CN116466099A - 样本处理系统及其控制方法 - Google Patents

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Abstract

本发明公开一种样本处理系统及其控制方法。样本处理系统包括机架、输入模块、离心模块及运输模块，运输模块包括输送组件和适配器，输送组件设有输送通道，并设有靠近输入模块的第一位置和靠近离心模块的第二位置；适配器用于承载样本管，输送组件用于将适配器自第一位置运输至第二位置；机架还设有进样通道和操作通道，进样通道设于运输模块远离离心模块和输入模块的一侧，操作通道设于进样通道和运输模块之间；输入模块用于将样本管放入适配器或操作通道，进样通道用于输送样本管，离心模块还用于将离心后的样本管输送至操作通道。本申请的样本处理系统能够提高系统效率。

Description

样本处理系统及其控制方法
技术领域
本发明涉及医疗器械技术领域，特别涉及一种样本处理系统及其控制方法。
背景技术
样本处理系统用于医学实验室，包括轨道、输入模块、离心模块等等，输入模块用于样本的批量上样，输入模块又包括无序进样方式以及托盘式进样，离心模块用于对样本进行离心处理，盛放样本的样本管通过轨道流转于样本处理系统。
目前，市场上在输入模块与离心模块中流转样本管的方式有两种，一种是：在轨道中流转有用于承载样本管的试管座，且试管座只能承载一个样本管；离心模块设有用于配置样本管的适配器，离心模块通过适配器对样本进行离心处理。在使用时，输入模块挨个将样本管放入到试管座上，若样本管需要离心，样本处理系统通过轨道将试管座流转到离心模块，由离心模块再挨个将样本管传输到适配器中，然后将适配器放入到离心机内进行离心；待离心完成，再由离心模块挨个将样本管放入到试管座上。上述流程涉及多次取放样本管的过程，所需要的时间较长，效率较低。
另外一种方式为：输入模块与离心模块通过特制的轨道进行流程，特制的轨道用于流转适配器，输入模块将样本管放入到适配器中，然后样本处理系统将适配器流转到离心模块，离心模块将适配器放入到离心机内进行离心，待离心完成后，再由离心模块挨个将样本管放入到试管座上。此方式虽减少了多次取放样本管的过程，但样本管分为需要离心和不需要离心的样本管，由于该方式中，适配器都需要放入到离心机内进行离心，无法对不需要离心的样本管进行处理，降低了不需要离心的样本管的处理效率。
发明内容
本发明的主要目的是提供一种样本处理系统，旨在提高系统效率。
为实现上述目的，本发明提出的样本处理系统包括:
机架；
输入模块，设于所述机架；
离心模块，设于所述机架，并与所述输入模块相邻设置；及
运输模块，设于所述机架，所述运输模块设于所述输入模块和所述离心模块的一侧，所述运输模块包括输送组件和适配器，所述输送组件设有输送通道，所述输送通道自所述输入模块向所述离心模块延伸设置，并设有靠近所述输入模块的第一位置和靠近所述离心模块的第二位置；
所述适配器用于承载样本管，所述输送组件用于将所述适配器自所述第一位置运输至所述第二位置；
所述机架还设有进样通道和操作通道，所述进样通道设于所述运输模块远离所述离心模块和所述输入模块的一侧，所述操作通道设于所述进样通道和所述运输模块之间，且所述操作通道的入口和出口均连通所述进样通道；
所述输入模块用于将样本管放入所述适配器或所述操作通道，所述进样通道用于输送样本管，所述离心模块还用于将离心后的样本管输送至所述操作通道。
在一实施例中，所述输送组件还包括设于所述输送通道的传动带和承托件，所述承托件用于承载所述适配器，并连接所述传动带，所述传动带沿所述输送通道的延伸方向运动，以将所述承托件自所述第一位置运输至所述第二位置。
在一实施例中，所述输送组件还包括支撑板，所述支撑板设于所述传动带背离所述承托件的一侧；
且/或，所述输送组件还包括两个导向板，两个导向板分别设于所述传动带的相对两侧，并沿所述传动带的运动方向延伸设置。
在一实施例中，所述运输模块包括多个所述适配器，所述承托件设有多个适配器托盘，一所述适配器对应设于一所述适配器托盘内。
在一实施例中，所述输入模块包括：
样本托盘，所述样本托盘设于所述机架，所述样本托盘设有多个用于放置样本管的样本孔；及
进样机械手组件，所述进样机械手组件连接于所述机架，并用于将样本管自所述样本孔运输至所述适配器。
在一实施例中，所述样本托盘还设有适配器槽，所述适配器槽设于多个所述样本孔的一侧，所述进样机械手组件还用于将所述适配器自所述适配器槽运输至所述输送组件。
在一实施例中，所述离心模块包括：
离心器，所述离心器设于所述机架；及
离心机械手组件，所述离心机械手组件连接于所述机架，并用于将所述适配器自所述第二位置运输至所述离心器内。
在一实施例中，所述离心模块还包括配平组件，所述配平组件设于所述第二位置和所述离心器之间，所述配平组件设有多个配平托盘；
所述离心机械手组件还用于将所述适配器自所述第二位置运输至所述配平托盘，并将所述适配器自所述配平托盘运输至所述离心器内。
本发明还提出一种控制方法，应用于如上述任一项所述的样本处理系统，包括以下步骤：
将样本管放入所述适配器中；
控制所述输送组件将所述适配器从所述第一位置运输至所述第二位置；
对所述装载在所述适配器的样本管进行离心处理。
在一实施例中，所述控制所述输送组件将所述适配器从所述第一位置运输至所述第二位置的步骤还包括：
获取输送组件转移信号。
在一实施例中，所述转移信号包括：
满载信号，所述满载信号表示输送组件上的适配器均装载预设数量的样本管；或，
超时信号，所述超时信号表示输送组件在所述第一位置停留预设时间范围。
在一实施例中，所述样本处理系统设有操作通道，所述输入模块还包括样本托盘和进样机械手组件，所述样本管设有识别码，所述将样本放入所述适配器的步骤包括：
控制所述进样机械手组件从所述样本托盘抓取样本管；
控制所述进样机械手组件扫描所述识别码；
根据所述识别码，控制所述进样机械手组件将样本管放入适配器或操作通道。
在一实施例中，所述运输模块包括多个所述适配器，所述离心模块包括配平组件和离心机械手组件，所述对所述适配器进行离心处理的步骤之前还包括：
控制所述离心机械手组件依次将多个所述适配器从所述第二位置转运至所述配平组件；
控制所述配平组件对多个所述适配器进行配平处理。
在一实施例中，所述样本处理系统设有操作通道，所述操作通道内存有待二次离心的样本管，所述控制所述配平组件对多个所述适配器进行配平处理的步骤之前还包括：
控制所述离心机械手组件将样本管自所述操作通道运输至所述适配器内。
本发明技术方案中，输入模块内的样本管可以直接上样至适配器内，再通过输送模块运输适配器至离心模块，适配器运输至离心模块后可直接对上样完毕的适配器进行离心处理，避免了样本管多次重复上样下样的操作，大大缩短了离心模块的上样时间，提高了系统效率。
本申请通过设置运输模块、进样通道和操作通道，可以分类处理输入模块上的样本管，将需要离心的样本管通过运输模块传送到离心模块中，减少了取放样本管的过程，提高离心效率；同时，针对不需要离心的样本管通过设置进样通道和操作通道，也能及时处理，提高样本处理系统的兼容性，进一步提高检验效率。本申请直接将样本管上样至适配器中，避免了样本管多次重复上样下样的操作，大大缩短了离心模块的上样时间，提高了系统效率。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。
图1为本发明样本处理系统一实施例的结构示意图；
图2为本发明样本处理系统一实施例的局部结构示意图；
图3为本发明运输模块另一实施例的结构示意图；
图4为图3中运输模块另一视角的结构示意图；
图5为本发明进样机械手组件一实施例的结构示意图；
图6为本发明控制方法一实施例的步骤流程示意图；
图7为图6中S10一实施例的细化步骤流程示意图；
图8为图6中S30一实施例的步骤流程示意图；
图9为本发明控制方法再一实施例的步骤流程示意图；
图10为图9中S42一实施例的步骤流程示意图。
附图标号说明：
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
需要说明，本发明实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
另外，在本发明中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。
为实现提高系统效率的目的，本发明提出一种样本处理系统100。
参照图1至图5，在本申请的一些实施例中，样本处理系统100包括机架10、输入模块30、离心模块50及运输模块70，输入模块30、离心模块50及运输模块70均设于机架10上，输入模块30与离心模块50相邻设置，运输模块70设于输入模块30和离心模块50的一侧。运输模块70包括输送组件71和适配器73，输送组件71设有输送通道71a，输送通道71a自输入模块30向离心模块50延伸设置，并设有靠近输入模块30的第一位置71b和靠近离心模块50的第二位置71c；适配器73用于承载样本管200，输送组件71用于将适配器73自第一位置71b运输至第二位置71c。
在一实施例中，样本被设于样本管200内，输入模块30被用于放置样本管200，并可将样本管200上样至适配器73上或操作通道10b内，离心模块50用于通过适配器73对适配器73上样本管200内的样本进行离心处理，以便于对样本的分析等操作。
输送组件71用于运输适配器73，输送通道71a内可设传动带711、运动块等结构。
本实施例中，输入模块30、离心模块50及运输模块70集成于机架10上，如此结构更为紧凑，且整体性较好，运输效率较高。可选地，运输模块70可与输入模块30、离心模块50设置在一个机架上，也可以分设于若干个机架，在此不多作限定。输送通道71a可设于输入模块30和离心模块50的一侧，第一位置71b与输入模块30并排设置，第二位置71c与离心模块50并排设置；或者输送通道71a也可嵌入式地设于输入模块30和离心模块50，其中第一位置71b设于输入模块30处，第二位置71c设于离心模块50处。由此，输送组件71将适配器73自第一位置71b运输至第二位置71c，便能使适配器73自输入模块30进入离心模块50。
具体参照图1和图2，在一实施例中，机架10还设有进样通道10a和操作通道10b，进样通道10a设于运输模块70远离离心模块50和输入模块30的一侧，操作通道10b设于进样通道10a和运输模块70之间，且操作通道10b的入口和出口均连通进样通道10a；进样通道10a用于输送样本管200，离心模块50还用于将离心后的样本管200输送至操作通道10b。
可以理解地，通过输入模块30上样的样本管200中，有部分样本管200不需要进入到离心模块50进行离心操作，此时，可由输入模块30上的机械手353将该部分样本管200放入到操作通道10b内，然后再传送到进样通道10a内，由进样通道10a将该样本传输到如分析模块进行相应测试。通过设置运输模块70、进样通道10a和操作通道10b，可以分类处理输入模块30上的样本管200，将需要离心的样本管200通过运输模块70传送到离心模块50中，减少了取放样本管200的过程，提高离心效率；同时，针对不需要离心的样本管200通过设置进样通道10a和操作通道10b，也能及时处理，提高样本处理系统的兼容性，进一步提高检验效率。
本实施例中，进样通道10a流转有试管座，试管座用于装载样本管200，样本处理系统100还包括分析模块等等，进样通道10a运输样本管200在各模块内流通，离心模块50还用于将离心后的样本管200输送至操作通道10b，待存有一定数量的样本管200或进样通道10a内样本管200较少时或每放入一个样本管200时，使操作通道10b内的样本管200依次进入进样通道10a，减少对进样通道10a的影响，保证流通效率。
可选地，进样通道10a内还有需要进行二次离心的样本管200，操作通道10b的入口处还设有活动设有换向件，换向件用于将上述样本管200自进样通道10a导向操作通道10b。具体地，操作通道10b大致呈“U”形设置，换向件可以是以伸缩或旋转的方式设于操作通道10b的入口处。比如，换向件呈条形或板状设置，其一端或一侧边转动设于操作通道10b的入口处。当换向件伸入进样通道10a时，阻挡试管座沿进样通道10a的运动，并将试管座导向至操作通道10b；旋转换向件使之盖合操作通道10b的入口，此时换向件不再对进样通道10a进行封堵，试管座得以沿进样通道10a运动。
可选地，换向件的一侧呈弧形设置，导引更平顺。
进一步地，至少部分操作通道10b与进样通道10a的延伸方向相同。操作通道10b包括相连通的入口段、暂存段及出口段，入口段和出口段与进样通道10a呈夹角设置，暂存段与进样通道10a同向延伸，一方面有利于暂存更多的样本管200，另一方面也能够节省空间，使样本管200的运动更顺畅。
可选地，入口段、暂存段及出口段的连通处均设有圆弧倒角，导向性更好，进一步地提高样本管200的运动的顺畅性。
本实施例中的离心模块50上样过程是这样的，输入模块30将样本管200放入适配器73中，由运输模块70将适配器73运输至离心模块50，而后便可将适配器73经过处理后直接放入离心模块50进行样本的离心操作。不同于现有技术中，将样本管200先依次上样到轨道，再依次转运至适配器73，本实施例直接将样本管200上样至适配器73中，避免了样本管200多次重复上样下样的操作，大大缩短了离心模块50的上样时间，提高了系统效率。
参照图1至图4，在一实施例中，输送组件71还包括设于输送通道71a的传动带711和承托件713，承托件713用于承载适配器73，并连接传动带711，传动带711沿输送通道71a的延伸方向运动，以将承托件713自第一位置71b运输至第二位置71c。
本实施例中，传动带711设于输送通道71a的底部，其两端分别靠近输入模块30和离心模块50设置，承托件713设于传动带711上，传动带711带动承托件713在第一位置71b和第二位置71c往复运动，以使承托件713带动适配器73在第一位置71b和第二位置71c往复运动。传动带711具有传动平稳，噪音小的优点，承托件713能够为适配器73提供与传动带711连接的结构基础，有利于提高适配器73运动时的稳定性。本实施例采用传动带711和承托件713配合运输适配器73，充分保证了适配器73的稳定性，有利于保护样本，避免意外情况发生。
可选地，输送组件71还包括间隔设置的主动轴和从动轴，主动轴可在电机等装置的驱动下转动，主动轴与从动轴传动连接，传动带711绕设于主动轴和从动轴上，并在主动轴和从动轴的带动下运动。
在一实施例中，输送组件71还包括支撑板715，支撑板715设于传动带711背离承托件713的一侧。装有适配器73的承托件713在传动带711上运动时，适配器73的重量可能会使传动带711变形，导致传动带711的运动不够平顺，容易发生晃动，不利于适配器73的稳定。本申请通过在传动带711下设置支撑板715，给予传动带711刚性支撑，减少传动带711的变形，提高运输过程中适配器73的稳定性。
可选地，支撑板715具有摩擦系数较小的表面，以减少与传动带711之间的摩擦，使传动带711的运动更为平顺。
进一步地，输送组件71还包括两个导向板717，两个导向板717分别设于传动带711的相对两侧，并沿传动带711的运动方向延伸设置，导向板717用于对承托件713的运动进行导向，并对适配器73进行限位，以进一步提高适配器73的稳定性，避免适配器73脱离输送通道71a。
可选地，导向板717的高度低于适配器73的高度，便于适配器73的转运。
进一步地，在一实施例中，导向板717设于支撑板715的两侧，且与支撑板715为一体结构，结构整体性更好。
为提高样本的周转效率，运输模块70包括多个适配器73。在一实施例中，承托件713设有容纳槽，多个适配器73均设于容纳槽内，多个适配器73与容纳槽的槽壁形成限位关系。
参照图2和图3，在另一实施例中，承托件713设有多个适配器托盘7131，一适配器73对应设于一适配器托盘7131内。本实施例采用一个适配器托盘7131内设有一个适配器73的方式运输适配器73，避免适配器73间相互接触，有利于提高稳定性。可以理解地，托盘的形状与适配器73的形状相适应，以使得适配器73被放置于适配器托盘7131内时，适配器托盘7131能够全面地包裹适配器73，形成对适配器73的有效限位，进一步提高稳定性。
本实施例中，适配器73的横截面大致呈圆角矩形，适配器托盘7131便对应地被为圆角矩形状，以与适配器73相适应。
可选地，多个适配器托盘7131连接为一体结构，以方便整体地进行多个适配器73的运动，稳定有序。比如，承托件713还包括托板，托板连接于传动带711，多个适配器托盘7131均设于托板远离传动带711的一侧。
在一实施例中，输入模块30包括样本托盘33和进样机械手组件35；样本托盘33设于机架10，样本托盘33设有多个用于放置样本管200的样本孔33a；进样机械手组件35连接于机架10，并用于将样本管200自样本孔33a运输至适配器73。
本实施例中，机架10用于为样本托盘33和进样机械手组件35提供安装基础，机架10上还设有可抽拉的抽屉，样本托盘33设于抽屉内，便于进行样本托盘33的更换和上样操作。样本托盘33上设有阵列排布的样本孔33a，样本管200设于样本孔33a内。进样机械手组件35将样本管200自样本孔33a取出，再将样本管200放入适配器73内。
其中，机架10大致呈长方体状，靠近机架的一侧边处设有样本托盘33，样本托盘33的侧方设有进样机械手组件35。进样机械手组件35可以是三轴机械手、关节臂机械手、圆柱坐标式机械手、极坐标式机械手或上述至少两种结构形式的组合。
比如，进样机械手组件35包括移动组件351和连接移动组件351的机械手353，移动组件351连接机架10，用于驱动机械手353运动，以将样本管200从样本托盘33运输至适配器73。移动组件351包括纵向导轨3511、横向导轨3513及升降件3515，纵向导轨3511连接机架10，并沿样本托盘33向输送通道71a的方向上延伸设置；横向导轨3513可移动地连接纵向导轨3511，并沿与纵向导轨3511垂直的方向延伸设置；升降件3515可移动地连接横向导轨3513，机械手353连接升降件3515的活动端，以随升降件3515升降运动。本实施例采用三轴机械手的形式进行样本管200的运输，精确度更好。
可选地，横向导轨3513与输送通道71a的延伸方向相同，以使结构更紧凑。
可选地，样本托盘33相对的两侧平行设有两个纵向导轨3511，横向导轨3513的两端分别连接两个纵向导轨3511，提高结构稳定性，从而提高机械手353的精确度。
可选地，上述移动组件351的驱动方式为电机驱动，效率高且噪音小。
进样机械手组件35将样本管200自样本托盘33运输至适配器73上，适配器73可直接被设置在输入通道内，盛有样本管200的适配器73由第一位置71b运动至第二位置71c后，在第二位置71c倒换适配器73，将空的适配器73运送回第一位置71b，等待进样机械手组件35将样本管200放入。
参照图1，在一实施例中，样本托盘33还设有适配器槽33b，适配器槽33b设于多个样本孔33a的一侧，进样机械手组件35还用于将适配器73自适配器槽33b运输至第一位置71b。本实施例中，适配器槽33b用于放置适配器73，进样机械手组件35先将样本管200自样本托盘33运输至适配器槽33b内的适配器73上。在适配器槽33b内的适配器73上样的同时，输送通道71a内同样设有一批适配器73，这一批适配器73可能位于第一位置71b等待，也可能在第一位置71b和第二位置71c之间运输，还可能在第二位置71c进行下样操作。待输送通道71a将空适配器73自第二位置71c运输至第一位置71b时，进样机械手组件35还用于将适配器73自适配器槽33b运输至输送通道71a，进行适配器73的倒换，将空的适配器73放至适配器槽33b内。
如此，适配器槽33b内的适配器73在上样的同时，不影响输送通道71a的内适配器73的运动，二者独立地进行运作，从而进一步提高了系统的效率。
需要说明的是，适配器73是这样进行倒换的：在一实施例中，样本托盘33设有n个适配器槽33b，每个适配器73内放有一个装载完毕的适配器73，第一位置71b设有n+1个适配器托盘7131，承托有n个空的适配器73，一个适配器73用于放置在一个适配器托盘7131内，并余下一个空的适配器托盘7131。机械手353先将一个适配器73自适配器槽33b放入空的适配器托盘7131内，将第一位置71b的一个空的适配器73放入空出的适配器槽33b，如此反复，直至n个适配器槽33b内放有n个空的适配器73，第一位置71b放有n个装载完毕的适配器73，并设有一个空的适配器托盘7131，即可完成适配器73的倒换。
在一实施例中，离心模块50包括离心器53和离心机械手组件55，离心器53设于机架10，离心机械手组件55连接于机架10，并用于将适配器73自第二位置71c运输至离心器53内。
本实施例中，机架10为离心器53和离心机械手组件55提供安装基础，输送组件71设于输入模块30和离心模块50的一侧，用于将适配器73运输至离心器53附近，离心机械手组件55将适配器73自第二位置71c运输至离心器53内，离心器53用于通过适配器73对放入其内的样本作离心处理，以便于后续的样本分析等操作。
可选地，离心机械手组件55可以是三轴机械手、关节臂机械手、圆柱坐标式机械手、极坐标式机械手或上述至少两种结构形式的组合。
参照图1，在一实施例中，离心模块50还包括配平组件57，配平组件57设于第二位置71c和离心器53之间，配平组件57设有多个配平托盘571；离心机械手组件55还用于将适配器73自第二位置71c运输至配平托盘571，并将适配器73自配平托盘571运输至离心器53内。配平组件57用于使多个适配器73的重量大致相似，以使离心过程更为稳定，避免损坏样本管200。
可以理解的是，多个配平托盘571与第二位置71c处的多个适配器托盘7131之间的适配器73倒换参照上述适配器槽33b与第一位置71b处适配器托盘7131之间的倒换说明，在此不再赘述。
参照图6至图10，本发明还提出一种控制方法，应用于如上述任一实施例所述的样本处理系统100，包括以下步骤：
步骤S10：将样本管200放入适配器73中；
输入模块30包括样本托盘33，样本托盘33设有多个用于放置样本管200的样本孔33a，适配器73用于承载样本管200，离心模块50用于通过适配器73对适配器73上样本管200内的样本进行离心处理，以便于对样本的分析等操作。
步骤S30：控制输送组件71将适配器73从第一位置71b运输至第二位置71c；
运输模块70可与输入模块30、离心模块50设于同一机架10上，也可以分设于若干个机架10。输送通道71a可设于输入模块30和离心模块50的一侧，第一位置71b与输入模块30并排设置，第二位置71c与离心模块50并排设置；或者输送通道71a也可嵌入式地设于输入模块30和离心模块50，其中第一位置71b设于输入模块30处，第二位置71c设于离心模块50处。由此，输送组件71将适配器73自第一位置71b运输至第二位置71c，便能使适配器73自输入模块30进入离心模块50。
可选地，输入组件包括设于输送通道71a的传动带711和承托件713，承托件713用于承载适配器73，并连接传动带711，传动带711沿输送通道71a的延伸方向运动，以承托件713自第一位置71b运输至第二位置71c。
步骤S50：对装载在适配器73的样本管200进行离心处理。
离心模块50设有靠近第二位置71c的离心器53，可将适配器73从第二位置71c直接放入离心器53，并对装载在适配器73的样本管200进行离心处理，从而避免了样本管200多次重复上样下样的操作，大大缩短了离心模块50的上样时间，提高了系统效率。
在一实施例中，输入模块30设有适配器槽33b，适配器槽33b用于放置适配器73，控制输送组件71将适配器73从第一位置71b运输至第二位置71c的步骤还包括：
步骤S21：获取输送组件转移信号。
获取到转移信号时，表示适配器73装载完毕，可执行将适配器73从第一位置71b运输至第二位置71c的操作。
本实施例中，适配器槽33b用于放置适配器73，适配器73在适配器槽33b内时进行适配器73的上样操作，即将样本管200放入适配器73。具体地，转移信号包括满载信号或超时信号，满载信号表示放入输送组件71的适配器73均装载预设数量的样本管200，超时信号表示输送组件71在所述第一位置71b停留预设时间范围。当预设时间到后，比如预设时间为5分钟，在4分半时，机械手将适配器73放入到输送组件71上，以保证检测效率。
在适配器槽33b内的适配器73上样的同时，输送通道71a内同样设有一批适配器73，这一批适配器73可能位于第一位置71b等待，也可能在第一位置71b和第二位置71c之间运输，还可能在第二位置71c进行下样操作。待输送通道71a将空适配器73自第二位置71c运输至第一位置71b时，将适配器73自适配器槽33b运输至输送通道71a，进行适配器73的倒换，将空的适配器73放至适配器槽33b内。
如此，适配器槽33b内的适配器73在上样的同时，不影响输送通道71a的内适配器73的运动，二者独立地进行运作，从而进一步提高了系统的效率。
参照图7，在一实施例中，输入模块30还包括样本托盘33和进样机械手组件35，样本管200设有识别码，将样本放入适配器73的步骤包括：
步骤S11：控制进样机械手组件35从样本托盘33抓取样本管200；
机架10上还设有可抽拉的抽屉，样本托盘33设于抽屉内，便于进行样本托盘33的更换和上样操作。进样机械手组件35连接于机架10，并用于将样本管200自样本孔33a运输至适配器73。进样机械手组件35可以是三轴机械手、关节臂机械手353、圆柱坐标式机械手353、极坐标式机械手353或上述至少两种结构形式的组合。优选采用三轴机械手的形式，精确度更高。机械手353可通过夹取或吸附的方式抓取样本管200。
步骤S13：控制进样机械手组件35扫描识别码；
步骤S15：根据识别码，控制进样机械手组件35将样本管200放入适配器73或操作通道10b。
本实施例能够通过进样机械手组件35进行智能自动上样。
每个样本管200对应设有一个识别码，识别码用于反映样本管200和样本管200内样本的信息。可以理解地，机械手353上还设有扫码器，机械手353在自样本托盘33取出样本管200后，扫码器扫描识别码。
在一些实施例中，机械手353可通过扫描识别码获知样本的类型，并根据相关类型选择性地进行上样，比如可根据样本管200是否需要离心进行区分，从而将样本管200上样至到适配器73或将样本管200直接放入进样通道10a或操作通道10b，以使该样本跳过离心过程，提高检测效率。
此外，扫码过程还用于进行计数。比如，进样机械手组件35在进行其中一个适配器73的上样时，每扫一个识别码，将样本管200放入适配器73后计数一次，当数字达到上述适配器73的预设数量时，进样机械手组件35进行下一个适配器73的上样。
参照图8，在一实施例中，将样本放入适配器73的步骤包括：
步骤S17：人工将样本管200放入适配器73。
当遇到急诊情况，需要紧急进行样本分析时，将样本管200放入样本托盘33采用进样机械手组件35进行上样显然会浪费较多的时间。本实施例中，使用者可直接将急诊样本管200扫码后放入适配器73，节约上样时间，提高效率。
可选地，在一实施例中，样本托盘33设有适配器槽33b，适配器槽33b用于放置适配器73。急诊样本管200放入适配器73后进行预配平处理，预配平的具体方式参照前述内容。当然，当样本托盘33内样本管200数量较少时，也可提高系统优先级，将装载有急诊样本管200的适配器73先行放入输送通道71a内。
其中可选的是，急诊样本管200设有特殊的识别码，系统可通过识别码所在的位置判断哪个是装载有急诊样本管200的适配器73。
进一步地，在一实施例中，人工将样本管200放入适配器73，将适配器73放入适配器槽33b后，运输模块70包括多个适配器73，将适配器73自适配器槽33b运输至输送通道71a的步骤之前还包括：
步骤S20：对多个适配器73进行预配平，以使多个适配器73上样本管200的数量差δ≤1。
为提高后续配平的速度以及保证适配器73运输过程的稳定性，本实施例在将适配器73转运至输送通道71a之前进行适配器73的预配平。可以理解地，多个适配器73上样本管200的数量差δ≤1时，在后续配平时只需将配平试管补上最后一个样本管200的位置，并对配平试管内的液体量进行控制，便能快速地进行配平操作。
举例来说，假设样本托架内有若干个适配器槽33b，每一适配器槽33b内放有一个适配器73。其中数量最多的一个适配器73上设有a个样本管200，数量最少的适配器73上设有b个样本管200，那么有以下情况：
当a-b＜3，即适配器73间样本管200的数量差距不大时，将除最多的适配器73之外的适配器73上样至a-1个样本管200；
当a-b≥3，即适配器73间样本管200的数量差距较大时，将数量最少的适配器73上的样本管200放入其他适配器73中。
可以理解地，样本托盘33内的样本管200不足以完成预配平时，便将适配器73运输至输送通道71a，待后续进行配平。
参照图9，在一实施例中，运输模块70包括多个适配器73，离心模块50包括配平组件57和离心机械手组件55，对适配器73进行离心处理的步骤之前还包括：
步骤S40：控制离心机械手组件55依次将多个适配器73从第二位置71c转运至配平组件57；
步骤S42：控制配平组件57对多个适配器73进行配平处理。
离心模块50还包括离心器53，配平组件57设于第二位置71c和离心器53之间，配平组件57设有多个配平托盘571；离心机械手组件55将适配器73自第二位置71c运输至配平托盘571，并将适配器73自配平托盘571运输至离心器53内。配平组件57用于使多个适配器73的重量大致相似，以使离心过程更为稳定，避免损坏样本管200。
其中，多个配平托盘571与第二位置71c处的多个适配器托盘7131之间的适配器73倒换参照上述适配器槽33b与第一位置71b处适配器托盘7131之间的倒换说明，在此不再赘述。
参照图10，在一实施例中，样本处理系统100设有操作通道10b，操作通道10b内存有待二次离心的样本管200，控制配平组件57对多个适配器73进行配平处理的步骤之前还包括：
步骤S41：控制离心机械手组件55将样本管200自操作通道10b运输至适配器73内。
样本处理系统100还设有进样通道10a，进样通道10a用于输送样本管200，操作通道10b设于进样通道10a和运输模块70之间，且操作通道10b的入口和出口均连通进样通道10a，离心模块50还用于将离心后的样本管200输送至操作通道10b。
具体地，样本处理系统100内一些离心效果不好的样本被放回进样通道10a以进行二次离心，操作通道10b的入口处还设有活动设有换向件，换向件用于将上述样本管200自进样通道10a导向操作通道10b。
其中，若此时配平组件57正在进行配平流程，则离心机械手组件55将等待二次离心的样本管200从操作通道10b运输至配平托盘571上的适配器73内进行配平处理；若暂未执行配平流程，则该样本管200在操作通道10b内等待下一次配平处理。配平完成后，离心机械手组件55将适配器73从配平托盘571转运至离心器53进行离心处理，并在离心完毕后将离心器53内的适配器73上的样本管200运输至操作通道10b，形成空的适配器73，以用于与配平托盘571的适配器73进行倒换。
以上所述仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是在本发明的发明构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (14)

1.一种样本处理系统，其特征在于，所述样本处理系统包括:
机架；
输入模块，设于所述机架；
离心模块，设于所述机架，并与所述输入模块相邻设置；及
运输模块，设于所述机架，所述运输模块设于所述输入模块和所述离心模块的一侧，所述运输模块包括输送组件和适配器，所述输送组件设有输送通道，所述输送通道自所述输入模块向所述离心模块延伸设置，并设有靠近所述输入模块的第一位置和靠近所述离心模块的第二位置；
所述适配器用于承载样本管，所述输送组件用于将所述适配器自所述第一位置运输至所述第二位置；
所述机架还设有进样通道和操作通道，所述进样通道设于所述运输模块远离所述离心模块和所述输入模块的一侧，所述操作通道设于所述进样通道和所述运输模块之间，且所述操作通道的入口和出口均连通所述进样通道；
所述输入模块用于将样本管放入所述适配器或所述操作通道，所述进样通道用于输送样本管，所述离心模块还用于将离心后的样本管输送至所述操作通道。
2.如权利要求1所述的样本处理系统，其特征在于，所述输送组件还包括设于所述输送通道的传动带和承托件，所述承托件用于承载所述适配器，并连接所述传动带，所述传动带沿所述输送通道的延伸方向运动，以将所述承托件自所述第一位置运输至所述第二位置。
3.如权利要求2所述的样本处理系统，其特征在于，所述输送组件还包括支撑板，所述支撑板设于所述传动带背离所述承托件的一侧；
且/或，所述输送组件还包括两个导向板，两个导向板分别设于所述传动带的相对两侧，并沿所述传动带的运动方向延伸设置。
4.如权利要求2所述的样本处理系统，其特征在于，所述运输模块包括多个所述适配器，所述承托件设有多个适配器托盘，一所述适配器对应设于一所述适配器托盘内。
5.如权利要求1所述的样本处理系统，其特征在于，所述输入模块包括：
样本托盘，所述样本托盘设于所述机架，所述样本托盘设有多个用于放置样本管的样本孔；及
进样机械手组件，所述进样机械手组件连接于所述机架，并用于将样本管自所述样本孔运输至所述适配器。
6.如权利要求5所述的样本处理系统，其特征在于，所述样本托盘还设有适配器槽，所述适配器槽设于多个所述样本孔的一侧，所述进样机械手组件还用于将所述适配器自所述适配器槽运输至所述输送组件。
7.如权利要求5所述的样本处理系统，其特征在于，所述离心模块包括：
离心器，所述离心器设于所述机架；及
离心机械手组件，所述离心机械手组件连接于所述机架，并用于将所述适配器自所述第二位置运输至所述离心器内。
8.如权利要求7所述的样本处理系统，其特征在于，所述离心模块还包括配平组件，所述配平组件设于所述第二位置和所述离心器之间，所述配平组件设有多个配平托盘；
所述离心机械手组件还用于将所述适配器自所述第二位置运输至所述配平托盘，并将所述适配器自所述配平托盘运输至所述离心器内。
9.一种控制方法，应用于如权利要求1至8中任一项所述的样本处理系统，其特征在于，包括以下步骤：
将样本管放入所述适配器中；
控制所述输送组件将所述适配器从所述第一位置运输至所述第二位置；
对所述装载在所述适配器的样本管进行离心处理。
10.如权利要求9所述的控制方法，其特征在于，所述控制所述输送组件将所述适配器从所述第一位置运输至所述第二位置的步骤还包括：
获取输送组件转移信号。
11.如权利要求10所述的控制方法，其特征在于，所述转移信号包括：
满载信号，所述满载信号表示输送组件上的适配器均装载预设数量的样本管；或，
超时信号，所述超时信号表示输送组件在所述第一位置停留预设时间范围。
12.如权利要求9所述的控制方法，其特征在于，所述样本处理系统设有操作通道，所述输入模块还包括样本托盘和进样机械手组件，所述样本管设有识别码，所述将样本放入所述适配器的步骤包括：
控制所述进样机械手组件从所述样本托盘抓取样本管；
控制所述进样机械手组件扫描所述识别码；
根据所述识别码，控制所述进样机械手组件将样本管放入适配器或操作通道。
13.如权利要求9所述的控制方法，其特征在于，所述运输模块包括多个所述适配器，所述离心模块包括配平组件和离心机械手组件，所述对所述适配器进行离心处理的步骤之前还包括：
控制所述离心机械手组件依次将多个所述适配器从所述第二位置转运至所述配平组件；
控制所述配平组件对多个所述适配器进行配平处理。
14.如权利要求13所述的控制方法，其特征在于，所述样本处理系统设有操作通道，所述操作通道内存有待二次离心的样本管，所述控制所述配平组件对多个所述适配器进行配平处理的步骤之前还包括：
控制所述离心机械手组件将样本管自所述操作通道运输至所述适配器内。
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CN117929769A (zh) * 2024-03-25 2024-04-26 迈克医疗电子有限公司 急诊实验室自动化样本处理及检测控制系统

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