CN116279325A - 一种换电站仓位控制方法及换电站 - Google Patents

Abstract

本发明涉及电动车辆电池技术领域，具体而言，涉及一种换电站仓位控制方法及换电站。控制方法包括：基于目标车辆停止在换电区，换电机器人抓取目标车辆上待充电电池；基于换电机器人抓取待充电电池，换电机器人将待充电电池放置在充电仓位的闲置充电工位上；基于换电等待区的车辆数量大于等于1，判断换电机器人的抓具当前位置返回目标车辆的路径上是否存在优先电池；基于抓具当前位置返回目标车辆的路径上存在优先电池，换电机器人抓取返回路径上的优先电池；换电机器人将优先电池放置在目标车辆的电池底座上。这样就解决了换电紧张时间段快速换电的问题。

Description

一种换电站仓位控制方法及换电站

技术领域

本发明涉及电动车辆电池技术领域，具体而言，涉及一种换电站仓位控制方法及换电站。

背景技术

换电站是使用电池作为动力的新能源车辆更换电池的地方。现在通行的新能源车辆在缺电后补充电源的方式有两种：一种是通过充电桩进行充电，就算使用快充，通常充满电也需要一到二个小时；另一种是直接更换电池进行使用，即换电站，换电站是新能源车更换电池的地方，相较于充电桩更加快捷便利。

现有的换电站在实际使用的过程中，通常采用机械手去抓取存储在换电站中的电池，由于电池属于易燃易爆物品，因此机械手抓取电池后需要缓慢移动，避免快速移动时产生较大的晃动而导致发生事故。现有的换电站在抓取电池时，通常采用“先进先出”的抓取方式，在电池的存取过程中，依据电池的存入时间进行排序；在新能源车辆需要更换电池的时候，优先抓取存入时间最长的电池，而不去考虑电池在换电站中的位置，通过上述方案进行电池的存取导致换电效率低。特别是在一些物流中心，新能源的货运车辆更换电池的时间较为集中，并且换电时间要求较为高。现有的换电站的换电方式已经不能满足实际使用要求。

发明内容

为解决换电紧张时间段快速换电的问题，本发明提供了一种换电站仓位控制方法及换电站。

第一方面，本发明提供了一种换电站仓位控制方法，包括：

步骤S11，基于目标车辆停止在换电区，换电机器人抓取所述目标车辆上待充电电池；

步骤S12，基于所述换电机器人抓取所述待充电电池，所述换电机器人将所述待充电电池放置在充电仓位的闲置充电工位上；

步骤S13，基于换电等待区的车辆数量大于等于1，判断所述换电机器人的抓具当前位置返回所述目标车辆的路径上是否存在优先电池；其中，所述优先电池包括所述充电工位上电池的剩余电量与所述电池最大电量比值最大的电池；

步骤S14，基于所述抓具当前位置返回所述目标车辆的路径上存在所述优先电池，所述换电机器人抓取返回路径上的所述优先电池；

步骤S15，所述换电机器人将所述优先电池放置在所述目标车辆的电池底座上。

在一些实施例中，所述步骤S14包括：

步骤S141，基于所述抓具当前位置返回所述目标车辆的路径上存在多个所述优先电池，所述换电机器人抓取返回路径上距离所述抓具最远的所述优先电池。

在一些实施例中，所述步骤S14还包括：

步骤S142，基于所述抓具当前位置返回所述目标车辆的路径上不存在所述优先电池，判断所述优先电池的分布位置；

步骤S143，基于第一区域包括所述优先电池，所述换电机器人抓取所述第一区域的所述优先电池；其中，所述第一区域包括所述换电机器人在所述充电仓长度方向运行的第一框架在其当前位置垂直投影区域。

在一些实施例中，所述步骤S14还包括：

步骤S144，基于所述第一区域不包括所述优先电池且第二区域包括所述优先电池，所述换电机器人抓取第二区域的所述优先电池；其中，所述第二区域包括所述第一框架远离所述换电区一侧的所述充电仓区域。

在一些实施例中，所述换电站仓位控制方法还包括：

步骤S16，基于所述换电区无所述目标车辆，所述换电机器人停止在所述换电区。

在一些实施例中，所述换电站仓位控制方法还包括：

步骤S17，基于所述换电机器人停止在所述换电区且所述换电等待区无等待换电车辆，判断优先区域内所述充电工位状态；其中，所述优先区域包括紧邻所述换电区的所述充电工位；

步骤S18，基于所述优先区域的所述充电工位全部放置电池，所述换电机器人将所述优先区域的一个所述电池搬运至闲置的所述充电工位。

在一些实施例中，所述换电站仓位控制方法还包括：

步骤S19，基于所述优先区域包括闲置的所述充电工位且所述优先区域不包括所述优先电池，所述换电机器人将所述充电仓的一个所述优先电池搬运所述优先区域。

在一些实施例中，

所述步骤S19中所述充电仓的一个所述优先电池包括所述充电仓中多个所述优先电池中距离所述优先区域最远的一个所述优先电池。

第二方面，本发明提供一种换电站，包括：

所述换电站包括充电仓、换电区、换电等待区、换电机器人和N个电池；所述充电仓设置在所述换电区一侧；所述换电等待区与所述换电区连通；所述充电仓设置M个充电工位，其中，N=M-1；所述电池放置在所述充电工位上；所述换电机器人在所述充电仓和/或所述换电区搬运所述电池。

在一些实施例中，

所述充电仓包括搬运通道、优先区域；所述充电工位沿所述充电仓长度方向设置成两排；所述搬运通道设置在两排所述充电工位的中间；所述优先区域包括紧邻所述换电区的所述充电工位。

为解决换电紧张时间段快速换电的问题，本发明有以下优点：

本发明将充电工位上电池的剩余电量与电池最大电量比值最大的电池设置为优先电池，当换电机器人抓取待充电电池并放置至闲置充电工位后，优选地选择返回目标车辆的路径上的优先电池，减少换电机器人抓取电池后的移动路径，从而减少换电机器人的换电时间，提高换电效率，解决换电紧张时间段快速换电的问题。

附图说明

图1示出了一种实施例的换电站仓位控制方法的流程图；

图2示出了另一种实施例的换电站仓位控制方法的流程图；

图3示出了一种实施例的换电站的示意图。

附图标记：

11 换电区；

12 换电等待区；

20 充电仓；

21 充电工位；

22 换电机器人；

221 抓具；

222 第一框架；

23 第一区域；

24 第二区域；

25 优先区域；

26 搬运通道。

具体实施方式

现在将参照若干示例性实施例来论述本公开的内容。应当理解，论述了这些实施例仅是为了使得本领域普通技术人员能够更好地理解且因此实现本公开的内容，而不是暗示对本公开的范围的任何限制。

如本文中所使用的，术语“包括”及其变体要被解读为意味着“包括但不限于”的开放式术语。术语“基于”要被解读为“至少部分地基于”。术语“一个实施例”和“一种实施例”要被解读为“至少一个实施例”。术语“另一个实施例”要被解读为“至少一个其他实施例”。

本实施例公开了一种换电站仓位控制方法，如图1和图2所示，可以包括：

步骤S11，基于目标车辆停止在换电区11，换电机器人22抓取目标车辆上待充电电池；

步骤S12，基于换电机器人22抓取待充电电池，换电机器人22将待充电电池放置在充电仓20位的闲置充电工位21上；

步骤S13，基于换电等待区12的车辆数量大于等于1，判断换电机器人22的抓具221当前位置返回目标车辆的路径上是否存在优先电池；其中，优先电池包括充电工位21上电池的剩余电量与电池最大电量比值最大的电池；

步骤S14，基于抓具221当前位置返回目标车辆的路径上存在优先电池，换电机器人22抓取返回路径上的优先电池；

步骤S15，换电机器人22将优先电池放置在目标车辆的电池底座上。

在本实施例中，由于车辆电池体积和重量过大，导致人工更换困难，因此车辆在换电站更换电池时往往使用换电机器人22对电池进行抓取和输送。如果换电机器人22在抓取和输送电池时速度过快，使得电池发生碰撞，可能会导致电池模组碰撞错位，使得电池内部焊点断裂，造成电池短路或电解液泄露，不仅影响使用，减少电池的使用寿命，甚至可能引发火灾爆炸等消防危险。因此，换电机器人22运输电池的过程中应尽可能的保证抓取过程稳定、运输过程平稳，然而这样往往会降低换电机器人22的运输速度。如果换电机器人22在没有路径规划的情况下随意搬运，可能发生换电机器人22舍近求远、无视最近已充电电池位置，从而增加运输路径，导致换电机器人22搬运电池时间过长、并增加运输过程中的碰撞危险，在换电紧张时间段导致等待车辆过多，浪费时间等问题。为解决上述问题，如图1所示，换电站仓位控制方法具体包括步骤S11-步骤S15，以下对这些步骤进行详细说明：

步骤S11，如图1所示，换电站可以包括换电区11、换电等待区12和充电仓20。换电区11可以与充电仓20直接连接，换电区11可以与换电等待区12直接连接。换电区11可以设置于充电仓20的一侧，换电等待区12可以垂直设置于沿充电仓20长度方向。当车辆进入换电站后，先通过换电等待区12进入换电区11。换电区11可以用于停放车辆、对车辆电池进行更换，当换电区11已有车辆进行电池更换时，后进入换电站的需换电车辆可以停止在换电等待区12。当换电区11内闲置时，换电等待区12的车辆即可依照顺序进入换电区11。

充电仓20可以设置有充电工位21和换电机器人22。其中，充电仓20可以设置有多排充电工位21，且每两排充电工位21之间可以设置有搬运通道26。

换电机器人22可以包括抓具221和第一框架222。抓具221可以设置于第一框架222下方，抓具221在第一框架222上移动来实现垂直于搬运通道26长度方向上对电池的搬运。第一框架222可以对应设置有方便抓具221移动的滑轨。第一框架222可以设置于充电仓20的顶部，且沿搬运通道26长度方向移动来实现电池的搬运。

基于车辆停止在换电区11，换电机器人22可以移动至换电区11，抓具221可以抓取车辆上的待充电电池移动至充电仓20并进行放置待充电电池于充电工位21上。换电机器人22可以设置于充电仓20的顶部，且充电仓20的顶部可以对应设置有换电机器人22进行滑动的轨道。

还有一些实施例，换电站入口可以设置有检测装置，检测装置和换电机器人22电连接。当车辆进入换电站，检测装置发出信号至换电机器人22，换电机器人22提前移动至换电区11，从而节省换电时间，提高换电效率。

步骤S12，充电仓20内的充电工位21包括未放置电池的闲置充电工位21和已放置电池进行充电的工作充电工位21。其中，充电仓20可以设置有至少一个闲置充电工位21，当抓具221抓取车辆上的待充电电池后，换电机器人22可以移动待充电电池至闲置充电工位21进行充电。

当换电机器人22在充电仓20内移动电池时，为了降低电池距离充电仓20底部的垂直距离、预防换电机器人22抓取不稳导致电池掉落损坏其他电池，换电机器人22在抓取车辆上电池后，可以先将电池移动至搬运通道26，再带动电池移动至闲置充电工位21一侧，最终从闲置充电工位21的一侧将电池移动至闲置充电工位21。

在另一些实施例中，充电仓20内电池充电位置的高度可以略低于车辆上电池底座的高度。当换电机器人22移动车辆上电池至充电仓20时，由于电池充电位置的高度低于车辆上电池底座的高度，换电机器人22可以直接平移至搬运通道26内，有效降低被移动电池与电池充电位置之间的距离，降低电池掉落损坏的风险。

步骤S13，当换电等待区12的车辆数量大于等于1时，即意味着换电区11内有车辆进行电池更换时，且换电等待区12有车辆进行等待，说明换电工作较为繁忙。判断换电机器人22的抓具221当前位置返回目标车辆的路径上是否存在优先电池，减少换电机器人22在抓取电池后移动至换电区11的距离，从而节省时间，提高换电效率。

其中，为了增加车辆的续航时间，减少换电频率，更换电池时可以选择充电仓20内的优先电池，优先电池包括充电工位21上电池的剩余电量与电池最大电量比值最大的电池。

步骤S14，当抓具221当前位置返回换电区11内的车辆的路径上存在优先电池，换电机器人22抓取返回路径上的优先电池至换电区11，从而减少换电机器人22抓取优先电池后返回换电车辆的路径距离，提高更换电池效率，减少换电等待区12内车辆的等待时间。

步骤S15，换电机器人22将优先电池放置在目标车辆的电池底座上，完成电池更换后换电车辆驶离换电区11，换电等待区12的车辆驶入换电区11，换电机器人22执行步骤S11-步骤S15。这样可以快速高效地对多辆车辆进行换电。

在一些实施例中，步骤S14包括：步骤S141，基于抓具221当前位置返回目标车辆的路径上存在多个优先电池，换电机器人22抓取返回路径上距离抓具221最远的优先电池。

在本实施例中，如图2所示，步骤S14可以包括步骤S141。当抓具221当前位置返回换电区11内的车辆的路径上存在不止一个优先电池时，换电机器人22可以抓取返回路径上距离抓具221最远的优先电池，即距离换电区11最近的优先电池。距离换电区11最近的优先电池移动至目标车辆的距离最近，换电机器人22抓取电池移动至目标车辆的所需时间最短，可以减少换电等待区12的车辆的等待时间，从而提高换电效率。

在一些实施例中，如图3所示，步骤S14还包括：步骤S142，基于抓具221当前位置返回目标车辆的路径上不存在优先电池，判断优先电池的分布位置；

步骤S143，基于第一区域23包括优先电池，换电机器人22抓取第一区域23的优先电池；其中，第一区域23包括换电机器人22在充电仓20长度方向运行的第一框架222在其当前位置垂直投影区域。

在本实施例中，如图3所示，根据换电机器人22所在位置可以将充电仓20划分为第一区域23、第二区域24和优先区域25。第一区域23包括第一框架222在其当前位置垂直投影区域。第二区域24包括第一框架222远离换电区11一侧的充电仓20区域。优先区域25包括紧邻换电区11的充电工位21。

步骤S14还可以包括步骤S142和步骤S143。

步骤S142，当抓具221当前位置返回换电区11内的车辆的路径上不存在优先电池，即优先电池位于第一区域23和/或第二区域24。先判断优先电池在第一区域23和第二区域24内的分布位置，然后再控制换电机器人22抓取优先电池。从而减少换电机器人22移动至优先电池的移动距离，达到节省时间的目的。

步骤S143，当第一区域23包括有优先电池，此时换电机器人22抓取优先电池移动至目标车辆的距离最近、所需时间最短，有效地减少了换电等待区12的车辆的等待时间。

在另一些实施例中，现有的换电站在抓取电池时，通常采用“先进先出”的抓取方式。在电池的存取过程中，依据电池的存入时间进行排序。在车辆需要更换电池的时候，优先抓取存入时间最长的电池，而不去考虑电池在换电站中的位置。在车辆较多的换电紧张时期，可能由于换电机器人22运输电池时间较长，导致换电效率低下，换电等待区12内车辆等待时间过长。

当换电机器人22优先选择路径最近的优先电池时，由于换电机器人22在抓取电池后速度下降，减小路径，可以提高换电机器人22的换电效率，减少车辆等待时间。并且在车辆较多的情况下，不同位置的优先电池移动至换电区11的时间相近，即保证了同一批次进行更换的电池具有相近的充电、放电次数，防止个别电池由于充电、放电次数过多，导致个别电池加速老化，从而降低整个换电站内电池的一致性，使得车辆续航里程具有不一致性。

在一些实施例中，如图2所示，步骤S14还包括：步骤S144，基于第一区域23不包括优先电池且第二区域24包括优先电池，换电机器人22抓取第二区域24的优先电池；其中，第二区域24包括第一框架222远离换电区11一侧的充电仓20区域。

在本实施例中，如图2所示，步骤S14还可以包括步骤S144，当第一区域23内没有优先电池，且第二区域24包括有优先电池时，换电机器人22优选地移动第二区域24内距离抓具221最近的优先电池并将其移动至换电区11进行更换。抓具221到达该电池的距离最近，所需时间最短。由于抓取电池后，抓具221移动速度下降。当抓具221抓取优先电池后，该优先电池相较于其他优先电池距离换电区11距离最近，运输至换电区11所需时间最短，从而有效地节省换电区11和换电等待区12内的车辆的等待时间。

在一些实施例中，如图2所示，换电站仓位控制方法还包括：步骤S16，基于换电区11无目标车辆，换电机器人22停止在换电区11。

在本实施例中，如图2所示，步骤S16，当换电区11无目标车辆，换电机器人22在完成工作后优选地停止在换电区11，并在有车辆驶入换电区11时快速地进行电池更换。减少换电机器人22在有目标车辆进入换电区11时的应对时间，方便换电机器人22对目标车辆的电池进行快速更换。

在一些实施例中，如图2所示，换电站仓位控制方法还包括：步骤S17，基于换电机器人22停止在换电区11且换电等待区12无等待换电车辆，判断优先区域25内充电工位21状态；其中，优先区域25包括紧邻换电区11的充电工位21。步骤S18，基于优先区域25的充电工位21全部放置电池，换电机器人22将优先区域25的一个电池搬运至闲置的充电工位21。

在本实施例中，如图2所示，充电工位21状态包括充电工位21是否闲置、以及充电工位21上电池的电量。优先区域25包括紧邻换电区11的充电工位21。

步骤S17，当换电机器人22停止在换电区11且换电等待区12无等待换电的车辆。当多辆车辆在相近时间内驶入换电站时，而换电站内优先电池均设置于距离换电仓位置较远的充电工位21上，导致增加车辆的等待时间。因此，先判断优先区域25内充电工位21状态，减少换电机器人22移动至优先电池的移动距离，从而节省时间。

步骤S18，当优先区域25内的充电工位21均未闲置，且优先区域25的充电工位21的电池均为优先电池。为了快速应对下一次目标车辆的电池更换，即在最短时间内完成移动目标车辆上的被换电池至充电工位21，以及移动优先电池至目标车辆。优先区域25内应至少包括有一个闲置的充电工位21和一个设置有优先电池的充电工位21。因此，换电机器人22优选地将优先区域25内的一个优先电池移动至闲置的充电工位21上。

当优先区域25内的充电工位21至少有一个闲置充电工位21，且优先区域25的充电工位21包括有优先电池，即认为换电仓内电池满足快速换电的条件，换电机器人22优选地停止在换电区11，使得目标车辆驶入换电区11时快速更换电池，节省目标车辆的等待时间。

在另一些实施例中，当优先区域25内的充电工位21均未闲置，且优先区域25的充电工位21的电池不都是优先电池时，换电机器人22优选地将优先区域25内的电量最低的电池移动至闲置的充电工位21。

在一些实施例中，如图2所示，换电站仓位控制方法还包括：步骤S19，基于优先区域25包括闲置的充电工位21且优先区域25不包括优先电池，换电机器人22将充电仓20的一个优先电池搬运优先区域25。

在本实施例中，如图2所示，步骤S19，当优先区域25内的充电工位21优先区域25充电工位21均不是优先电池。换电机器人22可以将优先区域25内的充电工位21的电池移动至闲置的充电工位21后，换电机器人22可以将其他充电工位21的优先电池搬运至优先区域25的充电工位21。其中，优先电池位于的充电工位21不做限制，例如，当此时第一区域23和第二区域24的充电工位21上均包括优先电池，换电机器人22可以移动第一区域23内的优先电池至优先区域25内闲置的充电工位21上，减少换电机器人22移动至优先电池的距离，提高换电效率。当第一区域23的充电工位21不包括优先电池，且第二区域24的充电工位21包括优先电池，则换电机器人22可以移动第二区域24内距离换电机器人22距离最近的充电工位21上的优先电池至优先区域25内闲置的充电工位21上。

在一些实施例中，如图2所示，步骤S19中充电仓20的一个优先电池包括充电仓20中多个优先电池中距离优先区域25最远的一个优先电池。

在本实施例中，如图2所示，步骤S19中由于换电机器人22优先搬运优先电池，被搬运至优先区域25的充电工位21的优先电池可以包括充电仓20中多个优先电池中距离优先区域25最远的一个优先电池，当多辆车辆同时进入换电站时，换电机器人22需多次在充电仓20内换电区11内移动、对优先电池进行搬运。因此，换电机器人22可以移动最远的优先电池至优先区域25，减少换电机器人22在多次搬运优先电池时的总距离，并且保证优先电池最先处于优先区域25内，可以有效减少优先电池与换电区11之间的距离，从而节省换电机器人22的移动时间。当多辆车辆同时进入换电站，且优先电池位于优先区域25内，此时换电机器人22移动至换电仓的距离和所需时间最短，有效地提升换电机器人22的换电效率。更换完成后，换电机器人22优选地停止在换电区11。

根据另一些实施例，当优先区域25内的充电工位21至少包括一个优先电池和一个闲置充电工位21，且换电机器人22停止在换电区11。判断除优先区域25外，距离换电区11最近的充电工位21是否包括优先电池，如果不包括优先电池，换电机器人22可以将除优先区域25外距离换电区11最近的充电工位21上的电池移动至闲置充电工位21，再将优先电池移动至除优先区域25外距离换电区11最近的闲置充电工位21。最后，换电机器人22将位于优先区域25的非优先电池移动至闲置的充电工位21进行充电。

其中，被搬运至除优先区域25外距离换电区11最近的充电工位21的优先电池可以包括充电仓20中多个优先电池中距离优先区域25最远的一个优先电池。

在一些实施例中，如图3所示，换电站包括充电仓20、换电区11、换电等待区12、换电机器人22和N个电池；充电仓20设置在换电区11一侧；换电等待区12与换电区11连通；充电仓20设置M个充电工位21，其中，N=M-1；电池放置在充电工位21上；换电机器人22在充电仓20和/或换电区11搬运电池。

在本实施例中，如图3所示，换电站可以包括充电仓20、换电区11、换电等待区12、换电机器人22和N个电池，N可以为大于1的自然数。其中，充电仓20可以包括有M个充电工位21，充电仓20内应包括至少一个闲置充电工位21用于容纳目标车辆的被换电池。如果不设置有闲置充电工位21，充电仓20内需设置有用于防止被换电池的闲置空间，换电机器人22首先移动被换电池至闲置空间，再移动优先电池至目标车辆，最后运输被换电池至闲置充电工位21。当设置有闲置充电工位21用于容纳目标车辆的被换电池时，可以节省充电仓20内的空间。充电工位21充电仓20可以设置在换电区11的一侧，用于减少换电机器人22的移动距离，且充电仓20和换电区11内均可以设置有换电机器人22用于滑动的滑轨，换电机器人22在充电仓20和/或换电区11搬运电池。为了减少充电站内区域的浪费，换电等待区12与换电区11连通，等待车辆可以在换电等待区12等待前车的换电工作完成。在前车的换电工作完成后，等待车辆即可驶入换电区11。

在一些实施例中，如图3所示，充电仓20包括搬运通道26、优先区域25；充电工位21沿充电仓20长度方向设置成两排；搬运通道26设置在两排充电工位21的中间；优先区域25包括紧邻换电区11的充电工位21。

在本实施例中，如图3所示，充电仓20还可以包括搬运通道26。当换电机器人22在充电仓20内移动电池时，搬运通道26设置在两排充电工位21的中间。从而降低电池距离充电仓20底部的垂直距离、预防换电机器人22抓取不稳导致电池掉落损坏其他电池。为了方便换电机器人22进行判断和搬运，可以将充电仓20划分为第一区域23、第二区域24和优先区域25。第一区域23可以包括第一框架222在其当前位置垂直投影区域。第二区域24可以包括第一框架222远离换电区11一侧的充电仓20区域。优先区域25可以包括紧邻换电区11的充电工位21。将充电仓20进行划分可以有效地辅助换电机器人22判断移动路径，减少移动时间，提高换电效率。

本领域的普通技术人员可以理解，上述各实施方式是实现本公开的具体案例，而在实际应用中，可以在形式上和细节上对其作各种改变，而不偏离本公开的精神和范围。

Claims (10)

1.一种换电站仓位控制方法，其特征在于，所述换电站仓位控制方法包括：

步骤S11，基于目标车辆停止在换电区，换电机器人抓取所述目标车辆上待充电电池；

步骤S12，基于所述换电机器人抓取所述待充电电池，所述换电机器人将所述待充电电池放置在充电仓位的闲置充电工位上；

步骤S13，基于换电等待区的车辆数量大于等于1，判断所述换电机器人的抓具当前位置返回所述目标车辆的路径上是否存在优先电池；其中，所述优先电池包括所述充电工位上电池的剩余电量与所述电池最大电量比值最大的电池；

步骤S14，基于所述抓具当前位置返回所述目标车辆的路径上存在所述优先电池，所述换电机器人抓取返回路径上的所述优先电池；

步骤S15，所述换电机器人将所述优先电池放置在所述目标车辆的电池底座上。

2.根据权利要求1所述的一种换电站仓位控制方法，其特征在于，

所述步骤S14包括：

步骤S141，基于所述抓具当前位置返回所述目标车辆的路径上存在多个所述优先电池，所述换电机器人抓取返回路径上距离所述抓具最远的所述优先电池。

3.根据权利要求1所述的一种换电站仓位控制方法，其特征在于，

所述步骤S14还包括：

步骤S142，基于所述抓具当前位置返回所述目标车辆的路径上不存在所述优先电池，判断所述优先电池的分布位置；

步骤S143，基于第一区域包括所述优先电池，所述换电机器人抓取所述第一区域的所述优先电池；其中，所述第一区域包括所述换电机器人在所述充电仓长度方向运行的第一框架在其当前位置垂直投影区域。

4.根据权利要求3所述的一种换电站仓位控制方法，其特征在于，

所述步骤S14还包括：

步骤S144，基于所述第一区域不包括所述优先电池且第二区域包括所述优先电池，所述换电机器人抓取第二区域的所述优先电池；其中，所述第二区域包括所述第一框架远离所述换电区一侧的所述充电仓区域。

5.根据权利要求1所述的一种换电站仓位控制方法，其特征在于，

所述换电站仓位控制方法还包括：

步骤S16，基于所述换电区无所述目标车辆，所述换电机器人停止在所述换电区。

6.根据权利要求5中所述的一种换电站仓位控制方法，其特征在于，

所述换电站仓位控制方法还包括：

步骤S17，基于所述换电机器人停止在所述换电区且所述换电等待区无等待换电车辆，判断优先区域内所述充电工位状态；其中，所述优先区域包括紧邻所述换电区的所述充电工位；

步骤S18，基于所述优先区域的所述充电工位全部放置电池，所述换电机器人将所述优先区域的一个所述电池搬运至闲置的所述充电工位。

7.根据权利要求6所述的一种换电站仓位控制方法，其特征在于，

所述换电站仓位控制方法还包括：

步骤S19，基于所述优先区域包括闲置的所述充电工位且所述优先区域不包括所述优先电池，所述换电机器人将所述充电仓的一个所述优先电池搬运所述优先区域。

8.根据权利要求7所述的一种换电站仓位控制方法，其特征在于，

所述步骤S19中所述充电仓的一个所述优先电池包括所述充电仓中多个所述优先电池中距离所述优先区域最远的一个所述优先电池。

9.一种应用权利要求1至8任一项所述的换电站仓位控制方法的换电站，其特征在于，

所述换电站包括充电仓、换电区、换电等待区、换电机器人和N个电池；所述充电仓设置在所述换电区一侧；所述换电等待区与所述换电区连通；所述充电仓设置M个充电工位，其中，N=M-1；所述电池放置在所述充电工位上；所述换电机器人在所述充电仓和/或所述换电区搬运所述电池。

10.根据权利要求9所述的换电站，其特征在于，

所述充电仓包括搬运通道、优先区域；所述充电工位沿所述充电仓长度方向设置成两排；所述搬运通道设置在两排所述充电工位的中间；所述优先区域包括紧邻所述换电区的所述充电工位。

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