CN210878365U - 一种双轴变位机 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种双轴变位机。包括变位机支撑平台和单轴变位机尾架，变位机支撑平台一侧通过螺钉与丝杆传动机构固定连接；本实用新型提供的一种双轴变位机通过单轴变位机头架带驱动并与无驱动的单轴变位机尾架相配合，能够带动工件使之做旋转运动，变位机则带动变位机支撑平台及在其上面安装的单轴变位机头架与单轴变位机尾架做另一个方向的旋转运动，使工件获得了两个不同方向的旋转自由度，在变位机所能提供自由度上增加了旋转自由度，使工件可在竖直面上作旋转运动，且可在工件两端进行装夹，使工件可达到的位置及姿态更加丰富以满足不同的焊接需求。

Description

一种双轴变位机

技术领域

本实用新型涉及自动化焊接领域，尤其涉及一种双轴变位机。

背景技术

工业机器人作为先进制造业的支撑技术和信息化社会的新兴产业，将对未来生产和社会发展起越来越重要的作用。随着我国市场上的人工费用越来越贵，促使企业的自动化水平不断提高，尤其是焊接方面的市场，对双轴焊接变位机的应用很广，对于一些空间曲线的焊接尤为重要。

现有的变位机的旋转自由度低，无法用于不同长度和自由度高的零件加工的问题，由于变位机时，配合工业机器人来使用的，但是由于扇形齿轮与蜗轮蜗杆的加工困难，使得变位机的精度降低，若出现的变位失误会导致机器人停止工作降低了生产效率的问题，现有的双轴焊接变位机在焊接时，电流很大，而且线径也粗，放在装置外面容易发生拖拽造成地线的连接不可靠的问题。

因此，有必要提供一种双轴变位机解决上述技术问题。

实用新型内容

本实用新型提供一种双轴变位机，解决了现有的变位机的旋转自由度低，无法用于不同长度和自由度高的零件加工的问题，由于变位机时，配合工业机器人来使用的，但是由于扇形齿轮与蜗轮蜗杆的加工困难，使得变位机的精度降低，若出现的变位失误会导致机器人停止工作降低了生产效率的问题，现有的双轴焊接变位机在焊接时，电流很大，而且线径也粗，放在装置外面容易发生拖拽造成地线的连接不可靠的问题。

为解决上述技术问题，本实用新型提供的一种双轴变位机，包括变位机支撑平台和单轴变位机尾架，所述变位机支撑平台一侧通过螺钉与丝杆传动机构固定连接，所述丝杆传动机构通过螺钉与单轴变位机头架固定连接，所述单轴变位机尾架一侧通过螺钉与丝杆传动机构固定连接，所述单轴变位机尾架位于单轴变位机头架右侧，所述变位机支撑平台另一侧通过螺钉与线性滑轨固定连接，所述线性滑轨一侧通过螺钉与变位机固定连接。

优选的，所述变位机还包括机座、水平RV减速机A、水平伺服电机A和防尘罩，所述水平RV减速机A一侧通过螺钉与机座固定连接，所述水平伺服电机A一侧通过螺钉与机座固定连接，所述机座外表面通过螺钉与防尘罩固定连接，所述水平RV减速机A一端与水平伺服电机A间隙配合。

优选的，所述变位机还包括水平RV减速机A、翻转台、工作台和旋转座，所述水平伺服电机A另一端与翻转台间隙配合，所述翻转台一侧与旋转座间隙配合，所述工作台一侧与旋转座间隙配合。

优选的，所述翻转台还包括垂直RV减速机B、垂直伺服电机B、中心齿轮和连接件，所述垂直RV减速机B一端与中心齿轮间隙配合，所述垂直RV减速机B另一端与翻转台间隙配合，所述连接件一端通过螺钉与翻转台固定连接，所述连接件另一端通过螺钉与垂直伺服电机B固定连接，所述垂直伺服电机B 一端与中心齿轮间隙配合。

优选的，所述变位机还包括机座、工作台、导电座和轴承，所述机座一侧通过螺钉与工作台固定连接，所述导电座一端通过螺钉与机座固定连接，所述导电座另一端通过螺钉与轴承固定连接，所述轴承一端通过螺钉与机座固定连接。

优选的，所述导电座还包括导电块、弹簧和地线A，所述导电座一侧通过螺钉与弹簧固定连接，所述弹簧一端通过螺钉与导电块固定连接，所述导电块一侧与地线A电性连接。

优选的，所述机座还包括地线A、焊机地线B、绝缘座和绝缘套，所述地线 A一端与焊机地线B电性连接，所述焊机地线B与绝缘座轴向间隙配合，所述绝缘座外表面与绝缘套间隙配合。

与相关技术相比较，本实用新型提供的一种双轴变位机具有如下有益效果：

本实用新型提供一种双轴变位机，通过单轴变位机头架带驱动并与无驱动的单轴变位机尾架相配合，能够带动工件使之做旋转运动，变位机则带动变位机支撑平台及在其上面安装的单轴变位机头架与单轴变位机尾架做另一个方向的旋转运动，使工件获得了两个不同方向的旋转自由度，单轴变位机头架和单轴变位机尾架盘间距离的调整则由变位机支撑平台上的线性滑轨及丝杆传动机构完成，其中线性滑轨主要起支撑滑动作用，丝杆传动机构则为单轴变位机头架和单轴变位机尾架提供移动的动力，在原有变位机所能提供自由度上增加了旋转自由度，使工件可在竖直面上作旋转运动，且可在工件两端进行装夹，使工件可达到的位置及姿态更加丰富以满足不同的焊接需求，解决了现有的变位机的旋转自由度低，无法用于不同长度和自由度高的零件加工的问题。

本实用新型提供一种双轴变位机，采用伺服电机与高精度的RV减速机保证运动精度，水平伺服电机A通电后内部产生磁场促使转子转动，通过机械传动来给予工作台一个水平力并且垂直伺服电机B能够提供一个转向力，而水平RV 减速机A和水平RV减速机B能够调整水平力和转向力的大小和方向，使固定在工作台上的工件位姿精确，保证焊接质量，省去了加工困难的扇形齿轮与蜗轮蜗杆，使其结构简单、可靠，解决了由于变位机时，配合工业机器人来使用的，但是由于扇形齿轮与蜗轮蜗杆的加工困难，使得变位机的精度降低，若出现的变位失误会导致机器人停止工作降低了生产效率的问题

本实用新型提供一种双轴变位机，变位机机体内增加导电块、地线A与绝缘座，使焊机端出来的地线A直接与绝缘座相连，而不是与变位机工作台的工件连接，防止地线A拖拽而导致的地线A破损造成的危害，解决了现有的双轴焊接变位机在焊接时，电流很大，而且线径也粗，放在装置外面容易发生拖拽造成地线的连接不可靠的问题。

附图说明

图1为本实用新型提供的一种双轴变位机的一种较佳实施例的结构示意图；

图2为图1所示单轴变位机头架的结构示意图；

图3为图1所示单轴变位机尾架的立体图；

图4为图1所示变位机的结构示意图；

图5为图4所示A处的局部放大图。

图中标号：1、变位机支撑平台，2、单轴变位机头架，3、单轴变位机尾架， 4、线性滑轨，5、丝杆传动机构，6、变位机，7、机座，8、水平RV减速机A，9、垂直RV减速机B，10、水平伺服电机A，11、垂直伺服电机B，12、翻转台， 13、工作台，14、旋转座，15、导电块，16、弹簧，17、导电座，18、轴承， 19、地线A，20、焊机地线B，21、绝缘座，22、中心齿轮，23、连接件，24、防尘罩，25、绝缘套。

具体实施方式

下面结合附图和实施方式对本实用新型作进一步说明。

请结合参阅图1、图2、图3、图4和图5，其中，图1为本实用新型提供的一种双轴变位机的一种较佳实施例的结构示意图；图2为图1所示单轴变位机头架的结构示意图；图3为图1所示单轴变位机尾架的立体图；图4为图1 所示变位机的结构示意图；图5为图4所示A处的局部放大图。一种双轴变位机，包括变位机支撑平台1和单轴变位机尾架3，变位机支撑平台1一侧通过螺钉与丝杆传动机构5固定连接，丝杆传动机构5通过螺钉与单轴变位机头架2固定连接，单轴变位机尾架3一侧通过螺钉与丝杆传动机构5固定连接，单轴变位机尾架3位于单轴变位机头架2右侧，变位机支撑平台1另一侧通过螺钉与线性滑机4固定连接，线性滑机4一侧通过螺钉与变位机6固定连接。

变位机6还包括机座7、水平RV减速机A8、水平伺服电机A10和防尘罩24，水平RV减速机A8的型号为NMRV030，水平伺服电机A10的型号为YE2，水平RV 减速机A8一侧通过螺钉与机座7固定连接，水平伺服电机A10一侧通过螺钉与机座7固定连接，机座7外表面通过螺钉与防尘罩24固定连接，水平RV减速机A8一端与水平伺服电机A10间隙配合，防尘罩24能够避免灰尘进入机器内部。

变位机6还包括水平RV减速机A8、翻转台12、工作台13和旋转座14，水平伺服电机A10另一端与翻转台12间隙配合，翻转台12一侧与旋转座14间隙配合，工作台13一侧与旋转座14间隙配合，水平RV减速机A8能够减缓水平伺服电机A10的转速。

翻转台12还包括垂直RV减速机B9、垂直伺服电机B11、中心齿轮22和连接件23，垂直RV减速机B9一端与中心齿轮22间隙配合，垂直RV减速机B9另一端与翻转台12间隙配合，连接件23一端通过螺钉与翻转台12固定连接，连接件23另一端通过螺钉与垂直伺服电机B11固定连接，垂直伺服电机B11一端与中心齿轮22间隙配合，垂直RV减速机B9能够提供一个旋转力。

变位机6还包括机座7、工作台13、导电座17和轴承18，机座7一侧通过螺钉与工作台13固定连接，导电座17一端通过螺钉与机座7固定连接，导电座17另一端通过螺钉与轴承18固定连接，轴承18一端通过螺钉与机座7固定连接，导电座17能够固定导电块15。

导电座17还包括导电块15、弹簧16和地线A19，导电座17一侧通过螺钉与弹簧16固定连接，弹簧16一端通过螺钉与导电块15固定连接，导电块15 一侧与地线A19电性连接，导电块17能够将零件上的高压电流传导到地线A19 上。

机座7还包括地线A19、焊机地线B20、绝缘座21和绝缘套25，地线A19 一端与焊机地线B20电性连接，焊机地线B20与绝缘座21轴向间隙配合，绝缘座21外表面与绝缘套25间隙配合，绝缘套25能够避免高压电流泄露。

本实用新型提供的一种双轴变位机的工作原理如下：操作人员控制机器人把零件放置到工作台13上，水平伺服电机A10通电后内部产生磁场促使转子转动，通过机械传动来给予工作台13一个水平力并且垂直伺服电机B11能够提供一个转向力，而水平RV减速机A9和水平RV减速机B10能够调整水平力和转向力的大小和方向，然后单轴变位机头架2带驱动并与无驱动的单轴变位机尾架3 相配合，能够带动工件使之做旋转运动，变位机6则带动变位机支撑平台1及在其上面安装的单轴变位机头架2与单轴变位机尾架3做另一个方向的旋转运动，使工件获得了两个不同方向的旋转自由度，单轴变位机头架2和单轴变位机尾架3盘间距离的调整则由变位机支撑平台1上的线性滑轨4及丝杆传动机构5完成，其中线性滑轨4主要起支撑滑动作用，丝杆传动机构5则为单轴变位机头架2和单轴变位机尾架3提供移动的动力。

与相关技术相比较，本实用新型提供的一种双轴变位机具有如下有益效果：

本实用新型提供一种双轴变位机，单轴变位机头架2带驱动并与无驱动的单轴变位机尾架3相配合，能够带动工件使之做旋转运动，变位机6则带动变位机支撑平台1及在其上面安装的单轴变位机头架2与单轴变位机尾架3做另一个方向的旋转运动，使工件获得了两个不同方向的旋转自由度，单轴变位机头架2和单轴变位机尾架3盘间距离的调整则由变位机支撑平台1上的线性滑轨4及丝杆传动机构5完成，其中线性滑轨4主要起支撑滑动作用，丝杆传动机构5则为单轴变位机头架2和单轴变位机尾架3提供移动的动力，在原有变位机6所能提供自由度上增加了旋转自由度，使工件可在竖直面上作旋转运动，且可在工件两端进行装夹，使工件可达到的位置及姿态更加丰富以满足不同的焊接需求，解决了现有的变位机的旋转自由度低，无法用于不同长度和自由度高的零件加工的问题。

本实用新型提供一种双轴变位机，采用伺服电机与高精度的RV减速机保证运动精度，水平伺服电机A10通电后内部产生磁场促使转子转动，通过机械传动来给予工作台13一个水平力并且垂直伺服电机B11能够提供一个转向力，而水平RV减速机A9和水平RV减速机B10能够调整水平力和转向力的大小和方向，使固定在工作台13上的工件位姿精确，保证焊接质量，省去了加工困难的扇形齿轮与蜗轮蜗杆，使其结构简单、可靠，解决了由于变位机时，配合工业机器人来使用的，但是由于扇形齿轮与蜗轮蜗杆的加工困难，使得变位机的精度降低，若出现的变位失误会导致机器人停止工作降低了生产效率的问题

本实用新型提供一种双轴变位机，变位机6机体内增加导电块15、地线A19 与绝缘座21，使焊机端出来的地线A16直接与绝缘座21相连，而不是与变位机工作台的工件连接，防止地线A19拖拽而导致的地线A19破损造成的危害，解决了现有的双轴焊接变位机在焊接时，电流很大，而且线径也粗，放在装置外面容易发生拖拽造成地线的连接不可靠的问题。

以上所述仅为本实用新型的实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其它相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。

Claims (7)

1.一种双轴变位机，包括变位机支撑平台（1）和单轴变位机尾架（3），其特征在于：所述变位机支撑平台（1）一侧通过螺钉与丝杆传动机构（5）固定连接，所述丝杆传动机构（5）通过螺钉与单轴变位机头架（2）固定连接，所述单轴变位机尾架（3）一侧通过螺钉与丝杆传动机构（5）固定连接，所述单轴变位机尾架（3）位于单轴变位机头架（2）右侧，所述变位机支撑平台（1）另一侧通过螺钉与线性滑轨（4）固定连接，所述线性滑轨（4）一侧通过螺钉与变位机（6）固定连接。

2.根据权利要求1所述的一种双轴变位机，其特征在于，所述变位机（6）还包括机座（7）、水平RV减速机A（8）、水平伺服电机A（10）和防尘罩（24），所述水平RV减速机A（8）一侧通过螺钉与机座（7）固定连接，所述水平伺服电机A（10）一侧通过螺钉与机座（7）固定连接，所述机座（7）外表面通过螺钉与防尘罩（24）固定连接，所述水平RV减速机A（8）一端与水平伺服电机A（10）间隙配合。

3.根据权利要求2所述的一种双轴变位机，其特征在于，所述变位机（6）还包括水平RV减速机A（8）、翻转台（12）、工作台（13）和旋转座（14），所述水平伺服电机A（10）另一端与翻转台（12）间隙配合，所述翻转台（12）一侧与旋转座（14）间隙配合，所述工作台（13）一侧与旋转座（14）间隙配合。

4.根据权利要求3所述的一种双轴变位机，其特征在于，所述翻转台（12）还包括垂直RV减速机B（9）、垂直伺服电机B（11）、中心齿轮（22）和连接件（23），所述垂直RV减速机B（9）一端与中心齿轮（22）间隙配合，所述垂直RV减速机B（9）另一端与翻转台（12）间隙配合，所述连接件（23）一端通过螺钉与翻转台（12）固定连接，所述连接件（23）另一端通过螺钉与垂直伺服电机B（11）固定连接，所述垂直伺服电机B（11）一端与中心齿轮（22）间隙配合。

5.根据权利要求1所述的一种双轴变位机，其特征在于，所述变位机（6）还包括机座（7）、工作台（13）、导电座（17）和轴承（18），所述机座（7）一侧通过螺钉与工作台（13）固定连接，所述导电座（17）一端通过螺钉与机座（7）固定连接，所述导电座（17）另一端通过螺钉与轴承（18）固定连接，所述轴承（18）一端通过螺钉与机座（7）固定连接。

6.根据权利要求5所述的一种双轴变位机，其特征在于，所述导电座（17）还包括导电块（15）、弹簧（16）和地线A（19），所述导电座（17）一侧通过螺钉与弹簧（16）固定连接，所述弹簧（16）一端通过螺钉与导电块（15）固定连接，所述导电块（15）一侧与地线A（19）电性连接。

7.根据权利要求2所述的一种双轴变位机，其特征在于，所述机座（7）还包括地线A（19）、焊机地线B（20）、绝缘座（21）和绝缘套（25），所述地线A（19）一端与焊机地线B（20）电性连接，所述焊机地线B（20）与绝缘座（21）轴向间隙配合，所述绝缘座（21）外表面与绝缘套（25）间隙配合。

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