CN116374469A - 一种针剂药品的自动发药和回收装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种针剂药品的自动发药和回收装置，包括储药柜、滑轨支架、取药平台，所述储药柜包括多个条形货道，所述取药平台滑动设置在所述滑轨支架上，所述取药平台在所述滑轨支架上进行水平、竖直滑动，所述取药平台包括运动平台，固定在所述运动平台上的送药模块、接药发药模块、取药仓、回收仓。本发明的取药平台包含送药模块、接药发药模块，通过送药模块、接药发药模块的配合，不止可以精准定位出药货道位置取到药品，还可以核对药品的正误，如有错误能直接回收。

Description

一种针剂药品的自动发药和回收装置

技术领域

本发明涉及物品输送领域，具体涉及一种针剂药品的自动发药和回收装置。

背景技术

现代的医院、门诊等机构针剂药品的使用量非常大。如果采用手动发药，护士的工作量非常大，降低了护士的工作效率。

在一些医院或者门诊已经采用了自动发药机，但是一般的发药机适合盒装的药品发药。市面上的一些适合针剂药品发药机也缺乏药品识别系统，由于针剂药品的包装都比较类似，大小基本相同，发药后还是需要人工核对，并且核对发现有误的还需要人工回收，护士的工作量也不少。

发明内容

为了解决以上技术问题，本发明的目的是提供一种全自动的针剂药品的自动发药和回收装置。

为了达到上述发明目的，本发明的技术方案是：一种针剂药品的自动发药和回收装置，包括储药柜、滑轨支架、取药平台，所述储药柜包括多个条形货道，所述取药平台滑动设置在所述滑轨支架上，所述取药平台在所述滑轨支架上进行水平、竖直滑动，所述取药平台包括运动平台，固定在所述运动平台上的送药模块、接药发药模块、取药仓、回收仓。

上述技术方案中，条形货道的内底部安装有直线滑轨，可自动往前推出和收回，方便取药平台取药。

优选的技术方案，所述运动平台包括驱动部与滑动部，所述驱动部驱动所述滑动部在所述滑轨支架上滑动。

进一步技术方案，所述送药模块包括第一电机、第一齿轮、齿条、第一直线滑轨、第一滑块、支撑座、推药杆、第一限位块、第一限位传感器、第二限位传感器，所述第一电机驱动所述第一齿轮，所述第一齿轮与所述齿条啮合，所述第一齿轮驱动所述齿条，所述第一滑块侧面固定在所述齿条上，所述第一滑块底面活动设置在所述第一直线滑轨上，所述支撑座固定设置在所述第一滑块上表面，所述推药杆固定设置于所述支撑座顶端，所述第一限位块设置在所述第一滑块另一侧面，所述第一限位传感器、第二传感器固定设置于所述运动平台上，所述第一限位传感器、第二传感器位于所述第一直线滑轨两端。

进一步技术方案，所述接药发药模块包括固定模块、翻转模块、接药模块。

所述固定模块包括固定支架、转轴、第一限位挡片、第三限位传感器、第三电机，所述固定支架固定在所述运动平台上，所述第三电机固定在所述固定支架上，所述转轴转动设置在所述固定支架上，所述第三电机驱动所述转轴，所述转轴一端固定设置有所述第一限位挡片，所述第三限位传感器固定设置于所述固定支架上，所述第一限位挡片与所述第三限位传感器配合；

所述翻转模块包括翻转支架、第二直线滑轨、第二滑块、螺旋转轴、第二电机、第二齿轮、第三齿轮、第四限位传感器、第五限位传感器，所述翻转支架固定在所述转轴上，所述第二直线滑轨固定在所述翻转支架上，所述螺旋转轴转动设置在所述翻转支架上，所述第二滑块一侧滑动设置于所述螺旋转轴上、另一侧滑动设置于所述第二直线滑轨上，所述第二电机固定设置于所述翻转支架上，所述第二齿轮固定于所述第二电机的输出端，所述第三齿轮固定于所述螺旋转轴的一端，所述第二齿轮与所述第三齿轮啮合，所述滑块上固定设置有第二限位块，所述第四限位传感器、第五限位传感器固定设置于所述翻转支架上，所述第四限位传感器、第五限位传感器设置于所述螺旋转轴两端；

所述接药模块包括固定在所述第二滑块上的接药仓。

进一步地，包括视觉识别组件，所述视觉识别组件固定于所述接药仓上方。

进一步地，所述接药仓包括U形框架、多个接药槽、辅助转轴系统、翻板系统，多个所述接药槽固定设置于所述U形框架内，所述接药槽上设置有条形开口，所述辅助转轴系统设置于所述条形开口下端，所述翻板系统设置于所述U形框架一开口处。

更进一步地，所述辅助转轴系统包括第四电机、第四齿轮、第五齿轮、第六齿轮、辅助轴，所述辅助轴转动设置于所述条形开口内，所述第四电机固定于所述U形框架底部，所述第六齿轮固定设置在所述辅助轴一端，所述第四齿轮固定于所述第四电机的输出轴上，所述第四齿轮通过所述第五齿轮驱动所述第六齿轮。

更进一步地，翻板系统包括第五电机、C形支撑板、自滑轮、挡板、挡板轴、第二限位挡片、第六限位传感器，所述挡板轴转动设置在所述U形框架开口，所述挡板转动设置在所述挡板轴上，所述第五电机固定于所述U形框架底部，所述第五电机的输出轴与所述C形支撑板一端固定，所述C形支撑板的另一端转动设置有自滑轮，所述自滑轮与所述挡板固定连接，所述第二限位挡片固定于所述挡板轴一端，所述第六限位传感器固定于所述U形框架侧面，所述第六限位传感器与所述U形框架相配合。

优选的技术方案，所述取药仓、回收仓分别位于所述接药发药模块两侧。

本发明的优点是：

1、本发明的取药平台包含送药模块、接药发药模块，通过送药模块、接药发药模块的配合，不止可以精准定位出药货道位置取到药品，还可以核对药品的正误，如有错误能直接回收；

2、本发明的接药发药模块有两个接药槽，通过程序控制每次可接收两个药品，完成发药后可重复接药，取消了计数传感器的使用，减少部件的设置，使得设计更加简约；

3、本发明的取药平台上方安装有视觉识别组件，可对出货药品进行图像、尺寸的核对，接药仓底部安装有辅助轴，可对发货药品旋转动作，方便视觉识别组件拍摄到有效信息。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

下面结合附图及实施例对本发明作进一步描述：

图1为本发明的结构示意图；

图2为本发明取药平台结构示意图；

图3为本发明送药模块结构示意图；

图4为本发明接药发药模块结构示意图；

图5为本发明翻转模块和固定模块结构示意图；

图6为本发明接药仓的结构示意图一；

图7为本发明接药仓的结构示意图二；

图8本发明图1中A处状态图一；

图9本发明图1中A处状态图二；

图10本发明图1中A处状态图三；

图11本发明图1中A处状态图四；

图12本发明图1中A处状态图五。

其中：1、储药柜；2、滑轨支架；3、取药平台；31、送药模块；32、接药发药模块；33、取药仓；34、回收仓；

311、第一电机；312、第一齿轮；313、齿条；314、第一直线滑轨；315、第一限位块；316、支撑座；317、推药杆；318、第一限位传感器；319、第二限位传感器；

321、固定模块；322、翻转模块；323、接药模块；

3211、固定支架；3212、转轴；3213、第一限位挡片；3214、第三限位传感器；3215、第三电机；

3221、翻转支架；3222、第二直线滑轨；3223、第二滑块；3224、螺旋转轴；3225、第二电机；3226、第二齿轮；3227、第三齿轮；3228、第四限位传感器；3229、第五限位传感器；

3231、接药仓；

32311、第四电机；32312、第四齿轮；32313、第五齿轮；32314、第六齿轮；32315、辅助轴；32316、第五电机；32317、C形支撑板；32318、挡板；32319、第六限位传感器。

具体实施方式

实施例：如图1、2所示，一种针剂药品的自动发药和回收装置，包括储药柜1、滑轨支架2、取药平台3，储药柜1包括多个条形货道，取药平台3滑动设置在滑轨支架2上，取药平台3在滑轨支架2上进行水平、竖直滑动，取药平台3包括运动平台，固定在运动平台上的送药模块31、接药发药模块32、取药仓33、回收仓34。

条形货道的内底部安装有直线滑轨，可自动往前推出和收回，方便取药平台3取药。

运动平台包括驱动部与滑动部，驱动部驱动滑动部在滑轨支架2上滑动。

如图3所示，送药模块31包括第一电机311、第一齿轮312、齿条313、第一直线滑轨314、第一滑块、支撑座316、推药杆317、第一限位块315、第一限位传感器318、第二限位传感器319，第一电机311驱动第一齿轮312，第一齿轮312与齿条313啮合，第一齿轮312驱动齿条313，第一滑块侧面固定在齿条313上，第一滑块底面活动设置在第一直线滑轨314上，支撑座316固定设置在第一滑块上表面，推药杆317固定设置于支撑座316顶端，第一限位块315设置在第一滑块另一侧面，第一限位传感器318、第二传感器固定设置于运动平台上，第一限位传感器318、第二传感器位于第一直线滑轨314两端。

如图4所示，接药发药模块32包括固定模块321、翻转模块322、接药模块323。

如图5所示，固定模块321包括固定支架3211、转轴3212、第一限位挡片3213、第三限位传感器3214、第三电机3215，固定支架3211固定在运动平台上，第三电机3215固定在固定支架3211上，转轴3212转动设置在固定支架3211上，第三电机3215驱动转轴3212，转轴3212一端固定设置有第一限位挡片3213，第三限位传感器3214固定设置于固定支架3211上，第一限位挡片3213与第三限位传感器3214配合；

翻转模块322包括翻转支架3221、第二直线滑轨3222、第二滑块3223、螺旋转轴3224、第二电机3225、第二齿轮3226、第三齿轮3227、第四限位传感器3228、第五限位传感器3229，翻转支架3221固定在转轴3212上，第二直线滑轨3222固定在翻转支架3221上，螺旋转轴3224转动设置在翻转支架3221上，第二滑块3223一侧滑动设置于螺旋转轴3224上、另一侧滑动设置于第二直线滑轨3222上，第二电机3225固定设置于翻转支架3221上，第二齿轮3226固定于第二电机3225的输出端，第三齿轮3227固定于螺旋转轴3224的一端，第二齿轮3226与第三齿轮3227啮合，滑块上固定设置有第二限位块，第四限位传感器3228、第五限位传感器3229固定设置于翻转支架3221上，第四限位传感器3228、第五限位传感器3229设置于螺旋转轴3224两端；

接药模块323包括固定在第二滑块3223上的接药仓3231。

包括视觉识别组件，视觉识别组件固定于接药仓3231上方。

如图6、7所示，接药仓3231包括U形框架、多个接药槽、辅助转轴系统、翻板系统，多个接药槽固定设置于U形框架内，接药槽上设置有条形开口，辅助转轴系统设置于条形开口下端，翻板系统设置于U形框架一开口处。

更进一步地，辅助转轴系统包括第四电机32311、第四齿轮32312、第五齿轮32313、第六齿轮32314、辅助轴32315，辅助轴32315转动设置于条形开口内，第四电机32311固定于U形框架底部，第六齿轮32314固定设置在辅助轴32315一端，第四齿轮32312固定于第四电机32311的输出轴上，第四齿轮32312通过第五齿轮32313驱动第六齿轮32314。

更进一步地，翻板系统包括第五电机32316、C形支撑板32317、自滑轮、挡板32318、挡板轴、第二限位挡片、第六限位传感器32319，挡板轴转动设置在U形框架开口，挡板32318转动设置在挡板轴上，第五电机32316固定于U形框架底部，第五电机32316的输出轴与C形支撑板32317一端固定，C形支撑板32317的另一端转动设置有自滑轮，自滑轮与挡板32318固定连接，第二限位挡片固定于挡板轴一端，第六限位传感器32319固定于U形框架侧面，第六限位传感器32319与U形框架相配合。

优选的技术方案，取药仓33、回收仓34分别位于接药发药模块32两侧。

本实施例的使用方法：

发药：如图8所示，针剂药品的自动发药和回收装置接到发药命令后，取药平台3通过滑轨支架2运动到指定条形货道位置，此时条形货道往前移动到机械手取药位置，第一电机311开始工作，带动第一齿轮312齿条313运动，通过第一直线滑轨314带动推药杆317移动，移动到一定位置后(到达右极限位)药品会被推出条形货道，如图9所示，第一电机311停止工作，药品掉落到接药仓3231，第一电机311开始反转，带动推药杆317复位，后面的药品自重往前滚动。

如图10所，示如果是多数量药品，第二电机3225开始工作带动第二齿轮3226、第三齿轮3227转动，螺旋转轴3224转动带动第二滑块3223移动，第二滑块3223带动接药仓3231往条形货道方向移动，当移动到右极限时第二电机3225停止工作，第二个接药槽刚好和货道出药口对其，然后重复发药动作。

此时视觉识别组件开始工作，同时接药仓3231底部第四电机32311开始工作，带动齿轮组转动，齿轮组带动辅助轴32315缓慢转动，图像核对完成后，第四电机32311停止工作。

如图11所示，如果所发药品正确，第二电机3225开始工作，带动螺旋转轴3224转动，第二滑块3223带动接药仓3231送至取药仓33位置(左限位)后第二电机3225停止工作，第三电机3215开始工作，带动转轴3212转动，转轴3212带动接药仓3231转动，药品掉落到取药仓33。然后接药发药机构复位，进行下一步取药。

回收：如图12所示，在发药步骤中如果视觉识别组件发现图像核对所发药品错误，则第五电机32316开始工作，带动C形支撑板32317转动，挡板32318也随着打开，打开到一定角度后药品掉落回收仓34，第二限位挡片触发第六限位传感器32319，第五电机32316停止工作，然后第五电机32316接到系统反转命令开始反转，带动C形支撑板32317和挡板32318复位。

Claims (9)

1.一种针剂药品的自动发药和回收装置，包括储药柜、滑轨支架、取药平台，所述储药柜包括多个条形货道，所述取药平台滑动设置在所述滑轨支架上，所述取药平台在所述滑轨支架上进行水平、竖直滑动，其特征在于：所述取药平台包括运动平台，固定在所述运动平台上的送药模块、接药发药模块、取药仓、回收仓。

2.根据权利要求1所述的一种针剂药品的自动发药和回收装置，其特征在于：所述运动平台包括驱动部与滑动部，所述驱动部驱动所述滑动部在所述滑轨支架上滑动。

3.根据权利要求2所述的一种针剂药品的自动发药和回收装置，其特征在于：所述送药模块包括第一电机、第一齿轮、齿条、第一直线滑轨、第一滑块、支撑座、推药杆、第一限位块、第一限位传感器、第二限位传感器，所述第一电机驱动所述第一齿轮，所述第一齿轮与所述齿条啮合，所述第一齿轮驱动所述齿条，所述第一滑块侧面固定在所述齿条上，所述第一滑块底面活动设置在所述第一直线滑轨上，所述支撑座固定设置在所述第一滑块上表面，所述推药杆固定设置于所述支撑座顶端，所述第一限位块设置在所述第一滑块另一侧面，所述第一限位传感器、第二传感器固定设置于所述运动平台上，所述第一限位传感器、第二传感器位于所述第一直线滑轨两端。

4.根据权利要求3所述的一种针剂药品的自动发药和回收装置，其特征在于：所述接药发药模块包括固定模块、翻转模块、接药模块，所述固定模块包括固定支架、转轴、第一限位挡片、第三限位传感器、第三电机，所述固定支架固定在所述运动平台上，所述第三电机固定在所述固定支架上，所述转轴转动设置在所述固定支架上，所述第三电机驱动所述转轴，所述转轴一端固定设置有所述第一限位挡片，所述第三限位传感器固定设置于所述固定支架上，所述第一限位挡片与所述第三限位传感器配合；

所述翻转模块包括翻转支架、第二直线滑轨、第二滑块、螺旋转轴、第二电机、第二齿轮、第三齿轮、第四限位传感器、第五限位传感器，所述翻转支架固定在所述转轴上，所述第二直线滑轨固定在所述翻转支架上，所述螺旋转轴转动设置在所述翻转支架上，所述第二滑块一侧滑动设置于所述螺旋转轴上、另一侧滑动设置于所述第二直线滑轨上，所述第二电机固定设置于所述翻转支架上，所述第二齿轮固定于所述第二电机的输出端，所述第三齿轮固定于所述螺旋转轴的一端，所述第二齿轮与所述第三齿轮啮合，所述滑块上固定设置有第二限位块，所述第四限位传感器、第五限位传感器固定设置于所述翻转支架上，所述第四限位传感器、第五限位传感器设置于所述螺旋转轴两端；

所述接药模块包括固定在所述第二滑块上的接药仓。

5.根据权利要求4所述的一种针剂药品的自动发药和回收装置，其特征在于：包括视觉识别组件，所述视觉识别组件固定于所述接药仓上方。

6.根据权利要求4所述的一种针剂药品的自动发药和回收装置，其特征在于：所述接药仓包括U形框架、多个接药槽、辅助转轴系统、翻板系统，多个所述接药槽固定设置于所述U形框架内，所述接药槽上设置有条形开口，所述辅助转轴系统设置于所述条形开口下端，所述翻板系统设置于所述U形框架一开口处。

7.根据权利要求6所述的一种针剂药品的自动发药和回收装置，其特征在于：所述辅助转轴系统包括第四电机、第四齿轮、第五齿轮、第六齿轮、辅助轴，所述辅助轴转动设置于所述条形开口内，所述第四电机固定于所述U形框架底部，所述第六齿轮固定设置在所述辅助轴一端，所述第四齿轮固定于所述第四电机的输出轴上，所述第四齿轮通过所述第五齿轮驱动所述第六齿轮。

8.根据权利要求7所述的一种针剂药品的自动发药和回收装置，其特征在于：翻板系统包括第五电机、C形支撑板、自滑轮、挡板、挡板轴、第二限位挡片、第六限位传感器，所述挡板轴转动设置在所述U形框架开口，所述挡板转动设置在所述挡板轴上，所述第五电机固定于所述U形框架底部，所述第五电机的输出轴与所述C形支撑板一端固定，所述C形支撑板的另一端转动设置有自滑轮，所述自滑轮与所述挡板固定连接，所述第二限位挡片固定于所述挡板轴一端，所述第六限位传感器固定于所述U形框架侧面，所述第六限位传感器与所述U形框架相配合。

9.根据权利要求1所述的一种针剂药品的自动发药和回收装置，其特征在于：所述取药仓、回收仓分别位于所述接药发药模块两侧。

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