TW202220460A

TW202220460A - 存在時脈誤差時的側行鏈路定位

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Publication number: TW202220460A
Application number: TW110132333A
Authority: TW
Inventors: 崔昌埴; 卡皮爾古拉帝; 蘇希古莫巴海爾; 阿瑪撒拉曼巴拉薩拉馬尼曼
Original assignee: 美商高通公司
Priority date: 2020-11-06
Filing date: 2021-08-31
Publication date: 2022-05-16
Also published as: US20220150863A1; WO2022098417A1; CN116529623A; EP4241101A1

Abstract

在一個實例中，一種由第一站履行的方法包含：傳送第一訊息，其包括在第一站處是否發生時脈重組態事件之指示；傳送第一定位參考信號（PRS）；從第二站接收第二PRS；以及向第二站傳送第二訊息，其包括當第一站傳送第一PRS時的第一時間及當第一站接收第二PRS時的第二時間，以使得第二站能夠基於第一時間、第二時間、當第二站接收第一PRS時的第三時間、當第二站傳送第二PRS時的第四時間以及該指示來決定第一站與第二站之間的往返時間（RTT）。

Description

存在時脈誤差時的側行鏈路定位

本公開內容大體上係關於交通工具之定位，具體而言係關於緩解時脈誤差對定位操作的影響的技術。

獲取用戶裝備（UE）（諸如蜂巢電話或其他無線通信裝置）的準確位置資訊在通信行業中變得越來越普遍。一種通常用於決定裝置位置的手段為使用衛星定位系統（SPS），諸如眾所周知的全球定位衛星（GPS）系統或全球導航衛星系統（GNSS），該系統採用處於環地軌道中的數個衛星。使用SPS的位置決定係為準確，但有時不可用或不合宜，例如，在城市峽谷或帶有不良衛星信號接收的區域中。通常用於決定裝置位置的其他手段包括基於地面的定位。基於地面的定位可以基於UE與已知位置之近旁通信基礎設施（諸如基地台（BS）或路側單元（RSU））之間所交換的信號之測量。基於地面的定位之準確性可能因各種誤差源而降級，諸如UE與發射器之間的時脈誤差。

在一實例中，提供了一種方法，該方法包含：由第一站傳送第一訊息，其包括在第一站處是否發生時脈重組態事件之指示；由第一站傳送第一定位參考信號（PRS）；由第一站並且從第二站接收第二PRS；以及由第一站向第二站傳送第二訊息，其包括當第一站傳送第一PRS時的第一時間及當第一站接收第二PRS時的第二時間，以使得第二站能夠基於第一時間、第二時間、當第二站接收第一PRS時的第三時間、當第二站傳送第二PRS時的第四時間以及該指示來決定第一站與第二站之間的往返時間（RTT）。

在一些態樣中，該指示指示該時脈重組態事件是否在第一站傳送第一定位參考之前在第一站處發生。

在一些態樣中，該時脈重組態事件位於第一站之本地時脈源處。第一時間及第二時間係基於第一站之本地時脈源之時脈信號來獲取。

在一些態樣中，第二站包括卡爾曼濾波器以用於估計第一站與第二站之間的時脈誤差，並且儲存對時脈差值的估計。該指示使得第二站能夠基於該指示履行以下操作之一：重置儲存在卡爾曼濾波器中的對時脈誤差的先前估計以獲取對時脈差值的經更新估計，或者使用對時脈誤差的先前估計來估計準共置（QCL）操作中的RTT。

在一些態樣中，第一訊息包括第一站之識別符，以使得第二站能夠基於該識別符來決定第一站之位置。

在一些態樣中，該方法進一步包含基於第一站之位置及RTT來決定第二站之位置。

在一些態樣中，第一訊息包括在第一PRS之傳輸中所使用的一個或多個載波頻率。

在一些態樣中，第一訊息包括第一PRS之經排程傳輸時間窗口。第一訊息在第一PRS之傳輸之前被傳送。

在一些態樣中，第一PRS及第二PRS經由無執照頻譜被傳送。

在一些態樣中，第一訊息在第一PRS之傳輸之後被傳送。

在一些態樣中，第一PRS及第二PRS經由車聯網（V2X）側行鏈路及相關聯的側行鏈路協定被傳送。

在一些態樣中，V2X側行鏈路位於包括5.9GHz的智慧型運輸系統（ITS）頻譜內。

在一些態樣中，第一站係路側單元（RSU）之一部分，其中第二站係交通工具之一部分。

在一個實例中，提供了一種方法。該方法包含：1）由第一站從第二站接收第一訊息，其包括在第二站處是否發生時脈重組態事件之指示；2）由第一站向第二站傳送第一PRS；3）由第一站並且從第二站接收第二PRS；4）由第一站從第二站接收第二訊息，其包括當第二站接收到第一PRS時的第一時間及當第二站傳送第二PRS時的第二時間；以及5）由第一站基於第一時間、第二時間、當第一站傳送第一PRS時的第三時間、當第一站接收第二PRS時的第四時間及該指示來決定第一站與第二站之間的RTT。

在一些態樣中，該指示指示該時脈重組態事件是否在第二站傳送第二定位參考之前在第二站處發生。

在一些態樣中，該時脈重組態事件位於第二站之本地時脈源處。第一時間及第二時間係基於第二站之本地時脈源的時脈信號來獲取。

在一些態樣中，第一站包括卡爾曼濾波器以用於估計第一站與第二站之間的時脈誤差，並且儲存對時脈差值的估計。該方法進一步包含基於該指示來履行以下操作之一：重置儲存在卡爾曼濾波器中的對時脈誤差的先前估計以獲取對時脈差值的經更新估計，或者使用對時脈誤差的先前估計來在QCL操作中估計RTT。

在一些態樣中，第一訊息包括第二站之識別符。該方法進一步包含基於該識別符來決定第二站之位置。

在一些態樣中，該方法進一步包含基於第二站之位置及RTT來決定第一站之位置。

在一些態樣中，第一訊息包括在第二PRS之傳輸中所使用的一個或多個載波頻率。

在一些態樣中，第一訊息包括第二PRS之經排程傳輸時間窗口。第一訊息在第二PRS之傳輸之前被傳送。

在一些態樣中，第一PRS及第二PRS經由無執照頻譜被傳送。

在一些態樣中，第一訊息在接收第二PRS之後被接收。

在一些態樣中，第一PRS及第二PRS經由V2X側行鏈路及相關聯的側行鏈路協定被傳送。V2X側行鏈路處於包括5.9GHz的ITS頻譜內。

在一些態樣中，第一站係交通工具之一部分，並且其中第二站係RSU之一部分。

在一些實例中，提供了包含用於履行上述方法的指令的器具及非暫時性計算機可讀媒體。

現在將參照形成實施例一部分的隨附圖式描述若干解說性實施例。儘管下面描述了可實作本公開內容之一個或多個態樣的特定實施例，但可使用其他實施例並且可進行各種修改而不會脫離本公開內容之範疇或所附申請專利範圍之精神。

本文中討論了用於V2X側行鏈路定位的技術。交通工具可被組態以與包括地面站（諸如基地台（BS）及RSU）的網路通信。側行鏈路定位之一個實例可以基於測量交通工具與地面站（諸如RSU或BS）之間所交換的信號對之RTT。在如是實例中，地面站可以向交通工具傳送第一信號並且記錄第一信號之出發時間（ToD），並且交通工具可以接收第一信號並且記錄第一信號之抵達時間（ToA）。另外，交通工具亦可以向地面站傳送第二信號並且記錄第二信號之ToD，而地面站可以接收第二信號並且記錄第二信號之ToA。地面站亦可以在V2X實作中經由智慧型運輸系統（ITS）訊息向交通工具傳送所記錄的第一信號之ToD及所記錄的第二信號之ToA。第一及第二信號可以包括例如位置參考信號（PRS），其可以在有執照或無執照頻譜中被傳送。

交通工具可以基於決定第一信號之ToA（記錄在該交通工具處）與ToD（從ITS訊息所接收）之間的第一時間差值、以及第二信號之ToD（記錄在該交通工具處）與ToA（從ITS訊息所接收）之間的第二時間差值來測量該交通工具與地面站之間的RTT。該交通工具可以與多個地面站重複該等RTT測量，以基於該等RTT測量之間的差值來決定來自該多個地面站的各PRS之間的時間偏移。然後，該交通工具可以基於該等時間偏移及該多個地面站之已知位置來估計本身位置。

各RTT測量之準確性以及該交通工具之位置估計之準確性可能因該交通工具與地面站之間的時脈誤差/差值而降級。具體地，僅當ToA及ToD兩者係相對於同一時脈源進行測量時，針對第一信號在地面站處所記錄的ToD與在交通工具處所記錄的ToA之間的差值、以及針對第二信號在交通工具處所記錄的ToD與在地面站處所記錄的ToA之間的差值，才真實地表示該交通工具與地面站之間的飛行時間（ToF）。然而，該交通工具及地面站具有不同的時脈源，該等時脈源必須彼此同步。作為結果，該兩個時脈源之間可具有靜態的時脈偏差，而每個時脈源可具有由隨機雜訊（例如，熱雜訊、相位雜訊）引起的隨機時脈漂移。該時脈偏差及時脈漂移可能引入該兩個時脈源之間的時脈誤差。作為結果，所記錄的ToD與ToA之間的差值包括表示地面站與交通工具之間的信號之ToF的第一分量以及由該兩個時脈源之間的時脈誤差引起的第二分量。

交通工具可以採用諸如卡爾曼濾波的技術，以基於多個信號之RTT測量來估計該交通工具與地面站之間的距離以及時脈誤差兩者。具體地，該地面站及交通工具可以交換多對PRS，並且可以記錄該多對PRS之ToD及ToA。該交通工具可以使用卡爾曼濾波器，以基於在該地面站與交通工具之間所交換的第一對PRS來生成對第一時間處對時脈誤差及該交通工具距離地面站的相對距離的第一估計。然後，該交通工具可以使用估計時脈誤差及相對距離，加上其他資訊（例如，交通工具之速度），來估計第二時間處該交通工具距離地面站的相對距離。該交通工具亦可以基於第二對PRS來測量第二時間處的該相對距離。該交通工具可以比較所測量的及所估計的相對距離，並且基於該比較結果來更新對時脈誤差的估計。然後，該交通工具可以基於後續各對第一信號及第二信號來重複相對距離測量及時脈誤差估計精化。

當卡爾曼濾波器達到穩態時，估計時脈誤差可以接近實際時脈誤差。然後，該交通工具可以在針對後續信號在該交通工具處的準共置（QCL）操作中，使用估計時脈誤差來精化來自該交通工具與地面站之間所交換的後續PRS的RTT測量。通過在該交通工具處的QCL操作，儲存在卡爾曼濾波器處的估計時脈誤差可以與所記錄的ToA與ToD之間的差值組合以計算RTT，而無需應用卡爾曼濾波來計算估計時脈誤差。這允許高效地減低時脈誤差對RTT測量的影響，因為卡爾曼濾波可能為計算密集且緩慢的。

儘管該QCL操作可以提供一種高效的方式來減低時脈誤差對RTT測量的影響，但當估計時脈誤差不再對應於實際時脈誤差時，QCL操作之時脈誤差減低可能受到損害。這在地面站處發生時脈重組態事件時可能發生。該時脈重組態事件可以包括地面站處的各種事件，諸如，舉例而言，地面站之通電事件、地面站之時脈同步事件、或本機振盪器之重組態事件，所有該等事件都可能改變地面站處的本地時脈之屬性。隨著地面站處的本地時脈之屬性改變，地面站與交通工具之間的時脈誤差可能改變，並且從先前的PRS交換估計的時脈誤差可能不再表示真實的時脈誤差。使用過時的時脈誤差估計來精化RTT測量可能增加RTT測量以及定位操作中的誤差。

本公開內容之實例提供了一種定位方法，該方法可以解決以上至少一些問題。在一個實例中，第一站（其可為地面站（例如，RSU、BS））可以傳送包括在第一站是否發生時脈重組態事件之指示的第一訊息。第一站可以向第二站（其可為交通工具之無線站）傳送第一PRS，並且從第二站接收第二PRS。然後，第一站可以向第二站傳送指示在第一站處的第一PRS之ToD及第二PRS之ToA的第二訊息。然後，第二站可以基於第一PRS之ToD（來自第二訊息）與ToA（記錄在第二站處）之間的第一差值、第二PRS之ToD（記錄在第二站處）與ToA（來自第二訊息）之間的第二差值、以及在交換第一及第二PRS之前是否在第一站處發生時脈重組態事件之指示來決定第一站與第二站之間的RTT。在一些實例中，PRS交換可為V2X側行鏈路定位操作之一部分，其中PRS經由ITS頻譜內的V2X側行鏈路來傳送。此外，第二訊息可為ITS訊息。

具體地，第二站可包括卡爾曼濾波器以用於基於第一站與第二站之間先前的PRS交換來估計該兩站之間的時脈誤差，並且儲存估計時脈誤差。時脈誤差可包括第一站與第二站之時脈源之間的時脈偏差/偏移、以及時脈源之時脈漂移。如果該指示並未指示在交換第一及第二PRS之前在第一站處發生了時脈重組態事件，則第二站可以履行時脈誤差之QCL操作，並且將來自卡爾曼濾波器的估計時脈誤差與第一及第二PRS之ToA及ToD相結合，以決定第一站與第二站之間的RTT。在另一方面，如果該指示指示在交換第一及第二PRS之前在第一站發生了重組態事件，則第二站可以禁用QCL操作，並且重啟卡爾曼濾波器以基於第一及第二PRS之ToA及ToD來生成對時脈誤差及RTT的新估計。

另外，第一訊息可包括其他資訊，諸如第一站之識別符。該識別符允許第二站識別第一站並且基於該識別來決定第一站之位置。例如，第二站可存取地面站之識別符及其已知位置之數據庫。然後，第二站可以基於該識別符從該數據庫獲取第一站之位置。然後，第二站可以基於多個地面站之位置及其RTT來決定本身位置，如上所述。

此外，第一訊息可進一步包括第一PRS之傳輸組態資訊，其可以輔助第二站檢測第一PRS。例如，傳輸組態資訊可指示在第一PRS之傳輸中所使用的頻譜資源，諸如載波頻率。第二站可以基於傳輸組態資訊來組態其無線介面，來解調所接收的無線電信號以恢復第一PRS。另外，在第一PRS在有執照頻譜上傳送並且第一PRS之經排程傳輸時間已知的情形中，該組態資訊可以指示第一PRS之經排程傳輸時間。在如是情形中，第一站可以在該兩站之間交換第一PRS及第二PRS之前傳送第一訊息，這使得第二站能夠組態其無線介面以檢測在經排程傳輸時間處的第一PRS。在另一方面，在第一PRS在無執照頻譜上傳送並且傳輸之確切時間未知的情形中，第一站可以在該兩站之間交換第一PRS及第二PRS之後傳送第一訊息。

使用所揭示的技術，交通工具上的無線站可以接收是否在地面站處發生時脈重組態事件之指示，並且決定要履行先前時脈誤差估計之QCL操作抑或基於該指示來重新估計時脈誤差。如是佈置可以減低交通工具使用過時的時脈誤差估計來精化從與地面站的PRS交換所獲取的RTT測量之可能性，其進而可以改進側行鏈路定位操作之準確性。

在本文中的描述中，描述了各種實例。出於解釋之目的，闡述了具體組態及細節以提供對實施例的透徹理解。然而，對於本領域技術人員亦將顯而易見，沒有該等具體細節亦可實踐該等實施例。此外，可能省略或簡化了習知特徵，以便不模糊所描述的實施例。

圖1繪示了其中可以使用所揭示的技術的例示性無線通信110。參照圖1，無線通信系統110包括UE 112；UE 113；UE 114；基地收發器站（BTS）120、121、122、123；RSU 125；網路130，核心網路140及外部客戶端150。核心網路140（例如，5G核心網路（5GC））可包括後端裝置，其中尤其包括存取及行動性管理功能（AMF）141、會話管理功能（SMF）142、伺服器143以及閘道行動位置中心（GMLC）144。AMF 141、SMF 142、伺服器143及GMLC 144彼此通信地耦合。伺服器143可為例如支援對UE 112-114進行定位（例如，使用諸如輔助全球導航衛星系統（A-GNSS）、觀測抵達時間差（OTDOA）（例如，下行鏈路（DL）OTDOA及/或上行鏈路（UL）OTDOA）、RTT、多蜂巢小區RTT、即時動態（RTK）、精確點定位（PPP）、差分GNSS（DGNSS）、增強型蜂巢小區ID（E-CID）、抵達角（AoA）及出發角（AoD）等技術）的位置管理功能（LMF）。

LMF亦可被稱為位置管理器（LM）、位置功能（LF）、商業LMF（CLMF）或加值LMF（VLMF）。伺服器143（例如，LMF）及/或系統110之一個或多個其他裝置（例如，UE 112-114之一者或多者）可被組態以決定UE 112-114之位置。伺服器143可直接與BTS 121（例如，g B節點（gNB））及/或一個或多個其他BTS通信，並且可與BTS 121及/或一個或多個其他BTS整合。SMF 142可用作服務控制功能（SCF）（未示出）之初始聯繫點，以創建、控制及刪除媒體會話。伺服器143（例如，LMF）可與gNB或傳送/接收點（TRP）共置或整合，或者可被設置成遠離gNB及/或TRP且被組態以直接或間接地與gNB及/或TRP通信。

AMF 141可用作處理UE 112-114與核心網路140之間的信令，並且提供服務品質（QoS）流及會話管理的控制節點。AMF 141可支援UE 112-114之行動性（包括蜂巢小區改變及切換），並且可參與支援去往UE 112-114的信令連接。

系統110能夠進行無線通信，因為系統110之組件可以直接或間接地（例如，經由BTS 120-123、RSU 125、及/或網路130（及/或未示出的一個或多個其他裝置，諸如一個或多個其他基地收發器站））彼此通信（至少有時使用無線連接）。雖然BTS 120-123與網路130分開示出，但網路130可包括BTS 120-123之一者或多者，並且可構成無線電存取網路（RAN），例如，新無線電（NR）RAN，其亦可被稱為第五代（5G）下一代RAN（NG-RAN）。對於間接通信，在從一個實體到另一實體的傳輸期間，通信可能被更改，例如，以便更改數據封包之標頭資訊或改變格式。UE 112-114可經由Uu介面與BTS 120-122通信，例如，在Uu介面上的無線電資源控制封裝的長期演進技術（LTE）定位協定（RRC封裝的LPP）訊息中。UE 112-114亦可經由PC5及其他側行鏈路介面與RSU 125進行通信。所示的UE 112-114為智慧型電話、平板計算機及基於交通工具的裝置，但這些僅為實例，因為並不要求UE 112-114為此等組態之任一者，並且可使用UE之其他組態。所示的UE 112、113係行動無線通信裝置（儘管它們可無線地通信以及經由有線連接進行通信），包括行動電話（包括智慧型電話）及平板計算機。所示的UE 114係基於交通工具的行動無線通信裝置（儘管UE 114可以無線地通信以及經由有線連接進行通信）。在一示例中，UE 114可以經由側行鏈路（諸如V2X PC5介面）與RSU 125進行通信。其他UE可包括可穿戴裝置（例如，智慧型手錶、智慧型珠寶、智慧型眼鏡或智慧型頭戴式裝置）。亦可使用其他UE，無論係當前存在的抑或將來開發的。此外，其他無線裝置（無論是否為行動的）可在系統110內實作，並且可彼此通信及/或與UE 112-114、BTS 120-123、網路130、核心網路140、及/或外部客戶端150通信。例如，如是其他裝置可包括物聯網（IoT）裝置、醫療裝置、家庭娛樂、能力精簡UE（例如，NR輕量UE）、及/或自動化裝置。核心網路140可與外部客戶端150（例如，計算機系統）進行通信，例如，以允許外部客戶端150請求及/或接收關於UE 112-114的位置資訊（例如，經由GMLC 144）。

UE 112-114或其他裝置可被組態以在各種網路中及/或出於各種目的及/或使用各種技術（例如，5G、Wi-Fi通信、多頻率的Wi-Fi通信、衛星定位、一種或多種類型的通信（例如，全球行動系統（GSM）、分碼多重存取（CDMA）、LTE、V2X（例如，交通工具到行人（V2P）、交通工具到基礎設施（V2I）、交通工具到交通工具（V2V））、IEEE 802.11p等）進行通信。V2X通信可為蜂巢式（蜂巢-V2X（C-V2X））及/或WiFi式（例如，專屬短程連接（DSRC））。系統110可支援多個載波（不同頻率的波形信號）上的操作。多載波發射器可以同時在多個載波上傳送經調變信號。每個經調變信號可為CDMA信號、分時多重存取（TDMA）信號、正交分頻多重存取（OFDMA）信號、單載波分頻多重存取（SC-FDMA）信號等。每個經調變信號可在不同的載波上被發送並且可攜帶導頻、負擔資訊、數據等。

BTS 120-123及RSU 125可經由一個或多個天線與系統110中的UE 112-114進行無線通信。BTS亦可被稱為BS、存取點、gNB、存取節點（AN）、B節點、演進型B節點（eNB）等。例如，BTS 120、121之每一者可為gNB或傳送點gNB，BTS 122可為宏蜂巢小區（例如，高功率蜂巢基地台）及/或小型蜂巢小區（例如，低功率蜂巢基地台），並且BTS 123可為存取點（例如，組態以用短程技術（諸如WiFi、WiFi直連（WiFi-D）、藍牙®、藍牙®-低能量（BLE）、Zigbee）進行通信的短程BS）。BTS 120-123之一者或多者可被組態以經由多個載波與UE 112-114進行通信。BTS 120-123可被組態為RSU 125。BTS 120、121之每一者可以為各別的地理區域（例如，蜂巢小區）提供通信覆蓋。每個蜂巢小區可根據BS天線被劃分成多個扇區。

BTS 120-123各自包含一個或多個TRP。例如，BTS之蜂巢小區內的每個扇區可包含TRP，儘管多個TRP可共用一個或多個組件（例如，共用處理器但具有單獨的天線）。系統110可僅包括宏TRP，或者系統110可具有不同類型的TRP，例如，宏、微微、及/或毫微微TRP。宏TRP可覆蓋相對較大的地理區域（例如，半徑為數千米），並且可允許由具有服務訂閱的終端無約束地存取。微微TRP可覆蓋相對較小的地理區域（例如，微微蜂巢小區），並且可允許由具有服務訂閱的終端無約束地存取。毫微微或家用TRP可覆蓋相對較小的地理區域（例如，毫微微蜂巢小區）且可允許由與該毫微微蜂巢小區有關聯的終端（例如，用於住宅中用戶的終端）有約束地存取。

UE 112-114可被稱為終端、存取終端（AT）、行動站、行動裝置、訂戶單元等。UE 112-114可包括如以上列出的各種裝置及/或其他裝置。UE 112-114可被組態以經由一個或多個裝置到裝置（D2D）對等（P2P）鏈路間接地連接到一個或多個通信網路。D2D P2P鏈路可使用任何恰當的D2D無線電存取技術（RAT）（諸如LTE直連（LTE-D）、WiFi-D、藍牙®等）來支援。利用D2D通信的UE 112-114群組之一者或多者可在TRP（諸如BTS 120-123之一者或多者）之地理覆蓋區域內。如是群組中的其他UE可能在如是地理覆蓋區域之外，或者因其他原因而無法接收來自BS的傳輸。經由D2D通信進行通信的UE 112-114群組可利用一對多（1:M）系統，其中每個UE可向該群組中的其他UE進行傳送。BTS 120-123之TRP可促進用於D2D通信的資源排程。在其他情形中，D2D通信可在UE之間實行而不涉及TRP。例如，UE 114可在有執照及/或無執照頻譜中經由側行鏈路與RSU 125進行通信。

圖2繪示了可以實作圖1之UE 112–114的UE 200之實例。參考圖2，UE 200包含：包括處理器210的計算平臺、包含軟體（SW）212的記憶體211、一個或多個感測器213、用於收發器215的收發器介面214及用戶介面216。處理器210、記憶體211、（諸）感測器213、收發器介面214及用戶介面216可藉由匯流排220（其可被組態以例如用於光通信及/或電通信）彼此通信地耦合。所示組件之一者或多者（例如，感測器213之一者或多者）可從UE 200中略去。

處理器210可包括一個或多個智慧型硬體裝置，例如，中央處理單元（CPU）、微控制器、或特定應用積體電路（ASIC）。處理器210可包含多個處理器，其包括通用/應用處理器230、數位信號處理器（DSP）231、數據機處理器232、視頻處理器233、及/或感測器處理器234。處理器230-234之一者或多者可包含多個裝置（例如，多個處理器）。例如，感測器處理器234可包含例如用於雷達、超聲波、及/或LIDAR的處理器。數據機處理器232可支援雙訂戶身份模組或訂戶識別模組（SIM）/雙連通性（或甚至更多SIM）。例如，一SIM可由原始裝備製造商（OEM）使用，並且另一SIM可由UE 200之終端用戶使用以獲得連通性。記憶體211為非暫時性儲存媒體，其可包括隨機存取記憶體（RAM）、快閃記憶體、磁碟記憶體及/或唯讀記憶體（ROM）等。記憶體211儲存SW 212，其可為含有指令的處理器可讀、處理器可執行軟體代碼，該等指令被組態以在被執行時使處理器210履行本文中所描述的各種功能。替代地，SW 212可為不能由處理器210直接執行，而可被組態以（例如，在被編譯及執行時）使處理器210履行各功能。本描述可僅引述處理器210履行功能，但這包括其他實作，諸如處理器210執行軟體及/或韌體的實作。本描述可引述處理器210履行功能作為對於處理器230-234之一者或多者履行該功能的簡稱。本描述可引述UE 200履行功能作為對於UE 200之一個或多個恰當組件履行該功能的簡稱。處理器210可包括帶有所儲存指令的記憶體以補充及/或代替記憶體211。以下更全面地討論處理器210之功能性。

圖2中所示的UE 200之組態為實例而非對本發明（包括申請專利範圍）進行限制，並且可使用其他組態。例如，UE之例示性組態包括處理器210中的處理器230-234之一者或多者、記憶體211、以及無線收發器240。其他例示性組態包括處理器210中的處理器230-234之一者或多者、記憶體211、無線收發器240，以及感測器213之一者或多者、用戶介面216、及/或有線收發器250。

UE 200可包含數據機處理器232，其可以能夠履行對由收發器215及/或衛星定位系統（SPS）接收器281（以下討論的）接收且降頻轉換的信號之基帶處理。數據機處理器232可履行對要被升頻轉換以供收發器215傳輸的信號之基帶處理。另外地或替代地，基帶處理可由處理器230及/或DSP 231來履行。然而，可使用其他組態來履行基帶處理。

UE 200包括感測器213，其可包括各種類型的感測器之一者或多者，例如，環境感測器260、狀態感測器270及位置/運動/取向（PMO）感測器280。PMO感測器280可包括一個或多個感測器，從中可決定UE 200之位置及/或運動及/或取向。雖然感測器260、270、280之每一者可用單數來引述，但感測器260、270、280之每一者可包括不止一個感測器，其中一些感測器之實例在本文中顯式地討論。感測器213可生成類比及/或數位信號，對該等信號的指示可被儲存在記憶體211中並由處理器210（例如，恰當地處理器230、DSP 231、視頻處理器233、及/或感測器處理器234）處理以支援一個或多個應用（諸如，舉例而言，涉及定位、導航、及/或資源管理的應用）。本文中的描述通常可將處理器210稱為履行處理器230-234之一者或多者所履行的一個或多個功能。

（諸）感測器213可被用於資源管理、相對位置測量、相對位置決定、運動決定等。（諸）感測器213所檢測到的資訊可被用於決定如何分配UE 200之資源，例如，發射功率、用於通信信號的發射及/或接收的處理功率、發射及/或接收方向性。貫串本文討論經常使用複數形式的“資源”，但該術語亦包括單數，即，（例如，被分配的）單個資源。另外地或替代地，由（諸）感測器所檢測到的資訊可被用於運動檢測、相對位移、航位推算、基於感測器的位置決定、及/或感測器輔助式位置決定。（諸）感測器213可用來決定UE 200係固定的（駐定的）抑或行動的及/或是否要向伺服器120報告與UE 200之行動性有關的某些有用資訊。例如，基於由（諸）感測器213獲得/測量的資訊，UE 200可向伺服器120通知/報告UE 200已檢測到移動或者UE 200已移動，並且報告相對位移/距離（例如，經由藉由（諸）感測器213實現的航位推算、或者基於感測器的位置決定、或者感測器輔助式位置決定）。在另一實例中，對於相對定位資訊，感測器/慣性測量單元（IMU）可以被用來決定另一裝置相對於UE 200的角度及/或取向等。UE 200之位置及/或運動可被用於決定用於通信（例如，交通工具之間或交通工具與RSU之間的通信）的資源分配。UE 200可例如被設置在交通工具中或與交通工具整合。例如，UE 200可為作為交通工具的UE 114（在圖1中所示的實例中為汽車），儘管可使用其他形式的交通工具，例如，卡車或空中UE（諸如無人機）。如此，UE 200可被組態用於各種形式的通信，例如，V2V、V2X（車聯網）、蜂巢V2X（CV2X）、蜂巢V2V（CV2V）。

環境感測器260可包括用於測量一個或多個內部及/或外部環境狀況的一個或多個感測器。在此實例中，環境感測器260包括相機261、麥克風262、氣流感測器263、溫度感測器264、運動感測器265及LIDAR（光檢測及測距）感測器266。雖然感測器261-266之每一者可用單數表示，但感測器261-266之每一者可包括不止一個感測器，其中一些感測器之實例在本文中顯式地討論。例如，相機261可包括被組態（例如，被設計、被製造、被設置及被定向）以捕獲UE 200外部的圖像的至少一個相機及/或可包括被組態以捕獲UE 200內部（例如，在交通工具之客艙中）的圖像的一個或多個相機。作為其他實例，麥克風262、溫度感測器264、及/或運動感測器265可包括多個麥克風、多個溫度計、及/或多個運動檢測器，其被組態以（分別）檢測該交通工具外部及/或內部的聲音、溫度及/或運動。實際上，感測器261-265之任一者可包括交通工具外部的多個各別感測器及/或交通工具內部的多個各別感測器，以用於在關於該交通工具的多個位置處及/或在相對於該交通工具的不同方向上進行各別的測量。感測器261-265為實例，並且可從UE 200中略去感測器261-265之一者或多者、及/或可在UE 200中包括一個或多個其他感測器。例如，環境感測器260可包括一個或多個氣壓感測器及/或一個或多個環境光感測器及/或一個或多個其他感測器。

相機261可被組態用於捕捉靜止及/或運動影像。例如，相機261之每個相機可包含例如成像感測器（例如，電荷耦合器件或互補金屬氧化物半導體（CMOS）成像儀）、透鏡、類比轉數位電路系統、或訊框緩衝器。對表示所捕捉圖像的信號的附加處理、調理、編碼及/或壓縮可由通用處理器230及/或DSP 231來履行。另外地或替代地，視頻處理器233可履行對表示所捕捉圖像的信號的調理、編碼、壓縮及/或操縱。視頻處理器233可解碼/解壓縮所儲存的圖像數據以供在（例如，用戶介面216之）顯示器裝置（未示出）上呈現。

運動檢測器265被組態以使用已知技術來檢測運動。例如，運動檢測器265可發送及接收聲波（例如，超聲信號），並且分析所接收的信號以獲得指示運動的都卜勒效應。使用多個運動檢測器可幫助識別對象之相對位置（例如，相對於UE 200的方向）。

LIDAR感測器266被組態以決定到對象的射程，處理器210可使用該射程來檢測對象之存在。使用多個LIDAR感測器可幫助識別對象之相對位置（例如，相對於UE 200的方向）。LIDAR感測器266可被稱為雷射雷達（LADAR）感測器，如常見於使用LIDAR感測器來檢測相對小的對象（諸如交通工具或其他人工（人造）對象）時。

狀態感測器270被組態以提供與UE 200相關聯的交通工具之一個或多個交通工具狀況之一個或多個指示。例如，交通工具狀況可包括交通工具之檔位狀態（例如，交通工具是否處於駐車檔、行駛檔或空檔，或者交通工具當前處於哪個檔位）。另一交通工具狀況可為是否嚙合了緊急剎車。另一交通工具狀況可為當前是否嚙合了主剎車以及可能嚙合到何種程度。另一交通工具狀況可為當前是否嚙合了加速器以及可能嚙合到何種程度。另一交通工具狀況可為方向盤之狀態（例如，朝哪個方向轉動以及轉動了多少）。其他例示性交通工具狀況可包括是否致動了右轉指示燈、是否致動了左轉指示燈、及/或是否致動了危險警示燈（亦稱為“四向”或緊急閃光燈等）。另一例示性交通工具狀況可包括輪胎狀態（例如，胎壓、胎壓變化率（例如，用來指示漏氣或爆胎））。另一例示性交通工具狀況為如該交通工具之速度計所註冊的速度。此等交通工具狀況為實例，並且可提供一個或多個其他感測器以感測一個或多個其他交通工具狀況。

PMO感測器280可包括用於提供一個或多個交通工具狀況的一個或多個感測器。例如，PMO感測器280可包括一個或多個感測器，以用於測量可從中決定UE 200之位置及/或運動及/或取向的資訊，並且可能地決定UE 200之位置及/或運動及/或取向。在此實例中，PMO感測器280包括SPS接收器281、位置裝置（PD）282、IMU 283及磁力計284。所示的PMO感測器280之組件為實例，並且可略去此等組件之一者或多者、及/或在PMO感測器280中包括一個或多個其他組件。同樣，雖然PMO感測器280之組件281-284之每一者可能用單數引述，但組件281-284之每一者可包括不止一個如是組件，其中一些組件之實例在本文中顯式地討論。同樣，PD 282可為SPS接收器281之一部分及/或IMU 283及/或處理器210之一部分，並且本身可不為感測器（例如，可不進行測量），但可處理來自感測器281、283、284之一者或多者及/或一個或多個其他感測器的資訊。

IMU 283可包含一個或多個慣性感測器，例如，加速度計287（例如，響應於UE 200在三維中的加速度）及/或陀螺儀288。雖然感測器287、288之每一者可用單數表示，但感測器287、288之每一者可包括不止一個感測器。IMU 283可被組態以提供關於UE 200之運動方向及/或運動速度的測量，其可被用於例如相對位置決定。例如，IMU 283之加速度計287及/或陀螺儀288可分別檢測UE 200之線性加速度及旋轉速度。UE 200之線性加速度測量及旋轉速度測量可（例如，由IMU 283及/或PD 282）隨時間積分以決定UE 200之瞬時運動方向以及位移。瞬時運動方向及位移可被整合以追蹤UE 200之位置。舉例而言，可例如使用SPS接收器281（及/或藉由某種其他手段）來決定某一時刻UE 200之參考位置，並且在該時刻之後從加速度計287及陀螺儀288獲取的測量可被用於航位推算，以基於UE 200相對於該參考位置的移動（方向及距離）來決定UE 200之目前位置。

磁力計284可決定不同方向上的磁場強度，該磁場強度可被用來決定UE 200的取向，該取向可被用來例如為UE 200提供數位羅盤。磁力計284可包括二維磁力計，其被組態以檢測並提供兩個正交維度中的磁場強度之指示。另外地或替代地，磁力計284可包括三維磁力計，其被組態以檢測並提供三個正交維度中的磁場強度之指示。磁力計284可提供用於感測磁場並（例如向處理器210）提供磁場的指示的手段。磁力計284可提供測量以決定可被用於各種目的之任一者（例如，以支援一個或多個羅盤應用）的取向（例如，相對於磁北及/或真北）。

SPS接收器281（例如，GPS接收器或其他GNSS接收器）可以能夠經由SPS天線286來接收及捕獲SPS信號285。天線286被組態以將無線信號285轉換為有線信號（例如，電信號或光信號），並且可與天線246整合。SPS接收器281可被組態以整體地或部分地處理所捕獲的SPS信號285以估計UE 200之位置。例如，SPS接收器281可被組態以藉由使用SPS信號285進行三邊測量來決定UE 200之位置。可結合SPS接收器281來利用通用處理器230、記憶體211、DSP 231及/或一個或多個專用處理器（未示出）以整體地或部分地處理所捕獲的SPS信號、及/或計算UE 200之估計位置。記憶體211可儲存SPS信號285及/或其他信號（例如，從無線收發器240捕獲的信號）之指示（例如，測量）以供在履行定位操作時使用。通用處理器230、DSP 231、及/或一個或多個專用處理器、及/或記憶體211可提供或支援位置引擎，以供用於處理測量以估計UE 200之位置。另外地或替代地，一些或全部位置決定信號處理可由PD 282來履行。

PD 282可被組態以決定UE 200之位置（包括UE 200之絕對及/或相對位置）、UE 200之運動、及/或時間。例如，PD 282可與SPS接收器281通信，及/或包括SPS接收器281之一些或全部。PD 282可使用來自SPS接收器281及/或IMU 283及/或磁力計284的測量來決定UE 200之位置及/或運動（例如，使用三邊測量或航位推算）。PD 282可恰當地與處理器210及記憶體211協同工作以履行一種或多種定位方法之至少一部分（以決定UE 200之位置），儘管本文中的描述可能僅引述PD 282根據（諸）定位方法被組態以履行或根據（諸）定位方法來履行。PD 282可另外地或替代地被組態以：使用基於地面的信號（例如，至少一些以下討論的信號248）進行三邊測量、輔助獲取及使用SPS信號285、或兩者來決定UE 200之位置。PD 282可被組態以使用一種或多種其他技術（例如，依賴於UE之自報告位置（例如，UE之定位信標之一部分））來決定UE 200之位置，並且可使用各技術之組合（例如，SPS及地面定位信號）來決定UE 200之位置。PD 282可被組態以提供對所決定的定位及/或運動之不確定性及/或誤差的指示。

收發器215可包括被組態以分別通過無線連接及有線連接與其他裝置通信的無線收發器240及/或有線收發器250。例如，無線收發器240可包括耦合到一個或多個天線246以用於（例如，在一個或多個上行鏈路信道上）傳送及/或（例如，在一個或多個下行鏈路信道上）接收無線信號248並將信號從無線信號248轉換為有線（例如，電及/或光）信號以及從有線信號轉換為無線信號248的發射器242及接收器244。無線收發器240可被組態用於無線通信，以向各種實體（諸如其他UE或BS）發送通信並從其接收通信。由此，發射器242可包括可為離散組件或組合/整合組件的多個發射器，及/或接收器244可包括可為離散組件或組合/整合組件的多個接收器。無線收發器240可被組態以根據各種RAT來（例如，與TRP及/或一個或多個其他裝置）傳達信號，該等RAT諸如5G NR、GSM、通用行動電信系統（UMTS）、先進行動電話系統（AMPS）、CDMA、寬頻CDMA（WCDMA）、LTE、LTE-D、3GPP LTE-V2X（PC5）、IEEE 802.11（包括IEEE 802.11p）、WiFi、WiFi-D、藍牙®、或Zigbee。NR可使用mm波頻率及/或亞6GHz頻率。有線收發器250可包括被組態用於（例如，與網路130）進行有線通信的發射器252及接收器254以例如向gNB發送通信並從gNB接收通信。發射器252可包括可為離散組件或組合/整合組件的多個發射器，及/或接收器254可包括可為離散組件或組合/整合組件的多個接收器。有線收發器250可被組態例如用於光通信及/或電通信。收發器215可（例如，藉由光連接及/或電連接）通信地耦合到收發器介面214。收發器介面214可至少部分地與收發器215整合。

用戶介面216可包含若干裝置（諸如，舉例而言，揚聲器、麥克風、顯示器裝置、振動裝置、鍵盤、或觸控屏）之一者或多者。用戶介面216可包括此等裝置之不止任一者。用戶介面216可被組態以使得用戶能夠與由UE 200裝載的一個或多個應用進行互動。例如，用戶介面216可響應於來自用戶的動作而將類比及/或數位信號之指示儲存在記憶體211中，以由DSP 231及/或通用處理器230處理。類似地，在UE 200上裝載的應用可將類比及/或數位信號之指示儲存在記憶體211中以向用戶呈現輸出信號。用戶介面216可包括音頻輸入/輸出（I/O）裝置，其包含例如揚聲器、麥克風、數位轉類比電路系統、類比轉數位電路系統、放大器、及/或增益控制電路系統（包括此等裝置之不止任一者）。可使用音頻I/O裝置之其他組態。另外地或替代地，用戶介面216可包含一個或多個觸摸感測器，其對例如用戶介面216之鍵盤及/或觸控屏上的觸摸及/或壓力作出響應。

UE 200進一步包括計時模組290。計時模組290可以向UE 200之各種組件（例如，包括處理器210、感測器213、收發器介面214、收發器215及用戶介面216）提供一個或多個時脈信號，以控制彼等組件之操作定時。計時模組290亦可以維持本地時脈源。本地時脈源可以提供各種事件（諸如某些無線信號之傳送及接收）之時間測量。如以下所描述的，該等時間測量可以支援V2X搭檔定位操作。

圖3繪示了可以實作圖1之RSU 125的RSU 300之實例。參照圖3，RSU 300包含包括處理器310的計算平臺、包括SW 312的記憶體311、以及收發器315。處理器310、記憶體311及收發器315可藉由匯流排320（其可被組態例如用於光通信及/或電通信）彼此通信地耦合。所示器具之一者或多者（例如，有線介面）可從RSU 300中略去。處理器310可包括一個或多個智慧型硬體裝置，例如，CPU、微控制器、或ASIC。處理器310可包含多個處理器。記憶體311為非暫時性儲存媒體，其可包括RAM、快閃記憶體、磁碟記憶體、及/或ROM等。記憶體311儲存SW 312，其可為含有指令的處理器可讀、處理器可執行軟體代碼，該等指令被組態以在被執行時使處理器310履行本文中所描述的各種功能。替代地，SW 312可為不能由處理器310直接執行，而可被組態以（例如，在被編譯及執行時）使處理器310履行各功能。本描述可僅引述處理器310履行功能，但這包括其他實作，諸如處理器310執行軟體及/或韌體的實作。本描述可引述處理器310履行功能作為對於處理器310中所含有的一個或多個處理器履行該功能的簡稱。本描述可引述RSU 300履行功能作為對於RSU 300（並且由此BTS 120-123之一）之一個或多個恰當組件履行該功能的簡稱。處理器310可包括帶有所儲存指令的記憶體以補充及/或代替記憶體311。以下更全面地討論處理器310之功能性。

收發器315可包括被組態以分別通過無線連接及有線連接與其他裝置通信的無線收發器340及有線收發器350。例如，無線收發器340可包括耦合到一個或多個天線346以用於（例如，在一個或多個上行鏈路或側行鏈路信道上）傳送及/或（例如，在一個或多個下行鏈路或側行鏈路信道上）接收無線信號348並將信號從無線信號348轉換為有線（例如，電及/或光）信號以及從有線（例如，電及/或光）信號轉換為無線信號348的發射器342及接收器344。由此，發射器342可包括可為離散組件或組合/整合組件的多個發射器，及/或接收器344可包括可為離散組件或組合/整合組件的多個接收器。無線收發器340可被組態以根據各種RAT來（例如，與UE 200、一個或多個其他UE、及/或一個或多個其他裝置）傳達信號，該等RAT諸如5G NR、GSM、UMTS、AMPS、CDMA、WCDMA、LTE、LTE-D、3GPP LTE-V2X（PC5）、IEEE 802.11（包括IEEE 802.11p）、WiFi、WiFi-D、藍牙®、或Zigbee。有線收發器350可包括被組態用於（例如，與網路130）進行有線通信的發射器352及接收器354以例如向伺服器143發送通信並從伺服器143接收通信。發射器352可包括可為離散組件或組合/整合組件的多個發射器，及/或接收器354可包括可為離散組件或組合/整合組件的多個接收器。有線收發器350可被組態例如用於光通信及/或電通信。

RSU 300進一步包括計時模組360。計時模組360可以向RSU 300之各種組件（例如，包括處理器310及收發器315）提供一個或多個時脈信號，以控制彼等組件之操作定時。計時模組360亦可以維持本地時脈源。本地時脈源可以提供各種事件（諸如某些無線信號之傳送及接收）之時間測量。如以下所描述的，時間測量可以支援V2X搭檔定位操作。

圖3中所示的RSU 300之組態為實例而非對本發明（包括申請專利範圍）進行限制，並且可使用其他組態。例如，本文中的描述討論RSU 300被組態以履行或RSU 300履行若干功能，但此等功能之一者或多者可由伺服器143及/或UE 200履行（即，伺服器143及/或UE 200可被組態以履行此等功能之一者或多者）。

圖4A及圖4B繪示了可以在UE 200與RSU 300之間履行的定位操作之實例。如圖4A中所示，多個RSU（包括RSU 402及404）可以沿道路410設置。RSU 402及404之每一者可以包括圖3之RSU 300。例如，RSU 402及404可被組態在交通燈或其他路側固定裝置（諸如燈桿或道路標誌）中。RSU 402及404之每一者可與道路410上的交通工具412（其可以包括UE 200）交換PRS（包括用於RSU 402的PRS 406a及406b、以及用於RSU 404的PRS 408a及408b）。基於所交換的PRS，交通工具412可以決定RSU 402與404之間的PRS之RTT及時間偏移。在RSU 402及404之位置已知的情況下，並且基於RSU 402與404之間的PRS之時間偏移，交通工具412可以基於例如OTDOA操作來決定本身位置.

圖4B繪示了RSU（例如，RSU 402）與交通工具（例如，交通工具412）之間的訊息流420之實例，以支援圖4A之例示性定位操作。如圖4B中所示，在定位操作之階段422中，RSU 402可傳送包括識別符426a及傳輸組態資訊426b的訊息424。識別符426a可包括RSU 402之諸如源識別符（源ID）的識別符，其可以由交通工具412用來識別RSU 402，並且基於該識別來決定第一站之位置。例如，交通工具412可存取一組地面站（包括RSU 402及404）之識別符及其已知位置之數據庫。然後，交通工具412可以基於用於OTDOA操作的識別符從該數據庫獲取RSU 402之位置。另外，傳輸組態資訊426b可以輔助交通工具412檢測來自RSU 402的PRS。例如，傳輸組態資訊可指示RSU在傳送PRS時所使用的頻譜資源，諸如載波頻率。然後，交通工具412可以基於該傳輸組態資訊來組態其無線介面，以解調所接收的無線電信號以恢復PRS。另外，在RSU在有執照頻譜上傳送PRS並且RSU傳送PRS之經排程傳輸時間已知的情形中，該傳輸組態資訊可以指示PRS之經排程傳輸時間。

在定位操作之階段430中，RSU 402及交通工具412可以交換PRS。具體地，RSU 402可以向交通工具412傳送PRS 432。RSU 402可以基於其由圖3之計時模組360所提供的本地時脈源來記錄PRS 432在時間t1處的ToD，而交通工具412可以基於其由圖2之計時模組290所提供的本地時脈源來記錄PRS 402在時間t2處的ToA。此外，交通工具412可以向RSU 402傳送PRS 434。交通工具412可以基於其由圖2之計時模組290所提供的本地時脈源來記錄PRS 434在時間t3處的ToD，而RSU 402可以基於其由圖3之計時模組360所提供的本地時脈源來記錄PRS 434在時間t4處的ToA。

在定位操作之階段440中，RSU 402可以在訊息（諸如V2X實作中的ITS訊息442）中向交通工具412提供包括時間t1及t4的資訊。基於所記錄的時間t1及t4，交通工具412可以基於下式來計算交通工具412與RSU 402之間的RTT： RTT _RSU-402= (t4 – t3) + (t2 – t1) （式1）

交通工具412可以與其他RSU（諸如RSU 404）重複定位操作420，並且獲取與其他RSU的其他RTT測量。然後，交通工具412可以基於RTT差值來估計RSU 402與404到交通工具412之間的PRS中的時間偏移。基於該時間偏移與RSU 402及404之已知位置，交通工具412可以基於下式來估計本身位置：

（式2）

在式1及2中，

表示基於RSU 402與404之間的RTT差值所計算的時間偏移，

及

表示待決定的交通工具412之坐標，

及

表示RSU 402之已知坐標，並且

及

表示RSU 404之已知坐標，而

表示光速。式2假設PRS 432及434經由交通工具412與RSU 402（及RSU 404）之間的直接視線路徑來傳播，以使得該交通工具與RSU之間的直接距離由PRS之ToF來表示（例如，式1中的t4 – t3及t2 – t1）。

在圖4B中，定位操作之階段422（其中RSU 402傳送識別符426a及傳輸組態資訊426b）可以發生在階段424（其中RSU 402及交通工具412交換PRS）之前。在RSU在有執照頻譜上傳送PRS並且RSU傳送PRS之經排程傳輸時間已知的情形中可以提供如是佈置，並且傳輸組態資訊426b指示PRS之經排程傳輸時間。在另一方面，在PRS在無執照頻譜上傳送並且傳輸之確切時間未知的情形中，該RSU可以在PRS 432及434之交換之後傳送訊息424，並且可以在階段430之後履行階段422。例如，在V2X實作中，RSU可被組態以經由基於D2D協定（諸如PC5）的側行鏈路在無執照頻譜上廣播PRS 432。可使用其他通訊協定及頻譜。然後，交通工具412可使用相同的介面來傳送PRS 434。然後，可使用V2X頻譜中的ITS通訊來交換用於PRS傳輸的ToA資訊。

各RTT測量之準確性以及該交通工具之位置估計之準確性可能因該交通工具與地面站之間的時脈誤差/差值而降級。圖5A及圖5B繪示了時脈誤差對RTT測量的影響。具體地，參考圖5A，僅當使用相同的時脈源來測量ToA及ToD兩者時，針對PRS 432所記錄的ToD及針對PRS 432所記錄的ToA才真正表示該交通工具與RSU 402之間的ToF。在圖5A中，ToD具有來自參考時間T0的時間戳t1，而ToA具有來自相同參考時間T0的時間戳t2。由於ToD與ToA兩者係相對於相同的參考時間而測量，因此ToD與ToA之間的差值可以表示PRS 432作為信號從RSU 402行進到交通工具412時所花費的時間。

在另一方面，RSU 402及交通工具412具有兩個不同的時脈源（例如，圖2之計時模組290及圖3之計時模組360），並且該兩個時脈源不一定彼此同步。作為結果，在RSU 402之參考時間T0與交通工具412之參考時間T0'之間的RSU 402之時脈之間存在靜態時脈偏差/偏移（T _bias）。另外，每個時脈源可具有由隨機雜訊（例如，熱雜訊、相位雜訊）引起的隨機時脈漂移（例如，T _drift0、T _drift1、T _drift2等）。該時脈偏差及時脈漂移可能引入該兩個時脈源之間的時脈誤差。作為結果，所記錄的ToD與ToA之間的差值包括表示RSU 402與交通工具412之間PRS 432之真實ToF的第一分量、以及由該兩個時脈源之間的時脈誤差引起的第二分量。例如，在圖5B中，t1（RSU 402處的PRS 432之ToD之時間戳）與t2（交通工具412處的PRS 432之ToA之時間戳）之間的差值包括時脈偏移T _bias以及記錄t1時的隨機時脈漂移T _drift0及記錄t2時的隨機時脈漂移T _drift2。交通工具412與RSU 402之間的實際RTT可以藉由下式來表示： RTT _{RSU-402-actual}= (t4 – t3) + (t2 – t1) + clock_error （式3）

在式3中，clock_error（時脈誤差）可以表示交通工具412與RSU 402之間的時脈誤差，並且可以包括時脈偏移T _bias以及隨機時脈漂移T _drift0及T _drift1。實際RTT RTT _{RSU-402-actual}可以表示RSU 402與交通工具412之間的實際相對距離。如式3中所示，如果交通工具412使用t1與t2之間的時間差作為從RSU 402到交通工具412的ToF，而不計及時脈誤差分量，則該時脈誤差可能導致對RSU 402與交通工具412之間的相對距離的高估或低估，並且在交通工具412之位置估計中引入誤差。

為了減低時脈誤差對RTT測量之準確性的影響，交通工具412可以採用諸如卡爾曼濾波的技術來估計該交通工具與RSU 402之間的真實RTT以及基於交通工具412與RSU 402之間的PRS交換之多個例項的時脈誤差。圖5C繪示了可以在交通工具412中實作的卡爾曼濾波器500之實例。在一些實例中，可以將卡爾曼濾波器500實作為可由處理器230執行的SW 212之一部分。如圖5C中所示，卡爾曼濾波器500可以包括預測模組502、更新模組504、測量模組506及狀態儲存508。在估計操作之開始，測量模組506可以將來自第一PRS交換的ToA及ToD之第一樣本（t1(0)、t1(0)、t2(0)及t3(0)）與預設時脈誤差（error(0)）組合，以從第一PRS交換生成第一RTT測量（RTTm(0)）。更新模組504可以將第一RTT測量作為第一RTT估計（RTTe(0)）儲存在狀態儲存508中作為初始RTT狀態變數。測量模組506亦可以將第一RTT估計輸出為針對sample(0)（樣本(0)）的RTT輸出520。

然後，卡爾曼濾波器500可以基於來自第二PRS交換的ToA及ToD之第二樣本來修訂RTT估計及時脈誤差估計。具體地，預測模組502可以估計將在第二PRS交換中獲取的第二RTT（RTT(1)）。該估計可以基於例如交通工具412之速度以及第一與第二PRS交換之間所流逝的時間。測量模組506亦可以基於ToA及ToD之第二樣本（t1(1)、t1(1)、t2(1)及t3(1)）以及預設時脈誤差（error(0)）來履行對第二RTT（RTTm(1)）的測量。更新模組504可以將第二RTT測量（RTTm(1)）與第二RTT估計（RTTe(1)）進行比較，以決定預設時脈誤差與實際時脈誤差之間的差值，並且可以基於該差值來更新時脈誤差狀態變數以變為error(1)。RTT估計亦基於經修訂的時脈誤差（error(1)）以及ToA及ToD之第二樣本進行修訂。測量模組506可以基於經修訂的時脈誤差（error(1)）來重新計算第二RTT測量，並且生成針對sample(1)的RTT輸出520。然後，可以對ToA及ToD之後續樣本（例如，t1(n)、t2(n)、t3(n)及t4(n)）重複卡爾曼濾波過程，以精化對時脈誤差的估計。

圖5D繪示了來自卡爾曼濾波器500的估計時脈誤差與實際時脈誤差之間的差值的變化。在圖5D中，示出了指示估計時脈偏差與實際時脈偏差之間的差值的曲線圖512、以及指示估計時脈漂移與實際時脈漂移之間的差值的曲線圖514。如圖5D中所示，通過在ToA及ToD之多個樣本之上的卡爾曼濾波過程，估計時脈偏差與實際時脈偏差之間的差值以及估計時脈漂移與實際時脈漂移之間的差值兩者在樣本之間減小。可以在ToA及ToD之附加樣本之上重複卡爾曼濾波器處理，直到卡爾曼濾波達到穩態。例如，在ToA與ToD之兩組樣本之間時脈誤差狀態變數（例如，error(n-1)及error(n)）的變化下降到臨限以下時，可以達到穩態。當達到穩態時，卡爾曼濾波器500可以停止對狀態儲存508中的RTT狀態變數及時脈誤差狀態變數的更新。然後，測量模組506可以針對ToA及ToD之sample(n)，將從穩態時脈誤差所生成的RTT測量輸出為RTT輸出520。

當卡爾曼濾波器達到穩態時，交通工具412可以使用穩態時脈誤差來精化來自該交通工具與地面站之間在QCL操作中所交換的後續 PRS的RTT測量。圖5E繪示了由QCL模組530（其可為交通工具412之一部分）履行的QCL操作之實例。在一些實例中，可將QCL模組530實作為可在處理器230上執行的SW 212。如圖5E中所示，當卡爾曼濾波器500達到穩態並且穩態時脈誤差532被儲存在狀態儲存508中時，QCL模組530可以禁用卡爾曼濾波器500之更新預測模組502及更新模組504，同時使得測量模組506能夠基於後續的ToA及ToD樣本（例如，t1(n+1)、t2(n+1)、t3(n+1)、t4(n+2)、t1(n+2)、t2(n+2)、t3(n+2)、t4(n+2)）及穩態時脈誤差532來直接計算RTT輸出540。QCL操作可基於以下假設：後續ToA及ToD樣本具有與先前ToA及ToD樣本相同的時脈偏差及時脈漂移之大規模屬性。由於卡爾曼濾波之RTT及時脈誤差預測與更新操作可能緩慢且計算密集，因此使用穩態時脈誤差來直接計算RTT允許高效降低時脈誤差對RTT測量的影響。

儘管該QCL操作可以提供一種高效的方式來減低時脈誤差對RTT測量的影響，但當穩態時脈誤差不再對應於實際時脈誤差時，QCL操作之時脈誤差減低可能受到損害。圖6繪示了時脈誤差經歷顯著變化的例示性場景。如圖6中所示，在時間T1之前，RSU 402之時脈領先交通工具412之時脈達時脈偏差T _bias1，其可以用在卡爾曼濾波之後的穩態時脈誤差來表示，並且被用來精化RTT測量。由於在時間T1的RSU 420處的時脈重組態事件（其可以包括例如通電事件、時脈同步事件或本機振盪器之重組態事件），RSU 402與交通工具412之時脈之間的相位關係顯著改變。在時間T1之後，交通工具412之時脈領先RSU 402之時脈達時脈偏差T _bias2。如果QCL模組530使用穩態時脈誤差（其表示時脈偏差T _bias1）來精化在時間T1之後的RTT測量，則QCL操作可能向RTT測量引入實質性誤差，因為該穩態時脈誤差不再對應於最新的時脈偏差T _bias2。

圖7繪示了RSU（例如，RSU 402）與交通工具（例如，交通工具412）之間的可以根據時脈重組態事件改進定位操作的訊息流700之實例。從圖4A之訊息流420修改出訊息流700。如圖7中所示，在定位操作之階段422中，RSU 402可傳送包括時脈重組態指示704的訊息702。時脈重組態指示704可以指示在階段424中的PRS 432之傳輸之前在RSU 402處是否發生時脈重組態事件。在一些實例中，訊息702可為圖4B之訊息424之一部分，並且包括識別符426a（例如，RSU 402之源ID）及傳輸組態資訊426b（例如，在PRS之傳輸中所使用的頻譜資源）。如上所述，在其中在RSU 402與交通工具412之間交換PRS 432及434的階段430之前或之後，可以履行訊息702之傳輸以及階段422。在階段430之後，RSU 402可以經由ITS通訊向交通工具412傳送在RSU 402處所記錄的PRS 432之ToD（t1）以及所記錄的PRS 434之ToA（t4）。如下文將詳細描述的，交通工具412可以基於PRS 432及434之ToA及ToD、以及時脈重組態指示704來估計RSU 402與交通工具412之間的RTT。

圖8繪示了支援圖7之例示性訊息流700的RSU 800之實例。如圖8中所示，除了處理器310、記憶體311、收發器315及計時模組360之外，圖8進一步包括檢測模組802。時脈重組態事件檢測模組802可以檢測RSU 800處可能導致計時模組360處的時脈重組態的事件（諸如RSU 800之通電事件、針對計時模組360的時脈同步事件、或計時模組360之本機振盪器之重組態事件），並且儲存時脈重組態指示704。時脈重組態指示704可為旗標位元的形式，該旗標位元可以預設為被解除宣告的，並且可以在檢測到時脈重組態事件時被宣告。處理器310可以從檢測模組802獲取時脈重組態指示704，並且將該指示包括在訊息702中，並且隨後控制收發器315向交通工具412傳送該訊息。在傳送訊息702之後，處理器310可以解除宣告時脈重組態指示704，隨後可由檢測模組802在檢測到RSU 800處可能導致計時模組360處的時脈重組態的另一事件之際宣告該時脈重組態指示704。

圖9繪示了用於支援基於訊息流700的定位操作的交通工具412之附加組件。如圖9中所示，除了卡爾曼濾波器500及QCL模組530之外，交通工具412進一步包括時脈事件模組902。時脈事件模組902可以從訊息702中提取時脈重組態指示704，並且決定在階段430中在交通工具412與RSU 402之間的PRS交換之前是否發生了時脈重組態事件。如果發生了時脈重組態事件，則時脈事件模組902可以禁用QCL操作並且將時脈誤差狀態變數重置為預設時脈誤差（error(0)），並且重啟預測模組502及更新模組504，以基於ToA及ToD之後續樣本（例如，t1(n+1)、t2(n+1)、t3(n+1)、t4(n+2)、t1(n+2)、t2(n+2)、t3(n+2)、t4(n+2)）來重新估計RSU 402與交通工具412之間的時脈誤差，如圖5C中所描述。在另一方面，如果沒有發生時脈重組態事件，則時脈事件模組902可以允許QCL操作繼續，以便基於儲存在狀態儲存508中的穩態時脈誤差532來生成用於ToA及ToD之後續樣本的RTT輸出540。

圖10繪示了可由第一站（其可為諸如RSU 402及RSU 404的地面站）履行以促成第二站（其可為諸如交通工具412的交通工具之一部分）處的定位操作的例示性方法1000。

在操作1002中，第一站傳送第一訊息（諸如圖7之訊息702），其包括在第一站處是否發生時脈重組態事件之指示。時脈重組態事件可以包括例如通電事件、第一站之本地時脈源處的時脈同步事件、或本地時脈源之振盪器之重組態。第一訊息可包括其他資訊，諸如允許第二站決定第一站之位置的第一站識別符、由第一站用來向第二站傳送PRS的頻譜資源、PRS之經排程傳輸時間等。在一些實例中，如果在有執照頻譜上傳送PRS，則可以在第一站與第二站之間的PRS交換之前傳送第一訊息。在一些實例中，如果在無執照頻譜上傳送PRS並且PRS之傳輸時間未知，則可以在PRS交換之後傳送第一訊息。

在操作1004中，第一站向第二站傳送第一PRS。參考圖7，第一PRS可對應於PRS 432。在一些實例中，第一PRS經由V2X側行鏈路及相關聯的側行鏈路協定來傳送。

在操作1006中，第一站從第二站接收第二PRS。參考圖7，第二PRS可對應於PRS 434。在一些實例中，第二PRS經由V2X側行鏈路及相關聯的側行鏈路協定來傳送。

在操作1008中，第一站向第二站傳送第二訊息（其包括當第一站傳送第一PRS時的第一時間及當第一站接收第二PRS時的第二時間），以使得第二站能夠基於第一時間、第二時間、當第二站接收第一PRS時的第三時間、當第二站傳送第二PRS時的第四時間以及該指示來決定第一站與第二站之間的RTT。第二訊息可以包括V2X實作中的ITS訊息。

具體地，參考圖7，第一時間可以對應於RSU 402處傳送PRS 432的時間（t1），而第二時間可以對應於RSU 402處接收PRS 434的時間（t4）。此外，第三時間可對應於交通工具412處傳送PRS 434的時間（t3），而第四時間可對應於交通工具412處接收PRS 432的時間（t4）。第一時間及第二時間可以使用RSU 402之本地時脈源（例如，計時模組360）來測量，而第三時間及第四時間可以使用交通工具412之本地時脈源（例如，計時模組290）來測量。另外，在該兩個本地時脈源之間可存在時脈誤差，其中該時脈誤差可以包括該兩個本地時脈源之間的靜態時脈偏差/偏移以及該兩個本地時脈源處的動態時脈漂移。

第二站可包括卡爾曼濾波器以用來估計時脈誤差，並且基於估計時脈誤差及第一時間、第二時間、第三時間及第四時間基於式3來決定RTT。第二站可履行QCL操作並且使用先前時脈誤差估計來估計實際時脈誤差，並且使用先前時脈誤差估計來精化RTT測量。但如果來自第一訊息的指示指示第一站處的時脈重組態事件，則第二站可禁用該QCL操作並且重啟卡爾曼濾波器以生成該兩站之間時脈誤差之當前估計，並且使用該當前估計來精化RTT測量。

圖11繪示了可由第一站（其可為諸如交通工具412的交通工具之一部分）履行以估計第一站與第二站（其可為諸如RSU 402及RSU 404的地面站）之間的RTT的例示性方法1100。

在操作1102中，第一站從第二站接收第一訊息（諸如圖7之訊息702），其包括在第一站處是否發生時脈重組態事件之指示。時脈重組態事件可以包括例如通電事件、第二站之本地時脈源處的時脈同步事件、或本地時脈源之振盪器之重組態。第一訊息可包括其他資訊，諸如允許第一站決定第二站之位置的第二站識別符、由第二站用來向第一站傳送PRS的頻譜資源、或PRS之經排程傳輸時間。在一些實例中，如果在有執照頻譜上傳送PRS，則可以在第一站與第二站之間的PRS交換之前傳送第一訊息。在一些實例中，如果在無執照頻譜上傳送PRS並且PRS之傳輸時間未知，則可以在PRS交換之後傳送第一訊息。

在操作1104中，第一站向第二站傳送第一PRS。參考圖7，第一PRS可以對應於PRS 434。在一些實例中，第一PRS經由V2X側行鏈路及相關聯的側行鏈路協定來傳送。

在操作1106中，第一站從第二站接收第二PRS。參考圖7，第二PRS可以對應於PRS 434。在一些實例中，第二PRS經由V2X側行鏈路及相關聯的側行鏈路協定來傳送。

在操作1108中，第一站從第二站接收第二訊息（其包括當第二站接收第一PRS時的第一時間及當第二站接收第二PRS時的第二時間），以使得第二站能夠基於第一時間、第二時間、當第二站接收第一PRS時的第三時間、當第二站傳送第二PRS時的第四時間以及該指示來決定第一站與第二站之間的RTT。第二訊息可以包括V2X實作中的ITS訊息。

在操作1110中，第一站基於第一時間、第二時間、當第一站傳送第一PRS時的第三時間、當第一站接收第二PRS時的第四時間、以及該指示來決定第一站與第二站之間的RTT。

具體地，參考圖7，第一時間可以對應於在RSU 402處接收PRS 434（t4），而第二時間可以對應於在RSU 402處傳送PRS 432（t1）。此外，第三時間可以對應於交通工具412處傳送PRS 434的時間，而第四時間可以對應於交通工具412處接收PRS 434的時間（t2）。第一時間及第二時間可以使用RSU 402之本地時脈源（例如，計時模組360）來測量，而第三時間及第四時間可以使用交通工具412之本地時脈源（例如，計時模組290）來測量。另外，在該兩個本地時脈源之間可存在時脈誤差，其中該時脈誤差可以包括該兩個本地時脈源之間的靜態時脈偏差/偏移以及該兩個本地時脈源處的動態時脈漂移。

第二站可包括卡爾曼濾波器以用於估計時脈誤差，並且基於估計時脈誤差及第一時間、第二時間、第三時間及第四時間基於式3來決定RTT。第二站可履行QCL操作並且使用先前時脈誤差估計來估計實際時脈誤差，並且使用先前時脈誤差估計來精化RTT測量。但如果來自第一訊息的指示指示第一站處的時脈重組態事件，則第二站可禁用該QCL操作並且重啟卡爾曼濾波器以生成該兩站之間時脈誤差之當前估計，並且使用該當前估計來精化RTT測量。

在一些實例中，第一站可以與多個地面站履行方法1100以獲取與該多個地面站的不同的RTT測量。根據不同的RTT測量，第一站可以獲得該多個地面站之間的時間偏移。基於該等時間偏移及該多個地面站之已知位置，第一站可以基於式1來估計本身位置。

其他實例及實作落在本公開內容及所附申請專利範圍之範疇及精神內。例如，由於軟體及計算機之本質，上述功能可以使用由處理器執行的軟體、硬體、韌體、硬連線或其任何組合來實作。實作功能的特徵亦可實體地位於各種位置，包括被分佈以使得功能之各部分在不同的實體位置處實作。

如本文中所使用的，單數形式的“一”、“某”及“該”亦包括複數形式，除非上下文另有明確指示。如本文中所使用的，術語“包含”、“包含有”、“包括”及/或“包括有”指明所陳述的特徵、整數、步驟、操作、元件、及/或組件之存在，但並不排除一個或多個其他特徵、整數、步驟、操作、元件、組件及/或其群組之存在或添加。

同樣，如本文中所使用的，在接有“之至少一者”或接有“之一者或多者”的項目列舉中使用的“或”指示析取式列舉，以使得例如“A、B或C之至少一者”之列舉或“A、B或C之一者或多者”之列舉表示A或B或C或AB（A及B）或AC（A及C）或BC（B及C）或ABC（A及B及C）、以及帶有不止一個特徵的組合（例如，AA、AAB、ABBC）。由此，一個項目（例如，處理器）被組態以履行關於A或B之至少一者的功能的敘述意謂該項目可被組態以履行關於A的功能、或者可被組態以履行關於B的功能、或者可被組態以履行關於A及B的功能。例如，片語“被組態以測量A或B之至少一者的處理器”意謂處理器可被組態以測量A（並且可被或可不被組態以測量B）、或者可被組態以測量B（並且可被或可不被組態以測量A）、或者可被組態以測量A及B（並且可被組態以選擇要測量A及B之何者或兩者）。類似地，用於測量A或B之至少一者的構件之敘述包括：用於測量A的構件（其可以能夠測量或可以不能夠測量B）、或用於測量B的構件（其可被或可不被組態以測量A）、或用於測量A及B的構件（其可以能夠選擇要測量A及B之何者或兩者）。

可根據具體要求作出實質性變型。例如，亦可使用定製的硬體，及/或可在硬體中、由處理器執行的軟體（包括可攜式軟體，諸如小型應用程式）中、或兩者中實作特定元件。此外，可採用到其他計算裝置（諸如網路I/O裝置）的連接。

上文所討論的系統及裝置為實例。各種組態可恰當地省略、替換、或添加各種程序或組件。例如，參考某些組態所描述的特徵可在各種其他組態中被組合。組態之不同態樣及元件可按類似的方式被組合。而且，技術會演進，並且由此，許多元件為舉例，而不限定本公開內容或申請專利範圍之範疇。

無線通信系統為其中無線地傳達通信的系統，即，藉由電磁波及/或聲波通過大氣空間傳播而非通過導線或其他實體連接來傳播。無線通信網路可並非使所有通信被無線地傳送，而被組態以使至少一些通信被無線地傳送。此外，術語“無線通信裝置”或類似術語不要求裝置之功能性排他性地或甚至主要用於通信，或者裝置為行動裝置，而指示裝置包括無線通信能力（單向或雙向），例如，包括至少一個無線電（每個無線電為發射器、接收器或收發器之一部分）以用於無線通信。

本描述中給出了具體細節，以提供對例示性組態（包括實作）的透徹理解。然而，可在沒有此等具體細節的情況下實踐該等組態。例如，習知的電路、過程、演算法、結構及技術已在不帶有不必要的細節的情況下被示出，以避免混淆該等組態。本描述僅提供例示性組態，而不限定申請專利範圍之範疇、適用性或組態。相反，先前對組態的描述提供用於實作所述技術的描述。可對元件之功能及佈置作出各種改變而不會脫離本公開內容之精神或範疇。

如本文中所使用的，術語“處理器可讀媒體”、“機器可讀媒體”及“計算機可讀媒體”係指參與提供使機器以特定方式操作的數據的任何媒體。使用計算平臺，各種計算機可讀媒體可涉及向（諸）處理器提供用於執行的指令/代碼、及/或可被用於儲存及/或攜帶如是指令/代碼（例如，作為信號）。在許多實作中，計算機可讀媒體為實體及/或有形儲存媒體。如是媒體可採取許多形式，包括但不限於非揮發性媒體及揮發性媒體。非揮發性媒體包括例如光碟及/或磁碟。揮發性媒體包括但不限於動態記憶體。

如本文中在引述可測量值（諸如量、持續時間及相似者）時所使用的“大約”及/或“約”涵蓋與指定值的±20%或±10%、±5%、或+0.1%之變動，如在本文中描述的系統、裝置、電路、方法及其他實作之上下文中為恰當者。如本文中在引述可測量值（諸如量、持續時間、物理屬性（諸如頻率）及相似者）時所使用的“實質性地”同樣涵蓋與指定值的±20%或±10%、±5%、或+0.1%之變動，如在本文中描述的系統、裝置、電路、方法及其他實作之上下文中為恰當者。

值超過（或多於或高於）第一臨限值的陳述等效於值滿足或超過略大於第一臨限值的第二臨限值（例如，在計算系統之解析度中第二臨限值比第一臨限值高一個值）的陳述。值少於第一臨限值（或在第一臨限值以內或低於第一臨限值）的陳述等效於值小於或等於略低於第一臨限值的第二臨限值（例如，在計算系統之解析度中第二臨限值比第一臨限值低一個值）的陳述。

已描述了若干例示性組態，可以使用各種修改、替代構造及均等物而不脫離本公開內容之精神。例如，以上元件可為較大系統的組件，其中其他規則可優先於本發明之應用或者以其他方式修改本發明之應用。此外，可在考慮以上元件之前、期間或之後採取數個操作。相應地，以上描述不制約申請專利範圍之範疇。

鑒於此說明書，各實施例可包括不同的特徵組合。在以下經編號條款中描述了各實作實例。條款 1 。一種方法，包含：由第一站傳送第一訊息，其包括在第一站處是否發生時脈重組態事件之指示；由第一站傳送第一定位參考信號（PRS）；由第一站並且從第二站接收第二PRS；以及由第一站向第二站傳送第二訊息，其包括當第一站傳送第一PRS時的第一時間及當第一站接收第二PRS時的第二時間，以使得第二站能夠基於第一時間、第二時間、當第二站接收第一PRS時的第三時間、當第二站傳送第二PRS時的第四時間以及該指示來決定第一站與第二站之間的往返時間（RTT）。條款 2 。如條款1之方法，其中該指示指示該時脈重組態事件是否在第一站傳送第一定位參考之前在第一站處發生。條款 3 。如條款2之方法，其中該時脈重組態事件位於第一站之本地時脈源處；並且其中第一時間及第二時間係基於第一站之本地時脈源之時脈信號來獲取。條款 4 。如條款3之方法，其中第二站包括卡爾曼濾波器以用於估計第一站與第二站之間的時脈誤差，並且儲存對時脈差值的估計；並且其中該指示使得第二站能夠基於該指示履行以下操作之一：重置儲存在卡爾曼濾波器中的對時脈誤差的先前估計以獲取對時脈差值的經更新估計，或者使用對時脈誤差的先前估計來在QCL操作中估計RTT。條款 5 。如條款1-4之任一者之方法，其中第一訊息包括第一站之識別符，以使得第二站能夠基於該識別符來決定第一站之位置。條款 6 。如條款5之方法，進一步包含基於第一站之位置及RTT來決定第二站之位置。條款 7 。如條款1-6之任一者之方法，其中第一訊息包括在第一PRS之傳輸中使用的一個或多個載波頻率。條款 8 。如條款1-7之任一者之方法，其中第一訊息包括第一PRS之經排程傳輸時間窗口；並且其中第一訊息在第一PRS之傳輸之前被傳送。條款 9 。如條款1至-8之任一者之方法，其中第一PRS及第二PRS經由無執照頻譜被傳送。 條款10。如條款9之方法，其中第一訊息在第一PRS之傳輸之後被傳送。條款 11 。如條款1-10之任一者之方法，其中第一PRS及第二PRS經由車聯網（V2X）側行鏈路及相關聯的側行鏈路協定被傳送。條款 12 。如條款11之方法，其中V2X側行鏈路係在包括5.9 GHz的智慧型運輸系統（ITS）頻譜內。條款 13 。如條款1-12之任一者之方法，其中第一站係路側單元（RSU）之一部分，並且其中第二站係交通工具之一部分。條款 14 。一種方法，包含：由第一站從第二站接收第一訊息，其包括在第二站處是否發生時脈重組態事件之指示；由第一站向第二站傳送第一PRS；由第一站並且從第二站接收第二PRS；由第一站從第二站接收第二訊息，其包括當第二站接收第一PRS時的第一時間及當第二站傳送第二PRS時的第二時間；以及由第一站基於第一時間、第二時間、當第一站傳送第一PRS時的第三時間、當第一站接收第二PRS時的第四時間及該指示來決定第一站與第二站之間的RTT。條款 15 。如條款14之方法，其中該指示指示該時脈重組態事件是否在第二站傳送第二定位參考之前在第二站處發生。條款 16 。如條款15之方法，其中該時脈重組態事件位於第二站之本地時脈源處；並且其中第一時間及第二時間係基於第二站之本地時脈源之時脈信號來獲取。條款 17 。如條款16之方法，其中第一站包括卡爾曼濾波器以用於估計第一站與第二站之間的時脈誤差並且儲存對該時脈差值的估計；並且其中該方法進一步包含，基於該指示，履行以下操作之一：重置儲存在卡爾曼濾波器中的對時脈誤差的先前估計以獲得對時脈差值的經更新估計，或者使用對時脈誤差的先前估計來在QCL操作中估計RTT。 條款18。如條款14-17之任一者之方法，其中第一訊息包括第二站之識別符；其中該方法進一步包含基於該識別符來決定第二站之位置。條款 19 。如條款18之方法，進一步包含基於第二之的位置及RTT來決定第一站之位置。條款 20 。如條款14-19之任一者之方法，其中第一訊息包括在第二PRS之傳輸中使用的一個或多個載波頻率。條款 21 。如條款14-20之任一者之方法，其中第一訊息包括第二PRS之經排程傳輸時間窗口；並且其中第一訊息係在第二PRS之傳輸之前被傳送。條款 22 。如條款14-21之任一者之方法，其中第一PRS及第二PRS經由無執照頻譜被傳送。條款 23 。如條款22之方法，其中第一訊息係在接收第二PRS之後被接收。條款 24 。如條款14-23之任一者之方法，其中第一PRS及第二PRS經由V2X側行鏈路及相關聯的側行鏈路協定被傳送；並且其中V2X側行鏈路係在包括5.9 GHz的ITS頻譜內。條款 25 。如條款14-24之任一者之方法，其中第一站係交通工具之一部分，並且其中第二站係RSU之一部分。條款 26 。一種器具，該器具係第一站之一部分並且包含：組態以儲存指令集合的記憶體；以及處理器，其被組態以執行該指令集合以履行：傳送第一訊息，其包括在第一站處是否發生時脈重組態事件之指示；傳送第一PRS；從第二站接收第二PRS；以及向第二站傳送第二訊息，其包括當第一站傳送第一PRS時的第一時間及當第一站接收第二PRS時的第二時間，以使得第二站能夠基於第一時間、第二時間、當第二站接收第一PRS時的第三時間、當第二站傳送第二PRS時的第四時間以及該指示來決定第一站與第二站之間的RTT。條款 27 。如條款26之器具，其中第一PRS及第二PRS經由V2X側行鏈路及相關聯的側行鏈路協定被傳送；並且其中V2X側行鏈路係在包括5.9 GHz的ITS頻譜內。條款 28 。如條款26或27之器具，其中第一站係交通工具之一部分，並且其中第二站係RSU之一部分。條款 29 。一種器具，該器具係第一站之一部分並且包含：組態以儲存指令集合的記憶體；以及處理器，其被組態以執行該指令集合以履行：從第二站接收第一訊息，其包括在第二站處是否發生時脈重組態事件之指示；向第二站傳送第一PRS；從第二站接收第二PRS；從第二站接收第二訊息，其包括當第二站接收第一PRS時的第一時間及當第二站傳送第二PRS時的第二時間；以及基於第一時間、第二時間、當第一站傳送第一PRS時的第三時間、當第一站接收第二PRS時的第四時間及該指示來決定第一站與第二站之間的RTT。條款 30 。如條款29之器具，其中第一PRS及第二PRS經由V2X側行鏈路及相關聯的側行鏈路協定被傳送；並且其中V2X側行鏈路係在包括5.9 GHz的ITS頻譜內。條款 31 。如條款28或29之器具，其中第一站係交通工具之一部分，並且其中第二站係RSU之一部分。條款 32 。一種器具，該器具係第一站之一部分並且包含：用於傳送第一訊息的構件，該第一訊息包括在第一站處是否發生時脈重組態事件之指示；用於傳送第一PRS的構件；用於從第二站接收第二PRS的構件；以及用於向第二站傳送第二訊息，其包括當第一站傳送第一PRS時的第一時間及當第一站接收第二PRS時的第二時間，以使得第二站能夠基於第一時間、第二時間、當第二站接收第一PRS時的第三時間、當第二站傳送第二PRS時的第四時間以及該指示來決定第一站與第二站之間的RTT的構件。條款 33 。如條款32之器具，其中第一PRS及第二PRS經由V2X側行鏈路及相關聯的側行鏈路協定被傳送；並且其中V2X側行鏈路係在包括5.9 GHz的ITS頻譜內。條款 34 。如條款32或33之器具，其中第一站係交通工具之一部分，並且其中第二站係RSU之一部分。條款 35 。一種器具，該器具係第一站之一部分並且包含：用於從第二站接收第一訊息的構件，該第一訊息包括在第二站處是否發生時脈重組態事件之指示；用於向第二站傳送第一PRS的構件；用於從第二站接收第二PRS的構件；用於從第二站接收第二訊息的構件，該第二訊息包括當第二站接收第一PRS時的第一時間及當第二站傳送第二PRS時的第二時間；以及用於基於第一時間、第二時間、當第一站傳送第一PRS時的第三時間、當第一站接收第二PRS時的第四時間及該指示來決定第一站與第二站之間的RTT的構件。條款 36 。如條款35之器具，其中第一PRS及第二PRS經由V2X側行鏈路及相關聯的側行鏈路協定被傳送；並且其中V2X側行鏈路係在包括5.9 GHz的ITS頻譜內。 條款37。如條款35或36之器具，其中第一站係交通工具之一部分，並且其中第二站係RSU之一部分。條款 38 。一種儲存指令的非暫時性計算機可讀媒體，該指令在由第一站之硬體處理器執行時使得該硬體處理器履行：傳送第一訊息，其包括在第一站處是否發生時脈重組態事件之指示；傳送第一PRS；從第二站接收第二PRS；以及向第二站傳送第二訊息，其包括當第一站傳送第一PRS時的第一時間及當第一站接收第二PRS時的第二時間，以使得第二站能夠基於第一時間、第二時間、當第二站接收第一PRS時的第三時間、當第二站傳送第二PRS時的第四時間以及該指示來決定第一站與第二站之間的RTT。條款 39 。如條款38之非暫時性計算機可讀媒體，其中第一PRS及第二PRS經由V2X側行鏈路及相關聯的側行鏈路協定被傳送；並且其中V2X側行鏈路係在包括5.9 GHz的ITS頻譜內。條款 40 。如條款38或39之非暫時性計算機可讀媒體，其中第一站係交通工具之一部分，並且其中第二站係RSU之一部分。條款 41 。一種儲存指令的非暫時性計算機可讀媒體，該指令在由第一站之硬體處理器執行時使得該硬體處理器履行：從第二站接收第一訊息，其包括在第二站處是否發生時脈重組態事件之指示；向第二站傳送第一PRS；從第二站接收第二PRS；從第二站接收第二訊息，其包括當第二站接收第一PRS時的第一時間及當第二站傳送第二PRS時的第二時間；以及基於第一時間、第二時間、當第一站傳送第一PRS時的第三時間、當第一站接收第二PRS時的第四時間及該指示來決定第一站與第二站之間的RTT。條款 42 。如條款41之非暫時性計算機可讀媒體，其中第一PRS及第二PRS經由V2X側行鏈路及相關聯的側行鏈路協定被傳送；並且其中V2X側行鏈路係在包括5.9 GHz的ITS頻譜內。條款 43 。如條款41或42之非暫時性計算機可讀媒體，其中第一站係交通工具之一部分，並且其中第二站係RSU之一部分。

110:無線通信系統 112、113、114:用戶裝備（UE） 120、121、122、123:基地收發器站（BTS） 125:路側單元（RSU） 130:網路 140:核心網路 141:存取及行動性管理功能（AMF） 142:會話管理功能（SMF） 143:伺服器 144:閘道行動位置中心（GMLC） 150:外部客戶端 200:用戶裝備（UE） 300:路側單元（RSU） 210、310:處理器 211、311:記憶體 212、312:軟體（SW） 213:感測器 214:收發器介面 215、315:收發器 216:用戶介面 220、320:匯流排 230:通用/應用處理器 231:數位信號處理器（DSP） 232:數據機處理器 233:視頻處理器 234:感測器處理器 240、340:無線收發器 250、350:有線收發器 242、252、342、352:發射器 244、254、344、354:接收器 246、346:天線 248、348:無線信號 260:環境感測器 261:相機 262:麥克風 263:氣流感測器 264:溫度感測器 265:運動感測器 266:LIDAR（光檢測及測距）感測器 270:狀態感測器 280:位置/運動/取向（PMO）感測器 281:衛星定位系統（SPS）接收器 282:位置裝置（PD） 283:慣性測量單元（IMU） 284:磁力計 285:衛星定位系統（SPS）信號 286:衛星定位系統（SPS）天線 287:加速度計 288:陀螺儀 290、360:計時模組 402、404:路側單元（RSU） 406a、406b、408a、408b:定位參考信號（PRS） 410:道路 412:交通工具 420:訊息流 422、430、440:階段 424:訊息 426a:識別符 426b:傳輸組態資訊 432、434:定位參考信號（PRS） 442:智慧型運輸系統（ITS）訊息 500:卡爾曼濾波器 502:預測模組 504:更新模組 506:測量模組 508:狀態儲存 512、514:曲線圖 520:往返時間（RTT）輸出 530:準共置（QCL）模組 532:穩態時脈誤差 540:往返時間（RTT）輸出 700:訊息流 702:訊息 704:時脈重組態指示 800:路側單元（RSU） 802:檢測模組 902:時脈事件模組 1000:方法 1002、1004、1006、1008:操作 1000:方法 1102、1104、1106、1108、1108:操作

圖1為連通交通工具通信系統之示意圖。

圖2為用戶裝備（UE）之實例之組件之方塊圖。

圖3為例示性路側單元（RSU）之組件之方塊圖。

圖4A及圖4B繪示可以在圖2之例示性UE與圖3之例示性RSU之間履行的定位操作之示例。

圖5A、圖5B、圖5C、圖5D及圖5E繪示用以緩解時脈誤差對定位操作的影響的例示性技術。

圖6繪示時脈重組態事件對定位操作的例示性影響。

圖7繪示時脈重組態事件對定位的影響的例示性技術。

圖8為實作圖7中所描述的技術的例示性RSU之方塊圖。

圖9為實作圖7中所描述的技術的例示性UE之方塊圖。

圖10為用於決定交通工具之位置的例示性方法之過程流程圖。

圖11為用於決定交通工具之位置的另一例示性方法之過程流程圖。

1000:方法

1002、1004、1006、1008:操作

Claims

一種方法，包含：由第一站傳送第一訊息，該第一訊息包括在該第一站處是否發生時脈重組態事件之指示；由該第一站傳送第一定位參考信號（PRS）；由該第一站並且從第二站接收第二PRS；以及由該第一站向該第二站傳送第二訊息，該第二訊息包括當該第一站傳送該第一PRS時的第一時間及當該第一站接收該第二PRS時的第二時間，以使得該第二站能夠基於該第一時間、該第二時間、當該第二站接收該第一PRS時的第三時間、當該第二站傳送該第二PRS時的第四時間以及該指示來決定該第一站與該第二站之間的往返時間（RTT）。
如請求項1之方法，其中該指示指示該時脈重組態事件是否在該第一站傳送該第一定位參考之前在該第一站處發生。
如請求項2之方法，其中該時脈重組態事件位於該第一站之本地時脈源處；並且其中該第一時間及該第二時間係基於該第一站之該本地時脈源之時脈信號來獲取。
如請求項3之方法，其中該第二站包括卡爾曼濾波器以用於估計該第一站與該第二站之間的時脈誤差，並且儲存對該時脈差值的估計；並且其中該指示使得該第二站能夠基於該指示來履行以下操作之一：重置儲存在該卡爾曼濾波器中的對該時脈誤差的先前估計以獲取對該時脈差值的經更新估計，或者使用該對該時脈誤差的先前估計來在QCL操作中估計該RTT。
如請求項1之方法，其中該第一訊息包括該第一站之識別符，以使得該第二站能夠基於該識別符來決定該第一站之位置。
如請求項5之方法，進一步包含基於該第一站之位置及該RTT來決定該第二站之位置。
如請求項1之方法，其中該第一訊息包括在該第一PRS之傳輸中所使用的一個或多個載波頻率。
如請求項1之方法，其中該第一訊息包括該第一PRS之經排程傳輸時間窗口；並且其中該第一訊息在該第一PRS之傳輸之前被傳送。
如請求項1之方法，其中該第一PRS及該第二PRS經由無執照頻譜被傳送。
如請求項9之方法，其中該第一訊息在該第一PRS之傳輸之後被傳送。
如請求項1之方法，其中該第一PRS及該第二PRS經由車聯網（V2X）側行鏈路及相關聯的側行鏈路協定被傳送。
如請求項11之方法，其中該V2X側行鏈路係在包括5.9 GHz的智慧型運輸系統（ITS）頻譜內。
如請求項1之方法，其中該第一站係路側單元（RSU）之一部分，並且其中該第二站係交通工具之一部分。
一種方法，包含：由第一站從第二站接收第一訊息，該第一訊息包括在該第二站處是否發生時脈重組態事件之指示；由該第一站並且向該第二站傳送第一PRS；由該第一站並且從該第二站接收第二PRS；由該第一站從該第二站接收第二訊息，其包括當該第二站接收該第一PRS時的第一時間及當該第二站傳送該第二PRS時的第二時間；以及由該第一站基於該第一時間、該第二時間、當該第一站傳送該第一PRS時的第三時間、當該第一站接收該第二PRS時的第四時間以及該指示來決定該第一站與該第二站之間的RTT。
如請求項14之方法，其中該指示指示該時脈重組態事件是否在該第二站傳送該第二定位參考之前在該第二站處發生。
如請求項15之方法，其中該時脈重組態事件位於該第二站之本地時脈源處；並且其中該第一時間及該第二時間係基於該第二站之該本地時脈源之時脈信號來獲取。
如請求項16之方法，其中該第一站包括卡爾曼濾波器以用於估計該第一站與該第二站之間的時脈誤差，並且儲存對該時脈差值的估計；並且其中該方法進一步包含基於該指示來履行以下操作之一：重置儲存在該卡爾曼濾波器中的對該時脈誤差的先前估計以獲取對該時脈差值的經更新估計，或者使用該對該時脈誤差的先前估計來在QCL操作中估計該RTT。
如請求項14之方法，其中該第一訊息包括該第二站之識別符；其中該方法進一步包含基於該識別符來決定該第二站之位置。
如請求項18之方法，進一步包含基於該第二站之位置及該RTT來決定該第一站之位置。
如請求項14之方法，其中該第一訊息包括在該第二PRS之傳輸中所使用的一個或多個載波頻率。
如請求項14之方法，其中該第一訊息包括該第二PRS之經排程傳輸時間窗口；並且其中該第一訊息在該第二PRS之傳輸之前被傳送。
如請求項14之方法，其中該第一PRS及該第二PRS經由無執照頻譜被傳送。
如請求項22之方法，其中該第一訊息係在接收該第二PRS之後被接收。
如請求項14之方法，其中該第一PRS及該第二PRS經由V2X側行鏈路及相關聯的側行鏈路協定被傳送；並且其中該V2X側行鏈路係在包括5.9 GHz的ITS頻譜內。
如請求項14之方法，其中該第一站係交通工具之一部分，並且其中該第二站係RSU之一部分。
一種器具，該器具係第一站之一部分並且包含：記憶體，其被組態以儲存指令集合；以及處理器，其被組態以執行該指令集合以履行：傳送第一訊息，該第一訊息包括在該第一站處是否發生時脈重組態事件之指示；傳送第一PRS；從第二站接收第二PRS；以及向該第二站傳送第二訊息，該第二訊息包括當該第一站傳送該第一PRS時的第一時間及當該第一站接收該第二PRS時的第二時間，以使得該第二站能夠基於該第一時間、該第二時間、當該第二站接收該第一PRS時的第三時間、當該第二站傳送該第二PRS時的第四時間以及該指示來決定該第一站與該第二站之間的RTT。
如請求項26之器具，其中該第一PRS及該第二PRS經由V2X側行鏈路及相關聯的側行鏈路協定被傳送；並且其中該V2X側行鏈路係在包括5.9 GHz的ITS頻譜內。
如請求項26之器具，其中該第一站係交通工具之一部分；並且其中該第二站係RSU之一部分。
一種器具，該器具係第一站之一部分並且包含：記憶體，其被組態以儲存指令集合；以及處理器，其被組態以執行該指令集合以履行：從第二站接收第一訊息，該第一訊息包括在該第二站處是否發生時脈重組態事件之指示；向該第二站傳送第一PRS；從該第二站接收第二PRS；從該第二站接收第二訊息，該第二訊息包括當該第二站接收該第一PRS時的第一時間及當該第二站傳送該第二PRS時的第二時間；以及基於該第一時間、該第二時間、當該第一站傳送該第一PRS時的第三時間、當該第一站接收該第二PRS時的第四時間以及該指示來決定該第一站與該第二站之間的RTT。
如請求項29之器具，其中該第一PRS及該第二PRS經由V2X側行鏈路及相關聯的側行鏈路協定被傳送；並且其中該V2X側行鏈路係在包括5.9 GHz的ITS頻譜內。
如請求項29之器具，其中該第一站係交通工具之一部分，並且其中該第二站係RSU之一部分。
一種器具，該器具係第一站之一部分並且包含：用於傳送第一訊息的構件，該第一訊息包括在該第一站處是否發生時脈重組態事件之指示；用於傳送第一PRS的構件；用於從第二站接收第二PRS的構件；以及用於向該第二站傳送第二訊息的構件，該第二訊息包括當該第一站傳送該第一PRS時的第一時間及當該第一站接收該第二PRS時的第二時間，以使得該第二站能夠基於該第一時間、該第二時間、當該第二站接收該第一PRS時的第三時間、當該第二站傳送該第二PRS時的第四時間以及該指示來決定該第一站與該第二站之間的RTT。
如請求項32之器具，其中該第一PRS及該第二PRS經由V2X側行鏈路及相關聯的側行鏈路協定被傳送；並且其中該V2X側行鏈路係在包括5.9 GHz的ITS頻譜內。
如請求項32之器具，其中該第一站係交通工具之一部分，並且其中該第二站係RSU之一部分。
一種器具，該器具係第一站之一部分並且包含：用於從第二站接收第一訊息的構件，該第一訊息包括在該第二站處是否發生時脈重組態事件之指示；用於向該第二站傳送第一PRS的構件；用於從該第二站接收第二PRS的構件；用於從該第二站接收第二訊息的構件，該第二訊息包括當該第二站接收該第一PRS時的第一時間及當該第二站傳送該第二PRS時的第二時間；以及用於基於該第一時間、該第二時間、當該第一站傳送該第一PRS時的第三時間、當該第一站接收該第二PRS時的第四時間以及該指示來決定該第一站與該第二站之間的RTT的構件。
如請求項35之器具，其中該第一PRS及該第二PRS經由V2X側行鏈路及相關聯的側行鏈路協定被傳送；並且其中該V2X側行鏈路係在包括5.9 GHz的ITS頻譜內。
如請求項35之器具，其中該第一站係交通工具之一部分，並且其中該第二站係RSU之一部分。
一種儲存指令的非暫時性計算機可讀媒體，該指令在由第一站之硬體處理器執行時使得該硬體處理器履行：傳送第一訊息，該第一訊息包括在該第一站處是否發生時脈重組態事件之指示；傳送第一PRS；從第二站接收第二PRS；以及向該第二站傳送第二訊息，該第二訊息包括當該第一站傳送該第一PRS時的第一時間及當該第一站接收該第二PRS時的第二時間，以使得該第二站能夠基於該第一時間、該第二時間、當該第二站接收該第一PRS時的第三時間、當該第二站傳送該第二PRS時的第四時間以及該指示來決定該第一站與該第二站之間的RTT。
如請求項38之非暫時性計算機可讀媒體，其中該第一PRS及該第二PRS經由V2X側行鏈路及相關聯的側行鏈路協定被傳送；並且其中該V2X側行鏈路係在包括5.9 GHz的ITS頻譜內。
如請求項38之非暫時性計算機可讀媒體，其中該第一站係交通工具之一部分；並且其中該第二站係RSU之一部分。
一種儲存指令的非暫時性計算機可讀媒體，該指令在由第一站之硬體處理器執行時使得該硬體處理器履行：從第二站接收第一訊息，該第一訊息包括在該第二站處是否發生時脈重組態事件之指示；向該第二站傳送第一PRS；從該第二站接收第二PRS；從該第二站接收第二訊息，該第二訊息包括當該第二站接收該第一PRS時的第一時間及當該第二站傳送該第二PRS時的第二時間；以及基於該第一時間、該第二時間、當該第一站傳送該第一PRS時的第三時間、當該第一站接收該第二PRS時的第四時間以及該指示來決定該第一站與該第二站之間的RTT。
如請求項41之非暫時性計算機可讀媒體，其中該第一PRS及該第二PRS經由V2X側行鏈路及相關聯的側行鏈路協定被傳送；並且其中該V2X側行鏈路係在包括5.9 GHz的ITS頻譜內。
如請求項41之非暫時性計算機可讀媒體，其中該第一站係交通工具之一部分，並且其中該第二站係RSU之一部分。