CN219837809U - 用于抓料机械手的开合机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及机械手技术领域，公开了用于抓料机械手的开合机构，包括用于固定的开合固定板、安装在开合固定板上的开合控制装置、与开合控制装置连接的夹爪机构；开合控制装置包括安装在开合固定板上的开合气缸安装座、安装在开合气缸安装座上的抓手开合气缸，抓手开合气缸的驱动端通过开合气缸连接头连接开合导杆，开合导杆可以穿过开合气缸安装座后进入夹爪机构，来控制夹爪机构的张开或夹紧。初始状态时，夹爪机构是呈夹紧状态的，当需要夹爪机构张开时，抓手开合气缸驱动开合导杆下压，开合导杆进入夹爪机构，使得夹爪由夹紧状态变成张开状态；当需要夹爪由张开状态变成夹紧状态时，抓手开合气缸驱动开合导杆上移，结构简单且控制方便。

Description

用于抓料机械手的开合机构

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，具体涉及用于抓料机械手的开合机构。

背景技术

在现代工业生产中，机械手已经成为了重要的生产设备，在半导体芯片制造的切筋成型工序中，产品抓手上料是必不可少的。机械手的开合是机械手在作业过程中最基本的动作之一，而控制机械手的夹爪打开或夹紧则是核心技术之一。在现有的半导体芯片制造中机械手上料的开合控制装置结构复杂、导致机械手体积大且成本高；并且比较刚性，驱动装置的力度控制不好，就会对物料表面造成损伤。因此，需要设计一种结构简单、占用空间小的机械手的开合控制装置。

实用新型内容

本实用新型解决的技术问题是提供一种结构简单且能够控制夹爪张开或夹紧的用于抓料机械手的开合机构。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：用于抓料机械手的开合机构，包括用于固定的开合固定板、安装在开合固定板上的开合控制装置、与开合控制装置连接的夹爪机构；所述开合控制装置包括安装在开合固定板上的开合气缸安装座、安装在开合气缸安装座上的抓手开合气缸，所述抓手开合气缸的驱动端通过开合气缸连接头连接开合导杆，所述开合导杆可以穿过开合气缸安装座后进入夹爪机构，来控制夹爪机构的张开或夹紧。初始状态时，夹爪机构是呈夹紧状态的，当需要夹爪机构张开时，抓手开合气缸驱动开合导杆下压，开合导杆进入夹爪机构，使得夹爪由夹紧状态变成张开状态；当需要夹爪由张开状态变成夹紧状态时，抓手开合气缸驱动开合导杆上移。

进一步的是：所述夹爪机构包括抓手固定座、与抓手固定座配合使用的抓手连接座、通过两根开合固定轴连接在抓手连接座上的开合组件，以及多个固定在开合组件上的夹爪。

进一步的是：所述开合组件包括开合块本体、安装在开合块本体上的开合轴承固定座、安装在开合轴承固定座上的抓手开合轴承；所述开合块本体的上且位于开合轴承固定座的两侧分别安装有第一弹簧固定螺柱、第二弹簧固定螺柱，两个第一弹簧固定螺柱之间还连接有夹紧弹簧，两个第二弹簧固定螺柱之间还连接有夹紧弹簧；所述开合块本体还设有2个吊耳，所述吊耳上设有供开合固定轴穿过的通孔。

进一步的是：所述开合组件为2个。

进一步的是：还包括安装在抓手连接座两端的缓冲组件，所述缓冲组件包括抓手缓冲导向套、贯穿在抓手缓冲导向套内的缓冲导向杆、下压缓冲弹簧和产品压板；所述产品压板与所述缓冲导向杆螺纹连接，所述下压缓冲弹簧套置在缓冲导向杆外且位于产品压板、抓手缓冲导向套之间。

进一步的是：还包括安装在缓冲导向杆远离产品压板一端的下压缓冲限位块。

进一步的是：还包括旋转组件，所述旋转组件包括旋转轮、开合轴承和开合转轴；所述开合轴承安装在开合固定板内圈，所述开合转轴与开合轴承连接，所述开合轴承连接有旋转轮，所述抓手固定座与旋转轮进行连接，所述旋转轮转动，即可带动抓手固定座同步转动。

本实用新型的有益效果是：本实用新型通过设置开合导杆来对开合组件进行打开和夹紧控制，结构简单且便捷，且设置开合转轴可以对开合导杆进行导向。采用夹紧弹簧来控制两个开合块本体，再保证对物料进行夹紧的同时，还不会对物料的表面造成损伤，安全性好。

附图说明

图1为本实用新型无旋转组件结构示意图；

图2为本实用新型有旋转组件结构示意图；

图3为本实用新型开合控制装置结构示意图；

图4为本实用新型图3中的A-A剖视图；

图5为本实用新型夹爪结构示意图；

图6为本实用新型抓手连接座与缓冲组件结构示意图；

图7为本实用新型开合组件结构示意图；

图中标记为：111、开合固定板；121、抓手开合气缸；122、开合气缸安装座；13、开合轴承；141、开合气缸连接头；142、开合导杆；15、开合转轴；161、抓手固定座；162、抓手连接座；172、抓手缓冲导向套；173、下压缓冲限位块；174、下压缓冲弹簧；175、产品压板；181、开合块本体；182、开合轴承固定座；183、抓手开合轴承；184、吊耳；185、第一弹簧固定螺柱；186、第二弹簧固定螺柱；187、夹紧弹簧；188、限位轴套；19、夹爪。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型进一步说明。

如图2至图7所示的用于抓料机械手的开合机构，包括用于固定的开合固定板111、安装在开合固定板111上的开合控制装置、与开合控制装置连接的夹爪机构以及旋转组件，旋转组件与开合固定板111连接。开合控制装置包括安装在开合固定板111上的开合气缸安装座122、安装在开合气缸安装座122上的抓手开合气缸121，抓手开合气缸121的驱动端通过开合气缸连接头141连接开合导杆142，开合导杆142可以穿过开合气缸安装座122后进入夹爪机构，来控制夹爪机构的张开或夹紧；开合气缸安装座122为中空结构，可以供开合导杆142经过开合气缸安装座122进入夹爪机构。如图1和图5所示，夹爪机构包括抓手固定座161、与抓手固定座161配合使用的抓手连接座162、通过两根开合固定轴连接在抓手连接座162上的开合组件，以及多个固定在开合组件上的夹爪19，夹爪19数量至少为4个。通过抓手开合气缸121驱动开合导杆142来控制两个开合组件的状态，实现夹爪19是张开还是夹紧状态。

在上述基础上，如图5和图7所示，开合组件的数量为2个，每个开合组件包括开合块本体181、安装在开合块本体181上的开合轴承固定座182、安装在开合轴承固定座182上的抓手开合轴承183。开合块本体181还设有2个吊耳184，吊耳184上设有供开合固定轴穿过的通孔，并且在每个通孔内套置有限位轴套188并通过螺钉固定在开合固定轴上，保证开合块本体181在分离后，当需要进行夹紧时，还能够复位至初始的位置；保证下次开合导杆142对开合块本体181进行分离时，位置的精准度。每个开合固定轴穿过两个开合块本体181上的通孔，将开合块本体181与抓手连接座162进行连接，并通过螺钉将开合固定轴固定在抓手连接座162上。如图7所示，开合块本体181的上且位于开合轴承固定座182的两侧分别安装有第一弹簧固定螺柱185、第二弹簧固定螺柱186，两个第一弹簧固定螺柱185之间还连接有夹紧弹簧187，两个第二弹簧固定螺柱186之间还连接有夹紧弹簧187；采用夹紧弹簧187与弹簧固定螺柱进行连接，可以保证两个开合组件之间具有夹紧力，在夹爪19夹取产品时，保证夹取牢固。也方便开合导杆142在将开合组件分离后，开合组件进行复位。

在上述基础上，如图5和图6所示，还包括安装在抓手连接座162两端的缓冲组件，缓冲组件包括抓手缓冲导向套172、贯穿在抓手缓冲导向套172内的缓冲导向杆、下压缓冲弹簧174和产品压板175；还包括安装在缓冲导向杆远离产品压板175一端的下压缓冲限位块173。产品压板175与缓冲导向杆螺纹连接，下压缓冲弹簧174套置在缓冲导向杆外且位于产品压板175、抓手缓冲导向套172之间。采用下压缓冲弹簧174可以保证在下压时，在保证产品压板175可以对物料进行压片时，不会对物料进行过压，下压缓冲弹簧174可以提供缓冲力。

在需要将两个开合组件进行分离时，抓手开合气缸121驱动开合导杆142下压，开合导杆142远离抓手开合气缸121的一端插入两个抓手开合轴承183的接触处，将两个抓手开合轴承183进行分离，使得两个开合块本体181进行分离，进而带动安装在开合块本体181上的夹爪19呈张开状态；当需要夹爪19将物料夹取时，抓手开合气缸121驱动开合导杆142上移，抓手开合气缸121从两个抓手来和轴承之间离开，两个开合块本体181在夹紧弹簧187的作用下，向中线移动，在夹紧弹簧187的作用下，夹爪19可以将物料进行夹紧，开合固定板111在升降机构及其他机构的配合下，移动至上料的物位置，开合导杆142在抓手开合气缸121的驱动下下压，使得夹爪19呈张开状态，完成物料的上料；开合固定板111再在升降机构及其他机构的配合下，移动到物料处，重复上述步骤，继续上料。当夹爪机构不需要夹取物料时，开合导杆142上移，两个开合块本体181在夹紧弹簧187的作用下，向中线移动，直到贴合限位轴套188，此时，两个抓手开合轴承183的接触处正处于开合导杆142的正下方，即初始位置。

在夹取物料时，开合固定板111在升降机构的作用下向物料靠近，产品压板175对物料进行压平时，缓冲导向杆相对产品压板175向上移动，下压缓冲弹簧174可以提供缓冲力，避免因压力过大，对物料造成损坏。

在上述基础上，如图2、图3和图4所示，旋转组件包括旋转轮、开合轴承13和开合转轴15；开合轴承13安装在开合固定板111内圈，开合转轴15与开合轴承13连接，开合轴承13连接有旋转轮，抓手固定座161与旋转轮进行连接，旋转轮转动，即可带动抓手固定座161同步转动。当需要夹爪机构进行旋转时，可以通过同步带等连接装置驱动旋转轮进行转动，在旋转轮转动的同时，带动抓手固定座161转动，即带动整个夹爪机构进行转动调整位置，方便对物料进行上料。由于开合转轴15是与开合轴承13连接的，所以在旋转轮转动时，开合固定板111不会发生转动。

实施例二

本实施例如图1所示，与实施例一相比，本实施例不含有旋转组件，抓手固定座161通过螺栓或螺钉直接与开合固定板111连接。

以上所述的具体实施例，对本实用新型的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本实用新型的具体实施例而已，并不用于限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (7)

1.用于抓料机械手的开合机构，其特征在于：包括用于固定的开合固定板、安装在开合固定板上的开合控制装置、与开合控制装置连接的夹爪机构；所述开合控制装置包括安装在开合固定板上的开合气缸安装座、安装在开合气缸安装座上的抓手开合气缸，所述抓手开合气缸的驱动端通过开合气缸连接头连接开合导杆，所述开合导杆可以穿过开合气缸安装座后进入夹爪机构，来控制夹爪机构的张开或夹紧。

2.如权利要求1所述的用于抓料机械手的开合机构，其特征在于：所述夹爪机构包括抓手固定座、与抓手固定座配合使用的抓手连接座、通过两根开合固定轴连接在抓手连接座上的开合组件，以及多个固定在开合组件上的夹爪。

3.如权利要求2所述的用于抓料机械手的开合机构，其特征在于：所述开合组件包括开合块本体、安装在开合块本体上的开合轴承固定座、安装在开合轴承固定座上的抓手开合轴承；所述开合块本体的上且位于开合轴承固定座的两侧分别安装有第一弹簧固定螺柱、第二弹簧固定螺柱，两个第一弹簧固定螺柱之间还连接有夹紧弹簧，两个第二弹簧固定螺柱之间还连接有夹紧弹簧；所述开合块本体还设有2个吊耳，所述吊耳上设有供开合固定轴穿过的通孔。

4.如权利要求3所述的用于抓料机械手的开合机构，其特征在于：所述开合组件为2个。

5.如权利要求3所述的用于抓料机械手的开合机构，其特征在于：还包括安装在抓手连接座两端的缓冲组件，所述缓冲组件包括抓手缓冲导向套、贯穿在抓手缓冲导向套内的缓冲导向杆、下压缓冲弹簧和产品压板；所述产品压板与所述缓冲导向杆螺纹连接，所述下压缓冲弹簧套置在缓冲导向杆外且位于产品压板、抓手缓冲导向套之间。

6.如权利要求5所述的用于抓料机械手的开合机构，其特征在于：还包括安装在缓冲导向杆远离产品压板一端的下压缓冲限位块。

7.如权利要求2至6中任意一项所述的用于抓料机械手的开合机构，其特征在于：还包括旋转组件，所述旋转组件包括旋转轮、开合轴承和开合转轴；所述开合轴承安装在开合固定板内圈，所述开合转轴与开合轴承连接，所述开合轴承连接有旋转轮，所述抓手固定座与旋转轮进行连接，所述旋转轮转动，即可带动抓手固定座同步转动。