CN116690523B - 自纠偏定向划线贴标装置及其划线贴标方法 - Google Patents

Abstract

本发明揭示了一种自纠偏定向划线贴标装置及其划线贴标方法，自纠偏定向划线贴标装置，包括用于输送杯体的输送线和用于夹持所述杯体的夹持机构，所述夹持机构的上方设置有可相对其升降的旋合定位机构和划线机构，所述旋合定位机构至少包括旋合盖体、用于驱动所述旋合盖体旋转的盖体驱动电机、位于所述盖体驱动电机的驱动轴上的扭力传感器、以及定位检测器、定位标记件和控制器；所述定位标记件固设于所述旋合盖体的外侧边上并具有一指示线，所述定位检测器的触发件固设于所述盖体驱动电机的驱动轴上，且所述触发件在所述盖体驱动电机的驱动轴的转动方向上与所述定位标记件具有角度差。本发明采用旋合定位机构来全自动精准定位杯体的所需标记侧。

Description

自纠偏定向划线贴标装置及其划线贴标方法

技术领域

本发明涉及杯具加工技术领域，具体地涉及一种自纠偏定向划线贴标装置及其划线贴标方法。

背景技术

保温杯等杯具产品上的印刷图案对杯具的美观性具有重要的影响。在杯具的制备环节中，为了保证产品的美观性，杯体的印刷面需要在杯体和杯盖旋合后正好位于杯体的正面，这对杯体上的印刷位置的精准性要求十分高。

如公告号CN215439594U所揭示的，现有的加工设备中可以实现杯盖和杯体之间旋合的自动化，但是对于杯体上的标记位置难以确定，因此无法进行自动化标记，因此常规生产中，为了确定一致的印刷面（即杯盖和杯体拧紧后的相对位置固定），需要人工预先组装好杯盖和杯体，再标记印刷面进行印刷，为了便于印刷，还需要在对印刷面标记完成后再拆分杯盖和杯体。这样的制备工序存在较多问题：首先，杯盖和杯体需要人工组装和拆卸，生产效率十分受限；其次，人工拧紧瓶盖的扭力存在较大的差异，即便是同一个工人都无法保证使用同一扭力进行组装，进而导致印刷面的标记位置存在差异，难以做到精确印刷。这些都加剧了废品的产生，不利于杯具制备的成本控制。另外，由于自动化操作中控制器难免会存在反馈时间、旋转惯性等问题，因此，如何有效解决此类问题也是技术人员不得不考虑的。

发明内容

本发明的目的是克服现有技术存在的不足，提供一种自纠偏定向划线贴标装置及其划线贴标方法。

本发明的目的通过以下技术方案来实现：

自纠偏定向划线贴标装置，包括用于输送杯体的输送线和用于夹持所述杯体的夹持机构，所述夹持机构的上方设置有可相对其升降的旋合定位机构和划线机构，所述旋合定位机构至少包括旋合盖体、盖体驱动电机、扭力传感器、定位检测器、定位标记件和控制器，所述盖体驱动电机用于驱动所述旋合盖体旋转，所述扭力传感器位于所述盖体驱动电机的驱动轴上；所述定位标记件固设于所述旋合盖体的外侧边上并具有一指示线，所述定位检测器的触发件固设于所述盖体驱动电机的驱动轴上，且所述触发件在所述盖体驱动电机的驱动轴的转动方向上与所述定位标记件具有角度差。

优选的，所述角度差为90°。

优选的，所述夹持机构的一侧竖直设置有支撑杆，所述支撑杆上滑动设置有一滑动板，所述支撑杆的顶部设置有驱动所述滑动板上下滑动的升降电机，所述旋合定位机构、划线机构均设置于所述滑动板上并跟随所述滑动板同步升降。

优选的，所述旋合定位机构设置于由支撑板和连接盘构成的连接支架上，所述定位检测器固设于所述连接盘的底部一侧，所述支撑板与所述滑动板之间通过第一浮动机构相连接，所述第一浮动机构包括第一浮动连接板、径向浮动组件和轴向浮动组件，所述径向浮动组件和轴向浮动组件均由两个第一弹簧、第一滑块和第一滑轨组成，所述支撑板与第一浮动连接板之间通过所述径向浮动组件相连接，以使得所述旋合定位机构可沿所述滑动板的延伸方向浮动；所述第一浮动连接板与滑动板之间通过所述轴向浮动组件相连接，以使得所述旋合定位机构可沿其轴向方向浮动。

优选的，所述旋合定位机构还包括压力传感器，所述压力传感器与所述控制器耦接，用于检测所述旋合盖体受到的竖直方向上的压力。

优选的，所述划线机构设置于所述支撑杆和旋合定位机构之间，其包括划线笔、水平推送气缸和连接壳体，所述水平推送气缸的顶部与所述滑动板固接，其驱动杆以与所述滑动板平行的方向进行水平移动，所述连接壳体的顶部与所述驱动杆固接， 其底部水平嵌设有所述划线笔，且所述连接壳体的内壁与所述划线笔的尾端之间抵接有推送弹簧。

优选的，所述夹持机构包括第一夹手、第二夹手、驱动块、联轴器和夹手驱动电机，所述第一夹手和第二夹手分别设置于一驱动块上，并相对分设于所述输送线的两侧，所述驱动块滑动设置于所述联轴器上，所述夹手驱动电机通过所述联轴器驱动所述第一夹手和第二夹手同步相对移动以实现夹持或松开杯体，所述第一夹手和第二夹手用于夹持所述杯体的端面为弧面，所述支撑杆上设置有用于检测所述杯体位置的激光检测器；所述夹持机构设置于一固定板上，所述固定板的底部设置有顶升气缸来调节所述夹持机构的高度。

优选的，所述驱动块上设置有第二浮动机构，所述第二浮动机构包括一组滑杆、第二弹簧和第二滑块，所述第一夹手和第二夹手的尾端穿设于一所述滑杆上，且其两侧与所述驱动块的侧壁之间抵接有所述第二弹簧，其底部通过所述第二滑块滑动设置于所述驱动块上，以使得第一夹手和第二夹手具有径向移动的浮动量。

优选的，所述输送线由伺服电机驱动，且其两侧通过一组调节连接件设置有限位杆，两个所述限位杆之间的间距与所述杯体相匹配。

如上所述的自纠偏定向划线贴标装置的划线贴标方法，包括如下步骤：

S1、将杯体放置于输送线上进行输送，当激光检测器检测到所述杯体后，所述输送线停止传送，夹持机构夹持所述杯体；

S2、旋合定位机构下移，盖体驱动电机驱动旋合盖体旋转直至与所述杯体旋合为一体；

S3、通过扭力传感器来判断所述旋合盖体与所述杯体旋合完毕，此时所述夹持机构松开所述杯体，所述盖体驱动电机驱动旋合盖体和所述杯体同步转动，所述触发件跟随所述旋合盖体同步转动，当所述触发件经过所述定位检测器时，所述定位检测器被触发，随后所述盖体驱动电机继续旋转预设的所述角度差，来使得所述定位标记件刚好与所述定位检测器正对，此时所述杯体则处于可标记状态；

S4、所述夹持机构夹持所述杯体，所述盖体驱动电机驱动旋合盖体反向旋转直至与所述杯体相分离；

S5、所述划线机构中的划线笔前移与杯体抵接，所述旋合定位机构上移，同时划线笔对所述杯体进行划线标记；

S6、待S5完成后，所述夹持机构松开所述杯体，所述输送线继续输送下一个杯体，并重复步骤S1至S6。

本发明的有益效果主要体现在：

1、旋合定位机构采用旋合盖体来替代杯盖来与杯体进行旋合，并且利用盖体驱动电机实现以相同的扭力与杯体的快速旋合与分离，一方面消除杯盖加工误差对与杯体旋合的差异影响，同时提供旋合盖体与杯体旋合的标准化，避免旋合过紧或过松对标记侧位置的误差影响，提高标记侧的定位精准性；另一方面盖体驱动电机可以快速实现旋合盖体与杯体之间的旋合和分离，提供加工效率，实现全自动精准定位杯体的所需标记侧；

2、设置定位检测来实现所述定位标记件的快速对准，并且在盖体驱动电机的驱动轴上设置与旋合盖体同步转动的触发件，所述触发件的设置可以使得所述旋合盖体可以先快速旋转来检测感应所述定位标记件的存在，在感应后再减速使得所述定位标记件与定位检测器对准，一方面可以提供对定位标记件的对准速度，另一方面可以消除旋转产生的惯性，提供对定位标记件的定位精准性；

3、设置第一浮动机构来使得旋合定位机构具有轴向和径向的双向浮动量，来避免与杯体之间的硬接触，提供与杯体之间的适配性；同理，给夹持机构中的第二浮动机构给第一夹手、第二夹手提供了浮动量来便于夹持杯体，降低了对杯体位置的精准性要求，提高了夹持杯体的灵活性和适用性；

4、在盖体驱动电机的驱动轴上设置扭力传感器来检查旋转方向的扭力，以便于控制器控制其扭力大小，避免旋合过紧或过松；同时设置压力传感器来感应上下方向的压力，压力传感器和扭力传感器共同配合可以提供旋合盖体的适应不同的杯体结构，例如接触式盖体结构和阻水部接触式盖体结构；

5、划线机构中的划线笔的尾端与连接壳体之间设置有推送弹簧，使得划线笔的笔端可以在划线磨损后以恒定的力度自动向前推送，进而保证其划线标记的力度均匀、标记清晰。

附图说明

下面结合附图对本发明技术方案作进一步说明：

图1：本发明实施例的设置于机架内的示意图；

图2：本发明实施例的示意图；

图3：图2的部分放大示意图；

图4：本发明实施例的侧视图；

图5：本发明实施例的部分放大主视图；

图6：本发明实施例的另一角度的示意图；

图7：图6中A部分的放大示意图。

具体实施方式

以下将结合附图所示的具体实施方式对本发明进行详细描述。但这些实施方式并不限于本发明，本领域的普通技术人员根据这些实施方式所做出的结构、方法、或功能上的变换均包含在本发明的保护范围内。

如图1至图7所示，本发明揭示了一种自纠偏定向划线贴标装置，包括用于输送杯体100的输送线1和用于夹持所述杯体100的夹持机构，所述夹持机构的上方设置有可相对其升降的旋合定位机构和划线机构，所述旋合定位机构至少包括旋合盖体4、盖体驱动电机401、扭力传感器402、定位检测器403、定位标记件404和控制器405，所述盖体驱动电机401用于驱动所述旋合盖体4旋转，所述扭力传感器402位于所述盖体驱动电机401的驱动轴上；；所述定位标记件404固设于所述旋合盖体4的外侧边上并具有一指示线，所述定位检测器403的触发件4031固设于所述盖体驱动电机401的驱动轴上，且所述触发件4031在所述盖体驱动电机401的驱动轴的转动方向上与所述定位标记件404具有角度差。其中所述扭力传感器402、定位检测器403均与所述控制器405耦接，所述控制器405控制所述盖体驱动电机401的启停和正反转。

在本方案中，所述旋合盖体4模拟杯盖，所述定位标记件404设置于所述旋合盖体4上与杯体100的印刷面在竖直方向上正对的位置，因此，当所述旋合盖体4与杯体100相旋合状态下，所述定位标记件404标记的所述杯体100的位置为所需的标记侧，来使得所述定位检测器403可以通过定位所述定位标记件404的位置来实现对标记侧的定位。因此，当所述标记侧与所述划线机构正对时即为所述杯体100的可标记状态。图示实施例中的所述定位标记件404通过指示线进行指示，在其他可行实施例中，所述定位标记件404也可以采用其他具有标志作用的指示件。

具体的，所述定位检测器403在优选实施例中为红外线传感器，所述触发件4031为金属片，所述触发件4031跟随所述旋合盖体4同步转动。所述控制器405通过扭力传感器402感知所述旋合盖体4与所述杯体100旋合完毕时，所述夹持机构松开所述杯体100，使得所述杯体100可以跟随所述旋合盖体4同步转动，所述触发件4031跟随所述旋合盖体4同步转动，当所述触发件4031经过所述定位检测器403时，所述定位检测器403被触发。在理想状态下，所述触发件4031与所述定位标记件404位置相同，当所述触发件4031触发所述定位检测器403时，所述盖体驱动电机401驱动所述旋合盖体4停止，所述定位标记件404与所述定位检测器403正对，以实现对旋合盖体4的定位，以及实现对所述杯体100上的标记侧的定位。但由于所述定位检测器403与控制器405之间存在传输、反馈时间，所述旋合盖体4存在旋转惯性，难以实现精准控制停止。为了克服前述问题，本发明优选实施例将所述触发件4031设置成在所述盖体驱动电机401的驱动轴的转动方向上与所述定位标记件404具有角度差。所述角度差为45°、90°、120°或180°，优选90°。

具体来讲，所述杯体100的设置角度由所述触发件4031的位置来进行补偿。当所述旋合盖体4与所述杯体100旋合完毕时，所述夹持机构松开所述杯体100，使得所述杯体100可以跟随所述旋合盖体4同步转动，所述触发件4031跟随所述旋合盖体4同步转动，当所述触发件4031经过所述定位检测器403时，所述定位检测器403被触发，所述盖体驱动电机401继续旋转90°，来使得所述定位标记件404刚好与所述定位检测器403正对，此时所述杯体100则处于可标记状态。所述触发件4031的设置同时还可以起到调节设备误差的作用，即当所述控制器405精度相对无法保障的时候，可以将其反应时间通过角度差进行补偿，降低了设备组装难度的同时保证定位精准性。

本发明中的所述旋合定位机构采用所述旋合盖体4来替代杯盖来与杯体100进行旋合，这样可节约更换时间且因为统一使用所述旋合盖体4可以提高旋合标准性，消除杯盖加工误差对与杯体旋合的差异影响；同时利用所述盖体驱动电机401可以实现以相同的扭力与杯体100的快速旋合与分离，避免旋合过紧或过松对标记侧位置的误差影响，提高标记侧的定位精准性；另一方面所述盖体驱动电机401可以快速实现旋合盖体4与杯体100之间的旋合和分离，提供加工效率。

具体的如图1、图2、图4所示，在优选实施例中，本发明设置于机架上，其外部设置有保护罩，所述机架上集成有与控制器405相连通的监控器等监控设备，以便于操作人员进行可视化操作和监控，此为现有技术，此处不做赘述。在优选实施例中，所述旋合定位机构和划线机构进行升降的升降机构设置于所述夹持机构的侧部。具体的，所述夹持机构的一侧竖直设置有支撑杆5，所述支撑杆5上滑动设置有一滑动板501，所述支撑杆5的顶部设置有驱动所述滑动板501上下滑动的升降电机502，所述旋合定位机构、划线机构均设置于所述滑动板501上并跟随所述滑动板501同步升降，以便于所述划线机构在所述旋合定位机构与杯体100分离时同步进行划线标记，优化流程，提高效率。其中所述旋合盖体4的位置与所述夹持机构的夹持中心正对，以便于所述旋合盖体4与所述杯体100之间的旋合。在其他可行实施例中，所述升降机构也可以是利用其他支撑架体直接设置于所述夹持机构的正上方，此处不做限制。

所述旋合定位机构设置于由支撑板400和连接盘406构成的连接支架上，所述连接盘406固接于所述支撑板400的底部，所述盖体驱动电机401、控制器405均固设于所述支撑板400上，所述定位检测器403固设于所述连接盘406的底部一侧，所述定位检测器403的触发件4031固设于所述盖体驱动电机401的驱动轴上，所述盖体驱动电机401的驱动轴穿过所述连接盘406，并与所述旋合盖体4可拆卸地连接。所述支撑板400和连接盘406形成支撑结构，来使得所述旋合定位机构与滑动板501相连接。其中所述旋合盖体4的顶部与所述盖体驱动电机401的驱动轴之间通过螺钉进行快换，在面对不同的杯口的杯具100时，可以更换不同的旋合盖体4进行适配，来提高整体设备的实用性。

如图3所示，所述滑动板501上设置有第一浮动机构，所述第一浮动机构包括第一浮动连接板6、径向浮动组件和轴向浮动组件，所述径向浮动组件和轴向浮动组件均由两个第一弹簧601、第一滑块602和第一滑轨603组成，所述支撑板400与第一浮动连接板6之间通过所述径向浮动组件相连接，以使得所述旋合定位机构可沿所述滑动板501的延伸方向浮动；所述第一浮动连接板6与滑动板501之间通过所述轴向浮动组件相连接，以使得所述旋合定位机构可沿其轴向方向浮动。所述第一浮动机构的设置使得所述旋合定位机构可以具有轴向和径向的浮动量，来与所述杯体100的杯口快速适配对接进行旋合，来吸收产品本身垂直度、真圆度以及设备自身精度公差，提高所述旋合盖体4的灵活性和适配性，确保旋合顺畅及旋合精度，提高加工效率。

所述扭力传感器402将其测得的扭矩信号传输给所述控制器405，所述控制器405通过对比实时检测值与预设值自己的大小来控制伺服电机的启停，来达到对所述旋合盖体4旋合扭力的控制。进一步的，所述旋合定位机构还包括压力传感器（图中未示出），所述压力传感器与所述控制器405耦接，用于检测所述旋合盖体4受到的竖直方向上的压力。所述压力传感器设置于任意合适位置，所述压力传感器和扭力传感器402形成可以检测所述旋合盖体4在上下方向上收到的压力和旋转方向上收到的扭力，来适配不同结构的杯口，例如肩部接触式盖体结构和阻水部接触式盖体结构。

如图3、图4所示，所述划线机构设置于所述支撑杆5、旋合定位机构之间，包括划线笔7、水平推送气缸701和连接壳体702，所述水平推送气缸701的顶部与所述滑动板501固接，其驱动杆以与所述滑动板501平行的方向进行水平移动，所述连接壳体702的顶部与所述驱动杆固接， 其底部水平嵌设有所述划线笔7，且所述连接壳体702的内壁与所述划线笔7的尾端之间抵接有推送弹簧（图中未示出）。所述划线笔7可为蜡笔、炭笔、铅笔等具有标记功能的笔。所述划线机构和旋合定位机构同步上下升降，使得所述划线机构无需另外设置升降机构来进行上下移动，提高生产步骤切换的流畅性。所述推送弹簧的设置使得所述划线笔7的笔端可以在划线磨损后以恒定的力度自动向前推送，进而保证其划线标记的力度均匀、标记清晰。

如图2、图6、图7所示，所述夹持机构包括第一夹手201、第二夹手202、驱动块203、联轴器204和夹手驱动电机205，所述第一夹手201和第二夹手202分别设置于一驱动块203上，并相对分设于所述输送线1的两侧，所述驱动块203滑动设置于所述联轴器204上，所述夹手驱动电机205通过所述联轴器204驱动所述第一夹手201和第二夹手202同步相对移动以实现夹持或松开杯体100，所述支撑杆5上设置有用于检测所述杯体100位置的激光检测器2。所述激光检测器2用于检测所述夹持机构的夹持中心是否存在杯体100，当检测到存在所述杯体100时，控制所述第一夹手201、第二夹手202对移动进行夹持。

其中，所述第一夹手201和第二夹手202由两个对称的夹持件200构成，两个所述夹持件200之间形成间隔来与杯体100的外轮廓相适配，且所述第一夹手201和第二夹手202用于夹持所述杯体100的夹持端的端面为弧面。在优选实施例中，所述夹持件200用于夹持所述杯体100的端面为轮面，且所述端面外包覆有软质材料，例如硅胶，来避免与所述杯体100进行硬接触，划伤所述杯体100的表面。

进一步的，所述驱动块203上设置有第二浮动机构，所述第二浮动机构包括一组滑杆206、第二弹簧207和第二滑块208，所述第一夹手201和第二夹手202的尾端穿设于一所述滑杆206上，且其两侧与所述驱动块203的侧壁之间抵接有所述第二弹簧207，其底部通过所述第二滑块208滑动设置于所述驱动块203上的第二滑轨上，以使得第一夹手201和第二夹手202具有径向移动的浮动量。所述第二浮动机构的设置可以消除所述第一夹手201和第二夹手202是夹持端的尺寸位置与杯体100的外径之间的公差，来便于夹持不同外径的杯体100，提高夹持所述杯体100的流畅性。

为了提高所述夹持机构与输送线1之间的适配性，所述夹持机构设置于一固定板3上，所述固定板3的底部设置有顶升气缸301来调节所述夹持机构的高度，以提高所述夹持机构与所述杯体100之间的高度适配性，其中所述固定板3边角上均设置有导向杆来便于所述固定板3的稳定升降。

所述输送线1优选为皮带输送线，其由伺服电机103驱动进行传输。所述输送线1的输送面的两侧通过一组调节连接件102设置有限位杆101，两个所述限位杆101之间的间距与所述杯体100相匹配，来对所述杯体100起到限位作用，避免其在传输过程中晃动、偏离。所述调节连接件102具有一可通过螺栓进行调节伸出长度的连接部，所述连接部的前端与所述限位杆101固接，以通过调节其伸出长度来调节两个所述限位杆101之间的间距，以适配不同外径的杯体100。

此外，本发明还揭示了一种如上所述的自纠偏定向划线贴标装置的划线贴标方法，包括如下步骤：

S1、将杯体100放置于输送线1上进行输送，当激光检测器2检测到所述杯体100后，所述输送线1停止传送，夹持机构夹持所述杯体100；

S2、旋合定位机构下移，盖体驱动电机401驱动旋合盖体4旋转直至与所述杯体100旋合为一体；

S3、通过扭力传感器402来判断所述旋合盖体4与所述杯体100旋合完毕，此时所述夹持机构松开所述杯体100，所述盖体驱动电机401驱动旋合盖体4和所述杯体100同步转动，所述触发件4031跟随所述旋合盖体4同步转动，当所述触发件4031经过所述定位检测器403时，所述定位检测器403被触发，随后所述盖体驱动电机401继续旋转预设的所述角度差，来使得所述定位标记件404刚好与所述定位检测器403正对，此时所述杯体100则处于可标记状态；

S4、所述夹持机构夹持所述杯体100，所述盖体驱动电机401驱动旋合盖体4反向旋转直至与所述杯体100相分离；

S5、所述划线机构中的划线笔7前移与标记侧抵接，所述旋合定位机构上移，同时划线笔7对所述杯体100进行划线标记；

S6、待S5完成后，所述夹持机构松开所述杯体100，所述输送线1继续输送下一个杯体100，并重复步骤S1至S6。

所述全自动螺牙旋合定向装置通过所述旋合盖体4来实现与杯体100之间的旋合、定位和分离，对所述杯体100实现精准定位，并结合输送线1实现杯体100的全自动连续标记作业，保证同批次杯体100印刷面标记的标准化和一致性，保证杯体100加工的美观性。

应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施方式中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

上文所列出的一系列的详细说明仅仅是针对本发明的可行性实施方式的具体说明，它们并非用以限制本发明的保护范围，凡未脱离本发明技艺精神所作的等效实施方式或变更均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.自纠偏定向划线贴标装置，其特征在于：包括用于输送杯体（100）的输送线（1）和用于夹持所述杯体（100）的夹持机构，所述夹持机构的上方设置有可相对其升降的旋合定位机构和划线机构，所述旋合定位机构至少包括旋合盖体（4）、盖体驱动电机（401）、扭力传感器（402）、定位检测器（403）、定位标记件（404）和控制器（405），所述盖体驱动电机（401）用于驱动所述旋合盖体（4）旋转，所述扭力传感器（402）位于所述盖体驱动电机（401）的驱动轴上；所述定位标记件（404）固设于所述旋合盖体（4）的外侧边上并具有一指示线，所述定位检测器（403）的触发件（4031）固设于所述盖体驱动电机（401）的驱动轴上，且所述触发件（4031）在所述盖体驱动电机（401）的驱动轴的转动方向上与所述定位标记件（404）具有角度差。

2.根据权利要求1所述的自纠偏定向划线贴标装置，其特征在于：所述角度差为90°。

3.根据权利要求1所述的自纠偏定向划线贴标装置，其特征在于：所述夹持机构的一侧竖直设置有支撑杆（5），所述支撑杆（5）上滑动设置有一滑动板（501），所述支撑杆（5）的顶部设置有驱动所述滑动板（501）上下滑动的升降电机（502），所述旋合定位机构、划线机构均设置于所述滑动板（501）上并跟随所述滑动板（501）同步升降。

4.根据权利要求3所述的自纠偏定向划线贴标装置，其特征在于：所述旋合定位机构设置于由支撑板（400）和连接盘（406）构成的连接支架上，所述定位检测器（403）固设于所述连接盘（406）的底部一侧，所述支撑板（400）与所述滑动板（501）之间通过第一浮动机构相连接，所述第一浮动机构包括第一浮动连接板（6）、径向浮动组件和轴向浮动组件，所述径向浮动组件和轴向浮动组件均由两个第一弹簧（601）、第一滑块（602）和第一滑轨（603）组成，所述支撑板（400）与第一浮动连接板（6）之间通过所述径向浮动组件相连接，以使得所述旋合定位机构可沿所述滑动板（501）的延伸方向浮动；所述第一浮动连接板（6）与滑动板（501）之间通过所述轴向浮动组件相连接，以使得所述旋合定位机构可沿其轴向方向浮动。

5.根据权利要求4所述的自纠偏定向划线贴标装置，其特征在于：所述旋合定位机构还包括压力传感器，所述压力传感器与所述控制器（405）耦接，用于检测所述旋合盖体（4）受到的竖直方向上的压力。

6.根据权利要求5所述的自纠偏定向划线贴标装置，其特征在于：所述划线机构设置于所述支撑杆（5）和旋合定位机构之间，其包括划线笔（7）、水平推送气缸（701）和连接壳体（702），所述水平推送气缸（701）的顶部与所述滑动板（501）固接，其驱动杆以与所述滑动板（501）平行的方向进行水平移动，所述连接壳体（702）的顶部与所述驱动杆固接， 其底部水平嵌设有所述划线笔（7），且所述连接壳体（702）的内壁与所述划线笔（7）的尾端之间抵接有推送弹簧。

7.根据权利要求6所述的自纠偏定向划线贴标装置，其特征在于：所述夹持机构包括第一夹手（201）、第二夹手（202）、驱动块（203）、联轴器（204）和夹手驱动电机（205），所述第一夹手（201）和第二夹手（202）分别设置于一驱动块（203）上，并相对分设于所述输送线（1）的两侧，所述驱动块（203）滑动设置于所述联轴器（204）上，所述夹手驱动电机（205）通过所述联轴器（204）驱动所述第一夹手（201）和第二夹手（202）同步相对移动以实现夹持或松开杯体（100），所述第一夹手（201）和第二夹手（202）用于夹持所述杯体（100）的端面为弧面，所述支撑杆（5）上设置有用于检测所述杯体（100）位置的激光检测器（2）；所述夹持机构设置于一固定板（3）上，所述固定板（3）的底部设置有顶升气缸（301）来调节所述夹持机构的高度。

8.根据权利要求7所述的自纠偏定向划线贴标装置，其特征在于：所述驱动块（203）上设置有第二浮动机构，所述第二浮动机构包括一组滑杆（206）、第二弹簧（207）和第二滑块（208），所述第一夹手（201）和第二夹手（202）的尾端穿设于一所述滑杆（206）上，且其两侧与所述驱动块（203）的侧壁之间抵接有所述第二弹簧（207），其底部通过所述第二滑块（208）滑动设置于所述驱动块（203）上，以使得第一夹手（201）和第二夹手（202）具有径向移动的浮动量。

9.根据权利要求1所述的自纠偏定向划线贴标装置，其特征在于：所述输送线（1）由伺服电机（103）驱动，且其两侧通过一组调节连接件（102）设置有限位杆（101），两个所述限位杆（101）之间的间距与所述杯体（100）相匹配。

10.如权利要求8所述的自纠偏定向划线贴标装置的划线贴标方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1、将杯体（100）放置于输送线（1）上进行输送，当激光检测器（2）检测到所述杯体（100）后，所述输送线（1）停止传送，夹持机构夹持所述杯体（100）；

S2、旋合定位机构下移，盖体驱动电机（401）驱动旋合盖体（4）旋转直至与所述杯体（100）旋合为一体；

S3、通过扭力传感器（402）来判断所述旋合盖体（4）与所述杯体（100）旋合完毕，此时所述夹持机构松开所述杯体（100），所述盖体驱动电机（401）驱动旋合盖体（4）和所述杯体（100）同步转动，所述触发件（4031）跟随所述旋合盖体（4）同步转动，当所述触发件（4031）经过所述定位检测器（403）时，所述定位检测器（403）被触发，随后所述盖体驱动电机（401）继续旋转预设的所述角度差，来使得所述定位标记件（404）刚好与所述定位检测器（403）正对，此时所述杯体（100）则处于可标记状态；

S4、所述夹持机构夹持所述杯体（100），所述盖体驱动电机（401）驱动旋合盖体（4）反向旋转直至与所述杯体（100）相分离；

S5、所述划线机构中的划线笔（7）前移与杯体（100）抵接，所述旋合定位机构上移，同时划线笔（7）对所述杯体（100）进行划线标记；

S6、待S5完成后，所述夹持机构松开所述杯体（100），所述输送线（1）继续输送下一个杯体（100），并重复步骤S1至S6。