CN116331772A - 一种齿毂在线输送系统及在线测量输送方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种齿毂在线输送系统及在线测量输送方法，所述输送系统翻转机构、输送机构、定位机构和控制器，翻转机构包括竖直升降机构、水平伸缩机构、旋转机构和夹持机构；所述定位机构包括回转体、回转气缸和水平移动机构；水平伸缩机构与竖直升降机构的第一螺母座、旋转机构与水平伸缩机构、水平移动机构与回转气缸均通过螺栓连接；夹持机构的支撑块通过螺钉紧固连接在旋转机构的旋转外壳上，内部通过过盈配合实现旋转机构对夹持机构的控制；回转体与回转气缸固定连接，实现回转气缸对回转体的控制。解决人工翻转效率低、定位不准确的问题。

Description

一种齿毂在线输送系统及在线测量输送方法

技术领域

本发明属于工件输送技术领域，具体涉及一种齿毂在线输送系统。

背景技术

同步器齿毂作为汽车变速箱的重要零件，在加工时各项参数的精度是保证汽车换挡时稳定性和安全性的重要标准，所以在生产齿毂零件后要对其参数进行测量，以保证所生产齿毂精度达到要求。

同步器齿毂的正反面都需要在比对仪下方进行检测，比对仪外部设置有防尘外罩，空间有限，所以测量完一面后，不能就地翻转；传统的办法是在完成一面检测后，人工将同步器齿毂拿出来翻转，然后在放在比对仪下方进行检测，但是人工翻转存在翻转效率低、定位不准确等问题。随着生产制造产业自动化技术的不断发展，产品生产线的全自动化现已成为主流趋势，传动部分作为主要的工作内容，需要设计出新型的自动输送机构来满足需求，以沿着一定的线路按要求完成输送和翻转。

发明内容

为解决上述问题，本发明提供了一种齿毂在线输送系统及在线测量输送方法，使得工件可以沿着一定的线路按要求完成输送和翻转。

为达到上述目的，本发明一种齿毂在线输送系统，包括翻转机构、输送机构、定位机构和控制器；翻转机构包括竖直升降机构，竖直升降机构上安装有水平伸缩机构，水平伸缩机构上安装有旋转机构，旋转机构上安装有用于夹持齿毂的夹持机构；定位机构包括水平移动机构，水平移动机构上滑动安装有回转气缸，回转气缸的旋转台与回转体固定连接；输送机构上安装有齿轮定位柱；控制器用于控制翻转机构、输送机构以及定位机构的动力源；初始状态下，翻转机构和水平移动机构位于输送机构两侧。

进一步的，竖直升降机构包括竖直升降支座，竖直升降支座上安装有竖直导轨和第一滚珠丝杠副，竖直导轨上滑动安装有第一滑块，第一滚珠丝杠副中的第一螺母座上安装有水平伸缩机构。

进一步的，水平伸缩机构包括安装在竖直升降机构上的水平伸缩支座，水平伸缩支座上安装有第二滚珠丝杠副和水平导轨，第二滚珠丝杠副的第二螺母座上安装有旋转机构，第二螺母座通过第二滑块与水平导轨滑动连接。

进一步的，旋转机构包括旋转台支座，旋转台支座上安装有旋转部和电动缸，电动缸包括通过固定连接的电动缸电机部和电动缸杆部，电动缸电机部用于带动电动缸杆部水平移动。

进一步的，夹持机构包括内部拉杆和支撑块，支撑块一侧固定有外壳，内部拉杆穿过支撑块且与电动缸杆部过盈配合，并与手臂一端通过铰接，手臂为曲杆，包括水平杆和与水平部固定连接的倾斜杆，手臂水平杆和与水平部的连接处通过销轴安装在外壳上，手臂另一端内侧固定有夹紧部件。

进一步的，输送机构包括底座，底座上安装有第三滚珠丝杠副，第三滚珠丝杠副中的螺母座连接器上安装有滑块面板，滑块面板通过第三滑块与第一导轨滑动连接；滑块面板上安装有齿轮定位柱和弹簧式触发开关，靠近边缘部分固定有限位支撑，弹簧式触发开关穿过限位支撑和滑块面板，弹簧式触发开关正下方设置有位移传感器。

进一步的，水平移动机构包括水平移动支座，水平移动支座上安装有第四滚珠丝杠副，第四滚珠丝杠副的第三螺母座上安装有回转气缸；回转气缸通过第四滑块与第二导轨滑动连接。

进一步的，回转体包括回转体旋转部，回转体旋转部上固定有橡胶垫。

基于上述的输送系统的一种齿毂在线测量输送方法，包括以下步骤：

S1、将本发明装置放置于同步器齿毂的产线终端，使夹持机构的手臂处于最大张开状态；

S2、当同步器齿毂通过到达夹持机构正下方时，竖直升降机构开始动作，驱动夹持机构竖直下降，直至夹持机构与同步器齿毂高度相同；

S3、用夹持机构夹住同步器齿毂后，使夹持机构竖直上升至高于回转体，使夹持机构水平伸长带动同步器齿毂向回转体方向运动至齿轮定位柱正上方，使夹持机构竖直下降直至将同步器齿毂放至齿轮定位柱上，使夹持机构松开同步器齿毂，然后使竖直升降机构带动夹持机构上升至高于回转体；

S4、使回转体向同步器齿毂方向水平移动，直至两者接触；启动回转气缸进行往复回转，带动回转体转动，回转体通过摩擦力使同步器齿毂旋转，使齿轮定位柱与同步器齿毂形成过渡配合，完成定位，此时同步器齿毂的位置记为初始位置，使回转体复位；

S5、使输送机构带动同步器齿毂向比对仪方向移动至检测位置；

S6、当比对仪检测完成后，使输送机构将同步器齿毂运送至初始位置，同时控制竖直升降机构带动夹持机构竖直下降直至夹持机构和同步器齿毂高度相同；控制夹持机构夹住同步器齿毂后，使夹持机构竖直上升，然后控制旋转机构带动完成同步器齿毂进行°翻转，然后将同步器齿毂重新放至齿轮定位柱上；

S7、使输送机构带动同步器齿毂向比对仪方向移动至检测位置，完成同步器齿毂另一面的检测。

与现有技术相比，本发明至少具有以下有益的技术效果：

本发明所述一种齿毂在线输送系统，能够实现指定零件的运输和翻转，使其到达指定位置，零件一面检测完成后，输送机构将工件运送至初始位置，夹持机构夹起零件上升，旋转机构带动零件进行180°翻转，然后通过输送机构将其运送至指定位置，完成另一面的检测，可提高产线的效率。

加工制造机械零件采用自动化生产线，可以将所有生产环节融合，采用自动翻转装置来翻转工件，可提高企业的劳动生产效率，大幅度减轻工人劳动强度，提高企业的经济效益，改善作业人员的劳动环境，提高产品质量。

进一步的，当夹持机构将同步器齿毂放置在齿轮定位柱上时，不能立即完成齿毂的定位要求，但能限制其在竖直方向的运动，这时水平移动机构将回转体送至与工件接触位置，在回转气缸的带动下橡胶垫驱动工件旋转，使同步器齿毂与齿轮定位柱形成过渡配合，使同步器齿毂与回转体的中轴线要保持在同一轴线上，完成工件定位，保证定位的准确性。

进一步的，竖直升降机构、水平伸缩机构、输送机构和水平移动机构均采用滚珠丝杠副，滚珠丝杠副是将螺母与丝杠的配合处加工出螺纹，在丝杠与配套螺母进行配合时，在两螺纹间隙中加入滚珠，将原先的滑动摩擦力变为滚动摩擦力，进而大大降低了摩擦阻力，减少了对机构的磨损，使其使用寿命和机械效率也大大提高。

本发明提供的齿毂在线测量输送方法，利用上述装置，可方便的将齿毂运送至比对仪下方进行检测，齿毂一面检测完成后，将齿毂运送至可以进行翻转的位置进行翻转后，再次运送至对仪下方以完成齿毂另一面的检测，提高齿毂位置的准确度和产线效率。

附图说明

图1是齿毂在线测量输送系统及快换夹具等轴测图；

图2是翻转机构剖视图；

图3是夹持机构剖视图；

图4是输送机构剖视图；

图5是定位机构剖视图。

附图中，1.竖直升降机构，2.水平伸缩机构，3.旋转机构，4.夹持机构，5.同步器齿毂，6.输送机构，7.回转体，8.回转气缸，9.水平移动机构；

101.竖直升降支座，102.第一电机，103.第一电机座，104.第一联轴器，105.第一固定端支撑单元，106.第一螺母座，107.第一滑块，108.第一滚珠丝杠，109.第一支撑端支撑单元，110.竖直导轨，

201.水平伸缩支座，202.第二电机，203.第二电机座，204.第二联轴器，205.第二固定端支撑单元，206.第二螺母座，207.第二滑块，208.第二滚珠丝杠，209.第二支撑端支撑单元，210.水平导轨，

301.第三电机，302.旋转台支座，303.旋转台支撑部，304.旋转部，305.旋转外壳；306.电动缸电机部，307.电动缸外壳部，308.电动缸杆部，

401.内部拉杆，402.支撑块，403.圆柱销，404.外壳，405.销轴，406.手臂，407.夹紧部件；

601.第四电机，602.电机固定板，603.第三联轴器，604.中间固定板，605.限位器，606.第三滚珠丝杠，607.齿轮定位柱，608.夹具支撑，609.螺母座连接器，610滑块面板，611.第三滑块，612.第一导轨，613.底座，614.前置固定板，615.轴承，616.弹簧式触发开关，617.位移传感器，618.轨道支架，619.限位支撑；

701.橡胶垫，702.回转体旋转部，901.水平移动支座，902.第五电机，903.第三电机座，904.第四联轴器，905.第三固定端支撑单元，906.第三螺母座，907.第四滑块，908.第四滚珠丝杠，909.第三支撑端支撑单元，910.第二导轨，911.连接板。

具体实施方式

为了使本发明的目的和技术方案更加清晰和便于理解。以下结合附图和实施例，对本发明进行进一步的详细说明，此处所描述的具体实施例仅用于解释本发明，并非用于限定本发明。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

参照图1，一种齿毂在线输送系统，包括翻转机构、输送机构6、定位机构和控制器，翻转机构包括竖直升降机构1、水平伸缩机构2、旋转机构3和夹持机构4。定位机构包括回转体7、回转气缸8和水平移动机构9。

其中，水平伸缩机构2与竖直升降机构1的第一螺母座106、旋转机构3与水平伸缩机构2、水平移动机构9与回转气缸8外壳均通过螺栓连接；夹持机构4的支撑块通过螺钉紧固连接在旋转机构3的旋转外壳305上，内部通过过盈配合实现旋转机构3对夹持机构4的控制；回转体7与回转气缸8通过螺栓连接，实现回转气缸8对回转体7的控制。

如图2所示，竖直升降机构1用于带动水平伸缩机构2竖直运动，包括竖直升降支座101、第一电机102、第一电机座103、第一联轴器104、第一固定端支撑单元105、第一螺母座106、第一滑块107、第一滚珠丝杠108、第一支撑端支撑单元109和竖直导轨110。第一电机102安装在竖直升降支座101上，与第一电机座103通过螺栓连接，第一电机102的动力输出轴上连接有第一联轴器104，第一联轴器104与第一滚珠丝杠108键连接，第一滚珠丝杠108与第一螺母座106螺纹配合，保证安装在第一螺母座106上的水平伸缩机构2可以在竖直方向滑动。

第一固定端支撑单元105和第一支撑端支撑单元109为长方体形状，下端通过薄板固定在竖直升降支座101侧壁，第一滚珠丝杠108采用固定支撑，下端与第一固定端支撑单元105之间通过角接触球轴承7204ADF进行连接，上端与第一支撑端支撑单元109之间通过深沟球轴承6004ZZ进行连接。

直升降支座101上固定有两根竖直导轨110相互平行，位于第一滚珠丝杠108两侧，竖直导轨110与第一滑块107滑动配合，第一滑块107与水平伸缩支座201通过螺栓固定连接，四个第一滑块107呈矩形分布在两根竖直导轨110上。

第一电机102、第一电机座103、第一联轴器104、第一固定端支撑单元105、第一螺母座106、第一滚珠丝杠108、第一支撑端支撑单元109的纵向中轴线保持在同一轴线上。

水平伸缩机构2包括水平伸缩支座201、第二电机202、第二电机座203、第二联轴器204、第二固定端支撑单元205、第二螺母座206、第二滑块207、第二滚珠丝杠208、第二支撑端支撑单元209和水平导轨210，第二电机202安装在水平伸缩支座201上，与第二电机座203通过螺栓连接，第二电机202的动力输出轴上连接有第二联轴器204，第二联轴器204与第二滚珠丝杠208键连接，第二滚珠丝杠208与第二螺母座206螺纹配合，保证第二螺母座206上的旋转机构3可以在水平方向滑动。

所述水平伸缩支座201上固定有两根相互平行的水平导轨210，水平导轨210与第二滑块207滑动配合，第二滑块207与旋转台支座302之间通过螺栓固定连接，四个第二滑块207呈矩形分布在两根水平导轨210上。

所述水平伸缩支座201上安装有第二滚珠丝杠208，第二滚珠丝杠208选择固定支撑，一端与第二固定端支撑单元205之间通过角接触球轴承7001ADF进行连接，另一端与第二支撑端支撑单元209之间通过深沟球轴承6000ZZ进行连接。

所述第二固定端支撑单元205、第二支撑端支撑单元209与水平伸缩支座201之间采用螺钉固定连接。

旋转机构3包括第三电机301、旋转台支座302、旋转台支撑部303、旋转部304和电动缸，第三电机301和旋转台支撑部303均通过螺栓连接在旋转台支座302上，旋转台支撑部303与旋转部304间隙配合，保证夹持机构4可以进行翻转。

所述第三电机301的动力输出轴与旋转部304的中心轴通过齿轮连接，传动比为4：1。

所述旋转部304与旋转外壳305通过螺栓连接，电动缸外壳部307固定安装在旋转外壳305内部。

所述电动缸包括通过螺栓连接的电动缸电机部306、电动缸杆部308与电动缸外壳部307，电动缸外壳部307与电动缸杆部308间隙配合，电动缸电机部306用于带动电动缸杆部308水平移动。

如图3所示，夹持机构4包括内部拉杆401、支撑块402、圆柱销403、外壳404、销轴405、手臂406、夹紧部件407；两个手臂406相对设置，手臂406为曲杆，包括水平杆和与水平部固定连接的倾斜杆，水平杆和倾斜杆的夹角大于120度。支撑块402通过螺钉紧固连接在旋转外壳305上，内部拉杆401穿过支撑块402且与电动缸杆部308过盈配合，同时与手臂406一端通过圆柱销403连接，手臂406水平杆和与水平部的连接处通过销轴405安装在外壳404上，保证旋转机构3对夹持机构4进行控制，手臂406另一端与夹紧部件407通过螺钉固定连接。在外壳404沿X正方向一侧设置有第一到位传感器感，在一个夹紧部件407内侧设置有第二到位传感器，另一个夹紧部件407内侧设置有压力传感器。(在两个夹紧部件407内侧分别设置有第二到位传感器和压力传感器)

所述电动缸杆部308可带动拉杆401进行伸缩，从而带动手臂406张合，手臂406最大张合角度为20°。

所述内部拉杆401、手臂406与圆柱销403均为间隙配合。

如图4所示，输送机构6包括底座613，底座613下端固定有四个间隔布置的轨道支架618，底座613的材料选用2080铝型材，底座613上端固定有两条直线第一导轨612，保证直线第一导轨612的运动距离且在运动过程中不发生滑移，在底座613横截面上开设有4个螺栓孔，将电机固定板602和前置固定板614固定在底座613的前后两端，在底座613上方与第一导轨612通过螺栓进行配合，保证导轨在底座上的稳定性。

第一导轨612为SSR-XW型直线导轨，与第三滑块611通过过渡配合来达到对第三滑块611的限位功能，保证第三滑块611只能在水平方向滑动。

所述第三滑块611上方设计有螺纹孔，可以通过螺钉将滑块面板610与第三滑块611进行固定连接。

螺母座连接器609内径与第三滚珠丝杠606的外径通过螺纹连接，螺母座连接器609的上平面在装配时与滑块面板610通过螺栓连接。

在螺母座连接器609与第三滚珠丝杠606的配合处加工出螺纹，在第三滚珠丝杠606工作时，在两螺纹间隙中加入滚珠，当滚珠丝杠受到第四电机601传递的扭矩发生旋转运动时，其中的滚珠也发生滚动，带动螺母座连接器609和滑块面板610进行移动。

在装配中需要在第三滚珠丝杠606两端分别安装中间固定板604和前置固定板614来完成整体装置的固定和连接，中间固定板604与前置固定板614的下方加工出螺纹孔与底座613的螺纹孔进行配合固定，在中间固定板604与前置固定板614中间加工出轴承孔，装配时安装轴承615用来连接第三滚珠丝杠606和第四电机601的主轴。

第四电机601、电机固定板602、第三联轴器603、中间固定板604、螺母座连接器609、前置固定板614的纵向中轴线保持在同一轴线上，沿Y正方向依次排列。

两个限位器605通过螺栓分别固定在中间固定板604上与第三滚珠丝杠606接触的一侧，以及前置固定板614上与第三滚珠丝杠606接触的一侧，限位器605安装时与滑块面板610保持在同一高度，在与中间固定板604连接的限位器605上设置有第六到位传感器。

根据第三滚珠丝杠606和第四电机601的主轴直径大小加工出第三联轴器603的轴套，两侧轴套分别与第三滚珠丝杠606和第四电机601的主轴进行配合，在轴套的垂直方向一侧加设计有螺栓孔和预留空隙，在两轴完成与联轴器轴套的配合时，使用螺钉将联轴器预留空隙两端紧固，完成第三滚珠丝杠606和第四电机601的主轴的连接。在滑块面板610靠近边缘部分固定有限位支撑619，弹簧式触发开关616穿过限位支撑619和滑块面板610，位移传感器617位于弹簧式触发开关616下方，用于测量同步器齿毂5在齿轮定位柱607竖直方向上的位移量。且与弹簧式触发开关616保持对中，夹具支撑608下端与滑块面板610用螺钉连接，上方与齿轮定位柱607进行过渡配合。

所述弹簧式触发开关616与限位支撑619间隙配合，限位支撑619与滑块面板610通过螺栓连接，初始状态下，弹簧式触发开关616顶部的弹簧上端面高于套在齿轮定位柱607上的同步器齿毂5的下端面位置，限位支撑619上侧设置有第四到位传感器。

当同步器齿毂5位于齿轮定位柱607上时，弹簧式触发开关616与同步器齿毂5边缘直接接触，对弹簧式触发开关616产生压力，当同步器齿毂5落位按压弹簧式触发开关616，位移传感器617达到设定的位移量时，同步器齿毂5定位成功，与齿轮定位柱607形成过渡配合。

如图5所示，水平移动机构9包括水平移动支座901、第三固定端支撑单元905、第三支撑端支撑单元909和第五电机902，第三固定端支撑单元905、第三支撑端支撑单元909和第五电机902均安装在水平移动支座901上方，水平移动支座901与第三电机座903通过螺栓连接，第五电机902的动力输输出轴与第四联轴器904连接，第四联轴器904与第四滚珠丝杠908一端键连接，第四滚珠丝杠908与第三螺母座906间隙配合，保证螺母座上的回转气缸8可以在水平方向上滑动。

所述第四滚珠丝杠908选择固定支撑，与第三固定端支撑单元905之间通过角接触球轴承7204ADF进行连接，与第三支撑端支撑单元909之间通过深沟球轴承6004ZZ进行连接。

所述水平移动支座901上固定有两根相互平行的第二导轨910，第二导轨910与第四滑块907滑动配合，第四滑块907与回转气缸8之间通过螺栓固定连接，四个第四滑块907呈矩形分布在两根第二导轨910上。

所述第五电机902、第三电机座903、第四联轴器904、固第三固定端支撑单元905、第三螺母座906、第四滚珠丝杠908、第三支撑端支撑单元909的纵向中轴线保持在同一轴线上。

连接板911位于回转气缸8和水平移动机构9中间，与回转气缸8、第三螺母座906通过螺栓连接。

回转体7包括回转体旋转部702和橡胶垫701，所述回转气缸8的旋转台801与回转体旋转部702通过螺栓连接，橡胶垫701镶嵌在回转体旋转部702上，橡胶垫701上侧设置有第三到位传感器，橡胶垫701在X负方向一侧设置有第五到位传感器。

控制器的输入端与第一到位传感器、第二到位传感器、第三到位传感器、第四到位传感器、第五到位传感器、第六到位传感器、压力传感器、位移传感器617、比对仪连接，输出端与第一电机102、第二电机202、第三电机301、电动缸电机部306、第四电机601、第五电机902、回转气缸8、比对仪连接，根据需求，第一到第四到位传感器选择红外传感器，第五和第六到位传感器选择限位开关，压力传感器选择电容式压力传感器，位移传感器617选择直线位移传感器。

一种在线测量输送方法，包括以下步骤：

将本发明所述装置放置于同步器齿毂产线终端，当同步器齿毂5通过传送带到达夹持机构4正下方时，被第一到位传感器感应到，第一到位传感器向控制器发送信号，控制器接接收信号后启动第一电机102，第一电机102通过第一联轴器104连接第一滚珠丝杠108，带动第一螺母座106实现夹持机构4竖直下降，手臂406此时处于最大张开状态，当夹紧部件407与同步器齿毂5保持水平的时候被第二到位传感器感应到，第二到位传感器向控制器发送信号，控制器接收信号后控制第一电机102关闭，夹持机构4停止下降，同时启动电动缸电机部306，电动缸电机部306通过电动缸杆部308带动手臂406夹住同步器齿毂5，被压力传感器感应到，压力传感器向控制器发送压力信号，控制器接收压力信号后，判断压力是否大于设定值，当压力大于设定值时关闭电动缸电机部306，同时启动第一电机102使夹持机构4竖直上升，当同步器齿毂5上升至高于回转体7时，被第三到位传感器感应到，第三到位传感器向控制器发送信号，控制器接收信号后控制第一电机102关闭，夹持机构4停止上升，同时启动第二电机202，第二电机202通过第二联轴器204连接第二滚珠丝杠208，使第二螺母座206带动夹持机构4水平伸长，夹持机构4带动同步器齿毂5向X正方向运动，当同步器齿毂5的轴心与齿轮定位柱的轴心保持一致时，被第四到位传感器感应到，第四到位传感器向控制器发送信号，控制器接收信号后控制第二电机202关闭，夹持机构4停止伸长，同时启动第一电机102实现夹持机构4竖直下降，将同步器齿毂5放至齿轮定位柱607上，同步器齿毂5落位按压弹簧式触发开关616，位移传感器617达到第一位移量后向控制器发送信号，控制器接收到信号后控制第一电机102关闭，夹持机构4停止下降，同时控制电动缸电机部306复位，手臂406放开同步器齿毂5，达到最大张开角度，然后控制器控制电动缸电机部306关闭，同时启动第一电机102实现夹持机构4竖直上升，当夹持机构4上升至高于回转体7时，被第三到位传感器感应到，第三到位传感器向控制器发送信号，控制器接收信号后控制第一电机102关闭，夹持机构4停止上升，同时启动第五电机902，第五电机902通过第四联轴器904连接第四滚珠丝杠908，带动第三螺母座906实现回转体7向同步器齿毂5方向水平移动，当橡胶垫701与同步器齿毂5接触，第五到位传感器向控制器发送信号，控制器接收信号后控制第五电机902关闭，回转体7停止移动，同时启动回转气缸8进行往复回转，带动回转体旋转部702和橡胶垫701转动，橡胶垫701通过摩擦力使同步器齿毂5旋转，使齿轮定位柱607与同步器齿毂5形成过渡配合，限制同步器齿毂5在X、Y两个方向的位移和旋转，完成定位，使同步器齿毂5获得相对于输送系统和比对仪的初始位置，此时同步器齿毂5下压位移传感器617，使位移传感器617达到第二位移量，向控制器发送信号，控制器接收到信号后控制回转气缸8关闭，同时启动第五电机902，使回转体7复位，然后控制器接控制第五电机902关闭，回转体7停止移动，同时启动第四电机601，第四电机601通过第三联轴器603连接第三滚珠丝杠606，使输送机构6开始往比对仪方向，即Y负方向输送同步器齿毂5，当滑块面板610与限位器605接触，被第六到位传感器感应到，第六到位传感器向控制器发送信号，控制器接收信号后控制第四电机601关闭，同步器齿毂5停止移动，同时启动比对仪开始工作。

当比对仪显示检测完成后，比对仪向控制器发送信号，控制器接收信号后启动第四电机601，使输送机构6带动同步器齿毂5往远离比对仪方向移动，直至将同步器齿毂5运送至初始位置，然后控制器控制第四电机601关闭，同时启动第一电机102实现夹持机构4竖直下降，当夹紧部件407与同步器齿毂5保持水平的时候被第二到位传感器感应到，第二到位传感器向控制器发送信号，控制器接收信号后控制第一电机102关闭，夹持机构4停止下降，同时启动电动缸电机部306，电动缸电机部306通过电动缸杆部308带动手臂406夹住同步器齿毂5，被压力传感器感应到，压力传感器向控制器发送信号，控制器接收信号后控制电动缸电机部306关闭，同时启动第一电机102旋转10圈，实现夹持机构4竖直上升，使上升距离大于同步器齿毂5半径，然后控制器控制第一电机102关闭，夹持机构4停止上升，同时启动第三电机301使其驱动旋转部304完成同步器齿毂5的180°翻转，然后控制器控制第三电机301关闭，启动第一电机102实现夹持机构4竖直下降，将同步器齿毂5重新放至齿轮定位柱607上，同步器齿毂5另一端检测原理同上。

以上内容仅为说明本发明的技术思想，不能以此限定本发明的保护范围，凡是按照本发明提出的技术思想，在技术方案基础上所做的任何改动，均落入本发明权利要求书的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种齿毂在线输送系统，其特征在于，包括翻转机构、输送机构(6)、定位机构和控制器；

所述翻转机构包括竖直升降机构(1)，所述竖直升降机构(1)上安装有水平伸缩机构(2)，所述水平伸缩机构(2)上安装有旋转机构(3)，所述旋转机构(3)上安装有用于夹持齿毂的夹持机构(4)；

所述定位机构包括水平移动机构(9)，所述水平移动机构(9)上滑动安装有回转气缸(8)，所述回转气缸(8)的旋转台(801)与回转体(7)固定连接；所述输送机构(6)上安装有齿轮定位柱(607)；

所述控制器用于控制翻转机构、输送机构(6)以及定位机构的动力源；

初始状态下，翻转机构和水平移动机构(9)位于输送机构(6)两侧。

2.根据权利要求1所述的一种齿毂在线输送系统，其特征在于，所述竖直升降机构(1)包括竖直升降支座(101)，所述竖直升降支座(101)上安装有竖直导轨(110)和第一滚珠丝杠副，所述竖直导轨(110)上滑动安装有第一滑块(107)，所述第一滚珠丝杠副中的第一螺母座(106)上安装有水平伸缩机构(2)。

3.根据权利要求1所述的一种齿毂在线输送系统，其特征在于，所述水平伸缩机构(2)包括安装在竖直升降机构(1)上的水平伸缩支座(201)，所述水平伸缩支座(201)上安装有第二滚珠丝杠副和水平导轨(210)，所述第二滚珠丝杠副的第二螺母座(206)上安装有旋转机构(3)，所述第二螺母座(206)通过第二滑块(207)与水平导轨(210)滑动连接。

4.根据权利要求1所述的一种齿毂在线输送系统，其特征在于，所述旋转机构(3)包括旋转台支座(302)，所述旋转台支座(302)上安装有旋转部(304)和电动缸，所述电动缸包括通过固定连接的电动缸电机部(306)和电动缸杆部(308)，电动缸电机部(306)用于带动电动缸杆部(308)水平移动。

5.根据权利要求4所述的一种齿毂在线输送系统，其特征在于，所述夹持机构(4)包括内部拉杆(401)和支撑块(402)，支撑块(402)一侧固定有外壳(404)，所述内部拉杆(401)穿过支撑块(402)且与电动缸杆部(308)过盈配合，并与手臂(406)一端通过铰接，手臂(406)为曲杆，包括水平杆和与水平部固定连接的倾斜杆，所述手臂(406)水平杆和与水平部的连接处通过销轴(405)安装在外壳(404)上，手臂(406)另一端内侧固定有夹紧部件(407)。

6.根据权利要求1所述的一种齿毂在线输送系统，其特征在于，所述输送机构(6)包括底座(613)，所述底座(613)上安装有第三滚珠丝杠副，第三滚珠丝杠副中的螺母座连接器(609)上安装有滑块面板(610)，所述滑块面板(610)通过第三滑块(611)与第一导轨(612)滑动连接；

所述滑块面板(610)上安装有齿轮定位柱(607)和弹簧式触发开关(616)，靠近边缘部分固定有限位支撑(619)，所述弹簧式触发开关(616)穿过限位支撑(619)和滑块面板(610)，弹簧式触发开关(616)正下方设置有位移传感器(617)。

7.根据权利要求1所述的一种齿毂在线输送系统，其特征在于，所述水平移动机构(9)包括水平移动支座(901)，所述水平移动支座(901)上安装有第四滚珠丝杠副，第四滚珠丝杠副的第三螺母座(906)上安装有回转气缸(8)；所述回转气缸(8)通过第四滑块(907)与第二导轨(910)滑动连接。

8.根据权利要求1所述的一种齿毂在线输送系统，其特征在于，所述回转体(7)包括回转体旋转部(702)，所述回转体旋转部(702)上固定有橡胶垫(701)。

9.基于权利要求1所述的输送系统的一种齿毂在线测量输送方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、将本发明所述装置放置于同步器齿毂(5)的产线终端，使夹持机构(4)的手臂(406)处于最大张开状态；

S2、当同步器齿毂(5)通过到达夹持机构(4)正下方时，竖直升降机构(1)开始动作，驱动夹持机构(4)竖直下降，直至夹持机构(4)与同步器齿毂(5)高度相同；

S3、用夹持机构(4)夹住同步器齿毂(5)后，使夹持机构(4)竖直上升至高于回转体(7)，使夹持机构(4)水平伸长带动同步器齿毂(5)向回转体(7)方向运动至齿轮定位柱(607)正上方，使夹持机构(4)竖直下降直至将同步器齿毂(5)放至齿轮定位柱(607)上，使夹持机构(4)松开同步器齿毂(5)，然后使竖直升降机构(1)带动夹持机构(4)上升至高于回转体(7)；

S4、使回转体(7)向同步器齿毂(5)方向水平移动，直至两者接触；启动回转气缸(8)进行往复回转，带动回转体(7)转动，回转体(7)通过摩擦力使同步器齿毂(5)旋转，使齿轮定位柱(607)与同步器齿毂(5)形成过渡配合，完成定位，此时同步器齿毂(5)的位置记为初始位置，使回转体(7)复位；

S5、使输送机构(6)带动同步器齿毂(5)向比对仪方向移动至检测位置；

S6、当比对仪检测完成后，使输送机构(6)将同步器齿毂(5)运送至初始位置，同时控制竖直升降机构(1)带动夹持机构(4)竖直下降直至夹持机构(4)和同步器齿毂(5)高度相同；控制夹持机构(4)夹住同步器齿毂(5)后，使夹持机构(4)竖直上升，然后控制旋转机构(3)带动完成同步器齿毂(5)进行(180)°翻转，然后将同步器齿毂(5)重新放至齿轮定位柱(607)上；

S7、使输送机构(6)带动同步器齿毂(5)向比对仪方向移动至检测位置，完成同步器齿毂(5)另一面的检测。

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