CN116357192A - 一种控制方法、装置、箱门组件、递送机器人和储物柜 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种控制方法、装置、箱门组件、递送机器人和储物柜，涉及箱门控制领域。控制方法包括：控制驱动电机驱使对应的箱门本体匀速运动；记录驱动电机的若干个实际电流值，根据若干个实际电流值计算平均电流值，并根据平均电流值设置第一电流阈值；获取对应的箱门本体的状态，当对应的箱门本体处于运动状态时，判断实际电流值是否大于或等于第一电流阈值，若是，则判定为驱动电机过流，并对驱动电机实施过流保护。由于第一电流阈值以平均电流值为基础，依据相对增量的方式来确定，因而在箱门组件生产后和更换零件后均不需要标定，减少工作量，更加方便，同时不受箱门组件零件老化的影响，有利于对箱门本体的准确控制和判定。

Description

一种控制方法、装置、箱门组件、递送机器人和储物柜

技术领域

本发明涉及箱门控制领域，尤其涉及一种控制方法、装置、箱门组件、递送机器人和储物柜。

背景技术

递送机器人和储物柜上往往设置有多个箱门，且箱门除自动开闭之外还存在防夹手和过流保护的需求。

其中，由于各个箱门的不一致性以及安装误差，导致控制每个箱门开闭使所使用的驱动电流的大小各不相同，预先设定的过流值的大小也不相同。

此外，对于没有安装物体探测传感器的箱门而言，同样只能根据驱动电流的大小来判定是否有手或其它物体将箱门挡住，从而实现防夹手的功能。

因此，现有的递送机器人和储物柜在生产后的测试过程中，需要根据每个箱门的特性，单独对各个箱门的参数(包括与开门、关门和夹手对应的驱动电流值以及过流值)进行标定，再将参数信息存储在微控制器的存储芯片中。在使用过程中，微控制器根据所储存的参数信息对箱门进行控制和判定。

然而，上述标定过程不仅工作量大，浪费生产线资源，增加工时，而且浪费微控制器资源。

再者，当驱动电机或者传动零件老化时，标定的参数可能不再适用，不利于微控制器对箱门的准确控制和判定。当箱门、驱动电机和传动零件因老化或损坏而更换时，则需要重新标定，十分不便。

发明内容

为了解决现有技术中所标定的过流值随着驱动电机和传动零件老化而不再适用，且当箱门、驱动电机和传动零件因老化或损坏而更换时，需要重新标定，十分不便的问题，本发明的目的之一是提供一种控制方法。

本发明提供如下技术方案：

一种控制方法，应用于箱门组件的控制器，所述箱门组件包括箱门本体和驱动电机，所述箱门本体设有至少一个，所述驱动电机与所述箱门本体对应设置，所述驱动电机的驱动端与对应的所述箱门本体连接，所述驱动电机与所述控制器电连接；

所述控制方法包括：

控制所述驱动电机驱使对应的所述箱门本体匀速运动；

记录所述驱动电机的若干个实际电流值，根据若干个所述实际电流值计算平均电流值，并根据所述平均电流值设置第一电流阈值；

获取对应的所述箱门本体的状态，当对应的所述箱门本体处于运动状态时，判断所述实际电流值是否大于或等于所述第一电流阈值，若是，则判定为所述驱动电机过流，并对所述驱动电机实施过流保护。

作为对所述控制方法的进一步可选的方案，所述根据若干个所述实际电流值计算平均电流值之后，还包括：

根据所述平均电流值设置第二电流阈值；

获取对应的所述箱门本体的状态和初始位置，当对应的所述箱门本体处于运动状态，且对应的所述箱门本体的初始位置为开启位置时，判断所述实际电流值是否大于或等于所述第二电流阈值，若是，则判定为有障碍物，并控制所述驱动电机驱使对应的所述箱门本体退回初始位置。

作为对所述控制方法的进一步可选的方案，所述控制所述驱动电机驱使对应的所述箱门本体匀速运动之前，还包括：

控制所述驱动电机驱使对应的所述箱门本体至少加速至第一预设速度；

其中，对应的所述箱门本体匀速运动的速度为第二预设速度，且所述第二预设速度小于所述第一预设速度。

作为对所述控制方法的进一步可选的方案，所述控制所述驱动电机驱使对应的所述箱门本体匀速运动之后，还包括：

控制所述驱动电机驱使对应的所述箱门本体减速至停止。

作为对所述控制方法的进一步可选的方案，所述控制所述驱动电机驱使对应的所述箱门本体减速至停止，包括：

获取对应的所述箱门本体的初始位置和当前位置，当对应的所述箱门本体的初始位置为开启位置，且对应的所述箱门本体的当前位置为关门位置时，使所述驱动电机短路，以驱使对应的所述箱门本体减速至停止。

作为对所述控制方法的进一步可选的方案，所述控制方法还包括：

获取对应的所述箱门本体的初始位置和当前位置，获取所述驱动电机的运行时间，当对应的所述箱门本体的初始位置为开门位置，且所述驱动电机的运行时间达到预设时长时，判断所述箱门本体的当前位置是否为关门位置，若不是，则判定为异常并报警。

本发明的另一目的是提供一种控制装置。

本发明提供如下技术方案：

一种控制装置，应用于箱门组件的控制器，所述箱门组件包括箱门本体和驱动电机，所述箱门本体设有至少一个，所述驱动电机与所述箱门本体对应设置，所述驱动电机的驱动端与对应的所述箱门本体连接，所述驱动电机与所述控制器电连接；

所述控制装置包括：

控制模块，用于控制所述驱动电机驱使对应的所述箱门本体匀速运动；

运算模块，用于所述驱动电机的若干个实际电流值，根据若干个所述实际电流值计算平均电流值，并根据所述平均电流值设置第一电流阈值；

所述控制模块还用于获取对应的所述箱门本体的状态，当对应的所述箱门本体处于运动状态时，判断所述实际电流值是否大于或等于所述第一电流阈值，若是，则判定为所述驱动电机过流，并对所述驱动电机实施过流保护。

本发明的又一目的是提供一种箱门组件。

本发明提供如下技术方案：

一种箱门组件，包括控制器、箱门本体和驱动电机；

所述控制器用于执行上述控制方法；

所述箱门本体设有至少一个；

所述驱动电机与所述箱门本体对应设置，所述驱动电机的驱动端与对应的所述箱门本体连接，所述驱动电机与所述控制器电连接。

作为对所述箱门组件的进一步可选的方案，所述箱门组件还包括感应件，所述感应件与所述箱门本体对应设置，所述感应件与所述控制器电连接，所述感应件用于在对应的所述箱门本体到达关门位置时感应对应的所述箱门本体。

本发明的又一目的是提供一种递送机器人。

本发明提供如下技术方案：

一种递送机器人，包括上述箱门组件。

本发明的又一目的是提供一种储物柜。

本发明提供如下技术方案：

一种储物柜，包括上述箱门组件。

本发明的又一目的是提供一种可读存储介质。

本发明提供如下技术方案：

一种可读存储介质，所述可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令用于使计算机执行上述控制方法。

本发明的实施例具有如下有益效果：

在驱动电机驱使对应的箱门本体匀速运动时记录驱动电机的若干个实际电流值，计算得到平均电流值，然后根据平均电流值设置第一电流阈值。将驱动电机的实际电流值与第一电流阈值对比，当实际电流值达到第一电流阈值时，判定为驱动电机过流，从而对驱动电机实施过流保护。由于第一电流阈值以平均电流值为基础，依据相对增量的方式来确定，因而在箱门组件生产后和更换零件后均不需要标定，减少工作量，更加方便，同时不受箱门组件零件老化的影响，有利于对箱门本体的准确控制和判定。

为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显和易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，做详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1示出了本发明一个实施例提供的一种箱门组件的结构示意图；

图2示出了本发明另一实施例提供的一种箱门组件的结构示意图；

图3示出了本发明一个实施例提供的一种控制方法的步骤流程图；

图4示出了本发明实施例提供的一种控制装置的模块框图；

图5示出了本发明另一实施例提供的一种控制方法的步骤流程图；

图6示出了本发明另一实施例提供的一种控制方法的步骤S6中驱动电机的电机相短路的状态示意图。

主要元件符号说明：

100-控制器；200-箱门本体；300-驱动电机；400-感应件；10-控制模块；20-运算模块。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。相反，当元件被称作“直接在”另一元件“上”时，不存在中间元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在模板的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

实施例1

请一并参阅图1和图2，本实施例提供一种箱门组件，包括控制器100、箱门本体200和驱动电机300。

其中，箱门本体200设有至少一个。驱动电机300与箱门本体200对应设置，且驱动电机300的驱动端与对应的箱门本体200连接。此外，驱动电机300与控制器100电连接。

使用时，控制器100控制驱动电机300运行，驱动电机300进而驱使对应的箱门本体200移动。

进一步地，在一些可选的实施例中，箱门组件还包括感应件400。感应件400与箱门本体200对应设置，并与控制器100电连接。

当对应的箱门本体200达到关门位置时，感应件400感应到对应的箱门本体200，并传输到位信号至控制器100。

可选地，感应件400为霍尔传感器、光电开关、微动开关当中的一种。

请参阅图1，在一些实施例中，箱门本体200、驱动电机300和感应件400的数量均为一个。

请参阅图2，在另一些实施例中，箱门本体200的数量为多个，驱动电机300的数量和感应件400的数量均与箱门本体200的数量相同。此外，各个驱动电机300和各个感应件400均与控制器100电连接。

本实施例还提供一种递送机器人，包括上述箱门组件。

本实施例还提供一种储物柜，包括上述箱门组件。

实施例2

请参阅图3，本实施例提供一种应用于上述箱门组件的控制器100的控制方法，包括如下步骤：

S1，控制驱动电机300驱使对应的箱门本体200匀速运动。

S2，记录驱动电机300的若干个实际电流值，根据若干个实际电流值计算平均电流值，并根据平均电流值设置第一电流阈值。

具体地，在箱门本体200匀速运动期间，取驱动电机300的前50个实际电流值进行平均，计算得到平均电流值，然后在平均电流值的基础上上升一定数值，设置为第一电流阈值。

S3，获取对应的箱门本体200的状态，当对应的箱门本体200处于运动状态时，判断实际电流值是否大于或等于第一电流阈值，若是，则判定为驱动电机300过流，并对驱动电机300实施过流保护。

由于第一电流阈值以平均电流值为基础，依据相对增量的方式来确定，因而在箱门组件生产后和更换零件后均不需要标定，减少工作量，更加方便，同时不受箱门组件零件老化的影响，有利于对箱门本体200的准确控制和判定。

与上述方法实施例相对应，请参阅图4，为本实施例提供的一种控制装置的模块框图，所提供的控制装置应用于箱门组件的控制器100。如图1和图2所示，箱门组件还包括箱门本体200和驱动电机300，箱门本体200设有至少一个，驱动电机300与箱门本体200对应设置，驱动电机300的驱动端与对应的箱门本体200连接，驱动电机300与控制器100电连接。控制装置主要包括：

控制模块10，用于控制驱动电机300驱使对应的箱门本体200匀速运动；

运算模块20，用于驱动电机300的若干个实际电流值，根据若干个实际电流值计算平均电流值，并根据平均电流值设置第一电流阈值；

控制模块10还用于获取对应的箱门本体200的状态，当对应的箱门本体200处于运动状态时，判断实际电流值是否大于或等于第一电流阈值，若是，则判定为驱动电机300过流，并对驱动电机300实施过流保护。

此外，本实施例还提供了一种可读存储介质，可读存储介质存储计算机指令，计算机指令用于使计算机执行前述方法实施例的控制方法。

实施例3

请参阅图5，本实施例提供一种应用于上述箱门组件的控制器100的控制方法，包括如下步骤：

S0，控制驱动电机300驱使对应的箱门本体200至少加速至第一预设速度。

S1，控制驱动电机300驱使对应的箱门本体200匀速运动。

其中，对应的箱门本体200匀速运动的速度为第二预设速度，且第二预设速度小于第一预设速度。

驱动电机300驱使箱门本体200加速时的转矩大于驱动电机300驱使箱门本体200匀速运动时的转矩，与此同时，第一预设速度大于第二预设速度。因此，驱动电机300驱使箱门本体200加速至第一预设速度时的功率大于驱动电机300驱使箱门本体200匀速运动时的功率，而功率与驱动电流呈正相关关系。

换言之，当控制器100控制驱动电机300驱使对应的箱门本体200执行开门或关门动作时，只需增大驱动电机300的驱动电流，使对应的箱门本体200至少加速至第一预设速度即可。

由此，在箱门组件生产后和更换零件后，均不需要对驱动电机300的驱动电流进行标定，减少工作量，更加方便。同时不受箱门组件零件老化的影响，有利于对箱门本体200的准确控制和判定。

此外，当箱门组件中包括多个箱门本体200和多个驱动电机300时，不受各个箱门的不一致性的影响。

S2，记录驱动电机300的若干个实际电流值，根据若干个实际电流值计算平均电流值，并根据平均电流值设置第一电流阈值和第二电流阈值。

具体地，在箱门本体200匀速运动期间，取驱动电机300的前50个实际电流值进行平均，计算得到平均电流值。然后在平均电流值的基础上上升一定数值，设置为第一电流阈值。同时在平均电流值的基础上上升300mA，设置为第二电流阈值。

S3，获取对应的箱门本体200的状态，当对应的箱门本体200处于运动状态时，判断实际电流值是否大于或等于第一电流阈值，若是，则判定为驱动电机300过流，并对驱动电机300实施过流保护。

由于第一电流阈值以平均电流值为基础，依据相对增量的方式来确定，因而在箱门组件生产后和更换零件后均不需要标定，减少工作量，更加方便，同时不受箱门组件零件老化的影响，有利于对箱门本体200的准确控制和判定。

S4，获取对应的箱门本体200的状态和初始位置，当对应的箱门本体200处于运动状态，且对应的箱门本体200的初始位置为开启位置时，判断实际电流值是否大于或等于第二电流阈值，若是，则判定为有障碍物，并控制驱动电机300驱使对应的箱门本体200退回初始位置。

具体地，箱门本体200的初始位置为开启位置，意味着控制器100控制驱动电机300驱使箱门本体200执行关门动作。当箱门本体200夹到用户的手，或因其它障碍物阻挡而无法关闭时，驱动电机300的实际电流值上升并大于或等于第二电流阈值。此时，控制器100控制驱动电机300驱使箱门本体200退回初始位置，可以实现防夹手的功能。

反之，当箱门本体200的初始位置为关门位置时，意味着控制器100控制驱动电机300驱使箱门本体200执行开门动作，无需考虑防夹手。

类似地，由于第二电流阈值以平均电流值为基础，依据相对增量的方式来确定，因而在箱门组件生产后和更换零件后均不需要标定，减少工作量，更加方便，同时不受箱门组件零件老化的影响，有利于对箱门本体200的准确控制和判定。

S5，获取对应的箱门本体200的初始位置和当前位置，获取驱动电机300的运行时间，当对应的箱门本体200的初始位置为开门位置，且驱动电机300的运行时间达到预设时长时，判断箱门本体200的当前位置是否为关门位置，若不是，则判定为异常并报警。

具体地，箱门本体200的初始位置为开启位置，意味着控制器100控制驱动电机300驱使箱门本体200执行关门动作。当驱动电机300运行预设时长后，箱门本体200还没有到达关门位置，则表明出现异常，如驱动电机300的轮轴空转而未能有效驱使箱门本体200移动等。

S6，控制驱动电机300驱使对应的箱门本体200减速至停止，具体步骤如下：

获取对应的箱门本体200的初始位置和当前位置，当对应的箱门本体200的初始位置为开启位置，且对应的箱门本体200的当前位置为关门位置时，使驱动电机300短路，以驱使对应的箱门本体200减速至停止。

具体地，当箱门本体200到达关门位置时，感应件400感应到箱门本体200，并传输到位信号至控制器100。

请参阅图6，控制器100将驱动电机300电路的下桥臂全部导通，使驱动电机300的电机相短路，实现快速刹车，从而避免每个箱门本体200的不一致性。

此外，当箱门本体200的初始位置为关门位置时，意味着控制器100控制驱动电机300驱使箱门本体200执行开门动作。此时，无需设置感应件400使箱门本体200开启至特定位置，而是可以在箱门本体200匀速运动一定距离后控制驱动电机300驱使箱门本体200减速至停止。

与上述方法实施例相对应，请再次参阅图4，为本实施例提供的一种控制装置的模块框图，所提供的控制装置应用于箱门组件的控制器100。如图1和图2所示，箱门组件还包括箱门本体200和驱动电机300，箱门本体200设有至少一个，驱动电机300与箱门本体200对应设置，驱动电机300的驱动端与对应的箱门本体200连接，驱动电机300与控制器100电连接。控制装置主要包括：

控制模块10，用于控制驱动电机300驱使对应的箱门本体200至少加速至第一预设速度；

控制模块10还用于控制驱动电机300驱使对应的箱门本体200匀速运动；

运算模块20，用于驱动电机300的若干个实际电流值，根据若干个实际电流值计算平均电流值，并根据平均电流值设置第一电流阈值和第二电流阈值；

控制模块10还用于获取对应的箱门本体200的状态，当对应的箱门本体200处于运动状态时，判断实际电流值是否大于或等于第一电流阈值，若是，则判定为驱动电机300过流，并对驱动电机300实施过流保护；

控制模块10还用于获取对应的箱门本体200的状态和初始位置，当对应的箱门本体200处于运动状态，且对应的箱门本体200的初始位置为开启位置时，判断实际电流值是否大于或等于第二电流阈值，若是，则判定为有障碍物，并控制驱动电机300驱使对应的箱门本体200退回初始位置；

控制模块10还用于获取对应的箱门本体200的初始位置和当前位置，获取驱动电机300的运行时间，当对应的箱门本体200的初始位置为开门位置，且驱动电机300的运行时间达到预设时长时，判断箱门本体200的当前位置是否为关门位置，若不是，则判定为异常并报警；

控制模块10还用于控制驱动电机300驱使对应的箱门本体200减速至停止。

此外，本实施例还提供了一种可读存储介质，可读存储介质存储计算机指令，计算机指令用于使计算机执行前述方法实施例的控制方法。

在这里示出和描述的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制，因此，示例性实施例的其他示例可以具有不同的值。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。

Claims (12)

1.一种控制方法，其特征在于，应用于箱门组件的控制器，所述箱门组件包括箱门本体和驱动电机，所述箱门本体设有至少一个，所述驱动电机与所述箱门本体对应设置，所述驱动电机的驱动端与对应的所述箱门本体连接，所述驱动电机与所述控制器电连接；

所述控制方法包括：

控制所述驱动电机驱使对应的所述箱门本体匀速运动；

记录所述驱动电机的若干个实际电流值，根据若干个所述实际电流值计算平均电流值，并根据所述平均电流值设置第一电流阈值；

获取对应的所述箱门本体的状态，当对应的所述箱门本体处于运动状态时，判断所述实际电流值是否大于或等于所述第一电流阈值，若是，则判定为所述驱动电机过流，并对所述驱动电机实施过流保护。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根据若干个所述实际电流值计算平均电流值之后，还包括：

根据所述平均电流值设置第二电流阈值；

获取对应的所述箱门本体的状态和初始位置，当对应的所述箱门本体处于运动状态，且对应的所述箱门本体的初始位置为开启位置时，判断所述实际电流值是否大于或等于所述第二电流阈值，若是，则判定为有障碍物，并控制所述驱动电机驱使对应的所述箱门本体退回初始位置。

3.根据权利要求1或2所述的控制方法，其特征在于，所述控制所述驱动电机驱使对应的所述箱门本体匀速运动之前，还包括：

控制所述驱动电机驱使对应的所述箱门本体至少加速至第一预设速度；

其中，对应的所述箱门本体匀速运动的速度为第二预设速度，且所述第二预设速度小于所述第一预设速度。

4.根据权利要求1或2所述的控制方法，其特征在于，所述控制所述驱动电机驱使对应的所述箱门本体匀速运动之后，还包括：

控制所述驱动电机驱使对应的所述箱门本体减速至停止。

5.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述控制所述驱动电机驱使对应的所述箱门本体减速至停止，包括：

获取对应的所述箱门本体的初始位置和当前位置，当对应的所述箱门本体的初始位置为开启位置，且对应的所述箱门本体的当前位置为关门位置时，使所述驱动电机短路，以驱使对应的所述箱门本体减速至停止。

6.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

获取对应的所述箱门本体的初始位置和当前位置，获取所述驱动电机的运行时间，当对应的所述箱门本体的初始位置为开门位置，且所述驱动电机的运行时间达到预设时长时，判断所述箱门本体的当前位置是否为关门位置，若不是，则判定为异常并报警。

7.一种控制装置，其特征在于，应用于箱门组件的控制器，所述箱门组件包括箱门本体和驱动电机，所述箱门本体设有至少一个，所述驱动电机与所述箱门本体对应设置，所述驱动电机的驱动端与对应的所述箱门本体连接，所述驱动电机与所述控制器电连接；

所述控制装置包括：

控制模块，用于控制所述驱动电机驱使对应的所述箱门本体匀速运动；

运算模块，用于所述驱动电机的若干个实际电流值，根据若干个所述实际电流值计算平均电流值，并根据所述平均电流值设置第一电流阈值；

所述控制模块还用于获取对应的所述箱门本体的状态，当对应的所述箱门本体处于运动状态时，判断所述实际电流值是否大于或等于所述第一电流阈值，若是，则判定为所述驱动电机过流，并对所述驱动电机实施过流保护。

8.一种箱门组件，其特征在于，包括控制器、箱门本体和驱动电机；

所述控制器用于执行如权利要求1-6中任一项所述的控制方法；

所述箱门本体设有至少一个；

所述驱动电机与所述箱门本体对应设置，所述驱动电机的驱动端与对应的所述箱门本体连接，所述驱动电机与所述控制器电连接。

9.根据权利要求8所述的箱门组件，其特征在于，所述箱门组件还包括感应件，所述感应件与所述箱门本体对应设置，所述感应件与所述控制器电连接，所述感应件用于在对应的所述箱门本体到达关门位置时感应对应的所述箱门本体。

10.一种递送机器人，其特征在于，包括如权利要求8或9所述的箱门组件。

11.一种储物柜，其特征在于，包括如权利要求8或9所述的箱门组件。

12.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令用于使计算机执行如权利要求1-6中任一项所述的控制方法。

Images