CN116513228A - 一种车辆变道警示方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例中的车辆变道警示方法，通过响应于变道请求，获取目标车辆的导航信息、地图信息，以及目标车辆位置，根据目标车辆的导航信息、地图信息确定目标匝道入口起点位置、目标匝道入口终点位置、虚实线切换位置和实虚线切换位置，根据上述位置信息与目标车辆位置的位置关系确定变道警示基准位置，若目标车辆位置与警示基准位置的纵向距离小于等于预设警示距离阈值，则进行警示；本方法利用导航信息与地图信息确定变道控制的警示基准位置，并根据该警示基准位置确定警示位置，以基于警示提示驾驶员进行驾驶接管，解决了当交通路况复杂或车机决策故障时，驾驶员不能及时接管驾驶操作而无法根据导航路径完成下匝道的问题。

Description

一种车辆变道警示方法、装置、电子设备及存储介质

技术领域

本申请涉及驾驶路径规划领域，尤其涉及一种车辆变道警示方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

自动驾驶或辅助驾驶的路径决策中，在高速公路的行驶过程中需要对高速公路中的匝道切入进行具体的路径规划，高速公路的主路与匝道的切入口存在多情况的道路连接拓扑方式，其中包括匝道切入口存在变道实线、车道变换的来往车辆道路决策等规划问题。

在实际路径规划过程中，现有的技术主要是基于自动路径规划决策确定道路变换时机，但当交通路况复杂或车机决策故障时，无法有效提供自动驾驶策略与控制时，有可能会因此错过变道及下匝道的时机，导致驾驶员不能及时接管驾驶操作而无法根据导航路径完成下匝道的操作。

发明内容

本发明实施例的目的在于提供一种车辆变道警示方法、装置、电子设备及存储介质，以解决现有当交通路况复杂或车机决策故障时，驾驶员不能及时接管驾驶操作而无法根据导航路径完成下匝道的问题。

本发明提供了一种车辆变道警示方法，所述车辆变道警示方法包括：响应于变道请求，获取目标车辆的导航信息、地图信息，以及目标车辆位置；根据所述目标车辆的导航信息、地图信息确定目标匝道入口起点位置、目标匝道入口终点位置、虚实线切换位置和实虚线切换位置；根据所述目标匝道入口起点位置、目标匝道入口终点位置、虚实线切换位置、实虚线切换位置与目标车辆位置的位置关系确定变道警示基准位置；若目标车辆位置与警示基准位置的纵向距离小于等于预设警示距离阈值，则生成变道警示内容，并根据所述变道警示内容进行警示。

于本发明的一实施例中，根据所述目标匝道入口起点位置、目标匝道入口终点位置、虚实线切换位置、实虚线切换位置与目标车辆位置的位置关系确定变道警示基准位置包括：若目标车辆位置到实虚线切换位置的纵向距离大于目标车辆位置到目标匝道入口终点位置的纵向距离，则比较目标车辆位置到虚实线切换位置的纵向距离与目标车辆位置到目标匝道入口起点位置的纵向距离；若目标车辆位置到虚实线切换位置的纵向距离小于或等于目标车辆位置到目标匝道入口起点位置的纵向距离，则将虚实线切换位置确定为所述变道警示基准位置。

于本发明的一实施例中，比较目标车辆位置到虚实线切换位置的纵向距离与目标车辆位置到目标匝道入口起点位置的纵向距离之后，所述车辆变道警示方法还包括：若目标车辆位置到虚实线切换位置的纵向距离大于目标车辆位置到目标匝道入口起点位置的纵向距离，则比较目标车辆位置到虚实线切换位置的纵向距离与目标车辆位置到目标匝道入口终点位置的纵向距离；若目标车辆位置到虚实线切换位置的纵向距离小于目标车辆位置到目标匝道入口终点位置的纵向距离，则将虚实线切换位置确定为所述变道警示基准位置。

于本发明的一实施例中，比较目标车辆位置到虚实线切换位置的纵向距离与目标车辆位置到目标匝道入口终点位置的纵向距离之后，所述车辆变道警示方法还包括：若目标车辆位置到虚实线切换位置的纵向距离大于或等于目标车辆位置到目标匝道入口终点位置的纵向距离，则将目标匝道入口终点位置确定为所述变道警示基准位置。

于本发明的一实施例中，根据所述目标匝道入口起点位置、目标匝道入口终点位置、虚实线切换位置、实虚线切换位置与目标车辆位置的位置关系确定变道警示基准位置包括：若目标车辆位置到实虚线切换位置的纵向距离小于或等于目标车辆位置到目标匝道入口终点位置的纵向距离，且目标车辆位置到实虚线切换位置的纵向距离大于目标车辆位置到目标匝道入口起点位置的纵向距离，则比较目标车辆位置到虚实线切换位置的纵向距离与目标车辆位置到目标匝道入口起点位置的纵向距离；若目标车辆位置到虚实线切换位置的纵向距离大于目标车辆位置到目标匝道入口起点位置的纵向距离，则将虚实线切换位置确定为所述变道警示基准位置。

于本发明的一实施例中，比较目标车辆位置到虚实线切换位置的纵向距离与目标车辆位置到目标匝道入口起点位置的纵向距离之后，所述车辆变道警示方法还包括以下至少之一：若目标车辆位置到虚实线切换位置的纵向距离小于或等于目标车辆位置到目标匝道入口起点位置的纵向距离，则确定实虚线切换位置到目标匝道入口终点位置的纵向距离；若实虚线切换位置到目标匝道入口终点位置的纵向距离大于或等于预设最短变道距离，则将目标匝道入口终点位置确定为所述变道警示基准位置；或，若目标车辆位置到虚实线切换位置的纵向距离小于或等于目标车辆位置到目标匝道入口起点位置的纵向距离，则确定实虚线切换位置到目标匝道入口终点位置的纵向距离；若实虚线切换位置到目标匝道入口终点位置的纵向距离小于预设最短变道距离，则将虚实线切换位置确定为所述变道警示基准位置。

于本发明的一实施例中，根据所述目标匝道入口起点位置、目标匝道入口终点位置、虚实线切换位置、实虚线切换位置与目标车辆位置的位置关系确定变道警示基准位置包括：若目标车辆位置到实虚线切换位置的纵向距离小于或等于目标车辆位置到目标匝道入口起点位置的纵向距离，则确定实虚线切换位置到目标匝道入口终点位置的纵向距离；若实虚线切换位置到目标匝道入口终点位置的纵向距离大于或等于预设最短变道距离，则将目标匝道入口终点位置确定为所述变道警示基准位置。

于本发明的一实施例中，确定实虚线切换位置到目标匝道入口终点位置的纵向距离之后，所述车辆变道警示方法还包括：若实虚线切换位置到目标匝道入口终点位置的纵向距离小于预设最短变道距离，则将虚实线切换位置确定为所述变道警示基准位置。

于本发明的一实施例中，根据所述目标车辆的导航信息、地图信息确定目标匝道入口起点位置、目标匝道入口终点位置、虚实线切换位置和实虚线切换位置包括：根据所述导航信息确定目标车辆在预设检测距离范围内目标匝道的存在状态；若在预设检测距离范围内目标匝道的存在状态为存在，则根据所述地图信息中的道路连接关系，确定目标车辆的当前行驶道路与目标匝道的道路连接参数，所述道路连接参数包括目标匝道入口起点位置、目标匝道入口终点位置。

本发明实施例还提供了一种车辆变道警示装置，所述车辆变道警示装置包括：位置信息获取模块，用于响应于变道请求，获取目标车辆的导航信息、地图信息，以及目标车辆位置；根据所述目标车辆的导航信息、地图信息确定目标匝道入口起点位置、目标匝道入口终点位置、虚实线切换位置和实虚线切换位置；警示位置确定模块，用于根据所述目标匝道入口起点位置、目标匝道入口终点位置、虚实线切换位置、实虚线切换位置与目标车辆位置的位置关系确定变道警示基准位置；警示模块，用于若目标车辆位置与警示基准位置的纵向距离小于等于预设警示距离阈值，则生成变道警示内容，并根据所述变道警示内容进行警示。

本发明实施例还提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述电子设备实现如上述实施例中任一项所述的车辆变道警示方法。

本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机可读指令，当所述计算机可读指令被计算机的处理器执行时，使计算机执行如上述实施例中任一项所述的车辆变道警示方法。

本发明实施例中的车辆变道警示方法，通过响应于变道请求，获取目标车辆的导航信息、地图信息，以及目标车辆位置，根据目标车辆的导航信息、地图信息确定目标匝道入口起点位置、目标匝道入口终点位置、虚实线切换位置和实虚线切换位置，根据上述位置信息与目标车辆位置的位置关系确定变道警示基准位置，若目标车辆位置与警示基准位置的纵向距离小于等于预设警示距离阈值，则进行警示；本方法利用导航信息与地图信息确定变道控制的警示基准位置，并根据该警示基准位置确定警示位置，以基于警示提示驾驶员进行驾驶接管，解决了当交通路况复杂或车机决策故障时，驾驶员不能及时接管驾驶操作而无法根据导航路径完成下匝道的问题。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术者来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。在附图中：

图1是本申请的一示例性实施例示出的示例性系统架构的示意图；

图2是本申请的一示例性实施例示出的一种车辆变道警示方法的流程图；

图3是本申请的一示例性实施例示出的道路连接与道路线示意图；

图4是本申请的一示例性实施例示出的一种具体的车辆变道警示方法流程图；

图5是本申请的一示例性实施例示出的一种具体目标匝道入口场景示意图；

图6是本申请的一示例性实施例示出的一种具体报警基准点选择流程图；

图7是本申请的一示例性实施例示出的一种车辆变道警示装置示意图；

图8是本申请的一示例性实施例示出的电子设备的计算机系统的结构示意图。

具体实施方式

以下将参照附图和特定的具体实施例来说明本发明的实施方式，本领域技术人员可由本说明书中所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点与功效。本发明还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本发明的精神下进行各种修饰或改变。应当理解，优选实施例仅为了说明本发明，而不是为了限制本发明的保护范围。

需要说明的是，以下实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本发明的基本构想，遂图示中仅显示与本发明中有关的组件而非按照实际实施时的组件数目、形状及尺寸绘制，其实际实施时各组件的型态、数量及比例可为一种随意的改变，且其组件布局型态也可能更为复杂。

在下文描述中，探讨了大量细节，以提供对本发明实施例的更透彻的解释，然而，对本领域技术人员来说，可以在没有这些具体细节的情况下实施本发明的实施例是显而易见的，在其他实施例中，以方框图的形式而不是以细节的形式来示出公知的结构和设备，以避免使本发明的实施例难以理解。

在本申请中提及的“和/或”描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

首先需要说明的是，匝道通常指一小段提供车辆进出主干线的辅助车道，或其他主干线的陆桥、斜道、引线连接道，以及集散道等之附属接驳路段，是构成道路交流道的主要交通建设。

高速路中实线设于路段中,用以分隔同向车道,并禁止变换车道；虚线设于路口者,作为未划设行人穿越道时让路线之停止线，或用来分隔同向行驶的交通流，设在同向行驶的车道分界线上。在保证安全的情况下，允许车辆越线变换车道行驶。虚线与实线并列作用时，设于路段中,用以分隔同向车道,白实线侧禁止变换车道或跨越。

本申请还可以提供的有益效果包括：根据所述目标匝道入口起点位置、目标匝道入口终点位置、虚实线切换位置、实虚线切换位置与目标车辆位置的位置关系确定变道警示基准位置，减少警示基准位置判断的数据量，有效降低警示判定所需的算力要求。

图1是本申请的一示例性实施例示出的示例性系统架构的示意图。

参照图1所示，系统架构可以包括车端101和计算机设备102。其中，其中，车端101用于响应于变道请求，获取目标车辆的导航信息、地图信息，以及目标车辆位置后提供给计算机设备102进行处理。计算机设备102可以是微型计算机、嵌入式计算机、网络计算机等中的至少一种。相关技术人员可以在计算机设备102实现根据所述目标车辆的导航信息、地图信息确定目标匝道入口起点位置、目标匝道入口终点位置、虚实线切换位置和实虚线切换位置，根据所述目标匝道入口起点位置、目标匝道入口终点位置、虚实线切换位置、实虚线切换位置与目标车辆位置的位置关系确定变道警示基准位置，若目标车辆位置与警示基准位置的纵向距离小于等于预设警示距离阈值，则生成变道警示内容，并根据所述变道警示内容进行警示。

示意性的，计算机设备102在响应于变道请求获取到车端101的目标车辆的导航信息、地图信息，以及目标车辆位置后，根据目标车辆的导航信息、地图信息确定目标匝道入口起点位置、目标匝道入口终点位置、虚实线切换位置和实虚线切换位置，根据上述位置信息与目标车辆位置的位置关系确定变道警示基准位置，若目标车辆位置与警示基准位置的纵向距离小于等于预设警示距离阈值，则进行警示；本方法利用导航信息与地图信息确定变道控制的警示基准位置，并根据该警示基准位置确定警示位置，以基于警示提示驾驶员进行驾驶接管，解决了当交通路况复杂或车机决策故障时，驾驶员不能及时接管驾驶操作而无法根据导航路径完成下匝道的问题。

图2是本申请的一示例性实施例示出的一种车辆变道警示方法的流程图，该车辆变道警示方法可以在图1中所示的车端101和计算机设备102的系统架构中执行。参照图2所示，该车辆变道警示方法的流程图至少包括步骤S210至步骤S240，详细介绍如下：

在步骤S210中，响应于变道请求，获取目标车辆的导航信息、地图信息，以及目标车辆位置。

在本申请的一个实施例中，上述地图信息可以是自动驾驶中高精地图的地图信息，也可以是基于变道精度需求所采集的可以实现本方案的其他地图信息，在此不对该地图信息的具体来源做限定。

在步骤S220中，根据所述目标车辆的导航信息、地图信息确定目标匝道入口起点位置、目标匝道入口终点位置、虚实线切换位置和实虚线切换位置。

根据所述导航信息确定目标车辆在预设检测距离范围内目标匝道的存在状态，若在预设检测距离范围内目标匝道的存在状态为存在，则根据所述地图信息中的道路连接关系，确定目标车辆的当前行驶道路与目标匝道的道路连接参数，所述道路连接参数包括目标匝道入口起点位置、目标匝道入口终点位置。

在本申请的一个实施例中，上述预设检测距离范围是用于在目标车辆在行驶过程中，实时根据地图信息和导航信息确定目标匝道的存在状态的距离范围，该预设检测距离范围可以根据自动驾驶测试过程中进行警示并由驾驶员接管驾驶的测试距离确定，也可根据目标车辆的实时行驶速度决定，在此不对该预设检测距离范围的确定做具体的限定。

在本申请的一个实施例中，目标匝道入口起点位置、目标匝道入口终点位置的描述具体可在图3所示的道路连接与道路线示意图中表示。

如图3所示，图3是本申请的一示例性实施例示出的道路连接与道路线示意图。目标匝道入口起点位置是道路主路与匝道连接的位置关系中，沿主路行驶方向，目标匝道与主路连接中的第一个连接点为目标匝道入口起点位置，如图3中的m点所示，m点为沿道路行驶方向目标匝道与主路连接中的第一个连接点，即目标匝道入口起点位置。目标匝道入口终点位置是道路主路与匝道连接的位置关系中，沿主路行驶方向，目标匝道与主路连接中的最后连接点为目标匝道入口起点位置，如图3中的n点所示，n点为沿道路行驶方向目标匝道与主路连接中的最后连接点，即目标匝道入口终点位置。

在本申请的一个实施例中，虚实线切换位置是指道路主路的行驶方向，在目标匝道入口处道路线由虚线变为实线的位置，如图3中的o点，在目标匝道入口处道路线由虚线变为实线的位置，即虚实线切换位置；实虚线切换位置是指道路主路的行驶方向，在目标匝道入口处道路线由实线变为虚线的位置，如图3中的p点，在目标匝道入口处道路线由实线变为虚线的位置，即实虚线切换位置。

在步骤S230中，根据所述目标匝道入口起点位置、目标匝道入口终点位置、虚实线切换位置、实虚线切换位置与目标车辆位置的位置关系确定变道警示基准位置。

在本申请的一个实施例中，若目标车辆位置到实虚线切换位置的纵向距离大于目标车辆位置到目标匝道入口终点位置的纵向距离，则比较目标车辆位置到虚实线切换位置的纵向距离与目标车辆位置到目标匝道入口起点位置的纵向距离。

在本申请的一个实施例中，若目标车辆位置到虚实线切换位置的纵向距离小于或等于目标车辆位置到目标匝道入口起点位置的纵向距离，则将虚实线切换位置确定为所述变道警示基准位置。

在本申请的一个实施例中，若目标车辆位置到虚实线切换位置的纵向距离大于目标车辆位置到目标匝道入口起点位置的纵向距离，则比较目标车辆位置到虚实线切换位置的纵向距离与目标车辆位置到目标匝道入口终点位置的纵向距离。

在本申请的一个实施例中，若目标车辆位置到虚实线切换位置的纵向距离小于目标车辆位置到目标匝道入口终点位置的纵向距离，则将虚实线切换位置确定为所述变道警示基准位置。

在本申请的一个实施例中，若目标车辆位置到虚实线切换位置的纵向距离大于或等于目标车辆位置到目标匝道入口终点位置的纵向距离，则将目标匝道入口终点位置确定为所述变道警示基准位置。

在本申请的一个实施例中，若目标车辆位置到实虚线切换位置的纵向距离小于或等于目标车辆位置到目标匝道入口终点位置的纵向距离，且目标车辆位置到实虚线切换位置的纵向距离大于目标车辆位置到目标匝道入口起点位置的纵向距离，则比较目标车辆位置到虚实线切换位置的纵向距离与目标车辆位置到目标匝道入口起点位置的纵向距离。

在本申请的一个实施例中，若目标车辆位置到虚实线切换位置的纵向距离大于目标车辆位置到目标匝道入口起点位置的纵向距离，则将虚实线切换位置确定为所述变道警示基准位置。

在本申请的一个实施例中，若目标车辆位置到虚实线切换位置的纵向距离小于或等于目标车辆位置到目标匝道入口起点位置的纵向距离，则确定实虚线切换位置到目标匝道入口终点位置的纵向距离。

在本申请的一个实施例中，若实虚线切换位置到目标匝道入口终点位置的纵向距离大于或等于预设最短变道距离，则将目标匝道入口终点位置确定为所述变道警示基准位置。

在本申请的一个实施例中，若实虚线切换位置到目标匝道入口终点位置的纵向距离小于预设最短变道距离，则将虚实线切换位置确定为所述变道警示基准位置。

在本申请的一个实施例中，若目标车辆位置到实虚线切换位置的纵向距离小于或等于目标车辆位置到目标匝道入口起点位置的纵向距离，则确定实虚线切换位置到目标匝道入口终点位置的纵向距离。

在本申请的一个实施例中，若实虚线切换位置到目标匝道入口终点位置的纵向距离大于或等于预设最短变道距离，则将目标匝道入口终点位置确定为所述变道警示基准位置。

在本申请的一个实施例中，若实虚线切换位置到目标匝道入口终点位置的纵向距离小于预设最短变道距离，则将虚实线切换位置确定为所述变道警示基准位置。

在步骤S240中，若目标车辆位置与警示基准位置的纵向距离小于等于预设警示距离阈值，则生成变道警示内容，并根据所述变道警示内容进行警示。

在本申请的一个实施例中，根据所述变道警示内容进行警示可以基于语音、文字、警示声音等方式进行变道警示，以便驾驶员根据警示进行驾驶接管，在此不对具体的变道警示方式进行限定。

在本申请的一个实施例中，预设警示距离阈值是根据目标车辆所行驶的车道与目标匝道入口变道车道的车道数量决定，也可根据具体的横向距离决定，在此不对该预设警示距离阈值的具体决定因素进行限定。在本申请的实施例中，一种预设警示距离阈值的确定方法可以根据目标车辆当前行驶车道与目标匝道驶入车道的车道数量间隔进行确定，例如，目标车辆当前行驶车道与目标匝道驶入车道的间隔车道数量为0车道(目标车辆当前行驶车道与目标匝道驶入车道为同一车道)，则预设警示距离阈值为20米；目标车辆当前行驶车道与目标匝道驶入车道的间隔车道数量为1车道，则预设警示距离阈值为120米；目标车辆当前行驶车道与目标匝道驶入车道的间隔车道数量为2车道，则预设警示距离阈值为250米；目标车辆当前行驶车道与目标匝道驶入车道的间隔车道数量为3车道，则预设警示距离阈值为300米。

请参阅图4，图4是本申请的一示例性实施例示出的一种具体的车辆变道警示方法流程图。该具体的车辆变道警示方法流程可具体在如图1所示的系统架构中执行，并具体由图1中所示的计算机设备102执行，也可由其他实施环境实施，在此不对具体的实施环境加以限制。

如图4所示，在本申请的一个具体实施例中，首先，根据导航信息判断本车前行方向一定距离内(如2km)是否存在需要从主路进入的匝道以及匝道方向，在本具体实施例中，以向右下匝道进行后续说明。其次，根据本车所处车道，判断右侧车道虚实切换点与匝道入口起点和终点的关系，确定接管报警基准点。最后，根据本车所处车道，以及报警基准点却确定报警距离及报警时机。其中，匝道与上述实施例中的目标匝道一致，本车与上述实施例中的目标车辆一致，虚实切换点与上述实施例中虚实线切换位置和实虚线切换位置一致，匝道入口起点和终点与上述实施例中的目标匝道入口起点位置和目标匝道入口终点位置一致，接管报警基准点与上述实施例中的变道警示基准位置一致，报警距离与上述实施例中的预设警示距离阈值一致。

请参阅图5，图5是本申请的一示例性实施例示出的一种具体目标匝道入口场景示意图。

请参阅图6，图6是本申请的一示例性实施例示出的一种具体报警基准点选择流程图。

在本申请的一个具体实施例中，参照图5与图6，根据主路车道线虚线实线切换点C/D与匝道入口起点A/终点B的不同位置关系确定接管报警基准点。其中，A为匝道入口起点，与上述实施例中的目标匝道入口起点位置一致；B为匝道入口终点，与上述实施例中的目标匝道入口终点位置一致；C为实虚线切换点，与上述实施例中的实虚线切换位置一致；D为虚实线切换点，与上述实施例中的虚实线切换位置一致。

在本申请的一个具体实施例中，第一步需要判断本车右侧车道线实虚线切换点C是否在匝道入口终点B之后。若是，则进入第二步；否则，进入第四步。

第二步为判断本车右侧车道线虚实线切换点D是否在匝道入口起点A之前。若是，则选择D点为接管报警基准点；否则，进入第三步。

第三步为判断本车右侧车道线虚实线切换点D是否在匝道入口起点A与匝道入口终点B之间。若是，则选择B点为接管报警基准点；否则，选择D点为接管报警基准点。

第四步为判断本车右侧车道线实虚线切换点C是否在匝道入口起点A之前。若是，则进入第五步；否则进入第六步。

第五步为判断本车右侧车道线实虚线切换点C到匝道入口终点B的距离是否大于阈值(比如50m)。若是，则选择B点为接管报警基准点；否则，选择D点为接管报警基准点。

第六步为判断本车右侧车道线虚实线切换点D是否在匝道入口起点A之前。若是，则进入第七步；否则选择D点为接管报警基准点。

第七步为判断本车右侧车道线实虚线切换点C到匝道入口终点B的距离是否大于阈值(比如50m)。若是，则选择B点为接管报警基准点；否则，选择D点为接管报警基准点。

第八步为根据本车所处车道位置(即当前在第几车道)与匝道入口的横向距离关系，确定与接管报警基准点的纵向距离

本发明实施例中的车辆变道警示方法，通过响应于变道请求，获取目标车辆的导航信息、地图信息，以及目标车辆位置，根据目标车辆的导航信息、地图信息确定目标匝道入口起点位置、目标匝道入口终点位置、虚实线切换位置和实虚线切换位置，根据上述位置信息与目标车辆位置的位置关系确定变道警示基准位置，若目标车辆位置与警示基准位置的纵向距离小于等于预设警示距离阈值，则进行警示；本方法利用导航信息与地图信息确定变道控制的警示基准位置，并根据该警示基准位置确定警示位置，以基于警示提示驾驶员进行驾驶接管，解决了当交通路况复杂或车机决策故障时，驾驶员不能及时接管驾驶操作而无法根据导航路径完成下匝道的问题；还可以提供的有益效果包括根据所述目标匝道入口起点位置、目标匝道入口终点位置、虚实线切换位置、实虚线切换位置与目标车辆位置的位置关系确定变道警示基准位置，减少警示基准位置判断的数据量，有效降低警示判定所需的算力要求。

以下介绍本申请的装置实施例，可以用于执行本申请上述实施例中的车辆变道警示方法。对于本申请装置实施例中未披露的细节，请参照本申请上述的车辆变道警示方法的实施例。

图7是本申请的一示例性实施例示出的一种车辆变道警示装置示意图。该装置可以应用于图2所示的实施环境。该装置也可以适用于其他的示例性实施环境，并具体配置在其他设备中，本实施例不对该装置所适用的实施环境进行限制。

如图7所示，该示例性的车辆变道警示装置包括：位置信息获取模块701、警示位置确定模块702、警示模块703。

其中，位置信息获取模块701，用于响应于变道请求，获取目标车辆的导航信息、地图信息，以及目标车辆位置；根据所述目标车辆的导航信息、地图信息确定目标匝道入口起点位置、目标匝道入口终点位置、虚实线切换位置和实虚线切换位置；警示位置确定模块702，用于根据所述目标匝道入口起点位置、目标匝道入口终点位置、虚实线切换位置、实虚线切换位置与目标车辆位置的位置关系确定变道警示基准位置；警示模块703，用于若目标车辆位置与警示基准位置的纵向距离小于等于预设警示距离阈值，则生成变道警示内容，并根据所述变道警示内容进行警示。

本申请的实施例还提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行时，使得电子设备实现上述各个实施例中提供的车辆变道警示方法。

图8是本申请的一示例性实施例示出的电子设备的计算机系统的结构示意图。需要说明的是，图8示出的电子设备的计算机系统800仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图8所示，计算机系统800包括中央处理单元(CentralProcessingUnit，CPU)801，其可以根据存储在只读存储器(Read-OnlyMemory，ROM)802中的程序或者从储存部分加载到随机访问存储器(RandomAccessMemory，RAM)803中的程序而执行各种适当的动作和处理，例如执行上述实施例中的方法。在RAM803中，还存储有系统操作所需的各种程序和数据。CPU801、ROM802以及RAM803通过总线彼此相连。输入/输出(Input/Output，I/O)接口805也连接至总线804。

以下部件连接至I/O接口805：包括键盘、鼠标等的输入部分806；包括诸如阴极射线管(CathodeRayTube，CRT)、液晶显示器(Liqu身份CrystalDisplay，LCD)等以及扬声器等的输出部分807；包括硬盘等的储存部分808；以及包括诸如LAN(LocalAreaNetwork，局域网)卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分809。通信部分经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器也根据需要连接至I/O接口805。可拆卸介质811，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器810上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入储存部分808。

特别地，根据本申请的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本申请的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的计算机程序。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分809从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质811被安装。在该计算机程序被中央处理单元(CPU)801执行时，执行本申请的系统中限定的各种功能。

需要说明的是，本申请实施例所示的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(ErasableProgrammableReadOnlyMemory，EPROM)、闪存、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CompactDiscRead-OnlyMemory，CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本申请中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的计算机程序。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的计算机程序可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、有线等等，或者上述的任意合适的组合。

附图中的流程图和框图，图示了按照本申请各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。其中，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框，以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

在上述实施例的对应附图中，连接线可以表示各个部件之间的连接关系，以表示更多的构成信号路径(constituent_signalpath)和/或一些线的一个或多个末端具有箭头，以表示主要信息流向，连接线作为一种标识，不是对方案本身的限制，而是结合一个或多个事例性实施例使用这些线有助于更容易地接电路或逻辑单元，任何所代表的信号(由设计需求或偏好所决定)实际上可以包括可以在任意一个方向传送的并且可以以任何适当类型的信号方案实现的一个或多个信号。

描述于本申请实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现，所描述的单元也可以设置在处理器中。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定。

本申请的另一方面还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如前所述的方法。该计算机可读存储介质可以是上述实施例中描述的电子设备中所包含的，也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。

应当注意，尽管在上文详细描述中提及了用于动作执行的设备的若干模块或者单元，但是这种划分并非强制性的。实际上，根据本申请的实施方式，上文描述的两个或更多模块或者单元的特征和功能可以在一个模块或者单元中具体化。反之，上文描述的一个模块或者单元的特征和功能可以进一步划分为由多个模块或者单元来具体化。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员易于理解，这里描述的示例实施方式可以通过软件实现，也可以通过软件结合必要的硬件的方式来实现。因此，根据本申请实施方式的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是CD-ROM，U盘，移动硬盘等)中或网络上，包括若干指令以使得一台计算设备(可以是个人计算机、服务器、触控终端、或者网络设备等)执行根据本申请实施方式的方法。

应当注意，本申请可用于众多通用或专用的计算系统环境或配置中。例如：个人计算机、服务器计算机、手持设备或便携式设备、平板型设备、多处理器系统、基于微处理器的系统、置顶盒、可编程的消费电子设备、网络PC、小型计算机、大型计算机、包括以上任何系统或设备的分布式计算环境等等。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的实施方式后，将容易想到本申请的其他实施方案。本申请旨在涵盖本申请的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本申请的一般性原理并包括本申请未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。

应当理解的是，上述内容，仅为本申请的较佳示例性实施例，并非用于限制本申请的实施方案，本领域普通技术人员根据本申请的主要构思和精神，可以十分方便地进行相应的变通或修改，故本申请的保护范围应以权利要求书所要求的保护范围。

Claims (12)

1.一种车辆变道警示方法，其特征在于，所述车辆变道警示方法包括：

响应于变道请求，获取目标车辆的导航信息、地图信息，以及目标车辆位置；

根据所述目标车辆的导航信息、地图信息确定目标匝道入口起点位置、目标匝道入口终点位置、虚实线切换位置和实虚线切换位置；

根据所述目标匝道入口起点位置、目标匝道入口终点位置、虚实线切换位置、实虚线切换位置与目标车辆位置的位置关系确定变道警示基准位置；

若目标车辆位置与警示基准位置的纵向距离小于等于预设警示距离阈值，则生成变道警示内容，并根据所述变道警示内容进行警示。

2.根据权利要求1所述的车辆变道警示方法，其特征在于，根据所述目标匝道入口起点位置、目标匝道入口终点位置、虚实线切换位置、实虚线切换位置与目标车辆位置的位置关系确定变道警示基准位置包括：

若目标车辆位置到实虚线切换位置的纵向距离大于目标车辆位置到目标匝道入口终点位置的纵向距离，则比较目标车辆位置到虚实线切换位置的纵向距离与目标车辆位置到目标匝道入口起点位置的纵向距离；

若目标车辆位置到虚实线切换位置的纵向距离小于或等于目标车辆位置到目标匝道入口起点位置的纵向距离，则将虚实线切换位置确定为所述变道警示基准位置。

3.根据权利要求2所述的车辆变道警示方法，其特征在于，比较目标车辆位置到虚实线切换位置的纵向距离与目标车辆位置到目标匝道入口起点位置的纵向距离之后，所述车辆变道警示方法还包括：

若目标车辆位置到虚实线切换位置的纵向距离大于目标车辆位置到目标匝道入口起点位置的纵向距离，则比较目标车辆位置到虚实线切换位置的纵向距离与目标车辆位置到目标匝道入口终点位置的纵向距离；

若目标车辆位置到虚实线切换位置的纵向距离小于目标车辆位置到目标匝道入口终点位置的纵向距离，则将虚实线切换位置确定为所述变道警示基准位置。

4.根据权利要求3所述的车辆变道警示方法，其特征在于，比较目标车辆位置到虚实线切换位置的纵向距离与目标车辆位置到目标匝道入口终点位置的纵向距离之后，所述车辆变道警示方法还包括：

若目标车辆位置到虚实线切换位置的纵向距离大于或等于目标车辆位置到目标匝道入口终点位置的纵向距离，则将目标匝道入口终点位置确定为所述变道警示基准位置。

5.根据权利要求1所述的车辆变道警示方法，其特征在于，根据所述目标匝道入口起点位置、目标匝道入口终点位置、虚实线切换位置、实虚线切换位置与目标车辆位置的位置关系确定变道警示基准位置包括：

若目标车辆位置到实虚线切换位置的纵向距离小于或等于目标车辆位置到目标匝道入口终点位置的纵向距离，且目标车辆位置到实虚线切换位置的纵向距离大于目标车辆位置到目标匝道入口起点位置的纵向距离，则比较目标车辆位置到虚实线切换位置的纵向距离与目标车辆位置到目标匝道入口起点位置的纵向距离；

若目标车辆位置到虚实线切换位置的纵向距离大于目标车辆位置到目标匝道入口起点位置的纵向距离，则将虚实线切换位置确定为所述变道警示基准位置。

6.根据权利要求5所述的车辆变道警示方法，其特征在于，比较目标车辆位置到虚实线切换位置的纵向距离与目标车辆位置到目标匝道入口起点位置的纵向距离之后，所述车辆变道警示方法还包括以下至少之一：

若目标车辆位置到虚实线切换位置的纵向距离小于或等于目标车辆位置到目标匝道入口起点位置的纵向距离，则确定实虚线切换位置到目标匝道入口终点位置的纵向距离；

若实虚线切换位置到目标匝道入口终点位置的纵向距离大于或等于预设最短变道距离，则将目标匝道入口终点位置确定为所述变道警示基准位置；

或，

若目标车辆位置到虚实线切换位置的纵向距离小于或等于目标车辆位置到目标匝道入口起点位置的纵向距离，则确定实虚线切换位置到目标匝道入口终点位置的纵向距离；

若实虚线切换位置到目标匝道入口终点位置的纵向距离小于预设最短变道距离，则将虚实线切换位置确定为所述变道警示基准位置。

7.根据权利要求1所述的车辆变道警示方法，其特征在于，根据所述目标匝道入口起点位置、目标匝道入口终点位置、虚实线切换位置、实虚线切换位置与目标车辆位置的位置关系确定变道警示基准位置包括：

若目标车辆位置到实虚线切换位置的纵向距离小于或等于目标车辆位置到目标匝道入口起点位置的纵向距离，则确定实虚线切换位置到目标匝道入口终点位置的纵向距离；

若实虚线切换位置到目标匝道入口终点位置的纵向距离大于或等于预设最短变道距离，则将目标匝道入口终点位置确定为所述变道警示基准位置。

8.根据权利要求7所述的车辆变道警示方法，其特征在于，确定实虚线切换位置到目标匝道入口终点位置的纵向距离之后，所述车辆变道警示方法还包括：

若实虚线切换位置到目标匝道入口终点位置的纵向距离小于预设最短变道距离，则将虚实线切换位置确定为所述变道警示基准位置。

9.根据权利要求1所述的车辆变道警示方法，其特征在于，根据所述目标车辆的导航信息、地图信息确定目标匝道入口起点位置、目标匝道入口终点位置、虚实线切换位置和实虚线切换位置包括：

根据所述导航信息确定目标车辆在预设检测距离范围内目标匝道的存在状态；

若在预设检测距离范围内目标匝道的存在状态为存在，则根据所述地图信息中的道路连接关系，确定目标车辆的当前行驶道路与目标匝道的道路连接参数，所述道路连接参数包括目标匝道入口起点位置、目标匝道入口终点位置。

10.一种车辆变道警示装置，其特征在于，所述车辆变道警示装置包括：

位置信息获取模块，用于响应于变道请求，获取目标车辆的导航信息、地图信息，以及目标车辆位置；根据所述目标车辆的导航信息、地图信息确定目标匝道入口起点位置、目标匝道入口终点位置、虚实线切换位置和实虚线切换位置；

警示位置确定模块，用于根据所述目标匝道入口起点位置、目标匝道入口终点位置、虚实线切换位置、实虚线切换位置与目标车辆位置的位置关系确定变道警示基准位置；

警示模块，用于若目标车辆位置与警示基准位置的纵向距离小于等于预设警示距离阈值，则生成变道警示内容，并根据所述变道警示内容进行警示。

11.一种电子设备，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述电子设备实现如权利要求1至9中任一项所述的车辆变道警示方法。

12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机可读指令，当所述计算机可读指令被计算机的处理器执行时，使计算机执行如权利要求1至9中任一项所述的车辆变道警示方法。