CN116424320A - 用于控制横向车距的方法和车距控制系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于控制横向车距的方法，所述方法包括：步骤S1：获取本车辆(1)的行车环境信息(S1)；基于所述行车环境信息判断本车辆(1)至周边车辆的横向间距是否小于预设的安全横向间距(S2)；如果本车辆(1)至周边车辆的横向间距小于预设的安全横向间距，则引入所述行车环境信息作为控制因素，控制本车辆(1)的横向运动，使得本车辆(1)至周边车辆的横向间距大于等于预设的安全横向间距(S3)。本发明还涉及一种车距控制系统和一种计算机程序产品。根据本发明的实施例，可以有效地提高配备自动驾驶系统和/或高级别驾驶辅助系统的车辆的行车安全性，并提高驾驶员和/或乘员的乘坐体验感。

Description

用于控制横向车距的方法和车距控制系统

技术领域

本发明涉及车辆的自动驾驶和/或辅助驾驶领域，尤其是涉及一种用于控制横向车距的方法，一种车距控制系统，以及一种计算机程序产品，其用于至少辅助地实现根据本发明的方法的步骤。

背景技术

随着车辆的智能化进程，越来越多的车辆配备有自动巡航控制系统，其能够根据当前车道内的前方车辆的行驶速度和纵向间距控制本车辆的纵向行驶速度，以保持与前方车辆的安全距离。同时，通过自动巡航控制系统还可以控制本车辆在行车道上始终居中地行驶。然而，在实际行车场景中，经常可能出现相邻车道的周边车辆跨越车道标志线驶入本车辆所在车道的情况。如果本车辆继续保持居中地行驶在当前行车道上，则这可能导致周边车辆的车身轮廓与本车辆的车身轮廓之间的间距变得很小，这增加了车辆行驶的安全隐患，甚至可能引发交通事故。

因此，在车辆行驶过程中如何控制本车辆与周边车辆之间的横向车距成为目前需要解决的技术难题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种用于控制横向车距的方法，一种车距控制系统，以及一种计算机程序产品，以至少部分地解决现有技术中的问题。

根据本发明的第一方面，提供了一种用于控制横向车距的方法，所述方法可以包括：

步骤S1：获取本车辆的行车环境信息；

步骤S2：基于所述行车环境信息判断本车辆至周边车辆的横向间距是否小于预设的安全横向间距；和

步骤S3：如果本车辆至周边车辆的横向间距小于预设的安全横向间距，则引入所述行车环境信息作为控制因素，控制本车辆的横向运动，使得本车辆至周边车辆的横向间距大于等于预设的安全横向间距。

本发明的核心构思在于：在车辆行驶过程中控制本车辆的横向运动，使得本车辆与周边车辆的横向间距始终保持大于等于预设的安全横向间距。根据本发明的实施例，可以有效地提高配备自动驾驶系统和/或高级别驾驶辅助系统的车辆的行车安全性，并提高驾驶员和/或乘员的乘坐体验感。

根据本发明的一个可选实施例，所述步骤S3可以包括：

步骤S31：基于所述行车环境信息判断当前的行车环境是否符合本车辆与周边车辆的并行行驶条件；

步骤S32：如果当前的行车环境符合本车辆与周边车辆的并行行驶条件，则基于所述行车环境信息控制本车辆的横向运动，使得本车辆至周边车辆的横向间距大于等于预设的安全横向间距；

步骤S33：如果当前的行车环境不符合本车辆与周边车辆的并行行驶条件，则向本车辆的驾驶员和/或乘员发送光学和/或声学的提示信息；和

步骤S34：控制本车辆的纵向行驶速度，以避免本车辆与周边车辆并行行驶。

根据本发明的另一可选实施例，所述行车环境信息可以包括本车辆至周边车辆的横向间距，周边车辆的行驶速度和/或行驶加速度，和/或相邻车道的车道标记线信息等。可选地，所述横向间距可以包括本车辆至左侧相邻车道上的左侧车辆的第一横向间距和/或本车辆至右侧相邻车道上的右侧车辆的第二横向间距。

根据本发明的另一可选实施例，在所述第一横向间距小于安全横向间距的情况下，基于所述行车环境信息判断在右侧相邻车道上是否存在右侧车辆。如果在右侧相邻车道上不存在右侧车辆，则符合本车辆与周边车辆的并行行驶条件，并基于所述行车环境信息控制本车辆向右横向运动，使得本车辆至左侧车辆的第一横向间距大于等于预设的安全横向间距。

根据本发明的另一可选实施例，在所述第二横向间距小于安全横向间距的情况下，基于所述行车环境信息判断在左侧相邻车道上是否存在左侧车辆。如果在左侧相邻车道上不存在左侧车辆，则符合本车辆与周边车辆的并行行驶条件，并基于所述行车环境信息控制本车辆向左横向运动，使得本车辆至右侧车辆的第二横向间距大于等于预设的安全横向间距。

根据本发明的另一可选实施例，在左侧相邻车道上行驶有左侧车辆且右侧相邻车道上行驶有右侧车辆的情况下，判断所述第一横向间距与所述第二横向间距之和是否大于等于安全横向间距的两倍。如果所述第一横向间距与所述第二横向间距之和大于等于安全横向间距的两倍，则当前的行车环境符合本车辆与周边车辆的并行行驶条件，并基于所述行车环境信息控制本车辆的横向运动，使得本车辆至左侧车辆的第一横向间距和本车辆至右侧车辆的第二横向间距均大于等于预设的安全横向间距。

根据本发明的另一可选实施例，为了使本车辆至周边车辆的横向间距大于等于预设的安全横向间距，本车辆在实施所述横向运动的过程中能够跨越相邻车道的车道标记线进行换道操作。

根据本发明的第二方面，提供了一种车距控制系统，其中，所述车距控制系统包括以下构件：

-行车环境检测模块，所述行车环境检测模块被配置用于获取本车辆的行车环境信息；

-提示模块，所述提示模块被配置用于向本车辆的驾驶员和/或乘员发送光学和/或声学的提示信息；和

-车载控制模块，所述车载控制模块被配置用于执行根据本发明的方法。

根据本发明的第三方面，提供了一种计算机程序产品、例如计算机可读的程序载体，包含或存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被处理器执行时至少辅助地实现根据本发明所述的方法的步骤。

附图说明

下面通过参照附图更详细地描述本发明可以更好地理解本发明的原理、特点和优点。附图示出：

图1示出根据本发明的一个示例性实施例的用于控制横向车距的方法的工作流程图；

图2示出根据本发明的一个示例性实施例的行车场景图；

图3示出根据本发明的另一示例性实施例的用于控制横向车距的方法的工作流程图；

图4示出根据本发明的另一示例性实施例的行车场景图；

图5示出根据本发明的另一示例性实施例的行车场景图；和

图6示出根据本发明的一个示例性实施例的车距控制系统。

具体实施方式

为了使本发明所要解决的技术问题、技术方案以及有益的技术效果更加清楚明白，以下将结合附图以及多个示例性实施例对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用于解释本发明，而不是用于限定本发明的保护范围。

图1示出了根据本发明的一个示例性实施例的用于控制横向车距的方法的工作流程图。以下示例性的实施例更详细地描述根据本发明的方法。

所述方法可以包括步骤S1至S3。在步骤S1中，获取本车辆1的行车环境信息。在本发明的当前实施例中，所述行车环境信息可以包括本车辆1至周边车辆的横向间距，周边车辆的行驶速度和/或行驶加速度，和/或相邻车道的车道标记线信息等。例如在图2示出的一个示例性的行车场景图中，通过车载雷达、车载激光雷达和/或车载摄像头可以探测本车辆1至左侧相邻车道上的左侧车辆2的第一横向间距D1和/或本车辆1至右侧相邻车道上的右侧车辆3的第二横向间距D2，还可以探测左侧车辆2和/或右侧车辆3的行驶速度和/或行驶加速度等运动参数。此外，从车载摄像头拍摄的行车环境图像中还可以获取左右侧相邻车道的车道标记线信息。

在步骤S2中，基于所述行车环境信息判断本车辆1至周边车辆的横向间距是否小于预设的安全横向间距Ds。所述安全横向间距Ds应符合交通法规规定的并行行驶的车辆之间的最小横向间距，由此能够保证车辆的行驶安全性。只要在相邻车道上行驶有周边车辆(例如左侧车辆2和/或右侧车辆3)，就需要对本车辆1与周边车辆的横向间距执行上述的判断。

如果本车辆1至周边车辆的横向间距小于预设的安全横向间距Ds，则在步骤S3中引入所述行车环境信息作为控制因素，控制本车辆1的横向运动，使得本车辆1至周边车辆的横向间距大于等于预设的安全横向间距Ds。在此，基于行车环境信息可以检测左右侧相邻车道上是否行驶有周边车辆以及该周边车辆与本车辆1的横向间距，并在当前行车环境足以支持本车辆1与周边车辆并行行驶的情况下控制本车辆1横向运动到合适的横向位置，使得本车辆与周边车辆之间的横向车距符合安全横向间距Ds的要求。

需要说明的是，在车辆行驶过程中，如果本车辆1与周边车辆的横向间距均大于等于安全横向间距Ds，则没有必要实施本车辆1的上述横向运动。

以下结合图3示出的根据本发明的另一示例性实施例详细阐述步骤S3。以下仅阐述与图1中所示的实施例的区别，而相同的步骤为了简洁起见而不再重复描述。

所述步骤S3可以包括包括步骤S31至S34。在步骤S31中，基于所述行车环境信息判断当前的行车环境是否符合本车辆1与周边车辆的并行行驶条件。在本发明的意义中，所述并行行驶条件可以理解如下：在符合所述并行行驶条件的情况下，本车辆1至左侧车辆2的第一横向间距D1和/或本车辆1至右侧车辆3的第二横向间距D2均大于等于预设的安全横向间距Ds，由此确保并行行驶的车辆的行车安全性。如果当前的行车环境符合本车辆1与周边车辆的并行行驶条件，则在步骤S32中可以基于所述行车环境信息控制本车辆1的横向运动，使得本车辆1至周边车辆的横向间距大于等于预设的安全横向间距Ds。以下结合不同的行车场景详细阐述横向车距的控制过程。

例如在图2示出的一个示例性的行车场景图中，在左侧相邻车道上行驶有左侧车辆2且在右侧相邻车道上行驶有右侧车辆3，可以判断所述第一横向间距D1与所述第二横向间距D2之和是否大于等于安全横向间距Ds的两倍。如果所述第一横向间距D1与所述第二横向间距D2之和大于等于安全横向间距Ds的两倍，则当前的行车环境符合本车辆1与周边车辆2，3的并行行驶条件，由此可以基于所述行车环境信息控制本车辆1横向运动到合适的位置，使得本车辆1至左侧车辆2的第一横向间距D1和本车辆1至右侧车辆3的第二横向间距D2均大于等于预设的安全横向间距Ds。

在图4示出的另一示例性的行车场景图中，在步骤S2判断出本车辆1至左侧相邻车道上的左侧车辆2的第一横向间距D1小于安全横向间距Ds。在此，可以基于所述行车环境信息判断在右侧相邻车道上是否存在右侧车辆3。如果在右侧相邻车道上不存在右侧车辆3，则符合本车辆1与周边车辆的并行行驶条件，由此可以基于所述行车环境信息控制本车辆1向右横向运动，直至本车辆1至左侧车辆2的第一横向间距D1大于等于预设的安全横向间距Ds。可选地，在本车辆1向右横向运动的过程中，如果本车辆1已经碰触到右侧相邻车道的车道标记线，而所述第一横向间距D1仍小于安全横向间距Ds，则可以控制本车辆1跨越右侧相邻车道的车道标记线进行换道操作，由此本车辆1驶入到右侧相邻车道，从而可以持续地增大第一横向间距D1直至其大于等于预设的安全横向间距Ds。

在图5示出的另一示例性的行车场景图中，在步骤S2判断出本车辆1至右侧相邻车道上的右侧车辆3的第二横向间距D2小于安全横向间距Ds。在此，可以基于所述行车环境信息判断在左侧相邻车道上是否存在左侧车辆2。如果在左侧相邻车道上不存在左侧车辆2，则符合本车辆1与周边车辆的并行行驶条件，并基于所述行车环境信息控制本车辆1向左横向运动，使得本车辆1至右侧车辆3的第二横向间距D2大于等于预设的安全横向间距Ds。可选地，在本车辆1向左横向运动的过程中，如果本车辆1已经碰触到左侧相邻车道的车道标记线，而所述第二横向间距D2仍小于安全横向间距Ds，则可以控制本车辆1跨越左侧相邻车道的车道标记线进行换道操作，由此本车辆1驶入到左侧相邻车道，从而可以持续地增大第二横向间距D2直至其大于等于预设的安全横向间距Ds。

如果当前的行车环境不符合本车辆1与周边车辆的并行行驶条件，则在步骤S33中可以向本车辆1的驾驶员和/或乘员发送相应的提示信息。在此，可以通过仪表盘、平视显示屏和/或中控显示屏向本车辆1的驾驶员和/或乘员发送光学的提示信息，也可以通过车载语音设备向本车辆1的驾驶员和/或乘员发送声学的提示信息。

在步骤S34中，可以控制本车辆1的纵向行驶速度，以避免本车辆1与周边车辆并行行驶。例如在图2示出的一个示例性的行车场景图中，在左侧相邻车道上行驶有左侧车辆2且在右侧相邻车道上行驶有右侧车辆3，且所述第一横向间距D1与所述第二横向间距D2之和小于安全横向间距Ds的两倍，这意味着，不管本车辆1如何调整横向位置，都不可能符合第一横向间距D1和所述第二横向间距D2同时大于等于安全横向间距Ds，因此当前的行车环境不符合本车辆1与周边车辆2，3的并行行驶条件。在这种情况下，需要控制本车辆1的纵向行驶速度，以避免本车辆1与左侧车辆2和右侧车辆3并行行驶。

根据本发明的实施例，在车辆行驶过程中控制本车辆的横向运动，使得本车辆与周边车辆的横向间距始终保持大于等于预设的安全横向间距，由此有效地提高配备自动驾驶系统和/或高级别驾驶辅助系统的车辆的行车安全性，并提高驾驶员和/或乘员的乘坐体验感。

另外，应注意到，在此描述的步骤序号并不必然代表先后顺序，而仅仅是一种附图标记，根据具体情况，顺序可以更改，只要能够实现本发明的技术目的即可。

图6示出了根据本发明的一个示例性实施例的车距控制系统。

如图6所示的那样，所述车距控制系统10可以包括以下构件：

-行车环境检测模块11，所述行车环境检测模块11被配置用于获取本车辆1的行车环境信息，其中，所述行车环境检测模块11可以包括车载雷达、车载激光雷达和/或车载摄像头等；

-提示模块12，所述提示模块12被配置用于向本车辆1的驾驶员和

/或乘员发送光学和/或声学的提示信息，其中，所述提示模块12可以包括仪表盘、平视显示屏、中控显示屏和/或车载语音设备等；

-车载控制模块13，所述车载控制模块13被配置用于执行根据本发明的方法。

尽管在此详细描述了本发明的特定实施方式，但它们仅仅是为了解释的目的而给出的，而不应认为它们对本发明的范围构成限制。在不偏离本发明的核心和范围的前提下，可以提出各种替换方案和修改方案。

Claims (10)

1.一种用于控制横向车距的方法，所述方法包括：

步骤S1：获取本车辆(1)的行车环境信息；

步骤S2：基于所述行车环境信息判断本车辆(1)至周边车辆(2，3)的横向间距(D1，D2)是否小于预设的安全横向间距(Ds)；和

步骤S3：如果本车辆(1)至周边车辆(2，3)的横向间距(D1，D2)小于预设的安全横向间距(Ds)，则引入所述行车环境信息作为控制因素，控制本车辆(1)的横向运动，使得本车辆(1)至周边车辆(2，3)的横向间距(D1，D2)大于等于预设的安全横向间距(Ds)。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述步骤S3包括：

步骤S31：基于所述行车环境信息判断当前的行车环境是否符合本车辆(1)与周边车辆(2，3)的并行行驶条件；

步骤S32：如果当前的行车环境符合本车辆(1)与周边车辆(2，3)的并行行驶条件，则基于所述行车环境信息控制本车辆(1)的横向运动，使得本车辆(1)至周边车辆(2，3)的横向间距(D1，D2)大于等于预设的安全横向间距(Ds)；

步骤S33：如果当前的行车环境不符合本车辆(1)与周边车辆(2，3)的并行行驶条件，则向本车辆(1)的驾驶员和/或乘员发送光学和/或声学的提示信息；和

步骤S34：控制本车辆(1)的纵向行驶速度，以避免本车辆(1)与周边车辆(2，3)并行行驶。

3.根据以上权利要求中任一项所述的方法，其中，所述横向间距包括本车辆(1)至左侧相邻车道上的左侧车辆(2)的第一横向间距(D1)和/或本车辆(1)至右侧相邻车道上的右侧车辆(3)的第二横向间距(D2)。

4.根据以上权利要求中任一项所述的方法，其中，在所述第一横向间距(D1)小于安全横向间距(Ds)的情况下，基于所述行车环境信息判断在右侧相邻车道上是否存在右侧车辆(3)，如果在右侧相邻车道上不存在右侧车辆(3)，则符合本车辆(1)与周边车辆(2，3)的并行行驶条件，并基于所述行车环境信息控制本车辆(1)向右横向运动，使得本车辆(1)至左侧车辆(2)的第一横向间距(D1)大于等于预设的安全横向间距(Ds)。

5.根据以上权利要求中任一项所述的方法，其中，在所述第二横向间距(D2)小于安全横向间距(Ds)的情况下，基于所述行车环境信息判断在左侧相邻车道上是否存在左侧车辆(2)，如果在左侧相邻车道上不存在左侧车辆(2)，则符合本车辆(1)与周边车辆(2，3)的并行行驶条件，并基于所述行车环境信息控制本车辆(1)向左横向运动，使得本车辆(1)至右侧车辆(3)的第二横向间距(D2)大于等于预设的安全横向间距(Ds)。

6.根据以上权利要求中任一项所述的方法，其中，在左侧相邻车道上行驶有左侧车辆(2)且右侧相邻车道上行驶有右侧车辆(3)的情况下，判断所述第一横向间距(D1)与所述第二横向间距(D2)之和是否大于等于安全横向间距(Ds)的两倍；如果所述第一横向间距(D1)与所述第二横向间距(D2)之和大于等于安全横向间距(Ds)的两倍，则当前的行车环境符合本车辆(1)与周边车辆(2，3)的并行行驶条件，并基于所述行车环境信息控制本车辆(1)的横向运动，使得本车辆(1)至左侧车辆(2)的第一横向间距(D1)和本车辆(1)至右侧车辆(3)的第二横向间距(D2)均大于等于预设的安全横向间距(Ds)。

7.根据以上权利要求中任一项所述的方法，其中，为了使本车辆(1)至周边车辆(2，3)的横向间距(D1，D2)大于等于预设的安全横向间距(Ds)，本车辆(1)在实施所述横向运动的过程中能够跨越相邻车道的车道标记线进行换道操作。

8.根据以上权利要求中任一项所述的方法，其中，所述行车环境信息包括本车辆(1)至周边车辆(2，3)的横向间距(D1，D2)，周边车辆(2，3)的行驶速度和/或行驶加速度，和/或相邻车道的车道标记线信息。

9.一种车距控制系统(10)，其中，所述车距控制系统(10)包括以下构件：

行车环境检测模块(11)，所述行车环境检测模块(11)被配置用于获取本车辆(1)的行车环境信息；

提示模块(12)，所述提示模块(12)被配置用于向本车辆(1)的驾驶员和/或乘员发送光学和/或声学的提示信息；和

车载控制模块(13)，所述车载控制模块(13)被配置用于执行根据以上权利要求中任一项所述的方法。

10.一种计算机程序产品、例如计算机可读的程序载体，包含或存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被处理器执行时至少辅助地实现根据权利要求1至8中任一项所述的方法的步骤。

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