CN116324926A - 用于借助监测系统产生路肩开放许可的方法以及监测系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于借助监测系统(10)产生开放许可(14)以将道路(18)的路肩(16)用于机动车(20,22,24)的方法，在此，借助至少一个检测机构(28,30)检测该路肩(16)，并且借助监测系统(10)的机动车外的中央电子计算装置(12)，依据所述检测来查明路肩(16)的占用状态(34)，并且依据该占用状态(34)和依据判断标准来产生关于使用该路肩(16)的开放许可(14)，其特征是，借助在道路(18)上行驶的机动车(20,22,24)的至少一个检测机构(28,30)来检测路肩(16)，所检测的路肩(16)被传输给中央电子计算装置(12)以便评估，并且关于该路肩(16)上的至少一个运动目标来查明该占用状态(34)。本发明还涉及一种监测系统(10)。

Description

用于借助监测系统产生路肩开放许可的方法以及监测系统

技术领域

本发明涉及一种用于借助监测系统产生开放许可而将道路路肩用于机动车的方法。本发明还涉及一种监测系统。

背景技术

从现有技术中知道了，在例如公路的特定路段上的高交通流量下可以动态开放路肩，以便分流交通至多条车道。在开放时按照规定计划进行，例如检查路肩是否有可能停留的机动车、物体或其它目标。为此，采用固定的传感器如感应回路、可转动的摄像头和雷达或激光器。路肩的最终开放许可于是由监测系统操作者人工进行，操作者尤其考虑可以通过检测机构被相应传输的图像。

DE 10 2016 211 751 A1公开一种用于确定和/或评估至少一个可行驶的路侧目标的状态的方法。用于确定至少一个可行驶的路侧目标的状态的方法包括光学传感器数据的采集。传感器数据涉及该至少一个公路边缘目标。该方法还包括基于所采集的光学传感器数据向中央机构提供关于至少一个公路边缘目标的状态的信息。

另外，文章“AUTO.DE/(ZWI/MID)：公路交通：路肩行驶”(2013年1月15日的线上文章，URL:https://www.auto.de/magazin/autobahnverkehr-seitenstreifen-be fahren/(浏览日期：2021年5月20日))表明一种如何借助固定的摄像头和通过区间车辆的附加检查来检测路肩状态并相应开放路肩的方法。

由DE 10 2008 019 375 A1公开一种用于查明路肩占用状态的探测器系统，其具有安置在路肩区域内的基于电场和/或磁场测量的测量传感器系统。

此外，GB 2 408 372 A示出一种系统以及一种用于借助在公路中或公路上的感应测量回路查明在公路上存在车辆的方法。

发明内容

本发明的任务是提供一种方法以及一种监测系统，借此可以自动产生路肩的开放许可。

该任务通过根据独立权利要求的方法以及监测系统来完成。在从属权利要求中说明有利的实施方式。

本发明的一个方面涉及一种用于借助监测系统产生开放许可而将道路路肩用于机动车的方法，在此，借助至少一个呈摄像头或雷达传感器、激光雷达传感器或超声波传感器形式的检测机构来检测该路肩，并借助该监测系统的机动车外的中央电子计算装置依据所述检测来查明该路肩的占用状态并依据该占用状态和依据判断标准来产生关于使用该路肩的开放许可。

规定了，借助在道路上行驶的许多机动车的检测机构来检测该路肩，且所检测的路肩被传输给该中央电子计算装置以便评估，并且该占用状态关于该路肩上的至少一个运动目标被查明。

由此可以尤其无需操作者干预监测系统地针对路肩开放许可实现自动化。尤其是，因此不需要在额外系统上的用于监测路肩的传感器例如像摄像头、雷达、激光器和感应回路。因此也省掉成本密集的相应传感器维护。不必由操作者执行人工开放许可，操作者为此人工审核所述数据并授予开放许可。此外，监测系统是不易出错的，因为不再人工探测和授予开放许可，或者可以快速检测所述改变并对此相应作出响应。

在这里，动态目标尤其是指停留的或静立的机动车或者运动的目标。尤其是，它因此是不长久停留在路肩上的目标。因此它尤其不是涉及到路肩事故或护栏的目标。

因此，所提出的方法尤其涉及路肩开放许可。在此利用在车道上的机动车的传感器数据。在同一路段上的多个机动车的数据的融合在也可被称为后端的机动车外的中央电子计算装置上进行。于是，还依据融合的数据进行关于开放许可的自动化判断。

因此将查明动态目标是否停在紧急车道上，从而避免通过相应传感器来人工评估路肩，在这里，于是又可以自动开放路肩。该信息于是可以又借助道路上的功能单元例如通过车对X或其它通信链被传送至相应的交通参与者。

该方法尤其是计算机实现的方法。

尤其是，如果例如相应的机动车是所谓的部分自主的机动车，则因此可以利用许多检测机构来监测路肩。为此，于是可以由唯一的机动车的不同的检测机构将该信息传输给机动车外的电子计算装置。于是，也可以由其它机动车传输相应信息。接着在机动车外的中央电子计算装置中进行数据的融合和占用状态的相应评估。因此例如可以防止唯一的机动车例如因为阳光晃眼或遮蔽而无法相应地检测动态目标，故进行误开放许可。因此可以通过其它机动车的其它检测机构执行占用状态的核实。

还有利的是，借助许多检测机构利用中央电子计算装置核实所查明的占用状态。因此尤其是可以实时地对变化作出反应，例如应该从非开放许可进行路肩的开放。此外可以核实并消除占用状态的误查。

在另一个有利的实施方式中，当前交通流量作为判断标准在路肩的开放许可中予以考虑。如果测量到道路上的高交通流量，则可以进行路肩的开放许可。但如果检测到低交通流量，则尽管存在空的路肩占用状态但还是能够保持不让驶入，因为一方面这不是必需的且另一方面可以提高安全性，故路肩例如可保持畅通以用于未来停放者。

也有利的是，针对路肩的预定部段和/或针对预定时间借助至少一个检测机构来检测路肩。该预定部段尤其可以只包含也设计用于动态开放的路肩部段。此外，可以针对预定时间例如在高交通流量下或在识别出高交通流量时执行相应的检测或者执行评估。

还有利的是，路肩的开放许可被自动传输给监测系统的交通管理系统。例如可以借助监测系统进行开放许可，随后自动地例如通过车对X或通过其它通信方式传输给交通管理系统。交通管理系统于是尤其可以具有显示装置，其可以向道路上的机动车显示：可以使用路肩。这例如可以通过相应的光学符号来执行。

在另一个有利实施方式中，依据路肩的检测，利用中央电子计算装置产生关于占用状态的置信度，并且依据置信度来借助中央电子计算装置产生开放许可。因此尤其将检查当前是否可以由例如预定数量的检测机构检测与占用状态相关的信息。如果例如不是这种情况，则关于该部段的置信度可能相应低，因此不出现路肩的开放。如果置信度相应高，则可以进行开放。

也有利的是借助在中央电子计算装置内的图像识别来查明路肩的占用状态。例如，机动车的在此设计成摄像头的检测机构于是可以将相应图像传输给中央电子计算装置。于是，尤其可以由许多机动车将许多图像传输给该电子计算装置。它们于是例如可以被融合，从而例如也还是能在评估时可靠地考虑在单独的摄像头图像中的眩光或脏污。因此可以阻止误开放。

还有利的是实时产生开放许可。因此尤其是在路肩检测之后将其实时传输给中央电子计算装置，其中，它又实时执行关于占用状态的评估。于是如果占用状态允许路肩的开放，则所述开放可以直接、尤其无明显延时地随后进行，从而可以相应快速地对改变作出响应。

本发明的另一方面涉及一种计算机程序产品，其所具有的程序指令造成当该计算机程序产品在机动车外的中央电子计算装置上运行时执行根据前述方面的方法。该计算机程序产品尤其可以被存储在机动车外的中央电子计算装置的计算机可读存储介质上。

本发明的又一个方面涉及一种用于产生开放许可而将道路路肩用于机动车的监测系统，其具有至少一个机动车外的中央电子计算装置，其中，该监测系统设计用于执行根据前述方面的方法。尤其借助监测系统来执行该方法。

该方法的有利实施方式应被视为计算机程序产品、计算机可读存储介质以及监测系统的有利实施方式。该监测系统为此具有执行方法及其有利实施方式所需要的主题特征。

附图说明

从以下对优选实施例的描述中以及结合图得到本发明的其它优点、特征和细节。以上在说明书中提到的特征和特征组合以及以下在附图说明中提到的和/或在图中被单独示出的特征和特征组合不仅在各自所指明的组合中、也在其它组合中或单独地可采用，而没有超出本发明范围，其中：

图1示出监测系统的实施方式的侧视示意图；

图2示出监测系统的实施方式的透视示意图，

图3示出用于评估根据图2的占用状态的示意图。

具体实施方式

在图中，相同的或功能相同的零部件带有相同的附图标记。

图1示出监测系统10的实施方式的侧视示意图。监测系统10具有机动车外的中央电子计算装置12。监测系统10被设计成产生开放许可40以将道路18(图2)的路肩16(图2)用于机动车20、22、24、44(图2)。

图1尤其示出第一机动车20。第一机动车20具有通信装置26，由此第一机动车20可以与机动车外的中央电子计算装置12通信。机动车外的中央电子计算装置12也可被称为后端。

第一机动车20在此具有两个检测机构28、30。第一检测机构28可以设计成摄像头，第二检测机构30可以例如设计成激光雷达传感器。所述列举只是示例性的，绝不应视为穷举。此外，其它检测机构28、30也是可能的，例如像超声波传感器或雷达传感器。第一机动车20在此具有融合装置32。借助融合32可以执行传感器融合。在此情况下，尤其可以执行针对占用状态34(图2)的部分解读或者占用状态34的完全解读。此外，尤其与机动车外的电子计算装置交换信息36。例如第一机动车20的位置和/或时刻和/或目标可被相应传输给机动车外的电子计算装置12。此外，某一时刻在特定地点的实时图像或实时视频也可以被传输。此外，在位置X处在时刻Y的路肩开放许可可以作为提议被传输给机动车外的中央电子计算装置12。从机动车外的电子计算装置12又可以将例如所谓的地理围栏信息传输给第一机动车20。在以下实施例中仅示出第一机动车20。相同的方法或相同的特征也可以针对根据图2的第二机动车22以及第三机动车24来实行。

在借助监测系统10产生开放许可14以将道路18的路肩16用于机动车20、22、24的方法中，借助至少一个检测机构28、30检测路肩16并依据所述检测来查明路肩16的占用状态34，并且依据占用状态34且依据判断标准借助监测系统10的机动车外的中央电子计算装置12产生关于使用路肩16的开放许可14。

在此规定，至少借助在道路18上行驶的机动车20、22、24的检测机构28、30来检测路肩16，所检测的路肩16被传输给中央电子计算装置12以便评估，并且与在路肩16上的运动目标相关的占用状态34被查明。

图2示出监测系统10的实施方式的透视示意图。尤其在此示出了道路18可以具有第一车道38、第二车道40以及第三车道42。第一机动车20在此位于第一车道38上。第二机动车22位于其旁边的第二车道40上。第三机动车24在第一机动车20前面位于第一车道38上。在第一机动车20与第三机动车24之间示出载货汽车44。还尤其示出了至少第一机动车20和第二机动车22具有检测区域46，所述检测区域尤其可通过检测机构28、30被检测。载货汽车44尤其是位于第二机动车22的检测区域46内。因此尤其在这里无法通过第二机动车22执行路肩16的检测。路肩16在此仅通过第一机动车22和第三机动车24被检测。

图2还示出监测系统10可具有交通管理系统48。在此，交通管理系统48具有四个光学显示装置50，它们尤其配属于各个车道38、40、42和路肩16。在当前情况下，不进行路肩16的开放许可14，这尤其是通过在对应的显示装置50上的X来显示。

因此尤其示出借助许多机动车20、22、24的许多检测机构28、30检测路肩16。借助许多检测机构28、30，可以利用中央电子计算装置12核实所查明的占用状态34。

还可以规定，当前交通流量作为判断标准在路肩16的开放许可14中予以考虑。例如路肩16只能在例如检测到交通流量增大时才被开放。

路肩16可以尤其只针对路肩16的预定部段和/或针对一段预定时间借助至少一个检测机构28、30被检测。路肩16的开放许可14可以尤其被自动传输给监测系统10的交通管理系统48。

因此，图2尤其示出了机动车22、24、26可以配备有用于检测环境的多个检测机构28、30，其中，它们于是又自己解读或分类其环境。因此可以基于相应传感器数据的融合得出针对动态目标(它例如可以是人、物体或其它机动车)的目标类型/位置、状态和时间参照信息。因此识别出是否有动态目标在路肩16上运动或静止。机动车20、22、24通过其通信模块又将所测得的目标以及例如元信息和实时环境图像一起传输给机动车外的中央电子计算装置12或直接传输给监测系统10的使用者。于是在机动车外的中央电子计算装置12内，在相同路段上在规定期间内的多个机动车20、22、24的数据被融合。因此，就被其它机动车20、22、24或载货汽车44占用的道路18或太阳晃眼和看向路肩16的视线被挡，能够予以补偿。此外，单独的实时环境图像被组合以允许不受遮挡地看向路肩16，用于可能的人工检查或验证。

由于不同的机动车20、22、24在规定路段之内在规定时间间隔内多次驶过，能提高开放许可的可靠性，并且明确规定所需的可信水平、即置信度52(图3)。如果机动车20、22、24无法充分分类路肩16上的目标，则也可以借助在机动车外的中央电子计算装置12内的图像识别算法进行线上评估。目标分类也允许匿名化，因为图像数据不一定是必需的并且仅输出关于车道是否被占用的信息。数据量可被如此减少，即，创建所谓的集合，从而仅在具有能够动态开放的路肩16的区域中汇集所述数据并且转发给机动车外的中央电子计算装置12。

图3示出用于评估占用状态34的示意图。路肩16尤其可以由第一机动车20连续检测。尤其在载货汽车44区域内无法由第二机动车22充分监测路肩16。也可以由第三机动车24连续监测路肩16。置信度52于是在右侧被示出。尤其在载货汽车44区域内，置信度52于是可能相应较低，因为在这里无法由第二机动车22充分提供信息。尤其是只有当能够出现就像例如在载货汽车44区域外所示出的更高的置信度52时，才能进行开放许可14。因此规定，依据路肩16的检测来借助中央电子计算装置12产生关于占用状态34的置信度52，并且依据置信度52借助中央电子计算装置12产生开放许可14。

因此在具有置信度52的区域54中可以进行路肩16的完全开放许可14。于是在载货汽车44区域中又只能提供中等置信度52，从而针对该区域不能进行开放许可14。于是尤其是可以依据路肩16的预定长度才实现直接开放许可14。如果例如针对5公里路段长度未识别到路肩16被占用，则路肩16于是才能够被开放。如果存在占用或置信度52太低，则路肩16无法被开放。

总之，所述图示出一种用于依据车辆数据监测路肩以便动态开放路肩的方法。

Claims (9)

1.一种用于借助监测系统(10)产生开放许可(14)以将道路(18)的路肩(16)用于机动车(20,22,24,44)的方法，在此，借助至少一个检测机构(28,30)检测该路肩(16)，并且借助该监测系统(10)的机动车外的中央电子计算装置(12)，依据所述检测来查明该路肩(16)的占用状态(34)，并且依据该占用状态(34)和依据判断标准来产生关于使用该路肩(16)的开放许可(14)，

其特征是，

借助在该道路(18)上行驶的许多机动车(20,22,24)的至少一个呈摄像头或雷达传感器、激光雷达传感器或超声波传感器形式的检测机构(28,30)来检测该路肩(16)，并且所检测的路肩(16)被传输给该中央电子计算装置(12)以便评估，并且关于该路肩(16)上的至少一个运动目标来查明该占用状态(34)。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征是，使用该中央电子计算装置(12)借助所述许多检测机构(28,30)来核实所查明的占用状态(34)。

3.根据前述权利要求之一所述的方法，其特征是，当前交通流量作为判断标准在该路肩(16)的开放许可(14)中被予以考虑。

4.根据前述权利要求之一所述的方法，其特征是，借助该至少一个检测机构(28,30)针对该路肩(16)的预定部段和/或针对预定时间来检测该路肩(16)。

5.根据前述权利要求之一所述的方法，其特征是，该路肩(16)的开放许可(14)被自动传输给该监测系统(10)的交通管理系统(48)。

6.根据前述权利要求之一所述的方法，其特征是，依据该路肩(16)的检测，借助该中央电子计算装置(12)产生关于该占用状态(34)的置信度(52)，并且依据该置信度(52)借助该中央电子计算装置(12)产生该开放许可(14)。

7.根据前述权利要求之一所述的方法，其特征是，借助该中央电子计算装置(12)内的图像识别来查明该路肩(16)的占用状态(34)。

8.根据前述权利要求之一所述的方法，其特征是，实时产生该开放许可(14)。

9.一种用于产生开放许可(14)以将道路(18)的路肩(16)用于机动车(20,22,24,44)的监测系统(10)，具有至少一个机动车外的中央电子计算装置(12)，其中，该监测系统(10)被设计成执行根据权利要求1至8之一所述的方法。

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