CN116292544B - 一种自锁式抱爪及控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种自锁式抱爪及控制方法，包括基座，基座上设置有转动孔，凸轮上固定设置有转轴和连接销轴，连接销轴与转轴互相平行，凸轮的大径端上设置有主销轴，主销轴与转轴不同轴设置，抱爪的一端转动设置在主销轴上，抱爪的另一端延伸至基座的外侧，推拉驱动组件的上端铰接设置在连接销轴上，限位拉杆的上端与连接销轴铰接，限位拉杆的下端滑动设置在限位套内，限位套铰接设置在抱爪上，传动销轴与主销轴平行设置，第一调节固定板固定设置在抱爪上，第二调节固定板固定设置在基座上，第一调节固定板与第二调节固定板之间通过伸缩调节组件相连。整个抱爪结构替代油缸承力，解放液压系统。

Description

一种自锁式抱爪及控制方法

技术领域

本发明涉及抱爪技术领域，特别涉及一种自锁式抱爪及控制方法。

背景技术

在固定式水平压缩设备中，箱体与压缩机需要进行对接，现有技术是通过液压爪从左右两侧抱住箱体，让箱体在压缩过程中与压缩机紧密对接，使其不脱离，液压爪承受着推头的压缩力，属于强受力构件。目前市场上普遍的液压爪是由油缸推动销体在一个弧形条形孔中运动。通过弧形条孔的幅度实现抱爪的开闭，通过弧形条孔的长度适配抱爪的前后运动，用于锁紧和放开动作，压缩机工作时，压缩力通过销体传递到油缸上，由液压系统来抵消压缩力。因此在现在的技术中，液压在垃圾压缩过程中会产生非常大的负载，给液压系统的设计带来困难。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种自锁式抱爪及控制方法。

本发明的目的是通过以下技术方案来实现的：

一种自锁式抱爪，包括基座、凸轮、主销轴、传动销轴、连接销轴、抱爪、限位拉杆、限位套、第一调节固定板、第二调节固定板、伸缩调节组件和推拉驱动组件，所述基座上设置有转动孔，所述凸轮的大径端上旋转设置有与所述转动孔配合的转轴，所述凸轮的小径端上设置有所述连接销轴，所述连接销轴与所述转轴互相平行且设置在所述转轴的上侧，所述凸轮的大径端上设置有与所述转轴互相平行所述主销轴，所述主销轴与所述转轴不同轴设置，且所述连接销轴、所述转轴和所述主销轴不处在同一条直线上，所述抱爪的一端转动设置在所述主销轴上，所述抱爪的另一端延伸至所述基座的外侧，所述推拉驱动组件的上端铰接设置在所述连接销轴上且用于驱动所述凸轮转动，所述推拉驱动组件的下端和所述基座的下端均固定设置在设备上，所述限位拉杆的上端与所述连接销轴铰接，所述限位拉杆的下端滑动设置在所述限位套内，所述主销轴和所述转轴均设置在所述限位拉杆与所述推拉驱动组件之间的下侧，且所述主销轴靠近所述推拉驱动组件侧设置，所述限位套固定设置在所述传动销轴的一端上，所述传动销轴的另一端转动设置在所述抱爪的中部，所述传动销轴与所述主销轴平行设置，所述第一调节固定板固定设置在所述抱爪上，所述第二调节固定板固定设置在所述基座上，所述第一调节固定板与所述第二调节固定板之间通过所述伸缩调节组件相连，且所述第一调节固定板与所述第二调节固定板均设置在所述限位拉杆的上侧。

进一步地，所述基座上设置有贯穿的转动槽，所述转动槽的两侧均设置有所述转动孔，两个所述转动孔同轴设置，两个呈对称设置的所述凸轮分别通过所述转轴设置在所述转动孔，两个所述凸轮的小径端通过所述连接销轴铰接相连，两个所述凸轮的大径端通过所述主销轴铰接相连，所述抱爪、所述限位拉杆和所述推拉驱动组件均设置在两个所述凸轮之间，所述第二调节固定板的两端分别与所述转动槽的两侧固定相连。

进一步地，所述主销轴上呈对称设置有两个所述抱爪，两个所述抱爪之间通过连接板固定相连，所述连接板固定设置在所述抱爪边缘上且靠近所述转动槽的底部侧设置，所述限位套的两侧分别通过所述传动销轴设置在所述抱爪上，两个所述传动销轴同轴设置，所述限位拉杆设置在两个所述抱爪之间，所述第一调节固定板的两端分别与两个所述抱爪相连。

进一步地，所述限位拉杆的下端设置有与所述限位套配合的限位卡环，所述限位拉杆的上端固定设置有两个连接耳，两个连接耳上呈对称设置且均设置有与所述连接销轴配合的旋转通孔，所述推拉驱动组件的上端设置在两个所述连接耳之间。

进一步地，所述推拉驱动组件包括固定座和驱动缸，所述驱动缸的活动端与所述主销轴铰接，所述驱动缸的固定端与所述固定座铰接，所述固定座固定设置在所述设备上。

进一步地，所述抱爪上设置有与被抓取物件配合的调节块，所述调节块上设置有与所述被抓取物件配合的台阶。

进一步地，所述伸缩调节组件包括闭爪弹簧、调节杆、调节环和滑动环，所述调节杆的两端均设置有所述调节环，所述第一调节固定板和所述第二调节固定板均设置在两个所述调节环之间，所述第一调节固定板与所述第二调节固定板之间设置有两个所述滑动环，所述滑动环和所述闭爪弹簧均套设在所述调节杆上，且所述闭爪弹簧设置在两个所述滑动环之间，所述第一调节固定板上设置有与所述调节杆配合的第一调节通孔，所述第二调节固定板上设置有与所述调节杆配合的第二调节通孔。

进一步地，所述第一调节通孔和所述第二调节通孔均为长条孔，所述第一调节通孔、所述第二调节通孔、所述调节杆和所述限位拉杆的中心线处在同一平面上。

进一步地，所述转动槽的底部侧固定设置有调节板，所述调节板上设置有调节螺栓，所述调节螺栓的端部作用在所述连接板上。

一种自锁式抱爪的控制方法，所述控制方法包括锁止步骤和解锁步骤：

所述锁止步骤为：控制所述推拉驱动组件进行推动，使得所述凸轮上的所述连接销轴和所述主销轴均以所述转轴的轴心为旋转中心进行旋转，且所述连接销轴向所述第一调节固定板侧靠近，所述限位拉杆的下端与所述限位套分离，在所述伸缩调节组件的作用下，所述抱爪以所述主销轴的轴心为旋转中心进行旋转，且所述抱爪的转动端随着转动卡在被抓取物件上，所述凸轮继续转动，当所述主销轴的轴心线自下而上越过锁死平面时，所述抱爪的卡抱点自上而下越过所述锁死平面并卡紧所述被抓取物件实现自锁；

所述解锁步骤为：控制所述推拉驱动组件进行拉动，使得所述凸轮上的所述连接销轴和所述主销轴均以所述转轴的轴心为旋转中心进行旋转，且所述连接销轴远离所述第一调节固定板侧移动，当所述主销轴的轴心线越过所述锁死平面时，所述抱爪松弛所述被抓取物件，所述凸轮继续转动，当所述限位拉杆的下端与所述限位套接触时，所述抱爪以所述主销轴的轴心为旋转中心进行旋转，且所述抱爪的转动端随着转动远离所述被抓取物件；

其中，所述转轴的轴心线与所述主销轴的轴心线构成转动平面，所述抱爪与所述被抓取物件接触的点为卡抱点，所述基座的下侧为安装平面，当所述转动平面与所述安装平面平行时，此时的所述转动平面称之为所述锁死平面。

本发明的有益效果是：

1）在本技术中，基座将整个抱爪结构固定在设备上，推拉驱动组件提供推拉动力，从而通过连接销轴带动凸轮绕转轴转动，主销轴偏心设置方便带动抱爪移动，连接销轴通过限位拉杆带动抱爪转动，限位套通过传动销轴连接抱爪的转动端，第一调节固定板、第二调节固定板和伸缩调节组件共同使得抱爪可以向抓取物件的方向移动，整个抱爪结构替代油缸承力，解放液压系统。

2）在本技术中，抱爪在闭爪弹簧的作用下，主销轴一旦越过锁死平面，无论压缩力有多大都不会自动开爪，直到推拉驱动组件收缩，主销轴下移后，抱爪才能被拉开。

3）在本技术中，凸轮设计使转轴旋转运动，不仅仅完成了抱爪回退和前移的锁紧和松箱动作，通过锁死平面的移动实现锁死和解锁动作。

附图说明

图1为本发明的立体连接结构图；

图2为本发明的主视连接结构图；

图3为图2的A-A剖面连接结构图；

图4为本发明抱爪处于锁紧状态的连接结构图；

图5为本发明抱爪处于打开状态的连接结构图；

图中，1-基座，2-凸轮，3-主销轴，4-传动销轴，5-连接销轴，6-抱爪，7-限位拉杆，8-限位套，9-第一调节固定板，10-第二调节固定板，11-转动孔，12-转轴，13-转动槽，14-连接板，15-限位卡环，16-连接耳，17-固定座，18-驱动缸，19-调节块，20-台阶，21-闭爪弹簧，22-调节杆，23-调节环，24-滑动环，25-第一调节通孔，26-第二调节通孔，27-调节板，28-调节螺栓，29-锁死平面。

具体实施方式

下面将结合实施例，对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有付出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

参阅图1-图5，本发明提供一种技术方案：

一种自锁式抱爪，包括基座1、凸轮2、主销轴3、传动销轴4、连接销轴5、抱爪6、限位拉杆7、限位套8、第一调节固定板9、第二调节固定板10、伸缩调节组件和推拉驱动组件，基座1上设置有转动孔11，凸轮2的大径端上旋转设置有与转动孔11配合的转轴12，凸轮2的小径端上设置有连接销轴5，连接销轴5与转轴12互相平行且设置在转轴12的上侧，凸轮2的大径端上设置有与转轴12互相平行主销轴3，主销轴3与转轴12不同轴设置，且连接销轴5、转轴12和主销轴3不处在同一条直线上，抱爪6的一端转动设置在主销轴3上，抱爪6的另一端延伸至基座1的外侧，推拉驱动组件的上端铰接设置在连接销轴5上且用于驱动凸轮2转动，推拉驱动组件的下端和基座1的下端均固定设置在设备上，限位拉杆7的上端与连接销轴5铰接，限位拉杆7的下端滑动设置在限位套8内，主销轴3和转轴12均设置在限位拉杆7与推拉驱动组件之间的下侧，且主销轴3靠近推拉驱动组件侧设置，限位套8固定设置在传动销轴4的一端上，传动销轴4的另一端转动设置在抱爪6的中部，传动销轴4与主销轴3平行设置，第一调节固定板9固定设置在抱爪6上，第二调节固定板10固定设置在基座1上，第一调节固定板9与第二调节固定板10之间通过伸缩调节组件相连，且第一调节固定板9与第二调节固定板10均设置在限位拉杆7的上侧。其中，基座1的作用是将整个抱爪结构固定在设备上，推拉驱动组件的作用是提供推拉动力，从而通过连接销轴5带动凸轮2绕转轴12转动，主销轴3偏心设置方便带动抱爪6移动，连接销轴5通过限位拉杆7带动抱爪6转动，传动销轴4和限位套8的作用使得方便抱爪6转动端的固定，第一调节固定板9、第二调节固定板10和伸缩调节组件共同使得抱爪6可以实现复位。

在一些实施例中，基座1上设置有贯穿的转动槽13，转动槽13的两侧均设置有转动孔11，两个转动孔11同轴设置，两个呈对称设置的凸轮2分别通过转轴12设置在转动孔11，两个凸轮2的小径端通过连接销轴5铰接相连，两个凸轮2的大径端通过主销轴3铰接相连，抱爪6、限位拉杆7和推拉驱动组件均设置在两个凸轮2之间，第二调节固定板10的两端分别与转动槽13的两侧固定相连。其中，在基座1中设置转动槽13，两个凸轮2对称设置，这样设置的好处是使得抱爪6可均匀受力，也防止连接销轴5和主销轴3因受力被折弯。

在一些实施例中，主销轴3上呈对称设置有两个抱爪6，两个抱爪6之间通过连接板14固定相连，连接板14固定设置在抱爪6边缘上且靠近转动槽13的底部侧设置，限位套8的两侧分别通过传动销轴4设置在抱爪6上，两个传动销轴4同轴设置，限位拉杆7设置在两个抱爪6之间，第一调节固定板9的两端分别与两个抱爪6相连。其中，设置两个抱爪6的目的在于方便安装限位拉杆7，使得限位拉杆7的受力均匀，连接板14的作用是将两个抱爪6固定在一起，两个抱爪6在本技术方案中平行设置。抱爪6呈L型设置，连接板14的截面也呈L型，调节块19是固定设置在连接板14上的。

在一些实施例中，限位拉杆7的下端设置有与限位套8配合的限位卡环15，限位拉杆7的上端固定设置有两个连接耳16，两个连接耳16上呈对称设置且均设置有与连接销轴5配合的旋转通孔，推拉驱动组件的上端设置在两个连接耳16之间。其中，限位卡环15通过螺帽固定在限位拉杆7的下端，限位拉杆7与螺帽之间螺纹配合。设置两个连接耳16目的在于将推拉驱动组件的上端设置在两个连接耳16之间，这样使得整个抱爪在工作过程中受力均匀。

在一些实施例中，推拉驱动组件包括固定座17和驱动缸18，驱动缸18的活动端与主销轴3铰接，驱动缸18的固定端与固定座17铰接，固定座17固定设置在设备上。其中，固定座17的作用是将推拉驱动组件的固定端连接在设备上，驱动缸18可以采用现有技术中的液压活塞缸，也可选用气压活塞缸。固定端为缸体部分，活动端为活塞杆部分。

在一些实施例中，抱爪6上设置有与被抓取物件配合的调节块19，调节块19上设置有与被抓取物件配合的台阶20。其中，设置调节块19的目的在与设置台阶20，这样可以通过抱爪6去固定不同尺寸的被抓取物件。

在一些实施例中，伸缩调节组件包括闭爪弹簧21、调节杆22、调节环23和滑动环24，调节杆22的两端均设置有调节环23，第一调节固定板9和第二调节固定板10均设置在两个调节环23之间，第一调节固定板9与第二调节固定板10之间设置有两个滑动环24，滑动环24和闭爪弹簧21均套设在调节杆22上，且闭爪弹簧21设置在两个滑动环24之间，第一调节固定板9上设置有与调节杆22配合的第一调节通孔25，第二调节固定板10上设置有与调节杆22配合的第二调节通孔26。第一调节通孔25和第二调节通孔26均为长条孔，第一调节通孔25、第二调节通孔26、调节杆22和限位拉杆7的中心线处在同一平面上。其中，调节杆22为螺杆，调节环23为螺母并与调节杆22螺纹配合，滑动环24的内径大于调节杆22的外径，滑动环24可在调节杆22上滑动，闭爪弹簧21的两端顶在两个滑动环24上。在抱爪6打开的过程中，抱爪6通过第一调节固定板9压缩闭爪弹簧21，在锁紧过程中，在闭爪弹簧21的作用下向被抓取物件侧移动。第一调节通孔25和第二调节通孔26的作用是使得抱爪6转动过程中，第一调节通孔25和第二调节通孔26不干涉调节杆22的工作。

在一些实施例中，转动槽13的底部侧固定设置有调节板27，调节板27上设置有调节螺栓28，调节螺栓28的端部作用在连接板14上。其中，调节板27的两端固定设置在转动槽13的侧壁上，调节螺栓28的上端顶在连接板14上。

一种自锁式抱爪的控制方法，控制方法包括锁止步骤和解锁步骤：

锁止步骤为：控制推拉驱动组件进行推动，使得凸轮2上的连接销轴5和主销轴3均以转轴12的轴心为旋转中心进行旋转，且连接销轴5向第一调节固定板9侧靠近，限位拉杆7的下端与限位套8分离，在伸缩调节组件的作用下，抱爪6以主销轴3的轴心为旋转中心进行旋转，且抱爪6的转动端随着转动卡在被抓取物件上，凸轮2继续转动，当主销轴3的轴心线自下而上越过锁死平面29时，抱爪6的卡抱点自上而下越过锁死平面29并卡紧被抓取物件实现自锁。其中，在锁止过程中，驱动缸18伸长，凸轮2绕转轴12逆时针转动，主销轴3上移，限位卡环15与限位套8分离，在闭爪弹簧21的作用下，第一调节固定板9带动抱爪6压向被取物件，抱爪6与被抓取物的接触点越过锁死平面29时，抱爪6卡紧被抓取物件并形成机械锁死状态。

解锁步骤为：控制推拉驱动组件进行拉动，使得凸轮2上的连接销轴5和主销轴3均以转轴12的轴心为旋转中心进行旋转，且连接销轴5远离第一调节固定板9侧移动，当主销轴3的轴心线越过锁死平面29时，抱爪6松弛被抓取物件，凸轮2继续转动，当限位拉杆7的下端与限位套8接触时，抱爪6以主销轴3的轴心为旋转中心进行旋转，且抱爪6的转动端随着转动远离被抓取物件。其中，在解锁过程中，驱动缸18收缩，凸轮2绕转轴12顺时针转动，主销轴3下移，限位卡环15与限位套8接触，第一调节固定板9带动抱爪6向远离被取物件侧移动，抱爪6与被抓取物的接触点越过锁死平面29时，抱爪6松弛被抓取物件实现解锁。

其中，转轴12的轴心线与主销轴3的轴心线构成转动平面，抱爪6与被抓取物件接触的点为卡抱点，基座1的下侧为安装平面，当转动平面与安装平面平行时，此时的转动平面称之为锁死平面29。安装平面就是基座1与使用设备接触的平面，如图3所示，安装平面为基座1最下侧的平面。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“同轴”、“底部”、“一端”、“顶部”、“中部”、“另一端”、“上”、“一侧”、“顶部”、“内”、“前部”、“中央”、“两端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置”、“连接”、“固定”、“旋接”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当理解本发明并非局限于本文所披露的形式，不应看作是对其他实施例的排除，而可用于各种其他组合、修改和环境，并能够在本文所述构想范围内，通过上述教导或相关领域的技术或知识进行改动。而本领域人员所进行的改动和变化不脱离本发明的精神和范围，则都应在本发明所附权利要求的保护范围内。

Claims (8)

1.一种自锁式抱爪，其特征在于：包括基座（1）、凸轮（2）、主销轴（3）、传动销轴（4）、连接销轴（5）、抱爪（6）、限位拉杆（7）、限位套（8）、第一调节固定板（9）、第二调节固定板（10）、伸缩调节组件和推拉驱动组件，所述基座（1）上设置有转动孔（11），所述凸轮（2）的大径端上旋转设置有与所述转动孔（11）配合的转轴（12），所述凸轮（2）的小径端上设置有所述连接销轴（5），所述连接销轴（5）与所述转轴（12）互相平行且设置在所述转轴（12）的上侧，所述凸轮（2）的大径端上设置有与所述转轴（12）互相平行所述主销轴（3），所述主销轴（3）与所述转轴（12）不同轴设置，且所述连接销轴（5）、所述转轴（12）和所述主销轴（3）不处在同一条直线上，所述抱爪（6）的一端转动设置在所述主销轴（3）上，所述抱爪（6）的另一端延伸至所述基座（1）的外侧，所述推拉驱动组件的上端铰接设置在所述连接销轴（5）上且用于驱动所述凸轮（2）转动，所述推拉驱动组件的下端和所述基座（1）的下端均固定设置在设备上，所述限位拉杆（7）的上端与所述连接销轴（5）铰接，所述限位拉杆（7）的下端滑动设置在所述限位套（8）内，所述限位拉杆（7）的下端设置有与所述限位套（8）配合的限位卡环（15），所述主销轴（3）和所述转轴（12）均设置在所述限位拉杆（7）与所述推拉驱动组件之间的下侧，且所述主销轴（3）靠近所述推拉驱动组件侧设置，所述限位套（8）固定设置在所述传动销轴（4）的一端上，所述传动销轴（4）的另一端转动设置在所述抱爪（6）的中部，所述传动销轴（4）与所述主销轴（3）平行设置，所述第一调节固定板（9）固定设置在所述抱爪（6）上，所述第二调节固定板（10）固定设置在所述基座（1）上，所述第一调节固定板（9）与所述第二调节固定板（10）之间通过所述伸缩调节组件相连，且所述第一调节固定板（9）与所述第二调节固定板（10）均设置在所述限位拉杆（7）的上侧；

所述伸缩调节组件包括闭爪弹簧（21）、调节杆（22）、调节环（23）和滑动环（24），所述调节杆（22）的两端均设置有所述调节环（23），所述第一调节固定板（9）和所述第二调节固定板（10）均设置在两个所述调节环（23）之间，所述第一调节固定板（9）与所述第二调节固定板（10）之间设置有两个所述滑动环（24），所述滑动环（24）和所述闭爪弹簧（21）均套设在所述调节杆（22）上，且所述闭爪弹簧（21）设置在两个所述滑动环（24）之间，所述第一调节固定板（9）上设置有与所述调节杆（22）配合的第一调节通孔（25），所述第二调节固定板（10）上设置有与所述调节杆（22）配合的第二调节通孔（26）；所述第一调节通孔（25）和所述第二调节通孔（26）均为长条孔，所述第一调节通孔（25）、所述第二调节通孔（26）、所述调节杆（22）和所述限位拉杆（7）的中心线处在同一平面上；

当所述主销轴（3）的轴心线自下而上越过锁死平面（29）时，所述抱爪（6）的卡抱点自上而下越过所述锁死平面（29）并卡紧被抓取物件实现自锁，其中，所述转轴（12）的轴心线与所述主销轴（3）的轴心线构成转动平面，所述抱爪（6）与所述被抓取物件接触的点为卡抱点，所述基座（1）的下侧为安装平面，当所述转动平面与所述安装平面平行时，此时的所述转动平面称之为所述锁死平面（29）。

2.根据权利要求1所述的一种自锁式抱爪，其特征在于：所述基座（1）上设置有贯穿的转动槽（13），所述转动槽（13）的两侧均设置有所述转动孔（11），两个所述转动孔（11）同轴设置，两个呈对称设置的所述凸轮（2）分别通过所述转轴（12）设置在所述转动孔（11），两个所述凸轮（2）的小径端通过所述连接销轴（5）铰接相连，两个所述凸轮（2）的大径端通过所述主销轴（3）铰接相连，所述抱爪（6）、所述限位拉杆（7）和所述推拉驱动组件均设置在两个所述凸轮（2）之间，所述第二调节固定板（10）的两端分别与所述转动槽（13）的两侧固定相连。

3.根据权利要求2所述的一种自锁式抱爪，其特征在于：所述主销轴（3）上呈对称设置有两个所述抱爪（6），两个所述抱爪（6）之间通过连接板（14）固定相连，所述连接板（14）固定设置在所述抱爪（6）边缘上且靠近所述转动槽（13）的底部侧设置，所述限位套（8）的两侧分别通过所述传动销轴（4）设置在所述抱爪（6）上，两个所述传动销轴（4）同轴设置，所述限位拉杆（7）设置在两个所述抱爪（6）之间，所述第一调节固定板（9）的两端分别与两个所述抱爪（6）相连。

4.根据权利要求2或3所述的一种自锁式抱爪，其特征在于：所述限位拉杆（7）的上端固定设置有两个连接耳（16），两个所述连接耳（16）上呈对称设置且均设置有与所述连接销轴（5）配合的旋转通孔，所述推拉驱动组件的上端设置在两个所述连接耳（16）之间。

5.根据权利要求1-3中任一项所述的一种自锁式抱爪，其特征在于：所述推拉驱动组件包括固定座（17）和驱动缸（18），所述驱动缸（18）的活动端与所述主销轴（3）铰接，所述驱动缸（18）的固定端与所述固定座（17）铰接，所述固定座（17）固定设置在所述设备上。

6.根据权利要求1-3中任一项所述的一种自锁式抱爪，其特征在于：所述抱爪（6）上设置有与被抓取物件配合的调节块（19），所述调节块（19）上设置有与所述被抓取物件配合的台阶（20）。

7.根据权利要求3所述的一种自锁式抱爪，其特征在于：所述转动槽（13）的底部侧固定设置有调节板（27），所述调节板（27）上设置有调节螺栓（28），所述调节螺栓（28）的端部作用在所述连接板（14）上。

8.根据权利要求1-3中任一项所述的一种自锁式抱爪的控制方法，其特征在于：所述控制方法包括锁止步骤和解锁步骤：

所述锁止步骤为：控制所述推拉驱动组件进行推动，使得所述凸轮（2）上的所述连接销轴（5）和所述主销轴（3）均以所述转轴（12）的轴心为旋转中心进行旋转，且所述连接销轴（5）向所述第一调节固定板（9）侧靠近，所述限位拉杆（7）的下端与所述限位套（8）分离，在所述伸缩调节组件的作用下，所述抱爪（6）以所述主销轴（3）的轴心为旋转中心进行旋转，且所述抱爪（6）的转动端随着转动卡在被抓取物件上，所述凸轮（2）继续转动，当所述主销轴（3）的轴心线自下而上越过锁死平面（29）时，所述抱爪（6）的卡抱点自上而下越过所述锁死平面（29）并卡紧所述被抓取物件实现自锁；

所述解锁步骤为：控制所述推拉驱动组件进行拉动，使得所述凸轮（2）上的所述连接销轴（5）和所述主销轴（3）均以所述转轴（12）的轴心为旋转中心进行旋转，且所述连接销轴（5）远离所述第一调节固定板（9）侧移动，当所述主销轴（3）的轴心线越过所述锁死平面（29）时，所述抱爪（6）松弛所述被抓取物件，所述凸轮（2）继续转动，当所述限位拉杆（7）的下端与所述限位套（8）接触时，所述抱爪（6）以所述主销轴（3）的轴心为旋转中心进行旋转，且所述抱爪（6）的转动端随着转动远离所述被抓取物件。