CN116368546A - 驾驶控制方法及驾驶控制装置 - Google Patents

驾驶控制方法及驾驶控制装置 Download PDF

Info

Publication number
CN116368546A
CN116368546A CN202080106746.4A CN202080106746A CN116368546A CN 116368546 A CN116368546 A CN 116368546A CN 202080106746 A CN202080106746 A CN 202080106746A CN 116368546 A CN116368546 A CN 116368546A
Authority
CN
China
Prior art keywords
driving mode
driving
condition
automatically
host vehicle
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202080106746.4A
Other languages
English (en)
Inventor
早川泰久
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Nissan Motor Co Ltd
Original Assignee
Nissan Motor Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Nissan Motor Co Ltd filed Critical Nissan Motor Co Ltd
Publication of CN116368546A publication Critical patent/CN116368546A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/182—Selecting between different operative modes, e.g. comfort and performance modes
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0967—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits
    • G08G1/096708—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the received information might be used to generate an automatic action on the vehicle control
    • G08G1/096716—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the received information might be used to generate an automatic action on the vehicle control where the received information does not generate an automatic action on the vehicle control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/08—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to drivers or passengers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/082—Selecting or switching between different modes of propelling
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/005—Handover processes
    • B60W60/0051—Handover processes from occupants to vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/005—Handover processes
    • B60W60/0053—Handover processes from vehicle to occupant
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/005—Handover processes
    • B60W60/0057—Estimation of the time available or required for the handover
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/005—Handover processes
    • B60W60/0059—Estimation of the risk associated with autonomous or manual driving, e.g. situation too complex, sensor failure or driver incapacity
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/09626—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages where the origin of the information is within the own vehicle, e.g. a local storage device, digital map
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0967—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits
    • G08G1/096733—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where a selection of the information might take place
    • G08G1/096758—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where a selection of the information might take place where no selection takes place on the transmitted or the received information
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0967—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits
    • G08G1/096766—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the system is characterised by the origin of the information transmission
    • G08G1/096775—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the system is characterised by the origin of the information transmission where the origin of the information is a central station
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0967—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits
    • G08G1/096766—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the system is characterised by the origin of the information transmission
    • G08G1/096783—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the system is characterised by the origin of the information transmission where the origin of the information is a roadside individual element
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/166—Anti-collision systems for active traffic, e.g. moving vehicles, pedestrians, bikes
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/167—Driving aids for lane monitoring, lane changing, e.g. blind spot detection
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/08—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to drivers or passengers
    • B60W2040/0818—Inactivity or incapacity of driver
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B60W2050/143—Alarm means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B60W2050/146—Display means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
    • B60W2420/403—Image sensing, e.g. optical camera
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/10—Longitudinal speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/225—Direction of gaze
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/229—Attention level, e.g. attentive to driving, reading or sleeping
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B60W2552/53—Road markings, e.g. lane marker or crosswalk
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
    • B60W2554/404—Characteristics
    • B60W2554/4042—Longitudinal speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/40—Dynamic objects, e.g. animals, windblown objects
    • B60W2554/406—Traffic density
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2556/00—Input parameters relating to data
    • B60W2556/40—High definition maps

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Atmospheric Sciences (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)

Abstract

驾驶控制装置(100)具备处理器(101)，该处理器(101)使用包含第一驾驶模式和驾驶辅助等级比第一驾驶模式低的第二驾驶模式的驾驶模式中的任意一方来控制本车辆(20)的驾驶，处理器(101)在驾驶模式从第一驾驶模式切换为第二驾驶模式之后，判定本车辆(20)的行驶环境是否满足可自动恢复条件，在驾驶模式从第一驾驶模式切换为第二驾驶模式之后，在本车辆(20)的行驶环境满足可自动恢复条件的情况下，向用户界面(16)输出表示可将本车辆(20)的驾驶模式从第二驾驶模式自动切换为第一驾驶模式的第一信息。

Description

驾驶控制方法及驾驶控制装置
技术领域
本发明涉及一种提示本车辆的行驶信息的驾驶控制方法及驾驶控制装置。
背景技术
在专利文献1中记载了一种驾驶控制装置，其根据驾驶辅助等级来变更显示在监视器上的人手的图像，以使本车辆的驾驶员容易识别自动驾驶的驾驶辅助等级。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2015－182624号公报
本发明要解决的课题
但是，专利文献1的驾驶控制装置存在如下问题：在驾驶辅助等级一旦下降之后，不提示驾驶辅助等级是否自动地再次上升、即驾驶辅助等级是否可自动地恢复。
发明内容
本发明要解决的课题是提供一种驾驶控制方法及驾驶控制装置，在驾驶模式切换为驾驶辅助等级低的模式的情况下，能够提示驾驶模式是否可自动恢复。
本发明通过以下方式解决上述课题：在驾驶模式切换为驾驶辅助等级更低的驾驶模式之后，在本车辆的行驶环境满足可自动恢复条件的情况下，向用户界面输出表示可将本车辆的驾驶模式从第二驾驶模式自动切换为第一驾驶模式的第一信息。
发明效果
根据本发明，起到如下效果：在驾驶模式被切换为驾驶辅助等级更低的驾驶模式的情况下，能够根据本车辆的驾驶状况来提示驾驶模式是否可自动恢复。
附图说明
图1是表示本发明的第一实施方式的驾驶控制装置的结构的块图。
图2是表示图1所示的驾驶控制装置的驾驶控制方法的顺序的流程图。
图3是表示本发明的第二实施方式的驾驶控制装置的结构的块图。
图4是表示图3所示的驾驶控制装置的驾驶控制方法的顺序的流程图。
具体实施方式
以下，基于附图说明本发明的实施方式。
(第一实施方式)
基于图1、2对第一实施方式进行说明。
图1是表示本实施方式的驾驶控制装置100以及本车辆20的结构的块图。如图1所示，本车辆20具备：驾驶控制装置100、交通信息获取装置10、车内摄像机11、车外摄像机12、本车位置检测装置13、地图数据库14、输入装置15以及用户界面16。这些各装置例如通过CAN(Controller Area Network)等车载LAN或有线连接。
驾驶控制装置100具有执行驾驶控制装置100的功能的处理器101。处理器101由存储了用于控制本车辆的驾驶的程序的ROM(Read Only Memory)、执行存储在该ROM中的程序的CPU(Central Processing Unit)、作为可访问的存储装置发挥功能的RAM(RandomAccess Memory)构成。另外，作为动作电路，可以代替CPU(Central Processing Unit)或与其一起，使用MPU(Micro Processing Unit)、DSP(Digital Signal Processor)、ASIC(Application Specific Integrated Circuit)、FPGA(Field Programmable Gate Array)等。另外，驾驶控制装置100的处理器101具有：驾驶模式控制部1、输出部3、驱动控制部5以及自动恢复可能性判定部6。即，驾驶模式控制部1、输出部3、驱动控制部5以及自动恢复可能性判定部6执行用于实现驾驶控制装置100的各功能的程序。关于驾驶模式控制部1、输出部3、驱动控制部5以及自动恢复可能性判定部6实现的各功能，将在后面叙述。
交通信息获取装置10通过设置在道路上的信息发送装置(信标)或FM多路广播等，从道路交通信息通信系统(Vehicle Information and Communication System，VICS(注册商标))获取道路交通信息。在道路交通信息中，例如包含车道单位的拥堵信息、事故信息、故障车信息、施工信息、速度限制信息、车道限制信息等。
车内摄像机11设置在本车辆20的车内，检测驾驶员的脸的动作、眼睑的动作、身体的动作等。
车外摄像机12拍摄本车辆20周围的其他车辆、行人、障碍物、车道的划分线、车道标志、路面的状态等。
本车位置检测装置13由GPS单元、陀螺仪传感器以及车速传感器等构成。本车位置检测装置13通过GPS单元检测从多个通信卫星发送的电波，周期性地获取对象车辆(本车辆20)的位置信息，并且基于所获取的对象车辆的位置信息、从陀螺仪传感器获取的角度变化信息、从车速传感器获取的车速，检测出对象车辆的当前位置。由本车位置检测装置13检测出的对象车辆的位置信息以规定时间间隔被输出给驾驶控制装置100。
地图数据库14是构成为存储包含各种设施或特定地点的位置信息的三维高精度地图信息，并能够从驾驶控制装置100进行访问的存储器。在地图数据库14中存储有高精度的数字地图信息(高精度地图、动态地图)。在本例中，所存储的高精度地图信息是使用数据获取用车辆在实际道路上行驶时所检测出的、基于包含高度信息的道路形状的三维地图信息。高精度地图信息包含道路具有的多个车道的识别信息。在地图数据库14的地图信息中，包含关于道路和/或车道的弯路以及该弯路的大小(例如曲率或曲率半径)、汇合地点、分支地点、车道数的减少位置的三维位置信息。在高精度地图信息中还包含与服务区域/停车区域等设施相关的信息。
输入装置15包含通过由驾驶员操作而动作的车载设备。输入装置15例如是方向盘、加速器踏板、制动器踏板、导航装置、方向指示器或其他特定的开关。另外，输入装置15也可以是能够通过驾驶员的手动操作进行输入的按钮开关、配置在显示器画面上的触摸面板、或者能够通过驾驶员的声音进行输入的麦克风等装置。在由驾驶员操作了输入装置15的情况下，该信息被输出给驾驶控制装置100。
用户界面16例如是导航装置所具备的显示器、组装在车内后视镜中的显示器、组装在仪表部中的显示器、投映在前挡风玻璃上的平视显示器、音频装置所具备的扬声器等装置。另外，用户界面16也可以是切换点亮和熄灭、或者切换照明颜色的灯。用户界面16将驾驶控制装置100的输出部3输出的信息提示给本车辆20的乘员。本车辆20的乘员包括驾驶员。
接着，对驾驶控制装置100的各结构进行说明。
驾驶控制装置100的驾驶模式控制部1能够设定与驾驶辅助等级对应的驾驶模式，能够通过所设定的驾驶模式来辅助本车辆的行驶。驾驶辅助等级是表示驾驶控制装置100通过自主行驶控制功能辅助车辆的驾驶时的介入程度的等级。驾驶辅助等级越高，则驾驶员对车辆驾驶的参与度越低。具体而言，驾驶辅助等级能够使用基于美国汽车技术会(SAE：Society of Automotive Engineers)的SAE J3016的定义等进行设定。在驾驶辅助等级0中，本车辆的驾驶操作全部通过驾驶员的手动进行。在驾驶辅助等级1中，本车辆的驾驶操作以驾驶员的手动驾驶为主体，但驾驶控制装置100通过自动制动、追随、车道保持等的任意一个功能来适当地辅助驾驶员的手动驾驶。在驾驶辅助等级2中，本车辆的驾驶操作以驾驶员的手动驾驶为主体，但在特定的条件下，驾驶控制装置100能够组合自动制动、追随、车道保持等功能中的多个功能来执行驾驶辅助。在驾驶辅助等级3中，驾驶控制装置100执行全部的驾驶任务，但驾驶员在有来自驾驶控制装置100的请求的情况下，需要返回控制，进行通过手动驾驶的准备。在驾驶辅助等级4中，不需要驾驶员的手动驾驶，驾驶控制装置100能够在特定条件下执行全部的驾驶任务。在驾驶辅助等级5中，驾驶控制装置100能够在所有的条件下执行所有的驾驶任务。
另外，驾驶辅助等级的分类并不限定于遵循美国汽车技术会的定义的分类，驾驶辅助等级也可以基于国际标准化机构(ISO：International Organization forStandardization)的ISO/TC204来定义。另外，驾驶辅助等级的分类只要根据驾驶控制装置100的介入程度适当地分类，则也可以根据其他基准来定义。
驾驶模式控制部1设定的驾驶模式至少包含第一驾驶模式和驾驶辅助等级比第一驾驶模式低的第二驾驶模式。第一驾驶模式对应于驾驶辅助等级3，第二驾驶模式对应于驾驶辅助等级2。驾驶模式控制部1通过在第一驾驶模式和第二驾驶模式之间适当地切换驾驶模式来控制本车辆的驾驶。另外，第一驾驶模式、第二驾驶模式的驾驶辅助等级并不分别限定于驾驶辅助等级3、驾驶辅助等级2，只要将第二驾驶模式的驾驶辅助等级设定得比第一驾驶模式的驾驶辅助等级低即可。因此，也可以是第一驾驶模式是与驾驶辅助等级2对应的驾驶模式，第二驾驶模式是与驾驶辅助等级1对应的驾驶模式。另外，也可以是第一驾驶模式是与驾驶辅助等级1以上对应的自动驾驶模式，第二驾驶模式是与驾驶辅助等级0对应的手动驾驶模式。进而，也可以是第一驾驶模式为手离开模式，第二驾驶模式为手持模式。在此，所谓手离开模式是指，即使在驾驶员将手从方向盘离开的情况下，自主操舵控制功能也工作的模式，所谓手持模式是指，在驾驶员不把持方向盘的情况下，则自主操舵控制功能不工作的模式。另外，通过设置在方向盘上的触摸传感器或EPS的操舵扭矩传感器来检测驾驶员是否把持方向盘。另外，驾驶模式控制部1能够设定第一驾驶模式及第二驾驶模式以外的驾驶模式。
另外，自主操舵控制功能是通过控制转向器促动器的动作来执行本车辆的操舵控制，辅助驾驶员的方向盘操作的功能。该自主操舵控制功能例如包括：以在车道中央附近行驶的方式控制转向器的车道中央维持功能；以在同一车道上行驶的方式控制横向位置的车道保持功能；从行驶中的车道向其他车道移动的车道变更辅助功能；驶过前方的其他车辆的侧方(相邻车道)而向前方移动的超越辅助功能；以及为了追寻到达目的地的路线而自主地变更车道的路线行驶辅助功能等。
另外，驾驶控制装置100的驾驶模式控制部1，在以第一驾驶模式行驶中的本车辆20的驾驶状况满足了驾驶模式切换条件的情况下，将驾驶模式从第一驾驶模式切换为第二驾驶模式。另外，所谓本车辆20的驾驶状况是指，例如是前行车辆的速度、车道变更动作的状况(开始、中途、结束)。另外，“本车辆20的驾驶状况满足驾驶模式切换条件”是指，例如本车辆20前方的其他车辆(前行车辆)的车速超过可追随速度的上限速度、或者本车辆20开始车道变更动作的情况。另外，驾驶控制装置100的驾驶模式控制部1，也可以通过以第一驾驶模式行驶的本车辆20的驾驶员把持方向盘进行操作、即驾驶员的介入操作(接管)，将本车辆20的驾驶模式从第一驾驶模式切换为第二驾驶模式。
另外，驾驶模式控制部1在驾驶模式从第一驾驶模式切换为第二驾驶模式之后，在本车辆的行驶环境满足规定的可自动恢复条件的情况下，成为能够将驾驶模式从第二驾驶模式切换为第一驾驶模式而恢复的自动恢复待机状态。在驾驶模式处于自动恢复待机状态的情况下，即，在本车辆的行驶环境处于满足可自动恢复条件的状态的情况下，通过本车辆的驾驶状况满足规定的驾驶模式恢复条件，驾驶模式控制部1将驾驶模式自动切换为第一驾驶模式，使其恢复。另一方面，在驾驶模式从第一驾驶模式切换为第二驾驶模式之后，在本车辆的行驶环境不满足驾驶模式恢复条件的情况下，驾驶模式控制部1无法将驾驶模式从第二驾驶模式切换为第一驾驶模式而使其恢复。即，只要本车辆的行驶环境不满足可自动恢复条件，即使本车辆的驾驶状况满足驾驶模式恢复条件，驾驶模式控制部1也无法将驾驶模式自动地从第二驾驶模式切换为第一驾驶模式。
在此，本车辆的行驶环境是指本车辆20正在行驶或预测要行驶的行驶路径的状况、或者驾驶本车辆的驾驶员的状况。另外，可自动恢复条件是与本车辆20的行驶路径有关的条件、或者与本车辆20的驾驶员的状况有关的条件。在此，在可自动恢复条件是“与本车辆20的行驶路径相关的条件”的情况下，“本车辆20的行驶环境满足规定的可自动恢复条件”是指：例如，地图数据库14具有与本车辆20的行驶路径相关的高精度地图信息的情况；在路面上清楚地显示了本车辆20的行驶路径的车道的划分线以及车道标志的情况；或者在本车辆20的行驶路径上发生了拥堵的情况。另外，在可自动恢复条件是“与本车辆20的驾驶员的状况相关的条件”的情况下，“本车辆20的行驶环境满足规定的可自动恢复条件”是指，例如本车辆20的驾驶员以规定以上的集中度正集中于驾驶的情况。
另外，“本车辆的驾驶状况满足驾驶模式恢复条件”是指，例如本车辆20的前方的前行车辆的车速成为可追随速度的上限速度以下的情况、或者正执行车道变更的本车辆20的车道变更动作已完成的情况。
另外，在通过驾驶员的介入操作将驾驶模式从第一驾驶模式切换为第二驾驶模式的情况下，无论本车辆20的行驶环境是否满足可自动恢复条件，驾驶模式控制部1都不会将驾驶模式从第二驾驶模式自动切换为第一驾驶模式。
另外，驾驶控制装置100的驾驶模式控制部1在本车辆20的驾驶状况不满足驾驶模式恢复条件的情况下，不使驾驶模式从第二驾驶模式自动恢复到第一驾驶模式。即，在本车辆20的驾驶状况不满足驾驶模式恢复条件的情况下，驾驶控制装置100的驾驶模式控制部1仅在经由输入装置15接收到驾驶员的驾驶模式切换请求的情况下，将驾驶模式从第二驾驶模式切换恢复到第一驾驶模式。另外，例如通过驾驶员按下设置在输入装置15上的驾驶模式切换用的开关按钮而将驾驶模式切换请求输出给驾驶模式控制部1。
另外，驾驶控制装置100的驱动控制部5基于驾驶模式控制部1设定的驾驶模式，控制本车辆的驾驶。例如，驱动控制部5通过自主速度控制功能，控制用于调整加减速度以及车速的驱动机构的动作(在发动机汽车中包含内燃机的动作、在电动汽车系统中包含行驶用电动机的动作、在混合动力汽车中也包含内燃机和行驶用电动机的扭矩分配)以及制动动作。另外，驱动控制部5通过自主操舵控制功能控制转向器促动器的动作，由此执行本车辆的操舵控制。例如，驱动控制部5检测出本车辆行驶的车道的划分线及车道标志，并控制本车辆在宽度方向上的行驶位置(横向位置)，以使其在本车辆行驶的车道内的中央行驶。另外，驱动控制部5对本车辆的前行车辆超越或行驶方向的变更等进行控制。进而，驱动控制部5进行在交叉路口等右转或左转的行驶控制。另外，作为驱动控制部5的行驶控制方法，也可以使用其他公知的方法。
进而，驾驶控制装置100的自动恢复可能性判定部6在驾驶模式从第一驾驶模式切换为第二驾驶模式之后，判定本车辆20的行驶环境是否满足预先定义的可自动恢复条件。具体而言，在可自动恢复条件为“地图数据库14具有与本车辆20的行驶路径相关的高精度地图信息”的情况下，自动恢复可能性判定部6基于来自地图数据库14的信息，判定在与本车辆20的行驶路径相关的地图信息中是否包含高精度地图信息。另外，在可自动恢复条件为“在路面上清楚地显示了本车辆20的行驶路径的车道的划分线以及车道标记”的情况下，自动恢复可能性判定部6基于车外摄像机12拍摄的图像或影像，判定在本车辆20的前方的行驶路径的路面上是否清楚地显示了车道的划分线以及车道标记。另外，在可自动恢复条件为“在本车辆20的行驶路径上发生了拥堵”的情况下，自动恢复可能性判定部6基于来自交通信息获取装置10的信息，判定在本车辆20的行驶路径上是否发生了规定区间以上的拥堵。另外，自动恢复可能性判定部6也可以基于来自车外摄像机12的信息，根据本车辆20周围的其他车辆的减速度或动作，判断在本车辆20的行驶路径上发生了拥堵。进而，在可自动恢复条件为“本车辆20的驾驶员以规定以上的集中度正集中于驾驶”的情况下，自动恢复可能性判定部6根据车内摄像机11拍摄的驾驶员的情况，计算出表示驾驶员以何种程度集中在驾驶上的评价值、即集中度。集中度的计算以驾驶员的眼睑未关闭(睁眼)为前提进行。在该情况下，自动恢复可能性判定部6根据驾驶员的集中度是否超过预先设定的阈值等级，来判定本车辆20的行驶环境是否满足可自动恢复条件。在此，车内摄像机11检测驾驶员的眼睑的动作，驾驶员的眨眼越少，则自动恢复可能性判断部6计算出驾驶员的集中度越高。另外，在驾驶员的视线朝向前方的情况下，与驾驶员的视线不朝向前方的情况相比，自动恢复可能性判定部6将驾驶员的集中度计算得较高。另外，由于人在处于紧张状态时存在瞳孔打开的倾向，车内摄像机11拍摄的驾驶员的眼睛的瞳孔直径越大，则自动恢复可能性判断部6计算出的驾驶员的集中度越高。
在本车辆20的行驶环境满足可自动恢复条件的情况下，自动恢复可能性判定部6将驾驶模式控制部1设为自动恢复待机状态，以使驾驶模式能够自动地从第二驾驶模式切换为第一驾驶模式而恢复。另一方面，在自动恢复可能性判定部6判定为本车辆20的行驶环境不满足可自动恢复条件的情况下，使驾驶模式控制部1成为不能将驾驶模式从第二驾驶模式自动切换为第一驾驶模式的状态。
另外，自动恢复可能性判定部6也可以在本车辆20的行驶环境满足可自动恢复条件的情况下，基于本车辆20的行驶环境，计算出可自动恢复条件的满足度。例如，自动恢复可能性判定部6也可以对本车辆20的行驶路径的地图信息的精度进行分级，计算可自动恢复条件的满足度。另外，自动恢复可能性判定部6也可以对本车辆20的驾驶员的集中度进行分级，计算可自动恢复条件的满足度。
另外，自动恢复可能性判定部6的判定结果在驾驶模式从第二驾驶模式自动切换为第一驾驶模式的时刻之前随时更新。因此，例如，在驾驶模式从第二驾驶模式切换为第一驾驶模式之前，将本车辆20的行驶环境满足可自动恢复条件这样的判定结果变为不满足可自动恢复条件这样的判定结果。另外，相反地，也可以将本车辆20的行驶环境不满足可自动恢复条件这样的判定结果变为满足可自动恢复条件这样的判定结果。
输出部3将表示自动恢复可能性判定部6的判定结果的信息输出给用户界面16。即，输出部3在驾驶模式从第一驾驶模式切换为第二驾驶模式之后，在本车辆20的行驶环境满足可自动恢复条件的情况下，将表示能够将驾驶模式从第二驾驶模式自动切换为第一驾驶模式的第一信息输出给用户界面16。此时，输出部3向用户界面16输出的第一信息也可以包含本车辆20的行驶环境中的可自动恢复条件的满足度。
另外，输出部3在驾驶模式从第一驾驶模式切换为第二驾驶模式之后，在本车辆20的行驶环境不满足可自动恢复条件的情况下，将表示驾驶模式不能从第二驾驶模式自动切换为第一驾驶模式的第二信息输出给用户界面16。
在用户界面16是显示器的情况下，用户界面16以文字或影像显示第一信息及第二信息。另外，在用户界面16是显示器的情况下，用户界面16以文字或影像显示第一信息及第二信息。另外，在用户界面16是灯的情况下，例如用户界面16也可以通过点亮来显示第一信息，通过熄灭来显示第二信息。另外，也可以根据点亮时的灯的光的颜色的不同，显示第一信息和第二信息。
另外，用户界面16在提示包含本车辆20的行驶环境中的可自动恢复条件的满足度的第一信息的情况下，将可自动恢复条件的满足度例如以百分比(％)显示来进行提示。另外，用户界面16也可以将可自动恢复条件的满足度例如划分为5个等级来进行提示。进而，在用户界面16是灯的情况下，也可以使光的亮度或颜色按每个等级以不同的方式表示可自动恢复条件的满足度。
接着，使用图2对使用驾驶控制装置100的驾驶控制方法的顺序进行说明。
首先，在步骤S1中，驾驶控制装置100将驾驶模式从第一驾驶模式切换为第二驾驶模式。然后，在步骤S2中，驾驶控制装置100判定步骤S1的驾驶模式的切换是否是基于驾驶员的介入操作进行的。在步骤S2中，在判定为从第一驾驶模式向第二驾驶模式的切换是基于驾驶员的介入操作进行的情况下，控制结束。
在步骤S2中，在判定为从第一驾驶模式向第二驾驶模式的切换不是由驾驶员的介入操作进行的情况下，即，在判定为驾驶控制装置100将驾驶模式从第一驾驶模式自动切换为第二驾驶模式的情况下，控制转移到步骤S3。在步骤S3中，驾驶控制装置100的自动恢复可能性判定部6判定本车辆20的行驶环境是否满足可自动恢复条件。
在步骤S3中，在驾驶控制装置100的自动恢复可能性判定部6判定为本车辆20的行驶环境不满足可自动恢复条件的情况下，控制转移到步骤S8。在步骤S8中，输出部3向用户界面16输出表示本车辆20的驾驶模式不能从第二驾驶模式自动切换为第一驾驶模式的第二信息。
另一方面，在步骤S3中，在驾驶控制装置100的自动恢复可能性判定部6判定为本车辆20的行驶环境满足可自动恢复条件的情况下，控制转移到步骤S4。在步骤S4中，自动恢复可能性判定部6计算出本车辆20的行驶环境的可自动恢复条件的满足度。
接着，控制转移到步骤S5。在步骤S5中，输出部3向用户界面16输出表示能够将本车辆20的驾驶模式从第二驾驶模式自动切换为第一驾驶模式的第一信息。第一信息包含在步骤S4中计算出的可自动恢复条件的满足度。
接着，控制转移到步骤S6。在步骤S6中，驾驶控制装置100的驾驶模式控制部1判定本车辆20的驾驶状况是否满足驾驶模式恢复条件。在本车辆20的驾驶状况不满足驾驶模式恢复条件的情况下，控制结束。另一方面，在步骤S6中，在判定为本车辆20的驾驶状况满足驾驶模式恢复条件的情况下，控制转移到步骤S7。
在此，在步骤S6中，在判定为本车辆的驾驶状况满足所述驾驶模式恢复条件的时刻之前，在步骤S5中，输出部3将第一信息输出给用户界面16。
然后，在步骤S7中，驾驶控制装置100的驾驶模式控制部1将驾驶模式从第二驾驶模式切换恢复到第一驾驶模式。
另外，在图2所示的流程图中，也可以跳过步骤S4。即，输出部3输出的第一信息也可以是不包含可自动恢复条件的满足度，而仅表示驾驶模式能够从第二驾驶模式自动切换为第一驾驶模式而恢复的信息。
另外，在本车辆20的行驶环境不满足可自动恢复条件的情况下，驾驶控制装置100在步骤S8中输出第二信息，但不限于此，也可以不输出第一信息和第二信息而结束控制。
如上所述，本实施方式的驾驶控制装置100在驾驶模式从第一驾驶模式切换为第二驾驶模式之后，判定本车辆20的行驶环境是否满足预先定义的可自动恢复条件。而且，驾驶控制装置100在驾驶模式从第一驾驶模式切换为第二驾驶模式之后，在本车辆的行驶环境满足可自动恢复条件的情况下，将表示能够将本车辆的驾驶模式从第二驾驶模式自动切换为第一驾驶模式的第一信息输出给用户界面16。由此，本车辆20的乘员能够确认在驾驶模式从第一驾驶模式切换为第二驾驶模式之后，驾驶模式是否能够从第二驾驶模式自动地再次切换恢复为第一驾驶模式。更具体而言，本车辆20的驾驶员在用户界面16提示了第一信息的情况下，掌握驾驶模式能够从第二驾驶模式自动地切换恢复到第一驾驶模式的情况。另一方面，本车辆20的驾驶员在用户界面16未提示第一信息的情况下，能够掌握由于驾驶模式不会从第二驾驶模式自动切换为第一驾驶模式，因而为了恢复驾驶模式而需要手动操作的情况。
另外，驾驶控制装置100的输出部3在驾驶模式从第一驾驶模式切换为第二驾驶模式之后，在本车辆20的行驶环境不满足可自动恢复条件的情况下，向用户界面16输出表示本车辆20的驾驶模式不会从第二驾驶模式自动切换为第一驾驶模式的第二信息。由此，本车辆20的驾驶员在用户界面16提示了第二信息的情况下，能够掌握由于驾驶模式不会从第二驾驶模式自动切换为第一驾驶模式，因而为了恢复驾驶模式而需要手动操作的情况。
另外，驾驶控制装置100的输出部3向用户界面16输出包含可自动恢复条件的满足度的第一信息。可自动恢复条件的满足度越高，则本车辆20的行驶环境持续维持满足可自动恢复条件的状态的可能性越高，因此本车辆20的乘员能够掌握驾驶模式从第二驾驶模式自动切换为第一驾驶模式而恢复的概率高的程度。
另外，在可自动恢复条件被设定为与本车辆20的行驶路径相关的条件的情况下，驾驶控制装置100能够根据本车辆正在行驶或者预测的将要行驶的路径的状态，向本车辆20的乘员提示驾驶模式是否能够从第二驾驶模式自动切换恢复到第一驾驶模式。例如，在地图数据库14具有与本车辆20的行驶路径相关的高精度地图信息的情况下，驾驶控制装置100能够在掌握了本车辆20的行驶路径的道路状况、车道、交通标识等的状态下控制本车辆20，因此能够提高驾驶辅助等级而恢复驾驶模式。在路面上清楚地显示了本车辆20的行驶路径的车道的划分线以及车道标志、且能够以规定的精度以上的精度识别这些的情况下，驾驶控制装置100能够基于车道的划分线以及车道标志来控制本车辆20，因此能够提高驾驶辅助等级而恢复驾驶模式。另外，在本车辆20的行驶路径中发生了拥堵的情况下，能够使本车辆20追随前行车辆的场景较多，因此能够提高驾驶辅助等级而恢复驾驶模式。
另外，在可自动恢复条件被设定为与本车辆20的驾驶员的状况相关的情况下，驾驶控制装置100能够根据驾驶员的集中度等状况，向本车辆20的乘员提示驾驶模式是否能够从第二驾驶模式自动切换恢复到第一驾驶模式。例如，驾驶控制装置100能够在驾驶员集中于驾驶的状态下执行驾驶模式的切换。
另外，在本车辆20的行驶环境满足了可自动恢复条件的状态下，且在本车辆20的驾驶状况满足驾驶模式恢复条件的情况下，驾驶控制装置100在本车辆20的驾驶状况满足驾驶模式恢复条件的时刻之前，将第一信息输出给用户界面16。由此，驾驶控制装置100能够在确定驾驶模式从第二驾驶模式自动切换恢复到第一驾驶模式之前，预先向乘员提示驾驶模式恢复的可能(预定)。因此，通过驾驶控制装置100输出了第一信息，本车辆20的驾驶员能够掌握驾驶模式有可能从第二驾驶模式切换为第一驾驶模式而恢复的情况，进行驾驶操作使得本车辆20的驾驶状况满足驾驶模式恢复条件。
另外，驾驶控制装置100在通过驾驶员的介入操作将驾驶模式从第一驾驶模式切换为第二驾驶模式的情况下，无论本车辆的行驶环境是否满足可自动恢复条件，都不向用户界面16输出第一信息。即，在根据驾驶员的意思将驾驶模式从第一驾驶模式切换为第二驾驶模式的情况下，通常驾驶员不希望驾驶模式自动地从第二驾驶模式切换恢复为第一驾驶模式，因此驾驶模式不会自动地恢复。
另外，在本实施方式中，在通过驾驶员的介入操作将驾驶模式从第一驾驶模式切换为第二驾驶模式的情况下，输出部3不将第一信息和第二信息输出给用户界面16，但不限于此，也可以仅输出第二信息。
(第二实施方式)
基于图3、图4对第二实施方式进行说明。另外，在图3中，与图1所示的符号相同的符号表示相同或同样的结构，因此省略详细的说明。另外，在图4中，与图2所示的符号相同的符号表示相同或同样的处理，因此省略详细的说明。
图2是表示本实施方式的驾驶控制装置200以及本车辆20的结构的块图。
驾驶控制装置200的处理器201执行驾驶控制装置200的功能。驾驶控制装置200的处理器201除了第一实施方式的驾驶控制装置100的处理器101的结构之外，还具有可自动恢复时间设定部2以及剩余时间计测部4。
驾驶控制装置200的可自动恢复时间设定部2以本车辆20的驾驶模式从第一驾驶模式切换为第二驾驶模式的时刻为起点，设定驾驶模式能够从第二驾驶模式自动切换为第一驾驶模式而恢复的时间、即可自动恢复时间。可自动恢复时间设定部2根据本车辆20的驾驶状况来设定可自动恢复时间。具体而言，在驾驶模式控制部1基于前行车辆的车速切换第一驾驶模式和第二驾驶模式的情况下、和基于本车辆20的车道变更动作的状况切换第一驾驶模式和第二驾驶模式的情况下，可自动恢复时间设定部2设定的可自动恢复时间不同。另外，根据本车辆20的驾驶状况的可自动恢复时间通过实验预先确定，但也可以根据本车辆20的车速等进行变更。
驾驶控制装置200的剩余时间计测部4在驾驶模式从第一驾驶模式切换为第二驾驶模式的时刻，开始从当前到经过可自动恢复时间的时刻为止的剩余时间的倒计时。具体而言，在可自动恢复时间被设定为30秒的情况下，剩余时间计测部4将本车辆20的驾驶模式从第一驾驶模式切换为第二驾驶模式的时刻作为起点，从30秒到0秒执行剩余时间的倒计时。
驾驶控制装置200的输出部3除了输出第一信息或第二信息之外，还向用户界面16输出表示剩余时间计测部4倒计时后的剩余时间的第三信息。在用户界面16是显示器的情况下，用户界面16将用数字表现倒计时的剩余时间的影像提示给本车辆20的乘员。另外，用户界面16也可以向乘员提示长度与剩余时间的长度对应地逐渐变短变化的条的影像。另外，在用户界面16是扬声器的情况下，也可以通过声音对剩余时间进行倒计时。
使用图4，对使用驾驶控制装置200的驾驶控制方法的顺序进行说明。
驾驶控制装置200在输出表示能够将驾驶模式从第二驾驶模式自动切换为第一驾驶模式的第一信息的步骤S5之后，执行步骤S11。在步骤S11中，驾驶控制装置200的可自动恢复时间设定部2将本车辆20的驾驶模式从第一驾驶模式切换为第二驾驶模式的时刻作为起点，设定可自动恢复时间。
接着，控制转移到步骤S12。在步骤S12中，驾驶控制装置200的剩余时间计测部4开始对以驾驶模式从第一驾驶模式切换为第二驾驶模式的时刻为起点的经过可自动恢复时间的时刻为止的剩余时间进行倒计时。
进而，控制转移到步骤S13。在步骤S13中，驾驶控制装置200的输出部3开始输出表示可自动恢复时间的剩余时间的倒计时的第三信息。由此，用户界面16向乘员提示剩余时间的倒计时。
另外，步骤S2～S5的处理和步骤S11～S13的处理也可以相互以大致相同的时刻并行地执行。另外，第三信息可以与第一信息同时输出，也可以在第一信息之后输出。另外，输出第一信息的用户界面16和输出第三信息的用户界面16可以是相同的装置，也可以是各自不同的装置。
进而接着，控制转移到步骤S14。在步骤S14中，驾驶控制装置200判定自驾驶模式从第一驾驶模式切换为第二驾驶模式起是否经过了可自动恢复时间。
在还没有经过可自动恢复时间的情况下，控制转移到步骤S16。在步骤S16中，驾驶控制装置200判定本车辆20的驾驶状况是否满足驾驶模式恢复条件。在本车辆20的驾驶状况不满足驾驶模式恢复条件的情况下，控制返回到步骤S14之前。在经过可自动恢复时间之前，在本车辆20的驾驶状况满足了驾驶模式恢复条件的情况下，控制转移到步骤S7，驾驶控制装置200将驾驶模式从第二驾驶模式自动切换恢复到第一驾驶模式。
另一方面，在步骤S14中，在判定为已经经过了可自动恢复时间的情况下，控制结束。即，在经过了可自动恢复时间之后，仅在由驾驶员对输入装置15输入了驾驶模式切换请求的情况下，驾驶控制装置200将驾驶模式从第二驾驶模式切换恢复为第一驾驶模式。
如上所述，本实施方式的驾驶控制装置200在本车辆20的行驶环境满足了可自动恢复条件的状态下，在经过可自动恢复时间之前本车辆20的驾驶状况满足驾驶模式恢复条件的情况下，执行从当前时刻到经过可自动恢复时间为止的剩余时间的倒计时。然后，驾驶控制装置200将表示可自动恢复时间的剩余时间的倒计时的第三信息输出给本车辆20的用户界面。由此，包括本车辆20的驾驶员在内的乘员能够掌握驾驶模式能够从第二驾驶模式恢复到第一驾驶模式的可自动恢复时间的剩余时间。另外，在可自动恢复时间的剩余时间成为0的情况下，乘员在确认此后驾驶模式不会自动恢复到第一驾驶模式的基础上，如果想要恢复驾驶模式时，则可以向输入装置15输入驾驶模式恢复的指示(驾驶模式切换请求)。
符号说明
100、200：驾驶控制装置
101、201：处理器
3：输出部
6：自动恢复可能性判定部
16：用户界面
20：本车辆

Claims (9)

1.一种驾驶控制方法，使用处理器，该处理器使用包含第一驾驶模式和驾驶辅助等级比所述第一驾驶模式低的第二驾驶模式的至少两个驾驶模式中的任一个来控制本车辆的驾驶，其中，
所述处理器进行如下处理：
在所述驾驶模式从所述第一驾驶模式切换为所述第二驾驶模式之后，判定所述本车辆的行驶环境是否满足预先定义的可自动恢复条件，
在所述驾驶模式从所述第一驾驶模式切换为所述第二驾驶模式之后，在所述本车辆的所述行驶环境满足所述可自动恢复条件的情况下，向用户界面输出表示可将所述本车辆的所述驾驶模式从所述第二驾驶模式自动切换为所述第一驾驶模式的第一信息。
2.如权利要求1所述的驾驶控制方法，其中，
所述处理器在所述驾驶模式从所述第一驾驶模式切换为所述第二驾驶模式之后，在所述本车辆的所述行驶环境不满足所述可自动恢复条件的情况下，向所述用户界面输出表示不将所述本车辆的所述驾驶模式从所述第二驾驶模式自动切换为所述第一驾驶模式的情况的第二信息。
3.如权利要求1或2所述的驾驶控制方法，其中，
所述处理器进行如下处理：
在所述驾驶模式从所述第一驾驶模式切换为所述第二驾驶模式之后，在所述本车辆的所述行驶环境满足所述可自动恢复条件的情况下，基于所述行驶环境，计算出所述可自动恢复条件的满足度，
向所述用户界面输出包含所述可自动恢复条件的满足度的所述第一信息。
4.如权利要求1～3中任一项所述的驾驶控制方法，其中，
所述可自动恢复条件是与所述本车辆的行驶路径相关的条件。
5.如权利要求1～4中任一项所述的驾驶控制方法，其中，
所述可自动恢复条件是与所述本车辆的驾驶员的状况相关的条件。
6.如权利要求1～5中任一项所述的驾驶控制方法，其中，
所述处理器进行如下处理：
在所述驾驶模式从所述第一驾驶模式切换为所述第二驾驶模式之后，在所述本车辆的所述行驶环境满足了所述可自动恢复条件的状态下，判断所述本车辆的驾驶状况是否满足预先定义的驾驶模式恢复条件，
在所述驾驶模式从所述第一驾驶模式切换为所述第二驾驶模式之后，在所述本车辆的所述行驶环境满足了所述可自动恢复条件的状态下，在所述本车辆的所述驾驶状况满足预先定义的驾驶模式恢复条件的情况下，
在所述本车辆的所述驾驶状况满足所述驾驶模式恢复条件的时刻之前，向所述用户界面输出所述第一信息，
在所述本车辆的所述驾驶状况满足所述驾驶模式恢复条件的时刻，将所述本车辆的所述驾驶模式从所述第二驾驶模式自动切换为所述第一驾驶模式。
7.如权利要求6所述的驾驶控制方法，其中，
所述处理器进行如下处理：
以所述本车辆的所述驾驶模式从所述第一驾驶模式切换为所述第二驾驶模式的时刻为起点，设定所述驾驶模式可从所述第二驾驶模式自动切换为所述第一驾驶模式的时间、即可自动恢复时间，
在所述驾驶模式从所述第一驾驶模式切换为所述第二驾驶模式之后，在所述本车辆的所述行驶环境满足了所述可自动恢复条件的状态下，在经过所述可自动恢复时间之前，判断所述本车辆的所述驾驶状况是否满足所述驾驶模式恢复条件，
在所述驾驶模式从所述第一驾驶模式切换为所述第二驾驶模式之后，在所述本车辆的所述行驶环境满足了所述可自动恢复条件的状态下，在经过所述可自动恢复时间之前所述本车辆的所述驾驶状况满足所述驾驶模式恢复条件的情况下，
执行从当前时刻到经过所述可自动恢复时间为止的剩余时间的倒计时，
向所述本车辆的用户界面输出表示所述剩余时间的倒计时的第三信息。
8.如权利要求1～7中任一项所述的驾驶控制方法，其中，
所述处理器在通过所述本车辆的驾驶员的介入操作而将所述驾驶模式从所述第一驾驶模式切换为所述第二驾驶模式的情况下，不向所述用户界面输出所述第一信息。
9.一种驾驶控制装置，具有处理器，该处理器使用包含第一驾驶模式和驾驶辅助等级比所述第一驾驶模式低的第二驾驶模式的至少两个驾驶模式中的任一个来控制本车辆的驾驶，其中，
所述处理器具备：
可自动恢复条件判定部，其在所述驾驶模式从所述第一驾驶模式切换为所述第二驾驶模式之后，判定所述本车辆的行驶环境是否满足预先定义的可自动恢复条件；
输出部，其在所述驾驶模式从所述第一驾驶模式切换为所述第二驾驶模式之后，在所述本车辆的所述行驶环境满足所述可自动恢复条件的情况下，向用户界面输出表示可将所述本车辆的所述驾驶模式从所述第二驾驶模式自动切换为所述第一驾驶模式的第一信息。
CN202080106746.4A 2020-10-29 2020-10-29 驾驶控制方法及驾驶控制装置 Pending CN116368546A (zh)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/JP2020/040681 WO2022091308A1 (ja) 2020-10-29 2020-10-29 運転制御方法及び運転制御装置

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN116368546A true CN116368546A (zh) 2023-06-30

Family

ID=81382090

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202080106746.4A Pending CN116368546A (zh) 2020-10-29 2020-10-29 驾驶控制方法及驾驶控制装置

Country Status (6)

Country Link
US (1) US20240270254A1 (zh)
EP (1) EP4239615A4 (zh)
JP (1) JP7529036B2 (zh)
CN (1) CN116368546A (zh)
MX (1) MX2023004916A (zh)
WO (1) WO2022091308A1 (zh)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2024105863A1 (ja) * 2022-11-17 2024-05-23 日産自動車株式会社 運転制御方法及び運転制御装置

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109426244A (zh) * 2017-08-25 2019-03-05 丰田自动车株式会社 自动驾驶装置
CN110077406A (zh) * 2018-01-24 2019-08-02 本田技研工业株式会社 车辆控制装置
CN110678371A (zh) * 2017-06-02 2020-01-10 本田技研工业株式会社 车辆控制系统、车辆控制方法及车辆控制程序
CN110691956A (zh) * 2017-06-07 2020-01-14 日立汽车系统株式会社 车辆控制装置
CN110834637A (zh) * 2019-07-29 2020-02-25 中国第一汽车股份有限公司 一种驾驶模式的切换方法、系统、车辆及存储介质
JP2020067858A (ja) * 2018-10-25 2020-04-30 株式会社Ｊｖｃケンウッド 運転支援装置、運転支援方法およびプログラム

Family Cites Families (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US8260482B1 (en) * 2010-04-28 2012-09-04 Google Inc. User interface for displaying internal state of autonomous driving system
US8825258B2 (en) * 2012-11-30 2014-09-02 Google Inc. Engaging and disengaging for autonomous driving
FR3005925B1 (fr) * 2013-05-27 2015-05-01 Renault Sa Procede de fonctionnement d'un vehicule en mode manuel et en mode autonome
EP2916190B1 (en) * 2014-03-04 2019-05-08 Volvo Car Corporation Apparatus and method for prediction of time available for autonomous driving, in a vehicle having autonomous driving cap
JP6349833B2 (ja) 2014-03-25 2018-07-04 日産自動車株式会社 情報表示装置
WO2016109482A1 (en) * 2014-12-29 2016-07-07 Robert Bosch Gmbh Drive state indicator for an autonomous vehicle
JP6601028B2 (ja) * 2015-07-13 2019-11-06 日産自動車株式会社 車両運転制御装置及び車両運転制御方法
US20180319402A1 (en) * 2017-05-05 2018-11-08 Ford Global Technologies, Llc System and method for automatic activation of driver assistance feature
KR102356918B1 (ko) 2017-09-26 2022-02-08 닛산 지도우샤 가부시키가이샤 운전 지원 방법 및 운전 지원 장치
JP7038560B2 (ja) 2018-02-06 2022-03-18 株式会社デンソーテン 情報処理装置および情報処理方法
JP2019168840A (ja) * 2018-03-22 2019-10-03 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 車両に搭載可能な情報通知装置、および車両

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110678371A (zh) * 2017-06-02 2020-01-10 本田技研工业株式会社 车辆控制系统、车辆控制方法及车辆控制程序
CN110691956A (zh) * 2017-06-07 2020-01-14 日立汽车系统株式会社 车辆控制装置
CN109426244A (zh) * 2017-08-25 2019-03-05 丰田自动车株式会社 自动驾驶装置
CN110077406A (zh) * 2018-01-24 2019-08-02 本田技研工业株式会社 车辆控制装置
JP2020067858A (ja) * 2018-10-25 2020-04-30 株式会社Ｊｖｃケンウッド 運転支援装置、運転支援方法およびプログラム
CN110834637A (zh) * 2019-07-29 2020-02-25 中国第一汽车股份有限公司 一种驾驶模式的切换方法、系统、车辆及存储介质

Also Published As

Publication number Publication date
EP4239615A1 (en) 2023-09-06
JPWO2022091308A1 (zh) 2022-05-05
WO2022091308A1 (ja) 2022-05-05
US20240270254A1 (en) 2024-08-15
JP7529036B2 (ja) 2024-08-06
EP4239615A4 (en) 2024-02-21
MX2023004916A (es) 2023-10-19

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN113826153B (zh) 车辆的行驶控制方法及行驶控制装置
CN108202743B (zh) 车辆控制装置
US11267484B2 (en) Vehicle control system, vehicle control method, and vehicle control program
US11964668B2 (en) Vehicle travel control method and travel control device
EP3971861B1 (en) Traveling control method and traveling control device for vehicle
US11518414B2 (en) Traveling control method and traveling control device for vehicle
JP7112347B2 (ja) 車両制御装置、車両制御方法、車両およびプログラム
US11505194B2 (en) Vehicle travel control method and travel control device
US20230166754A1 (en) Vehicle congestion determination device and vehicle display control device
JP2018092525A (ja) 運転支援装置及び運転支援方法
CN116368546A (zh) 驾驶控制方法及驾驶控制装置
CN110167781B (zh) 显示装置以及显示方法
JP2022072324A (ja) 運転制御方法、及び、運転制御装置
WO2023175928A1 (ja) 運転支援方法及び運転支援装置
US20230356741A1 (en) Travel Control Method and Travel Control Apparatus for Vehicle
WO2023047452A1 (ja) 運転制御方法及び運転制御装置
WO2024105863A1 (ja) 運転制御方法及び運転制御装置
RU2780639C1 (ru) Способ управления движением и устройство управления движением для транспортного средства
RU2803428C2 (ru) Способ и устройство управления движением транспортного средства
WO2023042272A1 (ja) 運転制御方法及び運転制御装置
WO2023047453A1 (ja) 運転制御方法及び運転制御装置
RU2792474C1 (ru) Способ управления вождением и устройство управления вождением
RU2780638C1 (ru) Способ управления движением транспортного средства и устройство управления движением
JPWO2023047453A5 (zh)
JP2023059551A (ja) 運転支援方法及び運転支援装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination