面讨论的系统和设备是示例。各种配置可以视情况省略、替代或添加各种过程或组件。例如，关于某些配置描述的特征可以在各种其他配置中组合。可以以类似方式组合配置的不同方面和元件。此外，技术在发展，因此，许多元件是示例，并且并不限制本公开或权利要求的范围。
无线通信系统是一种无线传输通信的系统，即通过在大气空间传播的电磁波和/或声波，而不是通过电线或其他物理连接。无线通信网络可能不会使所有通信都以无线方式发送，而是被配置为使至少一些通信以无线方式发送。此外，术语“无线通信设备”或类似术语并不要求该设备的功能排他性地或甚至主要用于通信，或者要求该设备是移动设备，而是表明该设备包括无线通信能力(单向或双向)，例如，包括用于无线通信的至少一个无线电(每个无线电是发送器、接收器或收发器的一部分)。
描述中给出了具体细节，以提供对示例配置(包括具体实施)的透彻理解。然而，可以在没有这些具体细节的情况下实施配置。例如，可以在没有不必要细节的情况下显示公知的电路、过程、算法、结构和技术，以避免模糊配置。本描述仅提供示例配置，而不限制权利要求的范围、适用性或配置。而是，配置的前述描述提供了用于实现所述技术的描述。在不脱离本公开的精神或范围的情况下，可以对元件的功能和布置进行各种改变。
如本文所使用的，术语“处理器可读介质”、“机器可读介质”和“计算机可读介质”是指参与提供使机器以特定方式操作的数据的任何介质。通过使用计算平台，各种计算机可读介质可以参与向处理器提供指令/代码以供执行和/或可以用于存储和/或承载这样的指令/代码(例如，作为信号)。在许多具体实施中，计算机可读介质是物理和/或有形存储介质。此类介质可以采取许多形式，包括但不限于非易失性介质和易失性介质。非易失性介质包括例如光盘和/或磁盘。易失性介质包括但不限于动态存储器。
本文中使用的“大约”和/或“近似”，当指的是可测量值(诸如量、持续时间等)时，涵盖与指定值相差±20％或±10％、±5％或+0.1％的变化，在本文所述的系统、设备、电路、方法和其他具体实施的背景下视情况而定。本文中所使用的“实质上”，当指的是可测量值(诸如量、持续时间、物理属性(诸如频率)等)时，也涵盖与指定值相差±20％或±10％、±5％或+0.1％的变化，在本文所述的系统、设备、电路、方法和其他具体实施的背景下视情况而定。
一个值超过(或大于或高于)第一阈值的陈述等同于该值达到或超过略大于第一阈值的第二阈值的陈述，例如，第二阈值是按照计算系统的分辨率高于第一阈值的一个值。一个值小于(或在其内或低于)第一阈值的陈述等同于该值小于或等于略低于第一阈值的第二阈值的陈述，例如，第二阈值是按照计算系统的分辨率比第一阈值低的一个值。
已经描述了若干示例配置，在不脱离本公开的精神的情况下可以使用各种修改、替代构造和等效物。例如，以上元件可以是更大系统的组件，其中其他规则可以优先于或以其他方式修改本发明的应用。此外，可以在考虑上述元件之前、期间或之后采取多个操作。因此，以上描述不限制权利要求的范围。
鉴于本描述，实施例可以包括特征的不同组合。具体实施示例在以下编号的条款中描述：
条款1.一种方法，包括：由第一站发送第一消息，该第一消息包括是否在第一站处发生时钟重新配置事件的指示；由第一站发送第一定位参考信号(PRS)；由第一站并从第二站接收第二PRS；以及由第一站向第二站发送第二消息，该第二消息包括第一站发送第一PRS时的第一时间和第一站接收第二PRS时的第二时间，以使第二站能够基于第一时间、第二时间、第二站接收第一PRS时的第三时间、第二站发送第二PRS时的第四时间以及该指示来确定第一站与第二站之间的往返时间(RTT)。
条款2.根据条款1所述的方法，其中该指示指示是否在第一站发送第一定位参考之前在第一站处发生时钟重新配置事件。
条款3.根据条款2所述的方法，其中时钟重新配置事件在第一站的本地时钟源处；并且其中第一时间和第二时间是基于第一站的本地时钟源的时钟信号获得的。
条款4.根据条款3所述的方法，其中第二站包括卡尔曼滤波器，以估计第一站与第二站之间的时钟误差并存储时钟差的估计；并且其中该指示使第二站能够基于指示来执行以下操作之一：重置卡尔曼滤波器中存储的时钟误差的先前估计以获得时钟差的更新估计，或者使用时钟误差的先前估计来估计QCL操作中的RTT。
条款5.根据条款1-4中任一项所述的方法，其中第一消息包括第一站的标识符，以使第二站能够基于该标识符来确定第一站的位置。
条款6.根据条款5所述的方法，还包括基于第一站的位置和RTT来确定第二站的位置。
条款7.根据条款1-6中任一项所述的方法，其中第一消息包括在第一PRS的发送中使用的一个或多个载波频率。
条款8.根据条款1-7中任一项所述的方法，其中第一消息包括第一PRS的发送的调度时间窗口；并且其中第一消息在第一PRS的发送之前发送。
条款9.根据条款1-8中任一项所述的方法，其中第一PRS和第二PRS经由未许可频谱来发送。
条款10.根据条款9所述的方法，其中第一消息在第一PRS的发送之后发送。
条款11.根据条款1-10中任一项所述的方法，其中第一PRS和第二PRS经由车辆到一切(V2X)侧链路和相关联的侧链路协议来发送。
条款12.根据条款11所述的方法，其中V2X侧链路在包括5.9GHz的智能交通系统(ITS)频谱内。
条款13.根据条款1-12中任一项所述的方法，其中第一站是路侧单元(RSU)的一部分，并且其中第二站是车辆的一部分。
条款14.一种方法，包括：由第一站从第二站接收第一消息，该第一消息包括是否在第二站处发生时钟重新配置事件的指示；由第一站并向第二站发送第一PRS；由第一站并从第二站接收第二PRS；由第一站从第二站接收第二消息，该第二消息包括第二站接收第一PRS时的第一时间和第二站发送第二PRS时的第二时间；以及由第一站基于第一时间、第二时间、第一站发送第一PRS时的第三时间、第一站接收第二PRS时的第四时间以及该指示来确定第一站与第二站之间的RTT。
条款15.根据条款14所述的方法，其中该指示指示是否在第二站发送第二定位参考之前在第二站处发生时钟重新配置事件。
条款16.根据条款15所述的方法，其中时钟重新配置事件在第二站的本地时钟源处；并且其中第一时间和第二时间是基于第二站的本地时钟源的时钟信号获得的。
条款17.根据条款16所述的方法，其中第一站包括卡尔曼滤波器，以估计第一站与第二站之间的时钟误差并存储时钟差的估计；并且其中该方法还包括基于指示来执行以下操作之一：重置卡尔曼滤波器中存储的时钟误差的先前估计以获得时钟差的更新估计，或者使用时钟误差的先前估计来估计QCL操作中的RTT。
条款18.根据条款14-17中任一项所述的方法，其中第一消息包括第二站的标识符；其中该方法还包括基于标识符来确定第二站的位置。
条款19.根据条款18所述的方法，还包括基于第二站的位置和RTT来确定第一站的位置。
条款20.根据条款14-19中任一项所述的方法，其中第一消息包括在第二PRS的发送中使用的一个或多个载波频率。
条款21.根据条款14-20中任一项所述的方法，其中第一消息包括第二PRS的发送的调度时间窗口；并且其中第一消息在第二PRS的发送之前发送。
条款22.根据条款14-21中任一项所述的方法，其中第一PRS和第二PRS经由未许可频谱来发送。
条款23.根据条款22所述的方法，其中，第一消息在接收到第二PRS之后接收。
条款24.根据条款14-23中任一项所述的方法，其中第一PRS和第二PRS经由V2X侧链路和相关联的侧链路协议来发送；并且其中V2X侧链路在包括5.9GHz的ITS频谱内。
条款25.根据条款14-24中任一项所述的方法，其中第一站是车辆的一部分，并且其中第二站是RSU的一部分。
条款26.一种装置，该装置是第一站的一部分并且包括：存储器，存储器被配置为存储指令集；以及处理器，处理器被配置为执行指令集以执行以下操作：发送第一消息，第一消息包括是否在第一站处发生时钟重新配置事件的指示；发送第一PRS；从第二站接收第二PRS；以及向第二站发送第二消息，第二消息包括第一站发送第一PRS时的第一时间和第一站接收第二PRS时的第二时间，以使第二站能够基于第一时间、第二时间、第二站接收第一PRS时的第三时间、第二站发送第二PRS时的第四时间以及该指示来确定第一站与第二站之间的RTT。
条款27.根据条款26所述的装置，其中第一PRS和第二PRS经由V2X侧链路和相关联的侧链路协议来发送；并且其中V2X侧链路在包括5.9GHz的ITS频谱内。
条款28.根据条款26或27所述的装置，其中第一站是车辆的一部分；并且其中第二站是RSU的一部分。
条款29.一种装置，该装置是第一站的一部分并且包括：存储器，存储器被配置为存储指令集；以及处理器，处理器被配置为执行指令集以执行以下操作：从第二站接收第一消息，第一消息包括是否在第二站处发生时钟重新配置事件的指示；向第二站发送第一PRS；从第二站接收第二PRS；从第二站接收第二消息，第二消息包括第二站接收第一PRS时的第一时间和第二站发送第二PRS时的第二时间；以及基于第一时间、第二时间、第一站发送第一PRS时的第三时间、第一站接收第二PRS时的第四时间以及该指示来确定第一站与第二站之间的RTT。
条款30.根据条款29所述的装置，其中第一PRS和第二PRS经由V2X侧链路和相关联的侧链路协议来发送；并且其中V2X侧链路在包括5.9GHz的ITS频谱内。
条款31.根据条款28或29所述的装置，其中第一站是车辆的一部分，并且其中第二站是RSU的一部分。
条款32.一种装置，该装置是第一站的一部分并且包括：用于发送第一消息的部件，第一消息包括是否在第一站处发生时钟重新配置事件的指示；用于发送第一PRS的部件；用于从第二站接收第二PRS的部件；以及用于向第二站发送第二消息的部件，第二消息包括第一站发送第一PRS时的第一时间和第一站接收第二PRS时的第二时间，以使第二站能够基于第一时间、第二时间、第二站接收第一PRS时的第三时间、第二站发送第二PRS时的第四时间以及该指示来确定第一站与第二站之间的RTT。
条款33.根据条款32所述的装置，其中第一PRS和第二PRS经由V2X侧链路和相关联的侧链路协议来发送；并且其中V2X侧链路在包括5.9GHz的ITS频谱内。
条款34.根据条款32或33所述的装置，其中第一站是车辆的一部分，并且其中第二站是RSU的一部分。
条款35.一种装置，该装置是第一站的一部分并且包括：用于从第二站接收第一消息的部件，第一消息包括是否在第二站处发生时钟重新配置事件的指示；用于向第二站发送第一PRS的部件；用于从第二站接收第二PRS的部件；用于从第二站接收第二消息的部件，第二消息包括第二站接收第一PRS时的第一时间和第二站发送第二PRS时的第二时间；以及用于基于第一时间、第二时间、第一站发送第一PRS时的第三时间、第一站接收第二PRS时的第四时间以及该指示来确定第一站与第二站之间的RTT的部件。
条款36.根据条款35所述的装置，其中第一PRS和第二PRS经由V2X侧链路和相关联的侧链路协议来发送；并且其中V2X侧链路在包括5.9GHz的ITS频谱内。
条款37.根据条款35或36所述的装置，其中第一站是车辆的一部分，并且其中第二站是RSU的一部分。
条款38.一种存储指令的非暂时性计算机可读介质，当指令由第一站的硬件处理器执行时，使硬件处理器执行以下操作：发送第一消息，第一消息包括是否在第一站处发生时钟重新配置事件的指示；发送第一PRS；从第二站接收第二PRS；以及向第二站发送第二消息，第二消息包括第一站发送第一PRS时的第一时间和第一站接收第二PRS时的第二时间，以使第二站能够基于第一时间、第二时间、第二站接收第一PRS时的第三时间、第二站发送第二PRS时的第四时间以及该指示来确定第一站与第二站之间的RTT。
条款39.根据条款38所述的非暂时性计算机可读介质，其中第一PRS和第二PRS经由V2X侧链路和相关联的侧链路协议来发送；并且其中V2X侧链路在包括5.9GHz的ITS频谱内。
条款40.根据条款38或39所述的非暂时性计算机可读介质，其中第一站是车辆的一部分；并且其中第二站是RSU的一部分。
条款41.一种存储指令的非暂时性计算机可读介质，当指令由第一站的硬件处理器执行时，使硬件处理器执行以下操作：从第二站接收第一消息，第一消息包括是否在第二站处发生时钟重新配置事件的指示；向第二站发送第一PRS；从第二站接收第二PRS；从第二站接收第二消息，第二消息包括第二站接收第一PRS时的第一时间和第二站发送第二PRS时的第二时间；以及基于第一时间、第二时间、第一站发送第一PRS时的第三时间、第一站接收第二PRS时的第四时间以及该指示来确定第一站与第二站之间的RTT。
条款42.根据条款41所述的非暂时性计算机可读介质，其中第一PRS和第二PRS经由V2X侧链路和相关联的侧链路协议来发送；并且其中V2X侧链路在包括5.9GHz的ITS频谱内。
条款43.根据条款41或42所述的非暂时性计算机可读介质，其中第一站是车辆的一部分，并且其中第二站是RSU的一部分。

Claims (43)

1.一种方法，包括：
由第一站发送第一消息，所述第一消息包括是否在所述第一站处发生时钟重新配置事件的指示；
由所述第一站发送第一定位参考信号PRS；
由所述第一站从第二站接收第二PRS；以及
由所述第一站向所述第二站发送第二消息，所述第二消息包括所述第一站发送所述第一PRS时的第一时间和所述第一站接收所述第二PRS时的第二时间，以使所述第二站能够基于所述第一时间、所述第二时间、所述第二站接收所述第一PRS时的第三时间、所述第二站发送所述第二PRS时的第四时间以及所述指示来确定所述第一站与所述第二站之间的往返时间RTT。
2.根据权利要求1所述的方法，其中所述指示指示是否在所述第一站发送所述第一定位参考之前在所述第一站处发生所述时钟重新配置事件。
3.根据权利要求2所述的方法，其中所述时钟重新配置事件在所述第一站的本地时钟源处；并且
其中所述第一时间和所述第二时间是基于所述第一站的所述本地时钟源的时钟信号获得的。
4.根据权利要求3所述的方法，其中所述第二站包括卡尔曼滤波器以估计所述第一站与所述第二站之间的时钟误差并存储时钟差的估计；并且
其中所述指示使所述第二站能够基于所述指示执行以下操作之一：重置所述卡尔曼滤波器中存储的所述时钟误差的先前估计以获得所述时钟差的更新估计，或者使用所述时钟误差的所述先前估计来估计QCL操作中的所述RTT。
5.根据权利要求1所述的方法，其中所述第一消息包括所述第一站的标识符，以使所述第二站能够基于所述标识符来确定所述第一站的位置。
6.根据权利要求5所述的方法，还包括基于所述第一站的位置和所述RTT来确定所述第二站的位置。
7.根据权利要求1所述的方法，其中所述第一消息包括在所述第一PRS的发送中使用的一个或多个载波频率。
8.根据权利要求1所述的方法，其中所述第一消息包括所述第一PRS的发送的调度时间窗口；并且
其中所述第一消息在所述第一PRS的发送之前发送。
9.根据权利要求1所述的方法，其中所述第一PRS和所述第二PRS经由未许可频谱来发送。
10.根据权利要求9所述的方法，其中所述第一消息在所述第一PRS的发送之后发送。
11.根据权利要求1所述的方法，其中所述第一PRS和所述第二PRS经由车辆到一切V2X侧链路和相关联的侧链路协议来发送。
12.根据权利要求11所述的方法，其中所述V2X侧链路在包括5.9GHz的智能交通系统ITS频谱内。
13.根据权利要求1所述的方法，其中所述第一站是路侧单元RSU的一部分，并且其中所述第二站是车辆的一部分。
14.一种方法，包括：
由第一站从第二站接收第一消息，所述第一消息包括是否在所述第二站处发生时钟重新配置事件的指示；
由所述第一站向所述第二站发送第一PRS；
由所述第一站从所述第二站接收第二PRS；
由所述第一站从所述第二站接收第二消息，所述第二消息包括所述第二站接收所述第一PRS时的第一时间和所述第二站发送所述第二PRS时的第二时间；以及
由所述第一站基于所述第一时间、所述第二时间、所述第一站发送所述第一PRS时的第三时间、所述第一站接收所述第二PRS时的第四时间以及所述指示来确定所述第一站与所述第二站之间的RTT。
15.根据权利要求14所述的方法，其中所述指示指示是否在所述第二站发送所述第二定位参考之前在所述第二站处发生所述时钟重新配置事件。
16.根据权利要求15所述的方法，其中所述时钟重新配置事件在所述第二站的本地时钟源处；并且
其中所述第一时间和所述第二时间是基于所述第二站的所述本地时钟源的时钟信号获得的。
17.根据权利要求16所述的方法，其中所述第一站包括卡尔曼滤波器以估计所述第一站与所述第二站之间的时钟误差并存储时钟差的估计；并且
其中所述方法还包括，基于所述指示执行以下操作之一：重置所述卡尔曼滤波器中存储的所述时钟误差的先前估计以获得所述时钟差的更新估计，或者使用所述时钟误差的所述先前估计来估计QCL操作中的所述RTT。
18.根据权利要求14所述的方法，其中所述第一消息包括所述第二站的标识符；
其中所述方法还包括基于所述标识符来确定所述第二站的位置。
19.根据权利要求18所述的方法，还包括基于所述第二站的位置和所述RTT来确定所述第一站的位置。
20.根据权利要求14所述的方法，其中所述第一消息包括在所述第二PRS的发送中使用的一个或多个载波频率。
21.根据权利要求14所述的方法，其中所述第一消息包括所述第二PRS的发送的调度时间窗口；并且
其中所述第一消息在所述第二PRS的发送之前发送。
22.根据权利要求14所述的方法，其中所述第一PRS和所述第二PRS经由未许可频谱来发送。
23.根据权利要求22所述的方法，其中所述第一消息在接收到所述第二PRS之后接收。
24.根据权利要求14所述的方法，其中所述第一PRS和所述第二PRS经由V2X侧链路和相关联的侧链路协议来发送；并且
其中所述V2X侧链路在包括5.9GHz的ITS频谱内。
25.根据权利要求14所述的方法，其中所述第一站是车辆的一部分，并且其中所述第二站是RSU的一部分。
26.一种装置，所述装置是第一站的一部分并且包括：
存储器，所述存储器被配置为存储指令集；以及
处理器，所述处理器被配置为执行所述指令集以执行以下操作：
发送第一消息，所述第一消息包括是否在所述第一站处发生时钟重新配置事件的指示；
发送第一PRS；
从第二站接收第二PRS；以及
向所述第二站发送第二消息，所述第二消息包括所述第一站发送所述第一PRS时的第一时间和所述第一站接收所述第二PRS时的第二时间，以使所述第二站能够基于所述第一时间、所述第二时间、所述第二站接收所述第一PRS时的第三时间、所述第二站发送所述第二PRS时的第四时间以及所述指示来确定所述第一站与所述第二站之间的RTT。
27.根据权利要求26所述的装置，其中所述第一PRS和所述第二PRS经由V2X侧链路和相关联的侧链路协议来发送；并且
其中所述V2X侧链路在包括5.9GHz的ITS频谱内。
28.根据权利要求26所述的装置，其中所述第一站是车辆的一部分；并且
其中所述第二站是RSU的一部分。
29.一种装置，所述装置是第一站的一部分并且包括：
存储器，所述存储器被配置为存储指令集；以及
处理器，所述处理器被配置为执行所述指令集以执行以下操作：
从第二站接收第一消息，所述第一消息包括是否在所述第二站处发生时钟重新配置事件的指示；
向所述第二站发送第一PRS；
从所述第二站接收第二PRS；
从所述第二站接收第二消息，所述第二消息包括所述第二站接收所述第一PRS时的第一时间和所述第二站发送所述第二PRS时的第二时间；以及
基于所述第一时间、所述第二时间、所述第一站发送所述第一PRS时的第三时间、所述第一站接收所述第二PRS时的第四时间以及所述指示来确定所述第一站与所述第二站之间的RTT。
30.根据权利要求29所述的装置，其中所述第一PRS和所述第二PRS经由V2X侧链路和相关联的侧链路协议来发送；并且
其中所述V2X侧链路在包括5.9GHz的ITS频谱内。
31.根据权利要求29所述的装置，其中所述第一站是车辆的一部分，并且其中所述第二站是RSU的一部分。
32.一种装置，所述装置是第一站的一部分并且包括：
用于发送第一消息的部件，所述第一消息包括是否在所述第一站处发生时钟重新配置事件的指示；
用于发送第一PRS的部件；
用于从第二站接收第二PRS的部件；以及
用于向所述第二站发送第二消息的部件，所述第二消息包括所述第一站发送所述第一PRS时的第一时间和所述第一站接收所述第二PRS时的第二时间，以使所述第二站能够基于所述第一时间、所述第二时间、所述第二站接收所述第一PRS时的第三时间、所述第二站发送所述第二PRS时的第四时间以及所述指示来确定所述第一站与所述第二站之间的RTT。
33.根据权利要求32所述的装置，其中所述第一PRS和所述第二PRS经由V2X侧链路和相关联的侧链路协议来发送；并且
其中所述V2X侧链路在包括5.9GHz的ITS频谱内。
34.根据权利要求32所述的装置，其中所述第一站是车辆的一部分，并且其中所述第二站是RSU的一部分。
35.一种装置，所述装置是第一站的一部分并且包括：
用于从第二站接收第一消息的部件，所述第一消息包括是否在所述第二站处发生时钟重新配置事件的指示；
用于向所述第二站发送第一PRS的部件；
用于从所述第二站接收第二PRS的部件；
用于从所述第二站接收第二消息的部件，所述第二消息包括所述第二站接收所述第一PRS时的第一时间和所述第二站发送所述第二PRS时的第二时间；以及
用于基于所述第一时间、所述第二时间、所述第一站发送所述第一PRS时的第三时间、所述第一站接收所述第二PRS时的第四时间以及所述指示来确定所述第一站与所述第二站之间的RTT的部件。
36.根据权利要求35所述的装置，其中所述第一PRS和所述第二PRS经由V2X侧链路和相关联的侧链路协议来发送；并且
其中所述V2X侧链路在包括5.9GHz的ITS频谱内。
37.根据权利要求35所述的装置，其中所述第一站是车辆的一部分，并且其中所述第二站是RSU的一部分。
38.一种存储指令的非暂时性计算机可读介质，当所述指令由第一站的硬件处理器执行时，使所述硬件处理器执行以下操作：
发送第一消息，所述第一消息包括是否在所述第一站处发生时钟重新配置事件的指示；
发送第一PRS；
从第二站接收第二PRS；以及
向所述第二站发送第二消息，所述第二消息包括所述第一站发送所述第一PRS时的第一时间和所述第一站接收所述第二PRS时的第二时间，以使所述第二站能够基于所述第一时间、所述第二时间、所述第二站接收所述第一PRS时的第三时间、所述第二站发送所述第二PRS时的第四时间以及所述指示来确定所述第一站与所述第二站之间的RTT。
39.根据权利要求38所述的非暂时性计算机可读介质，其中所述第一PRS和所述第二PRS经由V2X侧链路和相关联的侧链路协议来发送；并且
其中所述V2X侧链路在包括5.9GHz的ITS频谱内。
40.根据权利要求38所述的非暂时性计算机可读介质，其中所述第一站是车辆的一部分；并且
其中所述第二站是RSU的一部分。
41.一种存储指令的非暂时性计算机可读介质，当所述指令由第一站的硬件处理器执行时，使所述硬件处理器执行以下操作：
从第二站接收第一消息，所述第一消息包括是否在所述第二站处发生时钟重新配置事件的指示；
向所述第二站发送第一PRS；
从所述第二站接收第二PRS；
从所述第二站接收第二消息，所述第二消息包括所述第二站接收所述第一PRS时的第一时间和所述第二站发送所述第二PRS时的第二时间；以及
基于所述第一时间、所述第二时间、所述第一站发送所述第一PRS时的第三时间、所述第一站接收所述第二PRS时的第四时间以及所述指示来确定所述第一站与所述第二站之间的RTT。
42.根据权利要求41所述的非暂时性计算机可读介质，其中所述第一PRS和所述第二PRS经由V2X侧链路和相关联的侧链路协议来发送；并且
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