CN116345117B - 一种智能巡检机器人用遥控天线 - Google Patents

Abstract

本发明涉及遥控天线领域，具体为一种智能巡检机器人用遥控天线，包括天线座，天线座固定安装在巡检机器人上，且天线座上设置有天线筒，天线座上方通过导向杆和驱动丝杆设置有升降底座，天线筒中滑动安装有安装座，升降底座和安装座上均设置有气门，且两个气门之间密封连接有弹性软管，升降底座上设置有进气阀，且安装座上设置有泄压阀，安装座上固定安装有天线主体，且安装座的侧面设置有侧防撞球，安装座的顶面设置有具有聚合分散功能的保护支架结构，且天线主体的中部通过电推杆活动安装有顶防撞球，保护支架结构的聚合分散通过顶防撞球的升降进行驱动；本发明可以达到长时间保持天线处于高位、确保信号传输效果的目的。

Description

一种智能巡检机器人用遥控天线

技术领域

本发明涉及遥控天线技术领域，具体为一种智能巡检机器人用遥控天线。

背景技术

在天然气长输管道的场站中，为了保证安全，需要有完善的巡检系统。巡检系统能够利用智能巡检机器人在场站对现场设备、环境状态进行全面准确的捕获并分析，及时发现作业现场各类异常及征兆，对输气场站设施提供24小时不间断，无盲区的安全检测。并且通过云协作平台将智能机器人巡检系统、激光甲烷泄露检测系统、红外检测系统自动协同管控，对输气场站设施进行24小时不间断安全检测，为输气站消除盲区，为安全运转保驾护航。

为了保证遥测雷达能够和机器人实时通信，在雷达高位预警发现泄露后，呼叫机器人到危险区域进行详细分析，更精准、更快速的定位泄露位置，机器人上通常需要设置遥控天线。为了防止遥控天线的传输信号受到阻碍，遥控天线一般工作高度较高，但是由于机器人需要在管道之间穿行，为了避免天线对机器人的移动造成影响，遥控天线一般设置有升降能力，虽然能够在一定程度上解决通行的问题，但是在天线下降之后，其通信能力会受到管道的影响。

发明内容

本发明的目的在于提供一种智能巡检机器人用遥控天线，以达到长时间保持天线处于高位、确保信号传输效果的目的，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种智能巡检机器人用遥控天线，包括天线座，所述天线座固定安装在巡检机器人上，且天线座上设置有天线筒，所述天线座上方通过导向杆和驱动丝杆设置有升降底座，且升降底座滑动安装在天线筒中，所述天线筒中滑动安装有安装座，所述升降底座和安装座上均设置有气门，且两个气门之间密封连接有弹性软管，且弹性软管外壁上连接有定型杆，所述升降底座上固定连接有连接管，且连接管固定连接在进气口上，所述升降底座上设置有进气阀，且安装座上设置有泄压阀，所述弹性软管通过快速连接组件连接在升降底座和安装座之间，所述安装座上固定安装有天线主体，且安装座的侧面设置有侧防撞球，所述安装座的顶面设置有具有聚合分散功能的保护支架结构，且天线主体的中部通过电推杆活动安装有顶防撞球，所述保护支架结构的聚合分散通过顶防撞球的升降进行驱动。

优选的，所述天线座中设置有驱动电机，且驱动丝杆与驱动电机连接，所述天线座设置在巡检机器人的顶面，且导向杆在天线座的顶部竖直设置有两个，所述天线筒为圆筒结构。

优选的，所述升降底座和安装座均为圆柱形座，且两者与天线筒的内壁滑动连接，所述升降底座和安装座上的气门分别朝上和朝下设置。

优选的，所述定型杆为弹性杆，且定型杆环形设置在弹性软管的外壁上，所述弹性软管的两端分别设置有下接头和上接头，且下接头和上接头上均设置有插管。

优选的，所述下接头上的插管连接在升降底座的气门中，且上接头上的插管连接在安装座的气门中，所述下接头和气门之间螺纹连接有密封套、上接头和气门之间螺纹连接有密封套。

优选的，所述连接管固定连接在升降底座的底部，且进气口设置在天线座上，所述进气口外接于气泵，且进气阀和泄压阀均设置为电磁控制阀。

优选的，所述下接头和上接头上均设置有插件，且升降底座和安装座上均设置有固定座，所述固定座上设置有插槽，且插件插接在插槽中，所述插件通过定位销进行固定。

优选的，所述天线主体固定安装在安装座的顶面，且侧防撞球环形设置在安装座的侧壁上。

优选的，所述保护支架结构包括有围绕天线主体环形设置的转动座，且转动座上转动安装有防护杆，所述防护杆上固定连接有拉绳，且拉绳通过设置在天线主体上的绳座进行导向。

优选的，所述天线主体的中心位置滑动安装有活动座，且顶防撞球安装在活动座的顶部，所述电推杆连接在活动座的底面，所述拉绳固定连接在活动座的侧壁上。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1. 本发明的遥控天线设置在智能巡检机器人上，并且其整体采用升降式结构，以天线座和天线筒为基础安装结构，其中设置有可以升降的升降底座以及安装座，而升降底座、安装座以及两者之间的弹性软管构成天线的支撑杆结构，通过升降底座的升降移动可以进行天线主体的高度调节，并且升降底座、安装座以及两者之间的弹性软管构成天线的支撑杆结构能够进行软硬度的调节，正常使用时，利用进气阀的打开向弹性软管中输送高压气体，使得弹性软管内充满高压气体，具有能够将安装座支撑起来的硬度，使得天线主体被支撑起来使用，达到通过升降底座的升降来进行天线主体的高度控制的效果，而在巡检机器人在管道中移动穿行时，可以通过泄压阀放出弹性软管中的气体，使得弹性软管的硬度降低，使其能够在受到挤压时变形，在不将天线主体回收的情况下，支撑杆结构也能够通过变形穿过一些角落和管道，保证天线主体大部分时间保持高度，不影响天线主体的使用，确保通信正常。

2. 本发明中的支撑杆结构中，升降底座和安装座上均设置有气门，通过气门与弹性软管两端接头的连接，来完成支撑杆结构的组装，将两个接头通过插管与气门进行初步连通，随后再通过密封套进行密封连接，使得弹性软管和升降底座、安装座构成一个完整的气路结构，并且弹性软管采用可以拆换的结构，方便其进行检修，保证其密封性。

3. 本发明考虑到天线主体随着支撑杆结构移动，特别是随着其变形之后在管道之间穿行，可能会受到碰撞，因此在安装座上设置有保护结构进行天线主体的保护，利用侧防撞球和保护支架结构提高安装座的强度，对其上的天线主体进行保护，当巡检机器人移动并从管道的底部穿行时，可以通过电推杆带动活动座上移，首先将顶防撞球升起，对天线主体的顶部进行保护，并在活动座上移的过程中，通过拉绳对防护杆进行拉动，使得多个防护杆直立起来，围绕在天线主体的外围进行防撞保护，使得天线主体能够安全的随着巡检机器人移动穿行，而平常情况下防护杆可以散开，以免影响到天线的传输，即便是进行保护时，防护杆之间也设置有间隙作为传输通道，确保信号传输和接收效果。

附图说明

图1为本发明天线在机器人上位置的第一示意图。

图2为本发明天线在机器人上位置的第二示意图。

图3为本发明天线座结构的示意图。

图4为本发明天线升降结构的示意图。

图5为本发明天线结构的第一示意图。

图6为本发明天线结构的第二示意图。

图7为本发明下接头结构的示意图。

图8为本发明安装座结构的底部示意图。

图9为本发明保护支架结构的示意图。

图10为本发明升降式顶防撞球结构的示意图。

图中：天线座1、巡检机器人2、天线筒3、导向杆4、驱动丝杆5、升降底座6、安装座7、气门8、下接头9、上接头10、插管11、密封套12、弹性软管13、定型杆14、连接管15、进气口16、进气阀17、泄压阀18、插件19、固定座20、插槽21、定位销22、侧防撞球23、天线主体24、转动座25、防护杆26、活动座27、顶防撞球28、电推杆29、拉绳30、绳座31。

具体实施方式

下面，结合附图以及具体实施方式，对本发明做进一步描述，需要说明的是，在不相冲突的前提下，以下描述的各实施例之间或各技术特征之间可以任意组合形成新的实施例，须知，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1至图10，本发明提供一种技术方案：一种智能巡检机器人用遥控天线，包括天线座1，天线座1固定安装在巡检机器人2上，且天线座1上设置有天线筒3，天线座1上方通过导向杆4和驱动丝杆5设置有升降底座6，且升降底座6滑动安装在天线筒3中，天线筒3中滑动安装有安装座7，升降底座6和安装座7上均设置有气门8，且两个气门8之间密封连接有弹性软管13，且弹性软管13外壁上连接有定型杆14，升降底座6上固定连接有连接管15，且连接管15固定连接在进气口16上，升降底座6上设置有进气阀17，且安装座7上设置有泄压阀18，弹性软管13通过快速连接组件连接在升降底座6和安装座7之间，安装座7上固定安装有天线主体24，且安装座7的侧面设置有侧防撞球23，安装座7的顶面设置有具有聚合分散功能的保护支架结构，且天线主体24的中部通过电推杆29活动安装有顶防撞球28，保护支架结构的聚合分散通过顶防撞球28的升降进行驱动。

天线座1中设置有驱动电机，且驱动丝杆5与驱动电机连接，天线座1设置在巡检机器人2的顶面，且导向杆4在天线座1的顶部竖直设置有两个，天线筒3为圆筒结构。

本发明的遥控天线设置在智能巡检机器人2上，并且其整体采用升降式结构，以天线座1和天线筒3为基础安装结构，其中设置有导向杆4和驱动丝杆5，进行升降结构的安装。

升降底座6和安装座7均为圆柱形座，且两者与天线筒3的内壁滑动连接，升降底座6和安装座7上的气门8分别朝上和朝下设置。

通过驱动丝杆5的转动，能够带动升降底座6在导向杆4的方向上升降移动，而升降底座6、安装座7以及两者之间的弹性软管13构成天线的支撑杆结构，通过升降底座6的升降移动可以进行天线主体24的高度调节，正常使用时，升降底座6移动到天线筒3的顶部，将天线主体24升到最高处进行信号传输和接收。

定型杆14为弹性杆，且定型杆14环形设置在弹性软管13的外壁上，弹性软管13的两端分别设置有下接头9和上接头10，且下接头9和上接头10上均设置有插管11。

在支撑杆结构中，升降底座6和安装座7上均设置有气门8，通过气门8与弹性软管13两端接头的连接，来完成支撑杆结构的组装。

下接头9上的插管11连接在升降底座6的气门8中，且上接头10上的插管11连接在安装座7的气门8中，下接头9和气门8之间螺纹连接有密封套12、上接头10和气门8之间螺纹连接有密封套12。

将两个接头通过插管11与气门8进行初步连通，随后再通过密封套12进行密封连接，使得弹性软管13和升降底座6、安装座7构成一个完整的气路结构。

连接管15固定连接在升降底座6的底部，且进气口16设置在天线座1上，进气口16外接于气泵，且进气阀17和泄压阀18均设置为电磁控制阀。

在本发明中，升降底座6、安装座7以及两者之间的弹性软管13构成天线的支撑杆结构能够进行软硬度的调节，正常使用时，利用进气阀17的打开向弹性软管13中输送高压气体，使得弹性软管13内充满高压气体，具有能够将安装座7支撑起来的硬度，使得天线主体24被支撑起来使用，并且可以通过升降底座6的升降来进行天线主体24的高度控制，而在巡检机器人2在管道中移动穿行时，可以通过泄压阀18放出弹性软管13中的气体，使得弹性软管13的硬度降低，使其能够在受到挤压时变形，在不将天线主体24回收的情况下，支撑杆结构也能够通过变形穿过一些角落和管道，保证天线主体24大部分时间保持高度，不影响天线主体24的使用。

下接头9和上接头10上均设置有插件19，且升降底座6和安装座7上均设置有固定座20，固定座20上设置有插槽21，且插件19插接在插槽21中，插件19通过定位销22进行固定。

弹性软管13采用可以拆换的结构，方便其进行检修，保证其密封性，安装时，除了将弹性软管13的下接头9和上接头10与气门8连接之外，还可以将接头上的插件19插入到固定座20中，通过定位销22快速的完成连接。

天线主体24固定安装在安装座7的顶面，且侧防撞球23环形设置在安装座7的侧壁上。

考虑到天线主体24随着支撑杆结构移动，特别是随着其变形之后在管道之间穿行，可能会受到碰撞，因此在安装座7上设置有保护结构进行天线主体24的保护。

保护支架结构包括有围绕天线主体24环形设置的转动座25，且转动座25上转动安装有防护杆26，防护杆26上固定连接有拉绳30，且拉绳30通过设置在天线主体24上的绳座31进行导向。

利用侧防撞球23和保护支架结构提高安装座7的强度，对其上的天线主体24进行保护。

天线主体24的中心位置滑动安装有活动座27，且顶防撞球28安装在活动座27的顶部，电推杆29连接在活动座27的底面，拉绳30固定连接在活动座27的侧壁上。

当巡检机器人2移动并从管道的底部穿行时，可以通过电推杆29带动活动座27上移，首先将顶防撞球28升起，对天线主体24的顶部进行保护，并在活动座27上移的过程中，通过拉绳30对防护杆26进行拉动，使得多个防护杆26直立起来，围绕在天线主体24的外围进行防撞保护，使得天线主体24能够安全的随着巡检机器人2移动穿行，平常情况下，防护杆26可以散开，以免影响到天线的传输，进行保护时，防护杆26之间也设置有间隙作为传输通道。

本发明在使用时：首先，本发明的遥控天线设置在智能巡检机器人2上，并且其整体采用升降式结构，以天线座1和天线筒3为基础安装结构，其中设置有导向杆4和驱动丝杆5，进行升降结构的安装，通过驱动丝杆5的转动，能够带动升降底座6在导向杆4的方向上升降移动，而升降底座6、安装座7以及两者之间的弹性软管13构成天线的支撑杆结构，通过升降底座6的升降移动可以进行天线主体24的高度调节，正常使用时，升降底座6移动到天线筒3的顶部，将天线主体24升到最高处进行信号传输和接收，在支撑杆结构中，升降底座6和安装座7上均设置有气门8，通过气门8与弹性软管13两端接头的连接，来完成支撑杆结构的组装，将两个接头通过插管11与气门8进行初步连通，随后再通过密封套12进行密封连接，使得弹性软管13和升降底座6、安装座7构成一个完整的气路结构，在本发明中，升降底座6、安装座7以及两者之间的弹性软管13构成天线的支撑杆结构能够进行软硬度的调节，正常使用时，利用进气阀17的打开向弹性软管13中输送高压气体，使得弹性软管13内充满高压气体，具有能够将安装座7支撑起来的硬度，使得天线主体24被支撑起来使用，并且可以通过升降底座6的升降来进行天线主体24的高度控制，而在巡检机器人2在管道中移动穿行时，可以通过泄压阀18放出弹性软管13中的气体，使得弹性软管13的硬度降低，使其能够在受到挤压时变形，在不将天线主体24回收的情况下，支撑杆结构也能够通过变形穿过一些角落和管道，保证天线主体24大部分时间保持高度，不影响天线主体24的使用，弹性软管13采用可以拆换的结构，方便其进行检修，保证其密封性，安装时，除了将弹性软管13的下接头9和上接头10与气门8连接之外，还可以将接头上的插件19插入到固定座20中，通过定位销22快速的完成连接，考虑到天线主体24随着支撑杆结构移动，特别是随着其变形之后在管道之间穿行，可能会受到碰撞，因此在安装座7上设置有保护结构进行天线主体24的保护，利用侧防撞球23和保护支架结构提高安装座7的强度，对其上的天线主体24进行保护，当巡检机器人2移动并从管道的底部穿行时，可以通过电推杆29带动活动座27上移，首先将顶防撞球28升起，对天线主体24的顶部进行保护，并在活动座27上移的过程中，通过拉绳30对防护杆26进行拉动，使得多个防护杆26直立起来，围绕在天线主体24的外围进行防撞保护，使得天线主体24能够安全的随着巡检机器人2移动穿行，平常情况下，防护杆26可以散开，以免影响到天线的传输，进行保护时，防护杆26之间也设置有间隙作为传输通道。

上述实施方式仅为本发明的优选实施方式，不能以此来限定本发明保护的范围，本领域的普通技术人员从上述构思出发，不经过创造性的劳动，所作出的种种变换，均落在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种智能巡检机器人用遥控天线，包括天线座（1），其特征在于：所述天线座（1）固定安装在巡检机器人（2）上，且天线座（1）上设置有天线筒（3），所述天线座（1）上方通过导向杆（4）和驱动丝杆（5）设置有升降底座（6），且升降底座（6）滑动安装在天线筒（3）中，所述天线筒（3）中滑动安装有安装座（7），所述升降底座（6）和安装座（7）上均设置有气门（8），且两个气门（8）之间密封连接有弹性软管（13），且弹性软管（13）外壁上连接有定型杆（14），所述升降底座（6）上固定连接有连接管（15），且连接管（15）固定连接在进气口（16）上，且进气口（16）设置在天线座（1）上，所述进气口（16）外接于气泵，所述升降底座（6）上设置有进气阀（17），且安装座（7）上设置有泄压阀（18），所述弹性软管（13）通过快速连接组件连接在升降底座（6）和安装座（7）之间，所述安装座（7）上固定安装有天线主体（24），且安装座（7）的侧面设置有侧防撞球（23），所述安装座（7）的顶面设置有具有聚合分散功能的保护支架结构，且天线主体（24）的中部通过电推杆（29）活动安装有顶防撞球（28），所述保护支架结构的聚合分散通过顶防撞球（28）的升降进行驱动，所述保护支架结构包括有围绕天线主体（24）环形设置的转动座（25），且转动座（25）上转动安装有防护杆（26），所述防护杆（26）上固定连接有拉绳（30），且拉绳（30）通过设置在天线主体（24）上的绳座（31）进行导向。

2.根据权利要求1所述的一种智能巡检机器人用遥控天线，其特征在于：所述天线座（1）中设置有驱动电机，且驱动丝杆（5）与驱动电机连接，所述天线座（1）设置在巡检机器人（2）的顶面，且导向杆（4）在天线座（1）的顶部竖直设置有两个，所述天线筒（3）为圆筒结构。

3.根据权利要求1所述的一种智能巡检机器人用遥控天线，其特征在于：所述升降底座（6）和安装座（7）均为圆柱形座，且两者与天线筒（3）的内壁滑动连接，所述升降底座（6）和安装座（7）上的气门（8）分别朝上和朝下设置。

4.根据权利要求1所述的一种智能巡检机器人用遥控天线，其特征在于：所述定型杆（14）为弹性杆，且定型杆（14）环形设置在弹性软管（13）的外壁上，所述弹性软管（13）的两端分别设置有下接头（9）和上接头（10），且下接头（9）和上接头（10）上均设置有插管（11）。

5.根据权利要求4所述的一种智能巡检机器人用遥控天线，其特征在于：所述下接头（9）上的插管（11）连接在升降底座（6）的气门（8）中，且上接头（10）上的插管（11）连接在安装座（7）的气门（8）中，所述下接头（9）和气门（8）之间螺纹连接有密封套（12）、上接头（10）和气门（8）之间螺纹连接有密封套（12）。

6.根据权利要求1所述的一种智能巡检机器人用遥控天线，其特征在于：所述连接管（15）固定连接在升降底座（6）的底部，且进气阀（17）和泄压阀（18）均设置为电磁控制阀。

7.根据权利要求4所述的一种智能巡检机器人用遥控天线，其特征在于：所述下接头（9）和上接头（10）上均设置有插件（19），且升降底座（6）和安装座（7）上均设置有固定座（20），所述固定座（20）上设置有插槽（21），且插件（19）插接在插槽（21）中，所述插件（19）通过定位销（22）进行固定。

8.根据权利要求1所述的一种智能巡检机器人用遥控天线，其特征在于：所述天线主体（24）固定安装在安装座（7）的顶面，且侧防撞球（23）环形设置在安装座（7）的侧壁上。

9.根据权利要求1所述的一种智能巡检机器人用遥控天线，其特征在于：所述天线主体（24）的中心位置滑动安装有活动座（27），且顶防撞球（28）安装在活动座（27）的顶部，所述电推杆（29）连接在活动座（27）的底面，所述拉绳（30）固定连接在活动座（27）的侧壁上。