CN116394303A - 一种机器人搬运装置及其使用方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种机器人搬运装置及其使用方法，包括安装板和固定壳。本发明通过设置有固定壳、活动壳和电动伸缩杆，在使用时通过电动伸缩杆推动活动壳运动，使得活动壳在固定壳外侧壁上运动，活动壳带动其上的机械臂和夹持机构一起上升运动，从而可以实现对机器人搬运货物的高度进行调节操作，增大搬运的范围。本发明通过设置有转向机构，通过第一电机带动蜗杆转动，蜗杆啮合蜗轮转动，蜗轮带动圆板转动，圆板带动其上的机械臂和夹持机构一起转动，可以实现将机器人转动到货物位置处，便于机器人的搬运操作，增大搬运范围。本发明具有搬运范围广和搬运方便的优点。

Description

一种机器人搬运装置及其使用方法

技术领域

本发明涉及一种机器人，具体为一种机器人搬运装置及其使用方法。

背景技术

搬运机器人是可以进行自动化搬运作业的工业机器人，可以将生产用物料从一个加工位置移到另一个加工位置，可以做到对生产物料的便捷和精准的搬运操作，极大的提高了生产加工的效率。并随着技术的发展，各种搬运机器人广泛的运用到工业生产之中。

现有技术的搬运机器人采用的是固定与生产线上指定位置，并通过搬运机器人自身的运动实现对货物的搬运操作。这种搬运机器人在实际的使用过程中，其所能实现的搬运范围仅限于其上机械臂的延伸长度范围之内，对于不同高度和范围内货物的搬运操作限制较大，不利于搬运机器人的使用。为此，本发明提出一种机器人搬运装置及其使用方法来解决现有技术的不足。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明提供了一种机器人搬运装置及其使用方法。

为了解决上述技术问题，本发明提供了如下的技术方案：

一种机器人搬运装置，包括安装板，所述安装板的顶面上固定连接有固定壳，所述固定壳的外侧壁上活动连接有活动壳，所述固定壳内腔设置有电动伸缩杆，所述电动伸缩杆一端与活动壳内腔顶面固定连接，所述电动伸缩杆另一端与安装板顶面固定连接，所述活动壳的顶面上固定连接有圆壳，所述圆壳内腔设置有转向机构，所述转向机构上固定连接有主机，所述主机上设置有机械臂，所述机械臂远离主机一侧连接有平板，所述平板上设置有夹持机构。

作为本发明的一种优选技术方案，所述转向机构包括竖轴，所述活动壳的顶面中心活动连接有竖轴，所述竖轴的顶端固定连接有圆板，所述圆板与圆壳之间活动连接，所述竖轴的侧壁上固定连接有蜗轮，所述蜗轮一侧啮合有蜗杆，所述蜗杆一端与圆壳内腔侧壁活动连接，所述蜗杆另一端固定连接有第一电机，所述第一电机与活动壳顶面固定连接。

作为本发明的一种优选技术方案，所述夹持机构包括内槽，所述平板内开设有内槽，所述内槽呈十字形设置，所述内槽内均匀分布活动连接有四个活动板，所述活动板延伸出内槽一侧固定连接有夹板，所述活动板远离夹板一侧开设有圆孔，所述圆孔内活动连接有活动杆，所述活动杆一端延伸出圆孔并固定连接有侧板，所述侧板与内槽内腔侧壁固定连接，所述平板后侧壁中心开设有通孔，所述平板后侧壁靠近通孔处固定连接有导管。

作为本发明的一种优选技术方案，所述机械臂远离主机一侧处对称固定连接有两个固定板，所述固定板呈L形设置，所述平板靠近机械臂一侧对称固定连接有两个连接板，两个所述连接板上固定连接有同一个转轴，所述转轴两端分别与两个固定板活动连接，其中一个所述固定板上固定连接有第二电机，所述转轴一端贯穿固定板并与第二电机的转子固定连接。

作为本发明的一种优选技术方案，所述安装板的直径大于固定壳的外径设置，所述安装板上均匀分布开设有若干个安装孔。

作为本发明的一种优选技术方案，所述固定壳的外侧壁上均匀分布开设有若干个竖槽，所述活动壳的内侧壁上均匀分布固定连接有若干个固定块，所述固定块与竖槽之间活动连接。

作为本发明的一种优选技术方案，所述圆壳的顶面上开设有环形槽，所述圆板的底面上固定连接有环形板，所述环形板与环形槽之间活动连接。

一种机器人搬运装置的使用方法，包括以下步骤：

S1:首先通过安装板上的安装孔将本装置利用外部紧固件固定到生产线上的合适位置处，并将本装置与外部电源接通和将导管与外部的气压装置连接安装，完成对本装置使用之前的准备工作；

S2:在对货物进行搬运时，操作人员将控制程序输入到主机内部，通过主机实现对本装置的自动化控制；

S3:首先，主机对电动伸缩杆进行控制，电动伸缩杆推动活动壳运动，使得活动壳在固定壳外侧壁上上升运动，当将夹持机构运动到合适的高度后，电动伸缩杆停止运动；

S4:然后主机启动第一电机，第一电机带动蜗杆转动，通过蜗杆啮合蜗轮转动，蜗轮带动竖轴转动，竖轴带动圆板转动，通过圆板带动主机及其上的机械臂一起转动，当夹持机构转动到指定位置处后，停止第一电机的转动；

S5:再通过主机对机械臂进行运动操控，使得机械臂将夹持机构运动到需要搬运货物的合适位置处，此时通过主机对外部的气压装置进行控制，气压装置的运行使得内槽内腔产生负压，活动板在内槽内运动，活动板带动夹板运动，使得夹板实现对货物的夹紧操作，完成对货物的固定；

S6:再通过主机对机械臂、电动伸缩杆和气压装置的控制即可方便的将货物搬运到指定的位置处，如此即可实现搬运功能。

本发明实施例提供了一种机器人搬运装置及其使用方法，具备以下有益效果：

本发明通过设置有固定壳、活动壳和电动伸缩杆，在使用时通过电动伸缩杆推动活动壳运动，使得活动壳在固定壳外侧壁上运动，活动壳带动其上的机械臂和夹持机构一起上升运动，从而可以实现对机器人搬运货物的高度进行调节操作，增大搬运的范围。

本发明通过设置有转向机构，通过第一电机带动蜗杆转动，蜗杆啮合蜗轮转动，蜗轮带动圆板转动，圆板带动其上的机械臂和夹持机构一起转动，可以实现将机器人转动到货物位置处，便于机器人的搬运操作，增大搬运范围。

本发明通过设置有夹持机构，在使用时通过气压装置对夹持机构进行控制，利用气压装置对活动板进行运动操控，从而可以使得夹板实现对货物的夹紧操作，实现机器人搬运功能，操作和搬运方便。

附图说明

附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：

图1是本发明一种机器人搬运装置及其使用方法的正面立体结构示意图；

图2是本发明一种机器人搬运装置及其使用方法的侧面立体结构示意图；

图3是本发明一种机器人搬运装置及其使用方法的底面立体结构示意图；

图4是本发明一种机器人搬运装置及其使用方法的内部一角度上的立体结构示意图；

图5是本发明一种机器人搬运装置及其使用方法的内部另一角度上的立体结构示意图；

图6是本发明一种机器人搬运装置及其使用方法的固定壳、活动壳和圆壳内腔立体结构示意图；

图7是本发明一种机器人搬运装置及其使用方法的平板内部立体结构示意图；

图8是本发明一种机器人搬运装置及其使用方法的平板截面立体结构示意图。

图中：1、安装板；2、固定壳；3、活动壳；4、电动伸缩杆；5、圆壳；6、转向机构；7、主机；8、机械臂；9、平板；10、夹持机构；11、竖轴；12、圆板；13、蜗轮；14、蜗杆；15、第一电机；16、内槽；17、活动板；18、夹板；19、圆孔；20、活动杆；21、侧板；22、通孔；23、导管；24、固定板；25、连接板；26、转轴；27、第二电机；28、安装孔；29、竖槽；30、固定块；31、环形槽；32、环形板。

实施方式

以下结合附图对本发明的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本发明，并不用于限定本发明。

实施例：如图1-8所示，一种机器人搬运装置，包括安装板1，安装板1的顶面上固定连接有固定壳2，固定壳2的外侧壁上活动连接有活动壳3，固定壳2内腔设置有电动伸缩杆4，电动伸缩杆4一端与活动壳3内腔顶面固定连接，电动伸缩杆4另一端与安装板1顶面固定连接，可以实现对本装置的高度进行调节操作，提高本装置使用的范围；

其中，安装板1的直径大于固定壳2的外径设置，安装板1上均匀分布开设有若干个安装孔28，便于将本装置固定安装到合适位置处；

其中，固定壳2的外侧壁上均匀分布开设有若干个竖槽29，活动壳3的内侧壁上均匀分布固定连接有若干个固定块30，固定块30与竖槽29之间活动连接，可以的活动壳3在固定壳2上稳定的运动；

活动壳3的顶面上固定连接有圆壳5，圆壳5内腔设置有转向机构6，转向机构6包括竖轴11，活动壳3的顶面中心活动连接有竖轴11，竖轴11的顶端固定连接有圆板12，圆板12与圆壳5之间活动连接，竖轴11的侧壁上固定连接有蜗轮13，蜗轮13一侧啮合有蜗杆14，蜗杆14一端与圆壳5内腔侧壁活动连接，蜗杆14另一端固定连接有第一电机15，第一电机15与活动壳3顶面固定连接，可以实现将机器人转动到货物位置处，便于机器人的搬运操作，增大搬运范围；

其中，圆壳5的顶面上开设有环形槽31，圆板12的底面上固定连接有环形板32，环形板32与环形槽31之间活动连接，便于圆板12的稳定转动操作；

转向机构6上固定连接有主机7，主机7上设置有机械臂8，机械臂8远离主机7一侧连接有平板9，平板9上设置有夹持机构10，夹持机构10包括内槽16，平板9内开设有内槽16，内槽16呈十字形设置，内槽16内均匀分布活动连接有四个活动板17，活动板17延伸出内槽16一侧固定连接有夹板18，活动板17远离夹板18一侧开设有圆孔19，圆孔19内活动连接有活动杆20，活动杆20一端延伸出圆孔19并固定连接有侧板21，侧板21与内槽16内腔侧壁固定连接，平板9后侧壁中心开设有通孔22，平板9后侧壁靠近通孔22处固定连接有导管23，可以利用气压装置对活动板17进行运动操控，从而可以使得夹板18实现对货物的夹紧操作，实现机器人搬运功能，操作和搬运方便；

其中，机械臂8远离主机7一侧处对称固定连接有两个固定板24，固定板24呈L形设置，平板9靠近机械臂8一侧对称固定连接有两个连接板25，两个连接板25上固定连接有同一个转轴26，转轴26两端分别与两个固定板24活动连接，其中一个固定板24上固定连接有第二电机27，转轴26一端贯穿固定板24并与第二电机27的转子固定连接，可以实现对平板9得到转动调节操作，实现对夹持机构10的角度调节，进一步的提高搬运机器人的使用范围。

一种机器人搬运装置的使用方法，包括以下步骤：

S1:首先通过安装板1上的安装孔28将本装置利用外部紧固件固定到生产线上的合适位置处，并将本装置与外部电源接通和将导管23与外部的气压装置连接安装，完成对本装置使用之前的准备工作；

S2:在对货物进行搬运时，操作人员将控制程序输入到主机7内部，通过主机7实现对本装置的自动化控制；

S3:首先，主机7对电动伸缩杆4进行控制，电动伸缩杆4推动活动壳3运动，使得活动壳3在固定壳2外侧壁上上升运动，当将夹持机构10运动到合适的高度后，电动伸缩杆4停止运动；

S4:然后主机7启动第一电机15，第一电机15带动蜗杆14转动，通过蜗杆14啮合蜗轮13转动，蜗轮13带动竖轴11转动，竖轴11带动圆板12转动，通过圆板12带动主机7及其上的机械臂8一起转动，当夹持机构10转动到指定位置处后，停止第一电机15的转动；

S5:再通过主机7对机械臂8进行运动操控，使得机械臂8将夹持机构10运动到需要搬运货物的合适位置处，此时通过主机7对外部的气压装置进行控制，气压装置的运行使得内槽16内腔产生负压，活动板17在内槽16内运动，活动板17带动夹板18运动，使得夹板18实现对货物的夹紧操作，完成对货物的固定；

S6:再通过主机7对机械臂8、电动伸缩杆4和气压装置的控制即可方便的将货物搬运到指定的位置处，如此即可实现搬运功能。

工作原理：本发明在使用时首先通过安装板1上的安装孔28将本装置利用外部紧固件固定到生产线上的合适位置处，并将本装置与外部电源接通和将导管23与外部的气压装置连接安装，完成对本装置使用之前的准备工作，在对货物进行搬运时，操作人员将控制程序输入到主机7内部，通过主机7实现对本装置的自动化控制，首先，主机7对电动伸缩杆4进行控制，电动伸缩杆4推动活动壳3运动，使得活动壳3在固定壳2外侧壁上上升运动，当将夹持机构10运动到合适的高度后，电动伸缩杆4停止运动，然后主机7启动第一电机15，第一电机15带动蜗杆14转动，通过蜗杆14啮合蜗轮13转动，蜗轮13带动竖轴11转动，竖轴11带动圆板12转动，通过圆板12带动主机7及其上的机械臂8一起转动，当夹持机构10转动到指定位置处后，停止第一电机15的转动，再通过主机7对机械臂8进行运动操控，使得机械臂8将夹持机构10运动到需要搬运货物的合适位置处，此时通过主机7对外部的气压装置进行控制，气压装置的运行使得内槽16内腔产生负压，活动板17在内槽16内运动，活动板17带动夹板18运动，使得夹板18实现对货物的夹紧操作，完成对货物的固定，再通过主机7对机械臂8、电动伸缩杆4和气压装置的控制即可方便的将货物搬运到指定的位置处，如此即可实现搬运功能。

最后应说明的是：在本发明的描述中，需要说明的是，术语“竖直”、“上”、“下”、“水平”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种机器人搬运装置，包括安装板（1），其特征在于，所述安装板（1）的顶面上固定连接有固定壳（2），所述固定壳（2）的外侧壁上活动连接有活动壳（3），所述固定壳（2）内腔设置有电动伸缩杆（4），所述电动伸缩杆（4）一端与活动壳（3）内腔顶面固定连接，所述电动伸缩杆（4）另一端与安装板（1）顶面固定连接，所述活动壳（3）的顶面上固定连接有圆壳（5），所述圆壳（5）内腔设置有转向机构（6），所述转向机构（6）上固定连接有主机（7），所述主机（7）上设置有机械臂（8），所述机械臂（8）远离主机（7）一侧连接有平板（9），所述平板（9）上设置有夹持机构（10）。

2.根据权利要求1所述的一种机器人搬运装置，其特征在于，所述转向机构（6）包括竖轴（11），所述活动壳（3）的顶面中心活动连接有竖轴（11），所述竖轴（11）的顶端固定连接有圆板（12），所述圆板（12）与圆壳（5）之间活动连接，所述竖轴（11）的侧壁上固定连接有蜗轮（13），所述蜗轮（13）一侧啮合有蜗杆（14），所述蜗杆（14）一端与圆壳（5）内腔侧壁活动连接，所述蜗杆（14）另一端固定连接有第一电机（15），所述第一电机（15）与活动壳（3）顶面固定连接。

3.根据权利要求1所述的一种机器人搬运装置，其特征在于，所述夹持机构（10）包括内槽（16），所述平板（9）内开设有内槽（16），所述内槽（16）呈十字形设置，所述内槽（16）内均匀分布活动连接有四个活动板（17），所述活动板（17）延伸出内槽（16）一侧固定连接有夹板（18），所述活动板（17）远离夹板（18）一侧开设有圆孔（19），所述圆孔（19）内活动连接有活动杆（20），所述活动杆（20）一端延伸出圆孔（19）并固定连接有侧板（21），所述侧板（21）与内槽（16）内腔侧壁固定连接，所述平板（9）后侧壁中心开设有通孔（22），所述平板（9）后侧壁靠近通孔（22）处固定连接有导管（23）。

4.根据权利要求1所述的一种机器人搬运装置，其特征在于，所述机械臂（8）远离主机（7）一侧处对称固定连接有两个固定板（24），所述固定板（24）呈L形设置，所述平板（9）靠近机械臂（8）一侧对称固定连接有两个连接板（25），两个所述连接板（25）上固定连接有同一个转轴（26），所述转轴（26）两端分别与两个固定板（24）活动连接，其中一个所述固定板（24）上固定连接有第二电机（27），所述转轴（26）一端贯穿固定板（24）并与第二电机（27）的转子固定连接。

5.根据权利要求1所述的一种机器人搬运装置，其特征在于， 所述安装板（1）的直径大于固定壳（2）的外径设置，所述安装板（1）上均匀分布开设有若干个安装孔（28）。

6.根据权利要求1所述的一种机器人搬运装置，其特征在于，所述固定壳（2）的外侧壁上均匀分布开设有若干个竖槽（29），所述活动壳（3）的内侧壁上均匀分布固定连接有若干个固定块（30），所述固定块（30）与竖槽（29）之间活动连接。

7.根据权利要求3所述的一种机器人搬运装置，其特征在于，所述圆壳（5）的顶面上开设有环形槽（31），所述圆板（12）的底面上固定连接有环形板（32），所述环形板（32）与环形槽（31）之间活动连接。

8.根据权利要求1-7任一项所述的一种机器人搬运装置的使用方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1:首先通过安装板（1）上的安装孔（28）将本装置利用外部紧固件固定到生产线上的合适位置处，并将本装置与外部电源接通和将导管（23）与外部的气压装置连接安装，完成对本装置使用之前的准备工作；

S2:在对货物进行搬运时，操作人员将控制程序输入到主机（7）内部，通过主机（7）实现对本装置的自动化控制；

S3:首先，主机（7）对电动伸缩杆（4）进行控制，电动伸缩杆（4）推动活动壳（3）运动，使得活动壳（3）在固定壳（2）外侧壁上上升运动，当将夹持机构（10）运动到合适的高度后，电动伸缩杆（4）停止运动；

S4:然后主机（7）启动第一电机（15），第一电机（15）带动蜗杆（14）转动，通过蜗杆（14）啮合蜗轮（13）转动，蜗轮（13）带动竖轴（11）转动，竖轴（11）带动圆板（12）转动，通过圆板（12）带动主机（7）及其上的机械臂（8）一起转动，当夹持机构（10）转动到指定位置处后，停止第一电机（15）的转动；

S5:再通过主机（7）对机械臂（8）进行运动操控，使得机械臂（8）将夹持机构（10）运动到需要搬运货物的合适位置处，此时通过主机（7）对外部的气压装置进行控制，气压装置的运行使得内槽（16）内腔产生负压，活动板（17）在内槽（16）内运动，活动板（17）带动夹板（18）运动，使得夹板（18）实现对货物的夹紧操作，完成对货物的固定；

S6:再通过主机（7）对机械臂（8）、电动伸缩杆（4）和气压装置的控制即可方便的将货物搬运到指定的位置处，如此即可实现搬运功能。

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