CN220127946U - 一种六轴单枪焊接机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及自动化焊接设备领域，具体为一种六轴单枪焊接机器人，包括X轴、Y轴、Z轴、A轴、B1轴、B2轴、焊机箱体，Y轴连接在焊机箱体上；B1轴连接在焊机箱体的左侧上，B2轴连接在焊机箱体的右侧上，X轴在Y轴上的立柱顶端；Z轴固定连接在X轴上，X轴滑动座通过连接板与Z轴滑动座固定连接，A轴连接在Z轴的下方，本实用新型采用直角坐标的结构形式，运行精度高，稳定性好，模块化设计，结构简单，成本低，机器人采用单焊枪焊接，灵活高效完成对小型件一次成型的自动化焊接工作；同时采用双工位布局设计，使机器人能够连续进行焊接，大幅度提高机器人的焊接工作效率。
Description
技术领域
本实用新型涉及自动化焊接设备领域，具体为一种六轴单枪焊接机器人。
背景技术
随着工业自动化技术的快速发展，工业机器人焊接的应用领域越来越广泛，在现代生产中有着举足轻重的地位，各种小型件的焊接是工业机器人焊接的一个应用领域，例如：小凳子、童车的支撑架、镰刀等等，目前生产企业对于各种小型件的焊接作业大多数还是由人工完成的，人工作业有很大的局限性，生产效率也比较低，手工焊接难以满足现代化的生产需求和质量要求；
目前越来越多的焊接机器人代替人工被应用到焊接生产中，从而做到降低了生产成本，产品质量得到了提升，并且生产效率得到了提高，目前市场上的焊接机器人多为工业关节臂焊接机器人，运行精度和稳定性高，但价格高昂，适用于完成复杂的焊接任务，而对于生产小凳子、童车等这些简单结构的小型铁件的中小企业，采用关节焊接机器人进行焊接生产，会增加企业运营成本，而国产臂展2米的6轴关节焊接机器人价格相对进口关节较低，但对于这些简单结构件的焊接有点大题小做了，而且稳定性不好，不够灵活，影响焊接质量；
因此，我们提出一种六轴单枪焊接机器人。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种六轴单枪焊接机器人，解决了背景技术中所提出的问题。
为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种六轴单枪焊接机器人，包括X轴、Y轴、Z轴、A轴、B1轴、B2轴、焊机箱体，所述Y轴连接在所述焊机箱体上；所述B1轴连接在所述焊机箱体的左侧上，所述B2轴连接在所述焊机箱体的右侧上，所述X轴在Y轴上的立柱顶端；所述Z轴固定连接在所述X轴上，所述X轴滑动座通过连接板与所述Z轴滑动座固定连接，所述A轴连接在所述Z轴的下方。
作为本实用新型的一种优选实施方式，所述X轴、Y轴、Z轴均为直线运动轴，采用两条高精度直线导轨作为导向机构，包括滚珠丝杠、直线导轨，所述直线导轨安装在所述滚珠丝杠的左右两侧，所述滚珠丝杠两端安装轴承座，所述滚珠丝杠一端通过联轴器连接有丝杆电机，所述丝杆外壁套装有丝母，所述丝母与Y轴滑动板固定连接，所述Y轴滑动板与所述直线导轨的滑块连接，所述Z轴滑动板与对应的直线导轨的滑块连接、所述X轴滑动板与对应的直线导轨的滑块连接。
作为本实用新型的一种优选实施方式，所述A轴包括第一伺服电机、中空旋转平台减速机和减速机安装座，所述第一伺服电机外端固定有中空旋转平台减速机，所述中空旋转平台减速机固定于减速机安装座上，所述中空旋转平台减速机的动力轴贯穿减速机安装座且连接有防撞器，所述防撞器的尾端连接有连接座，所述连接座的两侧壁均连接有长连板，两侧所述长连板之间固定有连接柱，所述长连板的下方连接有夹持座，所述夹持座夹持有焊枪，所述夹持座的外壁连接有夹持压盖。
作为本实用新型的一种优选实施方式，所述B1轴、B2轴结构相同，包括支撑座，所述支撑座固定于焊机箱体内部，所述支撑座的内侧壁上侧固定有第二伺服电机，所述第二伺服电机的动力轴处固定有行星减速机，所述行星减速机的动力轴贯穿支撑座且固定连接有转轴，所述转轴的外端固定有输出法兰，所述转轴的外壁两侧均套装有轴承，所述轴承固定于轴承座内，所述轴承座的外壁连接有轴承压盖，所述输出法兰的外端固定连接有工装连接座。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果如下：
本实用新型采用直角坐标的结构形式，运行精度高，稳定性好，模块化设计，结构简单，成本低，机器人采用单焊枪焊接，灵活高效完成对小型件一次成型的自动化焊接工作；同时采用双工位布局设计，使机器人能够连续进行焊接，大幅度提高机器人的焊接工作效率。
附图说明
通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本实用新型的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
图1是本实用新型的结构示意图。
图2是本实用新型的A轴的结构示意图。
图3是本实用新型的B1轴、B2轴的结构示意图。
图中：
1、Y轴；2、X轴；3、Z轴；4、A轴；5、B1轴；6、B2轴；7、焊机箱体；8、焊枪防撞器；9、立柱；10、连接板；11、第一伺服电机；12、中空旋转平台减速机；13、减速机安装座；14、防撞器连接板；15、连接座；16、长连板；17、连接柱；18、夹持座；19、夹持压盖；20、焊枪；21、第二伺服电机；22、行星减速机；23、轴承座；24、轴承压盖；25、输出法兰；26、工装连接座；27、支撑座；28、转轴；29、轴承。
具体实施方式
结合附图1所示，Y轴1、X轴2、Z轴3、A轴4、B1轴5、B2轴6、Y轴1安装在焊机箱体7上，立柱9连接在Y轴1滑动板上，X轴2连接在立柱9的上端，X轴2上的滑动座通过连接板10与Z轴3上的滑动座固定连接，A轴4连接在Z轴3的下方；
所述Y轴1是Y方向的直线运动轴，行程是700mm，采用两条高精度直线导轨作为导向机构，精密滚珠丝杠传动，伺服电机驱动的结构形式设计，所述直线导轨安装在所述滚珠丝杠的左右两侧，所述滚珠丝杠两端安装轴承座，所述伺服电机与所述滚珠丝杠通过联轴器连接，所述伺服电机驱动所述滚珠丝杠转动，带动所述滚珠丝杠的丝母移动，所述丝母与Y轴滑动板固定连接，同时所述Y轴滑动板与所述直线导轨的滑块连接，从而实现所述Y轴滑动板直线移动；
所述X轴2是X方向的直线运动轴，行程是1500mm-2000mm,采用两条高精度直线导轨作为导向机构，精密滚珠丝杠传动，伺服电机驱动的结构形式设计，所述直线导轨安装在所述滚珠丝杠的上下两侧，所述滚珠丝杠两端安装轴承座，所述伺服电机与所述滚珠丝杠通过联轴器连接，所述伺服电机驱动所述滚珠丝杠转动，带动所述滚珠丝杠的丝母移动，所述丝母与X轴滑动板固定连接，同时所述X轴滑动板与所述直线导轨的滑块连接，从而实现所述X轴滑动板直线移动；
所述Z轴3是Z方向的直线运动轴,行程是450mm，采用两条高精度直线导轨作为导向机构，精密滚珠丝杠传动，抱闸伺服电机驱动的结构形式设计，所述直线导轨安装在所述滚珠丝杠的左右两侧，所述滚珠丝杠两端安装轴承座，所述抱闸伺服电机与所述滚珠丝杠通过联轴器连接，所述抱闸伺服电机驱动所述滚珠丝杠转动，带动所述滚珠丝杠的丝母移动，所述丝母与Z轴滑动板固定连接，同时所述Z轴滑动板与所述直线导轨的滑块连接，从而实现所述Z轴滑动板直线移动；
结合附图2所示，A轴4结构具体为：第一伺服电机11带动固定在减速机安装座13上的中空旋转平台减速机12转动，防撞器8通过防撞器连接板14与中空旋转平台减速机12连接，枪防撞器8与连接座15连接，连接座15的两侧连接着连有连接柱17的长连板16，长连板16的下方连接着夹持座18，夹持座18与夹持压盖19连接夹紧焊枪20，焊枪20的枪线穿过中空旋转平台减速机12的法兰中心，以确保送丝流畅、A轴4旋转时枪线不卡顿；
结合附图3所示，B1轴5、B2轴6结构相同，具体为：支撑座27安装在焊机箱体7的内部，第二伺服电机21连接着行星减速机22，输出法兰25通过转轴28与行星减速机22连接，轴承29放置在转轴28的两侧，通过轴承压盖24固定在轴承座23中，轴承座23固定在支撑座27上，工装连接座26与输出法兰25连接，工装连接座26可连接所需工装。
B1轴5、B2轴6的旋转，配合Y轴1、X轴2、Z轴3、A轴4的运动，可实现全方位高效率的焊接，并且可一体成型；还可满足多种尺寸的焊接要求。
另外，本实用新型一种六轴单枪焊接机器人包括的部件均为通用标准件或本领域技术人员知晓的部件，其结构和原理都为本技术人员均可通过技术手册得知或通过常规实验方法获知，在本装置空闲处，将上述中所有电器件，其指代动力元件、电器件以及适配的监控电脑和电源通过导线进行连接，具体连接手段，应参考下述工作原理中，各电器件之间先后工作顺序完成电性连接，其详细连接手段，为本领域公知技术，下述主要介绍工作原理以及过程，不在对电气控制做说明。
Claims (4)
1.一种六轴单枪焊接机器人，包括X轴(2)、Y轴(1)、Z轴(3)、A轴(4)、B1轴(5)、B2轴(6)、焊机箱体(7)，其特征在于：所述Y轴(1)连接在所述焊机箱体(7)上；所述B1轴(5)连接在所述焊机箱体(7)的左侧上，所述B2轴(6)连接在所述焊机箱体(7)的右侧上，所述X轴(2)在Y轴(1)上的立柱顶端；所述Z轴(3)固定连接在所述X轴(2)上，所述X轴(2)滑动座通过连接板与所述Z轴(3)滑动座固定连接，所述A轴(4)连接在所述Z轴(3)的下方。
2.根据权利要求1所述的一种六轴单枪焊接机器人，其特征在于：所述X轴(2)、Y轴(1)、Z轴(3)均为直线运动轴，采用两条高精度直线导轨作为导向机构，包括滚珠丝杠、直线导轨，所述直线导轨安装在所述滚珠丝杠的左右两侧，所述滚珠丝杠两端安装轴承座，所述滚珠丝杠一端通过联轴器连接有丝杆电机，所述丝杆外壁套装有丝母，所述丝母与Y轴滑动板固定连接，所述Y轴滑动板与所述直线导轨的滑块连接，所述Z轴滑动板与对应的直线导轨的滑块连接、所述X轴滑动板与对应的直线导轨的滑块连接。
3.根据权利要求1所述的一种六轴单枪焊接机器人，其特征在于：所述A轴(4)包括第一伺服电机(11)、中空旋转平台减速机(12)和减速机安装座(13)，所述第一伺服电机(11)外端固定有中空旋转平台减速机(12)，所述中空旋转平台减速机(12)固定于减速机安装座(13)上，所述中空旋转平台减速机(12)的动力轴贯穿减速机安装座(13)且连接有防撞器(8)，所述防撞器(8)的尾端连接有连接座(15)，所述连接座(15)的两侧壁均连接有长连板(16)，两侧所述长连板(16)之间固定有连接柱(17)，所述长连板(16)的下方连接有夹持座(18)，所述夹持座(18)夹持有焊枪(20)，所述夹持座(18)的外壁连接有夹持压盖(19)。
4.根据权利要求1所述的一种六轴单枪焊接机器人，其特征在于：所述B1轴(5)、B2轴(6)结构相同，包括支撑座(27)，所述支撑座(27)固定于焊机箱体(7)内部，所述支撑座(27)的内侧壁上侧固定有第二伺服电机(21)，所述第二伺服电机(21)的动力轴处固定有行星减速机(22)，所述行星减速机(22)的动力轴贯穿支撑座(27)且固定连接有转轴(28)，所述转轴(28)的外端固定有输出法兰(25)，所述转轴(28)的外壁两侧均套装有轴承(29)，所述轴承(29)固定于轴承座(23)内，所述轴承座(23)的外壁连接有轴承压盖(24)，所述输出法兰(25)的外端固定连接有工装连接座(26)。
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