CN116529024A - 控制装置、电极研磨方法以及电极研磨系统 - Google Patents

控制装置、电极研磨方法以及电极研磨系统 Download PDF

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Abstract

控制装置控制第一驱动源、第二驱动源以及第三驱动源中的至少一方，该第一驱动源对电极进行加压，该第二驱动源驱动用于研磨电极的研磨工具，该第三驱动源变更电极和研磨工具中的一方相对于另一方的位置及姿势中的至少一方，该控制装置具备动作指令生成部，该动作指令生成部使第一驱动源或第三驱动源、与第二驱动源中的至少一方的动作指令在研磨工具进行至少一个周期动作的期间内呈山状和谷状地变化。

Description

控制装置、电极研磨方法以及电极研磨系统
技术领域
本发明涉及一种电阻焊的电极研磨技术，特别涉及一种延长电极寿命的控制装置、电极研磨方法以及电极研磨系统。
背景技术
近年，以汽车等的车身轻量化为目的而使用铝合金的情况越来越多。铝合金电阻低，因此在铝合金的电阻焊中需要大电流，在焊接时电极容易成为高热。另一方面，铝合金表面被氧化覆膜覆盖，因此熔融后的覆膜等母材容易熔敷在高温的电极上。熔敷了母材的电极表面电阻逐渐变大而使焊接质量劣化。因而，特别是在需要大电流的铝焊接中，与钢板的情况相比，存在电极寿命变短这一问题。为了维持焊接质量，以往以来定期地利用电极研磨装置进行电极研磨。但是，特别是在铝焊接中为了稳定地实施焊接而需要频繁地进行电极研磨。
作为延长电极寿命的方法，已知有使电极表面粗糙化的方法(例如参照专利文献1～3)。在专利文献1中记载了：在电极头(electrode tip)上形成粗糙面，另一方面，在铝加工片的表面人为地实施高粘接性的无机非金属涂覆，由此延长有效寿命。电极的粗糙化通过喷砂来达成。认为进行电极的粗糙化而得到的凸部会破坏铝加工片的表面的绝缘层而使电极与铝加工片的接触点增大。
在专利文献2中记载了：电极以带冠的圆锥为末端，且在冠部具有纹理。电极面通过利用小的钢砂或砂粒进行的喷砂或者利用粗的研磨纸进行的研磨而粗糙化。粗糙化后的电极面贯穿焊接部件的氧化膜、污染物质，使电极面与部件的接触界面的电阻降低而使界面温度下降，由此减少熔融材料的放出。
在专利文献3中记载了：通过从电极表面的中心起形成同心圆状的环形的垄或沟来延长电极寿命。为了在电极表面切削出同心圆状的垄或沟，切割器刀片的刀锋具有波浪形状。通过使切割器刀片绕电极的中心轴旋转来在电极表面形成同心圆状的环形。
在专利文献4中记载了：具备用于驱动刀具的电动马达的电极头修磨器(tipdresser)装置。电动马达在1次电极头切削作业过程中，将沿切削旋转方向的旋转量A(例如2～3周)的正转以及旋转量B(例如旋转1/4～1/2周)的逆转重复多次。
在专利文献5中记载了：在具备上部电极和下部电极的电阻焊装置中，下部电极具备从中心呈辐射状延伸的8条沟。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：美国专利第4972047号说明书
专利文献2：美国专利第6861609号说明书
专利文献3：美国专利第8436269号说明书
专利文献4：日本特开2001-287046号公报
专利文献5：日本特开2005-193298号公报
发明内容
发明要解决的问题
在延长电极寿命的现有技术中，使用喷砂、研磨纸、专用切割器等来使电极表面粗糙化，因此，需要追加构件而使工时、成本增大。
因此，本发明鉴于以往的问题点，其目的在于提供一种不需要特别的装置、工作就能够延长电极寿命的电极研磨技术。
用于解决问题的方案
本公开的一个方式提供一种控制装置，该控制装置控制第一驱动源、第二驱动源以及第三驱动源中的至少一方，该第一驱动源对电极进行加压，该第二驱动源驱动用于研磨电极的研磨工具，该第三驱动源变更电极和研磨工具中的一方相对于另一方的位置及姿势中的至少一方，该控制装置具备动作指令生成部，该动作指令生成部使第一驱动源或第三驱动源、与第二驱动源中的至少一方的动作指令在研磨工具进行至少一个周期动作的期间内呈山状和谷状地变化。
本公开的其它方式提供一种电极研磨方法，控制第一驱动源、第二驱动源以及第三驱动源中的至少一方来研磨电极，该第一驱动源对电极进行加压，该第二驱动源驱动用于研磨电极的研磨工具，该第三驱动源变更电极和研磨工具中的一方相对于另一方的位置及姿势中的至少一方，该电极研磨方法包括以下步骤：使第一驱动源或第三驱动源、与第二驱动源中的至少一方的动作指令在研磨工具进行至少一个周期动作的期间内呈山状和谷状地变化。
本公开的另一方式提供一种电极研磨系统，该电极研磨系统具备：电阻焊机，其具备对电极进行加压的第一驱动源；电极研磨装置，其具备驱动用于研磨电极的研磨工具的第二驱动源；第三驱动源，其变更电极和研磨工具中的一方相对于另一方的位置及姿势中的至少一方；以及控制装置，其控制第一驱动源、第二驱动源以及第三驱动源中的至少一方，其中，控制装置使第一驱动源或第三驱动源、与第二驱动源中的至少一方的动作指令在研磨工具进行至少一个周期动作的期间内呈山状和谷状地变化。
发明的效果
根据本公开的一个方式，仅使第一驱动源或第三驱动源、与第二驱动源中的至少一方的动作指令在研磨工具进行至少一个周期动作的期间内呈山状和谷状的变化就能够使电极表面粗糙化。进而，不需要特别的装置、工作就能够延长电极寿命。
附图说明
图1是一个实施方式的电极研磨系统的概要结构图。
图2是示出研磨工具的一例的侧视图。
图3是示出研磨工具的一例的俯视图。
图4是一个实施方式的电极研磨系统的控制框图。
图5A是示出电极的加压力的一例的曲线图。
图5B是示出研磨工具的速度的一例的曲线图。
图6A是示出通过一个实施方式的电极研磨方法研磨后的电极的一例的侧视图。
图6B是示出通过一个实施方式的电极研磨方法研磨后的电极的一例的俯视图。
图7A是示出电极的加压力的变形例的曲线图。
图7B是示出研磨工具的速度的变形例的曲线图。
图8A是示出电极的加压力的其它变形例的曲线图。
图8B是示出研磨工具的速度的其它变形例的曲线图。
图9是示出一个实施方式的电极研磨方法的概要流程图。
图10A是示出电极的加压力的另一变形例的曲线图。
图10B是示出研磨工具的速度的另一变形例的曲线图。
图11A是示出电极的加压力的又一变形例的曲线图。
图11B是示出研磨工具的速度的又一变形例的曲线图。
图12A是示出其它实施方式的电极研磨方法的、研磨工具的侧视图。
图12B是示出其它实施方式的电极研磨方法的、研磨工具的侧视图。
图13A是示出通过其它实施方式的电极研磨方法研磨后的电极的一例的侧视图。
图13B是示出通过其它实施方式的电极研磨方法研磨后的电极的一例的俯视图。
图14是示出其它实施方式的电极研磨方法的概要流程图。
图15A是示出现有的电极的加压力的一例的曲线图。
图15B是示出现有的研磨工具的速度的一例的曲线图。
图16A是示出现有的电极的加压力的一例的曲线图。
图16B是示出现有的研磨工具的速度的一例的曲线图。
图17A是示出通过现有的电极研磨方法研磨后的电极的一例的侧视图。
图17B是示出通过现有的电极研磨方法研磨后的电极的一例的俯视图。
具体实施方式
以下，参照附图来详细说明本公开的实施方式。在各附图中，对于相同或类似的结构要素标注相同或类似的附图标记。另外，以下所记载的实施方式不对权利要求书所记载的发明的技术范围及用语的意义进行限定。
首先，对本实施方式中的电极研磨系统1的结构进行说明。图1是电极研磨系统1的概要结构图。电极研磨系统1是用于研磨电阻焊机10的电极11的系统。电极研磨系统1具备：电阻焊机10，其具备对电极11进行加压的第一驱动源12；电极研磨装置20，其具备驱动用于研磨电极11的研磨工具21的第二驱动源22；以及控制装置30，其控制第一驱动源12和第二驱动源22中的至少一方。
电阻焊机10例如是C形点焊枪。电阻焊机10具备电极11，电极11例如具备一对电极，即第一电极11a和第二电极11b。第一电极11a和第二电极11b彼此相向。例如，在C形点焊枪中，第一电极11a是可动电极且第二电极11b是与可动电极相向的固定电极。
电阻焊机10还具备对电极11进行加压的第一驱动源12。第一驱动源12驱动第一电极11a和第二电极11b中的至少一方。第一驱动源12例如具备伺服马达。例如在C形点焊枪中，第一驱动源12使第一电极11a沿箭头方向前进或后退。也就是说，第一驱动源12使第一电极11a前进来使第一电极11a对第二电极11b加压，另一方面，使第一电极11a后退来使第一电极11a对第二电极11减压。电极研磨时通过使电极11对研磨工具21加压来研磨电极11。
电极研磨装置20例如是研磨切割器。电极研磨装置20具备研磨工具21，研磨工具21例如具备一对刀，即第一刀21a和第二刀21b。第一刀21a与第二刀21b彼此朝向相反侧。图2是示出研磨工具21的一例的侧视图，图3是示出研磨工具21的一例的俯视图。研磨工具21一体地具备第一刀21a和第二刀21b。第一刀21a与第一电极11a相向，用于研磨第一电极11a，第二刀21b与第二电极11b相向，用于研磨第二电极11b。第一刀21a与第二刀21b的刀锋只要具有例如仿照圆平头(dome radius)形、圆头(radius)形等一般的电极11的形状的现有的刀形状即可。
再次参照图1，电极研磨装置20还具备驱动研磨工具21的第二驱动源22。例如在研磨切割器中，第二驱动源22驱动第一刀21a和第二刀21b中的至少一方。第二驱动源22例如具备伺服马达。例如在研磨切割器中，第二驱动源22绕图2所示的旋转轴线X旋转研磨工具21，从而研磨工具21研磨电极11。
电极研磨装置20例如通过固定构件23被设置在固定位置。例如在C形点焊枪中，仅使第一电极11a对研磨工具21加压，因此，优选的是，固定构件23具备使电极研磨装置20沿上下方向移动的弹簧23a，使得第二电极11b也与第一电极11a同样地、通过研磨工具21被均等地研磨。例如，弹簧23a例如具备一对弹簧，即第一弹簧和第二弹簧，第一弹簧固定于电极研磨装置20的表面，第二弹簧固定于电极研磨装置20的背面。固定构件23还具备基座23c以及用于将电极研磨装置20固定于基座23c的支架23b。例如，支架23b例如具备一对支架，即第一支架和第二支架，第一支架将第一弹簧固定于基座23c，第二支架将第二弹簧固定于基座23c。基座23c设置于规定的场所来对电极研磨装置20进行支承。
电阻焊机10例如被安装于机器人等搬送装置40而被搬送。搬送装置40例如是垂直多关节机器人。搬送装置40具备驱动搬送装置40的驱动轴的第三驱动源41。例如在多关节机器人的情况下，在机器人的各关节轴分别设置第三驱动源41。第三驱动源41例如是伺服马达。第三驱动源41例如由控制装置30控制。控制装置30控制第三驱动源41来使搬送装置40动作。例如，控制装置30控制第三驱动源41，以使电阻焊机10的电极11的前端定位于电极研磨装置20的研磨工具21。由此，搬送装置40将电阻焊机10搬送到电极研磨装置20。
控制装置30例如是机器人控制装置。控制装置30除了控制驱动搬送装置40的第三驱动源41以外，还控制第一驱动源12和第二驱动源22中的至少一方。也就是说，控制装置30控制第一驱动源12、第二驱动源22以及第三驱动源41中的至少一方的电流、速度、位置等。在这些驱动源例如是旋转式马达的情况下，控制装置30控制马达的转矩(电流)、旋转速度、旋转位置等，在这些驱动源例如是直线马达的情况下，控制装置30控制马达的推进力(电流)、直进速度、直进位置等。另外，控制装置30例如也有时与生产线控制板等外部装置(未图示)进行通信。控制装置30例如具备内置有处理器的可编程控制器(PLC)、对马达进行驱动的驱动器等。
图4是本实施方式的电极研磨系统1的控制框图。控制装置30具备动作指令生成部31，该动作指令生成部31生成第一驱动源12、第二驱动源22以及第三驱动源41中的至少一方的动作指令。此外，“动作指令”是指这些驱动源的电流、速度、位置等中的任一方(下同)。动作指令生成部31例如具备能够执行程序的CPU(central processing unit：中央处理器)、MPU(micro processing unit：微处理器)等处理器。动作指令生成部31使第一驱动源12和第二驱动源22中的至少一方的动作指令在研磨工具21进行至少一个周期动作的期间内呈山状和谷状地变化。
希望注意的是，电极研磨系统1的上述结构是一个例子，也能采用其它结构。例如，电阻焊机10也可以不是C形点焊枪而是X形点焊枪。在X形点焊枪的情况下，第一电极11a和第二电极11b分别安装于能够通过第一驱动源12打开和关闭的一对枪臂。另外，第一驱动源12也可以不是伺服马达而例如是带电磁阀的加压缸体(气缸、液压缸等)。在该情况下，控制装置30控制电磁阀的动作指令(电流、速度、位置等)。或者，电阻焊机10也可以不是点焊机，而是凸焊机、缝焊机等其它搭焊机、或者电阻对焊机、闪光焊机等对焊机等其它电阻焊机。
另外，电极研磨装置20的研磨工具21也可以不是研磨切割器而是研磨辊等其它旋转式研磨工具，或者也可以是研磨垫、研磨刷等其它直线式研磨工具。并且，电极研磨装置20也可以不设置于固定位置，而例如由机器人等搬送装置40搬送到电阻焊机10。另外，第二驱动源22也可以不是伺服马达而例如是带电磁阀的加压缸体等。在该情况下，控制装置30控制电磁阀的动作指令(电流、速度、位置等)。
另外，电阻焊机10也可以不安装于搬送装置40而设置于固定位置。在该情况下，将手部安装于搬送装置40，在工件焊接时搬送装置40将通过手部把持的工件搬送到电阻焊机10。另一方面，在电极研磨时也可以由搬送装置40将通过手部把持的电极研磨装置20搬送到电阻焊机10。另外，搬送装置40也可以不是垂直多关节机器人而是水平多关节机器人、并联连杆型机器人等其它工业用机器人，或者也可以是类人型等其它形态的机器人。或者，另外，搬送装置40也可以不是机器人而是无人搬送车(AGV)、穿梭机等其它搬送装置。
另外，控制装置30也可以不是机器人控制装置而是专门控制电阻焊机10的第一驱动源12和电极研磨装置20的第二驱动源22中的至少一方的专用控制装置。在该情况下，优选的是，机器人控制装置和专用控制装置经由有线或无线以能够通信的方式连接并相互发送和接收信息，来使焊接、研磨的定时等同步。并且，控制装置30的动作指令生成部31也可以不是由执行程序的处理器构成，而是由不执行程序的FPGA(field-programmable gatearray：现场可编程门阵列)、ASIC(application specific integrated circuit：专用集成电路)等其它半导体集成电路构成。
下面对通过动作指令生成部31生成的动作指令的变化进行说明。图5A是示出电极11的加压力32的一例的曲线图，图5B是示研磨工具21的速度33的一例的曲线图。在该例子中，动作指令生成部31使第一驱动源12的动作指令(电流、速度、位置等)在研磨工具21进行至少一个周期动作的期间内呈山状和谷状地变化，由此使电极11的加压力32的变化以短间隔重复(参照图5A)。此外，在旋转式研磨工具21的情况下，“一个周期”是指旋转一周，在直线式研磨工具21的情况下，“一个周期”是指一次往复(以下相同)。另一方面，动作指令生成部31通过将第二驱动源22的动作指令(电流、速度等)维持为恒定来将研磨工具21的速度33维持为恒定(参照图5B)。也就是说，控制装置30一边将研磨工具21的速度33维持为恒定，一边通过使第一驱动源12的动作指令的变化以短间隔重复来使电极11的加压力32的变化以短间隔重复。
图6A是示出通过本实施方式的电极研磨方法研磨后的电极11的一例的侧视图，图6B是示出通过本实施方式的电极研磨方法研磨后的电极11的一例的俯视图。在该例子中，使用现有的旋转式研磨切割器(参照图2)作为研磨工具21，并通过控制装置30使第一驱动源12的动作指令周期性地变化来使电极11的加压力32周期性地变化，由此研磨电极11。在研磨后的电极11的表面形成从电极11的中心起等间隔地呈辐射状延伸的垄或沟11c。或者，在使用现有的直线式研磨垫(未图示)作为研磨工具21的情况下，也在电极11的表面形成以横跨电极11的表面的方式等间隔地平行延伸的垄或沟。也就是说，仅使第一驱动源12的动作指令的变化以短间隔重复就能够使电极11的表面粗糙化。进而，不需要特别的装置、工作就能够延长电极11的寿命。
图7A是示出电极11的加压力32的变形例的曲线图，图7B是示出研磨工具21的速度33的变形例的曲线图。在该例子中，动作指令生成部31使第二驱动源22的速度指令在研磨工具21进行至少一个周期动作的期间内呈山状和谷状地变化，由此使研磨工具21的速度33的变化以短间隔重复(参照图7B)。另一方面，动作指令生成部31通过将第一驱动源12的动作指令(电流、速度、位置等)维持为恒定来将电极11的加压力32维持为恒定(参照图7A)。也就是说，控制装置30一边将电极11的加压力32维持为恒定，一边通过使第二驱动源22的速度指令的变化以短间隔重复来使研磨工具21的速度33的变化以短间隔重复。或者，控制装置30也可以一边将电极11的加压力32维持为恒定，一边通过使第二驱动源22的电流指令(转矩指令)的变化以短间隔重复来使研磨工具21的研磨力(转矩)的变化以短间隔重复。
例如在使用现有的旋转式研磨切割器(参照图2)作为研磨工具21的情况下，即使电极11的加压力32恒定，通过使研磨工具21的速度33周期性地变化，也周期性地产生切削不均匀。也就是说，在电极11的表面形成等间隔地呈辐射状延伸的宽度宽的垄或沟11c。或者，例如在使用现有的直线式研磨垫(未图示)作为研磨工具21的情况下，即使电极11的加压力32恒定，通过使研磨工具21的速度33周期性地变化，也同样周期性地产生切削不均匀。也就是说，在电极11的表面形成等间隔地平行延伸的宽度宽的垄或沟。像这样，仅使第二驱动源22的动作指令的变化以短间隔重复就能够使电极11的表面粗糙化。进而，不需要特别的装置、工作就能够延长电极11的寿命。
图8A是示出电极11的加压力32的其它变形例的曲线图，图8B是示出研磨工具21的速度33的其它变形例的曲线图。在该例子中，动作指令生成部31使第一驱动源12和第二驱动源22双方的动作指令在研磨工具21进行至少一个周期动作的期间内呈山状和谷状地变化，由此使电极11的加压力32和研磨工具21的速度33双方的变化以短间隔重复。也就是说，控制装置30也可以通过使第一驱动源12和第二驱动源22双方的动作指令的变化以短间隔重复，来使电极11的加压力32和研磨工具21的速度33双方的变化以短间隔重复。
另外，优选的是，控制装置30通过使第一驱动源12和第二驱动源22双方的动作指令同步来使电极11的加压力32与研磨工具21的速度33同步。由此，在电极11的表面工整地形成所意图的形状的垄或沟。例如，通过使第一驱动源12的动作指令的山部(即电极11的加压力32的山部)与第二驱动源22的动作指令的谷部(即研磨工具21的速度33的谷部)同步，在电极11的表面形成更高的垄或更深的沟。另外，例如，通过使第一驱动源12的动作指令的山部(即电极11的加压力32的山部)与第二驱动源22的动作指令的山部(即研磨工具21的速度33的山部)同步，在电极11的表面形成宽度更宽的垄或宽度更宽的沟。
图9是示出本实施方式的电极研磨方法的概要流程图。该流程图通过由控制装置30的处理器或其它半导体集成电路执行的程序实现。首先，在步骤S10中，搬送装置40将电阻焊机10和电极研磨装置20中的一方搬送到另一方。例如安装了电阻焊机10的机器人将电阻焊机10搬送到电极研磨装置20，或者把持着电极研磨装置20的机器人将电极研磨装置20搬送到电阻焊机10。
在步骤S11中，控制装置30使驱动研磨工具21的第二驱动源22动作。例如，第二驱动源22使研磨工具21进行旋转运动或往复运动。在步骤S12中，控制装置30使驱动电极11的第一驱动源12动作。例如第一驱动源12使电极11对研磨工具21加压。由此，开始电极11的研磨。
在步骤S13中，控制装置30使第一驱动源12和第二驱动源22中的至少一方的动作指令在研磨工具21进行至少一个周期动作的期间内呈山状和谷状地变化，由此使电极11的加压力和研磨工具21的速度中的至少一方的变化以短间隔重复。例如，一边将研磨工具21的速度维持为恒定一边使电极11的加压力周期性地变化。由此，仅使电极11的加压力和研磨工具21的速度中的至少一方的变化以短间隔重复就能够使电极11的表面粗糙化。进而，不需要特别的装置、工作就能够延长电极11的寿命。
图10A是示出电极11的加压力32的另一变形例的曲线图，图10B是示出研磨工具21的速度33的另一变形例的曲线图。在该例子中，如现有的电极研磨那样首先进行粗切削，之后，作为精切削，使电极11的加压力32和研磨工具21的速度33中的至少一方变化。也就是说，动作指令生成部31使第一驱动源12和第二驱动源22双方的动作指令(电流、速度、位置等)在规定时间内维持为恒定，由此使电极11的加压力32和研磨工具21的速度33双方在规定时间内维持为恒定来进行粗切削。之后，动作指令生成部31使第一驱动源12和第二驱动源22中的至少一方的动作指令(电流、速度、位置等)在研磨工具21进行至少一个周期动作的期间内呈山状和谷状地变化，由此使电极11的加压力32和研磨工具21的速度33中的至少一方的变化以短间隔重复来进行精切削。通过进行粗切削来去除熔敷于电极11的母材、在上次研磨中形成的垄或沟，另一方面，通过进行精切削在电极11的表面形成新的垄或沟。由此，能够使电极11的表面工整地粗糙化，进一步延长电极11的寿命。
图11A是示出电极11的加压力32的又一变形例的曲线图，图11B是示出研磨工具21的速度33的又一变形例的曲线图。在该例子中，动作指令生成部31使第一驱动源12和第二驱动源22中的至少一方的动作指令(电流、速度、位置等)在研磨工具21进行至少一个周期动作的期间内随机地变化，由此使电极11的加压力32和研磨工具21的速度33中的至少一方随机地变化。即使像这样使电极11的加压力和研磨工具21的速度中的至少一方随机地变化，也能够在电极11的表面形成随机的垄或沟(未图示)，从而使电极11的表面粗糙化。因而，不需要特别的装置、工作就能够使电极11的表面粗糙化来延长电极11的寿命。
图12A和图12B是示出其它实施方式的电极研磨方法的、研磨工具的侧视图。在该例子中，动作指令生成部31还使对搬送电阻焊机10的搬送装置40的驱动轴进行驱动的第三驱动源41的动作指令变化，由此一边变更电极11相对于研磨工具21的位置及姿势中的至少一方一边研磨电极11。也就是说，控制装置30通过使第三驱动源41的动作指令在研磨工具21进行至少一个周期动作的期间内呈山状和谷状地变化，来使电极11相对于研磨工具21的位置及姿势中的至少一方的变化以短间隔重复。或者，动作指令生成部31也可以使对搬送电极研磨装置20的搬送装置的驱动轴进行驱动的第三驱动源的动作指令的变化以短间隔重复，由此一边变更研磨工具21相对于电极11的位置及姿势中的至少一方一边研磨电极11。
图13A是示出通过该实施方式的电极研磨方法研磨后的电极11的一例的侧视图，图13B是示出通过该实施方式的电极研磨方法研磨后的电极11的一例的俯视图。在将现有的旋转式研磨切割器(参照图2)用作研磨工具21的情况下，通过以短间隔重复变更电极11和研磨工具21中的一方相对于另一方的位置及姿势中的至少一方、例如角度，在研磨后的电极11的表面形成从电极11的中心起呈辐射状弯曲地延伸的垄或沟11c。也就是说，控制装置30仅使变更电极11和研磨工具21中的一方相对于另一方的角度的第三驱动源41的动作指令的变化在研磨工具21进行至少一个周期动作的期间内以短间隔重复，就能够使电极11的表面粗糙化。另外，即使在不具备如图2所示那样使电极研磨装置20沿上下方向移动的弹簧23a的情况下，通过使第三驱动源41的动作指令变化，也能够均等地研磨第一电极11a(例如可动电极)与第二电极11b。
图14是示出其它实施方式的电极研磨方法的概要流程图。希望注意的是，图14所示的步骤S10～步骤S13与图9所示的步骤S10～步骤S13相同。例如在步骤S11中，第二驱动源22使研磨工具21进行旋转运动或往复运动，在步骤S12中，控制装置30使对电极11进行加压的第一驱动源12动作。例如第一驱动源12使电极11对研磨工具21加压。由此，开始电极11的研磨。在步骤S14中，控制装置30使变更电极11和研磨工具21中的一方相对于另一方的角度的第三驱动源41动作。然后，在步骤S15中，控制装置30通过使第三驱动源41和第二驱动源22中的至少一方的动作指令在研磨工具21进行至少一个周期动作的期间内呈山状和谷状地变化，来使电极11和研磨工具21中的一方相对于另一方的角度周期性地或随机地变化。由此，例如能够在电极11的表面形成从电极11的中心呈辐射状弯曲地延伸的垄或沟11c。进而，不需要特别的装置、工作就能够延长电极11的寿命。
在下面，说明现有的电极研磨方法的一例作为上述的实施方式的比较例。图15A是示出现有的电极11的加压力32的一例的曲线图，图15B是示出现有的研磨工具21的速度33的一例的曲线图。现有的动作指令生成部31通过将第一驱动源12和第二驱动源22双方的动作指令(电流、速度、位置等)维持为恒定来将电极11的加压力32和研磨工具21的速度33维持为恒定，由此研磨电极11。由此，能够去除熔敷于电极11的母材，但是无法使电极11的表面粗糙化。
同样地，图16A是示出现有的电极11的加压力32的一例的曲线图，图16B是示出现有的研磨工具21的速度33的一例的曲线图。以往，也有时首先通过提高电极11的加压力32并使研磨工具21的速度33变慢来进行粗切削、之后通过使电极11的加压力32变低并使研磨工具21的速度33变快来进行精切削。通过进行粗切削能够去除熔敷于电极11的母材，另一方面，通过精切削能够使电极11的表面变得光滑，但是无法使电极11的表面粗糙化。
图17A是示出通过现有的电极研磨方法研磨后的电极11的一例的侧视图，图17B是示出通过现有的电极研磨方法研磨后的电极11的一例的俯视图。通过现有的电极研磨方法研磨后的电极11的表面去除了熔敷的母材而变光滑，但是未使其粗糙化。因而，再次进行电阻焊会使母材熔敷于电极11的表面，表面电阻逐渐变大而使焊接质量劣化。然而，根据前述的实施方式的电极研磨技术，仅使第一驱动源12和第二驱动源22中的至少一方的动作指令的变化以短间隔重复就能够使电极11的表面粗糙化。进而，不需要特别的装置、工作就能够延长电极11的寿命。
通过前述的处理器、其它半导体集成电路等中执行的程序、或执行前述的流程图的程序可以记录于计算机可读取的非暂态记录介质例如CD-ROM等来提供，或者也可以经由有线或无线从WAN(wide area network：广域网)或LAN(local area network：局域网)上的服务器装置发布来提供。
在本说明书中说明了各种实施方式，但是希望认识到，本发明不限于前述的实施方式，能够在权利要求书所记载的范围内进行各种变更。
附图标记说明
1：电极研磨系统；10：电阻焊机；11：电极；11a：第一电极；11b：第二电极；11c：垄或沟；12：第一驱动源；20：电极研磨装置；21：研磨工具；21a：第一刀；21b：第二刀；22：第二驱动源；23：固定构件；23a：弹簧；23b：支架；23c：基座；30：控制装置；31：动作指令生成部；32：电极的加压力；33：研磨工具的速度；40：搬送装置；41：第三驱动源；X：旋转轴线。

Claims (8)

1.一种控制装置，控制第一驱动源、第二驱动源以及第三驱动源中的至少一方，所述第一驱动源对电极进行加压，所述第二驱动源驱动用于研磨所述电极的研磨工具，所述第三驱动源变更所述电极和所述研磨工具中的一方相对于另一方的位置及姿势中的至少一方，所述控制装置的特征在于，
具备动作指令生成部，所述动作指令生成部使所述第一驱动源或所述第三驱动源、与所述第二驱动源中的至少一方的动作指令在所述研磨工具进行至少一个周期动作的期间内呈山状和谷状地变化。
2.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，
使所述动作指令的变化在所述研磨工具进行至少一个周期动作的期间内以短间隔重复。
3.根据权利要求1或2所述的控制装置，其特征在于，
使所述动作指令周期性地或随机地变化。
4.根据权利要求1～3中的任一项所述的控制装置，其特征在于，
在所述电极的表面形成从所述电极的中心起呈辐射状延伸的垄或沟。
5.根据权利要求1～3中的任一项所述的控制装置，其特征在于，
在所述电极的表面形成从所述电极的中心起呈辐射状弯曲地延伸的垄或沟。
6.根据权利要求1～5中的任一项所述的控制装置，其特征在于，
所述动作指令包括电流、速度以及位置中的任一方。
7.一种电极研磨方法，控制第一驱动源、第二驱动源以及第三驱动源中的至少一方来研磨电极，所述第一驱动源对所述电极进行加压，所述第二驱动源驱动用于研磨所述电极的研磨工具，所述第三驱动源变更所述电极和所述研磨工具中的一方相对于另一方的位置及姿势中的至少一方，所述电极研磨方法的特征在于，包括以下步骤：使所述第一驱动源或所述第三驱动源、与所述第二驱动源中的至少一方的动作指令在所述研磨工具进行至少一个周期动作的期间内呈山状和谷状地变化。
8.一种电极研磨系统，其特征在于，具备：
电阻焊机，其具备对电极进行加压的第一驱动源；
电极研磨装置，其具备驱动用于研磨所述电极的研磨工具的第二驱动源；
第三驱动源，其变更所述电极和所述研磨工具中的一方相对于另一方的位置及姿势中的至少一方；以及
控制装置，其控制所述第一驱动源、所述第二驱动源以及所述第三驱动源中的至少一方，
其中，所述控制装置使所述第一驱动源或所述第三驱动源、与所述第二驱动源中的至少一方的动作指令在所述研磨工具进行至少一个周期动作的期间内呈山状和谷状地变化。
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