CN217020389U - 一种光纤激光焊接多轴机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种光纤激光焊接多轴机械手，包括多轴机械手本体，所述多轴机械手本体包括机械臂一、机械臂二、机械臂三和横轴，所述机械臂一通过一轴安装在底板的表面，所述底板的上方的一侧焊接安装有工作台，所述一轴的内部安装有电机一，所述机械臂一的中间通过液压杆一与底板连接，所述液压杆一的两端安装有转轴，所述机械臂一通过二轴与机械臂二相连，所述二轴的中间设置有连接杆，所述二轴的一端安装有电机二，所述机械臂二的底端通过液压杆二与机械臂一的表面连接，所述二轴的顶端通过三轴与机械臂三连接，该光纤激光焊接多轴机械手灵活度更高，稳定性更强，能够适用于更高精度的加工要求，焊接接触面积更大。

Description

一种光纤激光焊接多轴机械手

技术领域

本实用新型涉及多轴机械手技术领域，具体为一种光纤激光焊接多轴机械手。

背景技术

多轴机械手又称工业机械臂，电缸等，是能够实现自动控制的、可重复编程的、多自由度的、运动自由度建成空间直角关系的、多用途的操作机。其工作的行为方式主要是通过完成沿着X、Y、Z轴上的线性运动。

现有的焊接用多轴机械手为了实现全方位多角度的焊接功能，往往具有多个自由度，因此在每个机械臂移动过程中，需要多个动力机构进行配合，因此会导致精度和灵活度无法同时得到提升，对一些精密部件进行焊接时，会出现误差，导致焊接点错位的情况，影响最终成品的质量，另一方面，现有的结构稳定性较差，高速运行使会出现晃动，大大限制的运行速度，降低了加工的效率。

实用新型内容

针对现有技术存在的不足，本实用新型目的是提供一种光纤激光焊接多轴机械手，以解决上述背景技术中提出的问题,本实用新型灵活度更高，稳定性更强，能够适用于更高精度的加工要求，焊接接触面积更大。

为了实现上述目的，本实用新型是通过如下的技术方案来实现：一种光纤激光焊接多轴机械手，包括多轴机械手本体，所述多轴机械手本体包括机械臂一、机械臂二、机械臂三和横轴，所述机械臂一通过一轴安装在底板的表面，所述底板的上方的一侧焊接安装有工作台，所述一轴的内部安装有电机一，所述机械臂一的中间通过液压杆一与底板连接，所述液压杆一的两端安装有转轴，所述机械臂一通过二轴与机械臂二相连，所述二轴的中间设置有连接杆，所述二轴的一端安装有电机二，所述机械臂二的底端通过液压杆二与机械臂一的表面连接，所述二轴的顶端通过三轴与机械臂三连接，所述机械臂三的底端安装有横轴，所述三轴的一端安装有电机三，所述横轴的一端安装有电机四，所述电机四的输出端安装有螺纹杆，所述螺纹杆的表面安装有焊接头，所述焊接头的顶端通过线管与机械臂三的表面连接。

作为本实用新型的一种优选实施方式，所述横轴的后侧开设有一条横向通孔，所述线管从通孔的内部穿出再从机械臂三的壳体部分穿入内部。

作为本实用新型的一种优选实施方式，所述机械臂一和机械臂二均设置有两个，且两个机械臂二和连接杆组成三角形结构。

作为本实用新型的一种优选实施方式，所述工作台放置在机械臂三的正下方，所述焊接头保持垂直向下的角度。

作为本实用新型的一种优选实施方式，所述机械臂三通过电机三和三轴相配合实现转动和上下移动。

作为本实用新型的一种优选实施方式，所述液压杆一和液压杆二均设置有两组，且每个所述液压杆一和液压杆二的两端均安装有转轴。

本实用新型的有益效果：本实用新型的一种光纤激光焊接多轴机械手，包括多轴机械手本体，所述多轴机械手本体包括机械臂一、机械臂二、机械臂三、一轴、二轴、三轴、电机一、电机二、电机三、液压杆一、液压杆二、转轴、底板、工作台、线管、焊接头、螺纹杆、横轴、电机四、连接杆。

1.该光纤激光焊接多轴机械手利用底板将工作台和机械手连接为整体，使两者的间距得到固定，避免工作台因为发生位移而导致整个机械臂需要重新矫正校准的麻烦，使用时更加便捷。

2.该光纤激光焊接多轴机械手的机械臂一和机械臂二均设置有两组，且机械臂二和连接杆共同组成一个三角形结构，利用三角形的稳定性使二轴转动时能够更加稳定的运行，使其能够在更高运行速度下保持稳定和足够的精准度。

3.该光纤激光焊接多轴机械手的焊接头部分通过横轴与机械臂三连接，焊接头在横轴的内部通过电机四带动螺纹杆转动而移动，使横轴和螺纹杆的长度与工作台的长度相匹配即可覆盖更长的范围，使应用场景更加广泛。

附图说明

图1为本实用新型一种光纤激光焊接多轴机械手的外形的侧视图；

图2为本实用新型一种光纤激光焊接多轴机械手的横轴部分的正面剖视图；

图3为本实用新型一种光纤激光焊接多轴机械手的俯视图；

图4为本实用新型一种光纤激光焊接多轴机械手的焊接头部分的侧面剖视图；

图中：1、机械臂一；2、机械臂二；3、机械臂三；4、一轴；5、二轴；6、三轴；7、电机一；8、电机二；9、电机三；10、液压杆一；11、液压杆二；12、转轴；13、底板；14、工作台；15、线管；16、焊接头；17、螺纹杆；18、横轴；19、电机四；20、连接杆。

具体实施方式

为使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本实用新型。

请参阅图1至图4，本实用新型提供一种技术方案：一种光纤激光焊接多轴机械手，包括多轴机械手本体，所述多轴机械手本体包括机械臂一1、机械臂二2、机械臂三3和横轴18，所述机械臂一1通过一轴4安装在底板13的表面，所述底板13的上方的一侧焊接安装有工作台14，所述一轴4的内部安装有电机一7，所述机械臂一1的中间通过液压杆一10与底板13连接，所述液压杆一10的两端安装有转轴12，所述机械臂一1通过二轴5与机械臂二2相连，所述二轴5的中间设置有连接杆20，所述二轴5的一端安装有电机二8，所述机械臂二2的底端通过液压杆二11与机械臂一1的表面连接，所述二轴5的顶端通过三轴6与机械臂三3连接，所述机械臂三3的底端安装有横轴18，所述三轴6的一端安装有电机三9，所述横轴18的一端安装有电机四19，所述电机四19的输出端安装有螺纹杆17，所述螺纹杆17的表面安装有焊接头16，所述焊接头16的顶端通过线管15与机械臂三3的表面连接。

作为本实用新型的一种优选实施方式，所述横轴18的后侧开设有一条横向通孔，所述线管15从通孔的内部穿出再从机械臂三3的壳体部分穿入内部，将焊接头16所连接的线材从线管15的内部穿入后与后端的电子设备进行连接。

作为本实用新型的一种优选实施方式，所述机械臂一1和机械臂二2均设置有两个，且两个机械臂二2和连接杆20组成三角形结构，提高二轴5运行时的稳定性。

作为本实用新型的一种优选实施方式，所述工作台14放置在机械臂三3的正下方，所述焊接头16保持垂直向下的角度，确保焊接头16能够精准的对表面的工件进行焊接加工。

作为本实用新型的一种优选实施方式，所述机械臂三3通过电机三9和三轴6相配合实现转动和上下移动，三轴6的内部通过现有的驱动机构进行配合传动，并接入现有的控制系统与一轴4和二轴5相配合运行。

作为本实用新型的一种优选实施方式，所述液压杆一10和液压杆二11均设置有两组，且每个所述液压杆一10和液压杆二11的两端均安装有转轴12，从而能够随着机械臂一、机械臂二和底板之间的展开而实现自由的伸展，防止锁定卡死的情况。

工作原理：该光纤激光焊接多轴机械手由电源线接通外部电源为本装置提供电能，主要由机械臂一1、机械臂二2、机械臂三3和横轴18组成，该机械手利用底板13将工作台14和机械手连接为整体，使两者的间距得到固定，避免工作台14因为发生位移而导致整个机械臂需要重新矫正校准的麻烦，使用时更加便捷，将需要焊接的工件放置在工作台14的表面，或者使用上级设备进行放置，然后启动电机即可运行焊接，由于机械手的机械臂一1和机械臂二2均设置有两组，且机械臂二2和连接杆20共同组成一个三角形结构，利用三角形的稳定性使二轴5转动时能够更加稳定的运行，使其能够在更高运行速度下保持稳定和足够的精准度，电机一7、电机二8和电机三9使底端的焊接头16实现垂直面上的任一方位的移动，而焊接头16的底端通过横轴18与机械臂三3连接，焊接头16在横轴18的内部通过电机四19带动螺纹杆17转动而移动，所以焊接头16即可实现在水平方向上的移动，配合前面描述的电机一7、电机二8和电机三9即可实现全方位的移动，且使横轴18和螺纹杆17的长度与工作台14的长度相匹配即可覆盖更长的范围，使应用场景更加广泛，且一轴4、二轴5和三轴6的内部均采用现有的机械手关节结构，并接入现有的控制系统进行控制，其中三轴6的内部通过齿条和齿轮配合实现机械臂三3的升降和转动功能。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点,对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (6)

1.一种光纤激光焊接多轴机械手，包括多轴机械手本体，其特征在于：所述多轴机械手本体包括机械臂一(1)、机械臂二(2)、机械臂三(3)和横轴(18)，所述机械臂一(1)通过一轴(4)安装在底板(13)的表面，所述底板(13)的上方的一侧焊接安装有工作台(14)，所述一轴(4)的内部安装有电机一(7)，所述机械臂一(1)的中间通过液压杆一(10)与底板(13)连接，所述液压杆一(10)的两端安装有转轴(12)，所述机械臂一(1)通过二轴(5)与机械臂二(2)相连，所述二轴(5)的中间设置有连接杆(20)，所述二轴(5)的一端安装有电机二(8)，所述机械臂二(2)的底端通过液压杆二(11)与机械臂一(1)的表面连接，所述二轴(5)的顶端通过三轴(6)与机械臂三(3)连接，所述机械臂三(3)的底端安装有横轴(18)，所述三轴(6)的一端安装有电机三(9)，所述横轴(18)的一端安装有电机四(19)，所述电机四(19)的输出端安装有螺纹杆(17)，所述螺纹杆(17)的表面安装有焊接头(16)，所述焊接头(16)的顶端通过线管(15)与机械臂三(3)的表面连接。

2.根据权利要求1所述的一种光纤激光焊接多轴机械手，其特征在于：所述横轴(18)的后侧开设有一条横向通孔，所述线管(15)从通孔的内部穿出再从机械臂三(3)的壳体部分穿入内部。

3.根据权利要求1所述的一种光纤激光焊接多轴机械手，其特征在于：所述机械臂一(1)和机械臂二(2)均设置有两个，且两个机械臂二(2)和连接杆(20)组成三角形结构。

4.根据权利要求1所述的一种光纤激光焊接多轴机械手，其特征在于：所述工作台(14)放置在机械臂三(3)的正下方，所述焊接头(16)保持垂直向下的角度。

5.根据权利要求1所述的一种光纤激光焊接多轴机械手，其特征在于：所述机械臂三(3)通过电机三(9)和三轴(6)相配合实现转动和上下移动。

6.根据权利要求1所述的一种光纤激光焊接多轴机械手，其特征在于：所述液压杆一(10)和液压杆二(11)均设置有两组，且每个所述液压杆一(10)和液压杆二(11)的两端均安装有转轴(12)。

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