CN116273918B - 一种多角度图像识别的包裹分拣装置 - Google Patents

Abstract

发明提供一种多角度图像识别的包裹分拣装置，其属于包裹分拣领域。包括多个第一图像识别摄像头采集不同角度的待分拣包裹的图像数据，下件组件将未识别的待分拣包裹转移至包裹收集框内，调整机械手夹持待分拣包裹自转，并通过第二图像识别摄像头采集调整机械手夹持的待分拣包裹的图像数据，分拣下件单元将不同的待分拣包裹分拣至不同的分拣通道。当遇到不规则的包裹时，先通过第一图像识别摄像头进行识别，若无法进行识别时，可以通过下件组件将其送至包裹收集框内，并通过调整机械手带动该包裹自转，通过第二图像识别摄像头可以实现对其的全方位的图像数据采集，从而实现对不规则包裹的分拣。

Description

一种多角度图像识别的包裹分拣装置

技术领域

本发明属于包裹分拣领域，特别是涉及一种多角度图像识别的包裹分拣装置。

背景技术

在邮寄的过程中，均需要对待邮寄物进行包装，然后在外包装上贴上快递标签，分拣站通过识别不同的标签实现对邮寄物进行分拣。

当待邮寄物不规则，由于无法找到合适箱子，快递人员有可能就仅仅只在待邮寄物外包装编织袋，在对该类外包装不规则的待邮寄物进行分拣时，仅仅对待邮寄物的六个方向进行图像采集，有极大的可能无法采集到的该类包裹上的标签数据。

所以，现有的分拣设备存在的不足之处在于：仅仅对待邮寄物的前后左右上下进行图像采集，有极大的可能无法采集到的不规则包裹上的标签数据。

发明内容

鉴于以上所述现有技术的缺点，本发明的目的在于提供一种多角度图像识别的包裹分拣装置，用于解决现有技术中仅仅对待邮寄物的前后左右上下进行图像采集，有极大的可能无法采集到的不规则包裹上的标签数据的问题。

为实现上述目的及其他相关目的，本发明提供一种多角度图像识别的包裹分拣装置，所述装置包括：

环形轨道，所述环形轨道上移动的设置若干移动小车，待分拣包裹放置在所述移动小车上；

多角度图像识别单元，所述多角度图像识别单元包括多个第一图像识别摄像头，多个所述第一图像识别摄像头围绕移动小车的移动方向设置在环形轨道的四周，多个所述第一图像识别摄像头采集不同角度的待分拣包裹的图像数据；

未识别包裹的处理单元，所述未识别包裹的处理单元包括下件组件和包裹位置调整组件；

所述下件组件包括有包裹收集框，所述下件组件的下件动力根据多角度图像识别单元的图像数据控制启停，所述包裹收集框用于收集未识别的待分拣包裹；

所述包裹位置调整组件包括调整机械手和第二图像识别摄像头；所述调整机械手夹持待分拣包裹自转，所述调整机械手的运动起点位置与包裹收集框内相对应，所述调整机械手的运动终点位置与移动小车上端面相对应；所述第二图像识别摄像头位于调整机械手的上方，所述第二图像识别摄像头用于采集调整机械手夹持的待分拣包裹的上端面的图像数据；

分拣下件单元，所述分拣下件单元根据多角度图像识别单元的图像数据控制启停；

所述多角度图像识别单元、下件组件、分拣下件单元沿移动小车的移动方向依次设置。

作为可选方案，所述多角度图像识别单元包括处理器、通槽和透明板；

所述移动小车上开设贯穿其上下端面的通槽，所述透明板安装在移动小车的上端面；

四个所述第一图像识别摄像头分布于移动小车的上下左右方向，左右侧的两个所述第一图像识别摄像头所在的共同平面与移动小车的移动方向呈锐角或钝角；

移动小车下方的所述第一图像识别摄像头透过通槽和透明板采集待分拣包裹底端面的图像数据；

四个所述第一图像识别摄像头的信号输出端与处理器的第一信号输入端电性连接，所述第二图像识别摄像头的信号输出端与处理器的第二信号输入端电性连接；

所述处理器的第一信号输出端与下件组件的信号输入端电性连接，所述处理器的第二信号输出端与分拣下件单元的信号输入端电性连接。

作为可选方案，所述装置还包括自锁单元；

所述透明板转动安装在移动小车的上端面，所述透明板的转动轴线方向与移动小车的移动方向相平行；

所述自锁单元设置在移动小车与透明板之间；

所述透明板的下端面与移动小车的上端面相贴合时，所述自锁单元用于锁止住透明板不会向上转动，此时的透明板处于第一自锁状态；

所述透明板转动至最大角度时，所述自锁单元用于锁止透明板不会回转，此时的透明板处于第二自锁状态。

作为可选方案，所述自锁单元包括连杆、容纳槽、滑块、滑杆和弹簧；

所述滑杆固定安装在透明板的下端面，所述滑杆的轴线与透明板的下端面呈锐角，且所述滑杆的轴线方向与透明板的转动轴线方向相垂直，所述滑杆靠近透明板的转动轴线的一端与透明板的之间的距离为a，所述滑杆远离透明板的转动轴线的一端与透明板的之间的距离为b，a>b；

所述滑块滑动安装在滑杆上；

所述弹簧套在滑杆上，且所述弹簧的一端固定连接滑块，所述弹簧的另一端固定连接滑杆；

所述容纳槽开设在移动小车的上端面，所述容纳槽位于滑杆的下方；

所述连杆的一端转动安装在容纳槽内，所述连杆的另一端转动连接滑块，所述连杆的转动轴线与透明板的转动轴线相平行，所述连杆的中心线与滑杆的轴线之间的角度大于90度，所述连杆绕滑块转动的轴线与透明板之间最大距离为m，所述连杆在容纳槽内的转动轴线与移动小车上端面之间的距离为n，m>n，所述连杆的宽度小于容纳槽的宽度。

作为可选方案，所述分拣下件单元和下件组件均包括解锁模块；

所述解锁模块用于解除透明板的第一自锁状态，所述解锁模块安装在环形轨道上；

所述多角度图像识别单元、下件组件的解锁模块和分拣下件单元的解锁模块沿移动小车的移动方向依次设置。

作为可选方案，所述解锁模块包括推板、固定块、压力传感器和第一自动升降元件；

所述推板的下端面与第一自动升降元件的升降端之间安装有压力传感器，所述第一自动升降元件的伸缩方向与透明板的转动轴线方向相垂直；

所述第一自动升降元件安装在环形轨道上；

所述固定块固定安装在透明板上，所述固定块位于推板的升降路径上；

所述下件组件的第一自动升降元件的信号输入端与处理器的第一信号输出端电性连接，所述分拣下件单元的第一自动升降元件的信号输入端与处理器的第二信号输出端电性连接。

作为可选方案，所述装置还包括解锁复位单元，所述解锁复位单元用于将处于第二自锁状态的透明板解锁并复位；

所述解锁复位单元包括斜板；

所述斜板位于分拣下件单元的解锁模块远离下件组件的解锁模块的一侧；

所述斜板倾斜设置且位于移动小车的上方，所述斜板的中心线方向与移动小车的移动方向呈锐角，所述斜板的最高点的水平高度值大于透明板的最高点的水平高度值；

所述斜板的最低点与移动小车的上端面之间的距离等于透明板的厚度值。

作为可选方案，所述解锁复位单元还包括支撑架和第二自动升降元件；

所述第二自动升降元件固定在支撑架上，所述第二自动升降元件的伸缩方向与移动小车的移动方向相垂直，所述第二自动升降元件的伸缩端固定连接斜板。

作为可选方案，所述装置还包括清洁单元，所述清洁单元包括清洁海绵；

所述清洁海绵固定安装在斜板的下端面，所述清洁海绵用于清洁透明板的上端面。

作为可选方案，所述分拣下件单元还包括移动模块，所述移动模块带动分拣下件单元的多个所述解锁模块移动；

所述移动模块包括多个安装板、多个电机、多个齿轮和齿条；

多个所述安装板均滑动安装在环形轨道上，所述安装板的滑动方向与移动小车的移动方向相平行；

所述第一自动升降元件固定安装在安装板上；

所述电机分别固定安装在各个安装板上，所述齿轮固定安装在电机的输出轴上；

所述齿轮与齿条相啮合，所述齿条固定安装在环形轨道上，所述齿条的导向方向与安装板的滑动方向相平行；

所述处理器还包括有第三信号输出端，所述处理器的第三信号输出端与电机的信号输入端电性连接。

如上所述，本发明的一种多角度图像识别的包裹分拣装置，至少具有以下有益效果：

1、本申请通过设置的多角度图像识别单元，可以先对待分拣包裹进行图像数据采集，若能识别到该包裹的标签数据，未识别的待分拣包裹进入包裹收集框内，调整机械手夹持该未识别的待分拣包裹，并通过第二图像识别摄像头对该包裹进行全方位的图像数据采集，从而可以实现对不规则的包裹进行标签数据的采集；

2、本申请通过将分拣下件单元的第一自动升降元件固定在滑动设置的安装板上，可以实现对分拣通道的解锁模块的数量进行重新分配，以便于保证各个分拣通道的正常下件分拣；

3、本申请通设置的连杆、弹簧和滑杆，可以实现在透明板转动至最大位置时进行自锁，保证正常下件，在透明板转动复位时也进行自锁，可以保证正常的上件；

4、本申请通过设置的斜板可以使透明板转动复位，同时在其下方设置清洁海绵，当透明板复位后，可以对透明板上端面进行清洁；

5、本申请通过设置的第二自动升降元件，在透明板上还保留待分拣包裹时，通过第二自动升降元件带动斜板上升至待分拣包裹的上方，避免斜板将透明板上的待分拣包裹推下来，当清洁海绵的清洁力不足时，第二自动升降元件带动斜板下降，从而带动可压缩的清洁海绵下降，从而保证清洁海绵对透明板的上端面的擦拭力；

6、本申请通过设置的压力传感器和弹簧，可以保证每一个透明板通过最少的时间即能将待分拣包裹进行下件，从而可以节约其分拣下件的时间。

附图说明

图1显示为本发明的结构示意图；

图2显示为本发明图1中A处的局部放大图；

图3显示为本发明图1中B处的局部放大图；

图4显示为本发明的分拣下件单元的解锁模块的结构示意图；

图5显示为本发明的分拣下件单元的解锁模块的结构剖视图；

图6显示为本发明的四个第一图像识别摄像的位置示意图；

图7显示为本发明的透明板处于第二自锁状态的结构剖视图；

图8显示为本发明图7中C处的局部放大图；

图9显示为本发明的透明板处于第一自锁状态的结构剖视图；

图10显示为本发明的透明板处于第二自锁状态的结构示意图。

图中：101.环形轨道；102.移动小车；103.待分拣包裹；

201.第一图像识别摄像头；202.处理器；203.通槽；204.透明板；

301.推板；302.固定块；303.第一自动升降元件；304.包裹收集框；305.调整机械手；306. 第二图像识别摄像头；

4.清洁海绵；

501.连杆；502.容纳槽；503.滑块；504.滑杆；505.弹簧；

601.斜板；602.支撑架；603.第二自动升降元件；

701.安装板；702.电机；703.齿轮；704.齿条。

具体实施方式

以下由特定的具体实施例说明本发明的实施方式，熟悉此技术的人士可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点及功效。

请参阅图1至图10。须知，本说明书附图所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本发明可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本发明所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本发明所揭示的技术内容能涵盖的范围内。同时，本说明书中所引用的如“上”、“下”、“左”、“右”、“中间”及“一”等的用语，亦仅为便于叙述的明了，而非用以限定本发明可实施的范围，其相对关系的改变或调整，在无实质变更技术内容下，当亦视为本发明可实施的范畴。

以下各个实施例仅是为了举例说明。各个实施例之间，可以进行组合，其不仅仅限于以下单个实施例展现的内容。

请参阅图1至图10，本发明提供一种多角度图像识别的包裹分拣装置，所述装置包括：

环形轨道101，所述环形轨道101上移动的设置若干移动小车102，待分拣包裹103放置在所述移动小车102上；

此处环形轨道101包括第一环形轨道101和第二环形轨道101，所述第一环形轨道101与第二环形轨道101相互平行，所述第一环形轨道101和第二环形轨道101之间移动的安装若干移动小车102；

所述第一环形轨道101和第二环形轨道101的侧壁开设导向槽，所述移动小车102的两端转动安装滚轮，左侧的所述滚轮沿第一环形轨道101内侧的导向槽滚动，右侧的所述滚轮沿第二环形轨道101的外侧的导向槽滚动，且若干所述移动小车102之间通过铰链铰接，相邻所述移动小车102之间的转动轴线方向与移动小车102的移动方向相垂直；

所述移动小车102下方有环形链条，所述环形链条固定连接若干所述移动小车102，所述环形链条与链轮啮合，所述链轮固定连接电机，所述电机固定安装在环形轨道101上；

多角度图像识别单元，所述多角度图像识别单元包括多个第一图像识别摄像头201，多个所述第一图像识别摄像头201围绕移动小车102的移动方向设置在环形轨道101的四周，多个所述第一图像识别摄像头201采集不同角度的待分拣包裹103的图像数据；

未识别包裹的处理单元，所述未识别包裹的处理单元包括下件组件和包裹位置调整组件；

所述下件组件包括有包裹收集框304，所述下件组件的下件动力根据多角度图像识别单元的图像数据控制启停，所述包裹收集框304用于收集未识别的待分拣包裹；

所述包裹位置调整组件包括调整机械手305和第二图像识别摄像头306；所述调整机械手305夹持待分拣包裹103自转，所述调整机械手305的运动起点位置与包裹收集框304内相对应，所述调整机械手305的运动终点位置与移动小车102上端面相对应；

所述第二图像识别摄像头306位于调整机械手305的上方，所述第二图像识别摄像头306用于采集调整机械手305夹持的待分拣包裹103的上端面的图像数据；

当包裹收集框304内有未识别的待分拣包裹时，调整机械手305启动，并夹持住该未识别的待分拣包裹，向上移动一端距离，并悬停空中；

由于调整机械手305的夹持端设置有自转动力，从而可以带动待分拣包裹103自转，当待分拣包裹103自转时，朝下的第二图像识别摄像头306，可以对待分拣包裹103的上端面持续进行图像采集；

若待分拣包裹103自转一圈后，第二图像识别摄像头306采集的图像数据中均未识别到标签数据，则控制调整机械手305将该待分拣包裹103重新放至包裹收集框304内，并使调整机械手305更换夹持位置，继续启动调整机械手305的夹持端自转，通过第二图像识别摄像头306对待分拣包裹103的上端面持续进行图像采集；

当第二图像识别摄像头306采集的图像数据中识别到标签数据时，可以控制调整机械手305的夹持端停止自转，同时调整机械手305启动并带动该待分拣包裹103移动，并重新放至移动小车102上，从而可以实现对未识别包裹进行识别和继续分拣；

分拣下件单元，所述分拣下件单元根据多角度图像识别单元的图像数据控制启停；

所述多角度图像识别单元、下件组件、分拣下件单元沿移动小车102的移动方向依次设置。

待分拣包裹103放置在移动小车102上，移动小车102带动待分拣包裹103向第一图像识别摄像头201移动，第一图像识别摄像头201对待分拣包裹103进行图像采集，当第一图像识别摄像头201未识别出标签数据时，下件组件启动，使移动小车102上的未识别的待分拣包裹移动至包裹收集框304内，通过调整机械手305夹持该待分拣包裹103，并使待分拣包裹103带有标签的一面朝上，并将其重新放至移动小车102上，当移动小车102移动至分拣下件单元处时，待分拣包裹103进入相对应的分拣通道。

本实施例中，请参阅图1至图10，所述多角度图像识别单元包括处理器202、通槽203和透明板204；

所述第一图像识别摄像头201为四个，分别位于环形轨道101的上下左右侧，四个所述第一图像识别摄像头201均固定安装在支撑框架上；

所述移动小车102上开设贯穿其上下端面的通槽203，所述透明板204安装在移动小车102的上端面；

所述透明板204可以是透明塑料板，也可以是透明防爆玻璃板；

四个所述第一图像识别摄像头201分布于移动小车102的上下左右方向，左右侧的两个所述第一图像识别摄像头201所在的共同平面与移动小车102的移动方向呈锐角或钝角；

左侧的第一图像识别摄像头位于右侧的第一图像识别摄像头的前方，此时左侧的第一图像识别摄像头向后，右侧的第一图像识别摄像头向前，当待分拣包裹103由移动小车102带动向左侧的第一图像识别摄像头移动时，左侧的第一图像识别摄像头将会先对待分拣包裹103的前端面进行图像采集，当待分拣包裹103继续前移，左侧的第一图像识别摄像头持续对待分拣包裹103进行图像采集，从而可以对待分拣包裹103的左侧壁进行图像采集，同时右侧的第一图像识别摄像头将会依次对待分拣包裹103的右侧壁、待分拣包裹103的后侧壁进行图像采集，从而可以实现对待分拣包裹103进行前后左侧侧壁进行图像采集；

移动小车102下方的所述第一图像识别摄像头透过通槽203和透明板204采集待分拣包裹103底端面的图像数据；

通过设置的位于移动小车102上方的第一图像识别摄像头，可以对待分拣包裹103的上端面进行图像采集；

四个所述第一图像识别摄像头201的信号输出端与处理器202的第一信号输入端电性连接，所述第二图像识别摄像头306的信号输出端与处理器202的第二信号输入端电性连接；

即四个第一图像识别摄像头201采集的图像数据传输至处理器202中，处理器202收集图像数据后，从而识别出待分拣包裹103的标签数据；

第二图像识别摄像头306采集的图像数据传输至处理器202中，可以判断未识别的待分拣包裹的上端面是否有标签数据；

所述处理器202的第一信号输出端与下件组件的信号输入端电性连接，所述处理器202的第二信号输出端与分拣下件单元的信号输入端电性连接。

移动小车102移动，当经过多角度图像识别单元时，通过设置的上下左右方向的第一图像识别摄像头201，可以对移动小车102上放置的待分拣包裹103的六个面的图像数据进行采集，可以有效的增加标签数据采集的成功率；当四个第一图像识别摄像头201均未采集到图像数据时，控制下件组件将该未识别的待分拣包裹移动出移动小车102；

当第一图像识别摄像头201采集到的图像数据识别出标签数据时，可以控制分拣下件单元启动，使待分拣包裹103进入不同的分拣通道，实现分拣。

本实施例中，请参阅图1至图10，所述装置还包括自锁单元；

所述透明板204转动安装在移动小车102的上端面，所述透明板204的转动轴线方向与移动小车102的移动方向相平行；

所述自锁单元设置在移动小车102与透明板204之间；

所述透明板204的下端面与移动小车102的上端面相贴合时，所述自锁单元用于锁止住透明板204不会向上转动，此时的透明板204处于第一自锁状态；

所述透明板204转动至最大角度时，所述自锁单元用于锁止透明板204不会回转，此时的透明板204处于第二自锁状态。

通过设置的自锁单元，在透明板204转动之后，可以使透明板204持续保持最大的转动时角度，便于保证透明板204上的待分拣包裹103进行下件；

在透明板204与移动小车102上端面相贴合即透明板204复位时，可以使透明板204持续保持复位时的状态，便于进行待分拣包裹103的上件。

本实施例中，请参阅图1至图10，所述自锁单元包括连杆501、容纳槽502、滑块503、滑杆504和弹簧505；

所述滑杆504固定安装在透明板204的下端面，所述滑杆504的轴线与透明板204的下端面呈锐角，且所述滑杆504的轴线方向与透明板204的转动轴线方向相垂直，所述滑杆504靠近透明板204的转动轴线的一端与透明板204的之间的距离为a，所述滑杆504远离透明板204的转动轴线的一端与透明板204的之间的距离为b，a>b；

所述滑块503滑动安装在滑杆504上；

所述弹簧505套在滑杆504上，且所述弹簧505的一端固定连接滑块503，所述弹簧505的另一端固定连接滑杆504；

所述容纳槽502开设在移动小车102的上端面，所述容纳槽502位于滑杆504的下方；

所述连杆501的一端转动安装在容纳槽502内，所述连杆501的另一端转动连接滑块503，所述连杆501的转动轴线与透明板204的转动轴线相平行，所述连杆501的中心线与滑杆504的轴线之间的角度大于90度，所述连杆501绕滑块503转动的轴线与透明板204之间最大距离为m，所述连杆501在容纳槽502内的转动轴线与移动小车102上端面之间的距离为n，m>n；

所述连杆501的宽度小于容纳槽502的宽度。

所述连杆501在容纳槽502内的转动点为x点，连杆501在滑块503上的转动点为y点，透明板204在移动小车102上的转动点为z点；

在透明板204转动时，滑块503在弹簧505的推动下向左滑动，从而带动连杆501向上转动，此时由于有弹簧505的存在，滑块503不会向右滑动，从而可以保证透明板204不会回转；当透明板204转动复位时，此时透明板204的下端面与移动小车102上端面相贴合，将会带动滑杆504移动至容纳槽502内，同时将会带动连杆501也转动至容纳槽502内，此时y点的水平高度低于x点的水平高度，即x点、y点、z点之间围成钝角三角形，且xy线与yz线呈钝角，弹簧505将会对连杆501施加一个向斜下方的力，从而保证连杆501不会向上转动，从而使透明板204持续处于复位的状态。

本实施例中，请参阅图1至图10，所述分拣下件单元和下件组件均包括解锁模块；

所述解锁模块用于解除透明板204的第一自锁状态，所述解锁模块安装在环形轨道101上；

所述多角度图像识别单元、下件组件的解锁模块和分拣下件单元的解锁模块沿移动小车102的移动方向依次设置。

下件组件的解锁模块的数量至少为一个；

所述分拣下件单元的解锁模块的数量大于分拣通道的数量相等。

本实施例中，请参阅图1至图10，所述解锁模块包括推板301、固定块302、压力传感器和第一自动升降元件303；

所述推板301的下端面与第一自动升降元件303的升降端之间安装有压力传感器，所述第一自动升降元件303的伸缩方向与透明板204的转动轴线方向相垂直；

通过设置的压力传感器，可以实时监测推板301与第一自动升降元件303的升降端之间的压力值变化；

所述第一自动升降元件303安装在环形轨道101上；

此处不对第一自动升降元件303限定，可以是液压缸，也可以是气缸，还可以是电动伸缩杆，其是为了给推板301提供升降动力；

所述固定块302固定安装在透明板204上，所述固定块302位于推板301的升降路径上；

透明板204的转动轴线位于移动小车102的右侧，固定块302固定在透明板204的左侧；

所述下件组件的第一自动升降元件的信号输入端与处理器202的第一信号输出端电性连接，所述分拣下件单元的第一自动升降元件的信号输入端与处理器202的第二信号输出端电性连接。

当需要让移动板上的待分拣包裹103移动出来时，启动第一自动升降元件303，带动推板301上升，当推板301与固定块302接触时，第一自动升降元件303的伸缩端继续上升，通过固定块302带动透明板204向上转动，使透明板204倾斜，让待分拣包裹103从透明板204上向下滑动；

通过压力传感器监测的压力值，可以反馈出推板301与固定块302之间是否接触，当压力值为零时，即推板301与固定块302之间脱离接触，此时第一自动升降元件303即可以回缩复位进行下一次下件的准备；

当透明板204向上转动时，滑块503在弹簧505的推动下向左滑动，将会对透明板204提供一定的向上转动的力；若待分拣包裹103较轻，由弹簧505提供的力能推动透明板204向上转动，则压力传感器监测到的压力值将会持续减小直至归零，此时第一自动升降元件303即可以回缩，可以节约解除透明板204的第一自锁状态的时间；若待分拣包裹103较重，由弹簧505提供的力无法推动透明板204向上转动，则压力传感器监测到的压力值将不会归零，第一自动升降元件303将持续外伸，直至推动透明板204转动至最大角度，从而可以保证对较重的待分拣包裹103也能进行可靠的下件。

本实施例中，请参阅图1至图10，所述装置还包括解锁复位单元，所述解锁复位单元用于将处于第二自锁状态的透明板204解锁并复位；

所述解锁复位单元包括斜板601；

所述斜板601位于分拣下件单元的解锁模块远离下件组件的解锁模块的一侧；

所述斜板601倾斜设置且位于移动小车102的上方，所述斜板601的中心线方向与移动小车102的移动方向呈锐角，所述斜板601的最高点的水平高度值大于透明板204的最高点的水平高度值；

所述斜板601的最低点与移动小车102的上端面之间的距离等于透明板204的厚度值。

移动小车102移动至斜板601的位置时，透明板204的前端面与斜板601的底端面相接触，移动小车102继续前移，透明板204带动前端面持续前移，从而使斜板601的斜面将透明板204向下压，当透明板204移动至斜板601的最低点时，将会使透明板204转动至与移动小车102相贴合，此时由于弹簧505和连杆501的特殊设置，可以使透明板204自锁，从而实现透明板204的复位。

本实施例中，请参阅图1至图10，所述解锁复位单元还包括支撑架602和第二自动升降元件603；

所述第二自动升降元件603固定在支撑架602上，所述第二自动升降元件603的伸缩方向与移动小车102的移动方向相垂直，所述第二自动升降元件603的伸缩端固定连接斜板601；

此处不对第二自动升降元件603做限定，可以是液压缸，也可以是气缸，还可以是电动伸缩杆，其是为了给斜板601提供升降动力。

通过设置的第二自动升降元件603，可以调节斜板601的最低点的位置，当透明板204上的待分拣包裹103未能进行及时下件时，可以带动斜板601上升，避免将透明板204上的待分拣包裹103推出。

本实施例中，请参阅图1至图10，所述装置还包括清洁单元，所述清洁单元包括清洁海绵4；

所述清洁海绵4固定安装在斜板601的下端面，所述清洁海绵4用于清洁透明板204的上端面。

通过设置的清洁海绵4，可以对透明板204的上端面进行擦拭，保证其清洁度；

同时通过设置的第二自动升降元件603可以调节斜板601的高度，由于清洁海绵4的可压缩性，进而可以调节清洁海绵4对透明板204的上端面的擦拭力，可以进一步保证透明板204的上端面的清洁度。

本实施例中，请参阅图1至图10，所述分拣下件单元还包括移动模块，所述移动模块带动分拣下件单元的多个所述解锁模块移动；

所述移动模块包括多个安装板701、多个电机702、多个齿轮703和齿条704；

多个所述安装板701均滑动安装在环形轨道101上，所述安装板701的滑动方向与移动小车102的移动方向相平行；

所述第一自动升降元件303固定安装在安装板701上；

所述电机702分别固定安装在各个安装板701上，所述齿轮703固定安装在电机702的输出轴上；

所述齿轮703与齿条704相啮合，所述齿条704固定安装在环形轨道101上，所述齿条704的导向方向与安装板701的滑动方向相平行；

所述齿条704的数量可以是一个，所有的齿轮703均与齿条704相啮合；

所述齿条704的数量为多个，每个齿条704分别与一个齿轮703相啮合，或者每个齿条704与多个齿轮703相啮合；所述处理器202还包括有第三信号输出端，所述处理器202的第三信号输出端与电机702的信号输入端电性连接。

当处理器202通过第一图像识别摄像头201采集的数据判断出某一分拣通道的下件数量较多时，启动电机702，通过齿轮703和齿条704的啮合，带动安装板701移动，从而使该分拣通道的解锁模块增多，从而可以保证其正常的下件。

综上所述，本发明，待分拣包裹103放至透明板204上，移动小车102移动至第一图像识别摄像头201处，并对待分拣包裹103的上下左右前后端面进行图像数据采集，若能识别出标签数据，则下件组件的解锁模块不启动，移动小车102带动待分拣包裹103移动至分拣下件单元处，分拣下件单元的解锁模块的第一自动升降元件启动，带动推板301上升，推动固定块302上移，从而带动透明板204向上转动，从而使待分拣包裹103进入其相对应的分拣通道内，实现分拣；

若不能识别出标签数据，下件组件的解锁模块的第一自动升降元件303启动，使该待分拣的包裹进入包裹收集框304内，通过调整机械手305与第二图像识别摄像头306可以对该待分拣的包裹进行图像数据采集，从而识别出其标签数据，然后通过调整机械手305，将该待分拣的包裹重新放至移动小车102的透明板204上，当其移动至分拣下件单元处时，分拣下件单元的解锁模块的第一自动升降元件启动，带动推板301上升，推动固定块302上移，从而带动透明板204向上转动，从而使该待分拣包裹103进入其相对应的分拣通道内，实现分拣；

移动小车102带动透明板204继续前移，通过斜板601可以使透明板204复位，同时通过安装在斜板601下方的清洁海绵4对透明板204的上端面进行清洁。

上述实施例仅例示性说明本发明的原理及其功效，而非用于限制本发明。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本发明的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，举凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本发明所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本发明的权利要求所涵盖。

Claims (7)

1.一种多角度图像识别的包裹分拣装置，其特征在于，所述装置包括：

环形轨道，所述环形轨道上移动的设置若干移动小车，待分拣包裹放置在所述移动小车上；

多角度图像识别单元，所述多角度图像识别单元包括多个第一图像识别摄像头，多个所述第一图像识别摄像头围绕移动小车的移动方向设置在环形轨道的四周，多个所述第一图像识别摄像头采集不同角度的待分拣包裹的图像数据；

未识别包裹的处理单元，所述未识别包裹的处理单元包括下件组件和包裹位置调整组件；

所述下件组件包括有包裹收集框，所述下件组件的下件动力根据多角度图像识别单元的图像数据控制启停，所述包裹收集框用于收集未识别的待分拣包裹；

所述包裹位置调整组件包括调整机械手和第二图像识别摄像头；所述调整机械手夹持待分拣包裹自转，所述调整机械手的运动起点位置与包裹收集框内相对应，所述调整机械手的运动终点位置与移动小车上端面相对应；所述第二图像识别摄像头位于调整机械手的上方，所述第二图像识别摄像头用于采集调整机械手夹持的待分拣包裹的上端面的图像数据；

分拣下件单元，所述分拣下件单元根据多角度图像识别单元的图像数据控制启停；

所述多角度图像识别单元、下件组件、分拣下件单元沿移动小车的移动方向依次设置；

所述多角度图像识别单元包括处理器、通槽和透明板；

所述移动小车上开设贯穿其上下端面的通槽，所述透明板安装在移动小车的上端面；

四个所述第一图像识别摄像头分布于移动小车的上下左右方向，左右侧的两个所述第一图像识别摄像头所在的共同平面与移动小车的移动方向呈锐角或钝角；

移动小车下方的所述第一图像识别摄像头透过通槽和透明板采集待分拣包裹底端面的图像数据；

四个所述第一图像识别摄像头的信号输出端与处理器的第一信号输入端电性连接，所述第二图像识别摄像头的信号输出端与处理器的第二信号输入端电性连接；

所述处理器的第一信号输出端与下件组件的信号输入端电性连接，所述处理器的第二信号输出端与分拣下件单元的信号输入端电性连接；

所述装置还包括自锁单元；

所述透明板转动安装在移动小车的上端面，所述透明板的转动轴线方向与移动小车的移动方向相平行；

所述自锁单元设置在移动小车与透明板之间；

所述透明板的下端面与移动小车的上端面相贴合时，所述自锁单元用于锁止住透明板不会向上转动，此时的透明板处于第一自锁状态；

所述透明板转动至最大角度时，所述自锁单元用于锁止透明板不会回转，此时的透明板处于第二自锁状态；

所述自锁单元包括连杆、容纳槽、滑块、滑杆和弹簧；

所述滑杆固定安装在透明板的下端面，所述滑杆的轴线与透明板的下端面呈锐角，且所述滑杆的轴线方向与透明板的转动轴线方向相垂直，所述滑杆靠近透明板的转动轴线的一端与透明板之间的距离为a，所述滑杆远离透明板的转动轴线的一端与透明板之间的距离为b，a>b；

所述滑块滑动安装在滑杆上；

所述弹簧套在滑杆上，且所述弹簧的一端固定连接滑块，所述弹簧的另一端固定连接滑杆；

所述容纳槽开设在移动小车的上端面，所述容纳槽位于滑杆的下方；

所述连杆的一端转动安装在容纳槽内，所述连杆的另一端转动连接滑块，所述连杆的转动轴线与透明板的转动轴线相平行，所述连杆的中心线与滑杆的轴线之间的角度大于90度，所述连杆绕滑块转动的轴线与透明板之间最大距离为m，所述连杆在容纳槽内的转动轴线与移动小车上端面之间的距离为n，m>n，所述连杆的宽度小于容纳槽的宽度。

2.根据权利要求1所述的一种多角度图像识别的包裹分拣装置，其特征在于，所述分拣下件单元和下件组件均包括解锁模块；

所述解锁模块用于解除透明板的第一自锁状态，所述解锁模块安装在环形轨道上；

所述多角度图像识别单元、下件组件的解锁模块和分拣下件单元的解锁模块沿移动小车的移动方向依次设置。

3.根据权利要求2所述的一种多角度图像识别的包裹分拣装置，其特征在于，所述解锁模块包括推板、固定块、压力传感器和第一自动升降元件；

所述推板的下端面与第一自动升降元件的升降端之间安装有压力传感器，所述第一自动升降元件的伸缩方向与透明板的转动轴线方向相垂直；

所述第一自动升降元件安装在环形轨道上；

所述固定块固定安装在透明板上，所述固定块位于推板的升降路径上；

所述下件组件的第一自动升降元件的信号输入端与处理器的第一信号输出端电性连接，所述分拣下件单元的第一自动升降元件的信号输入端与处理器的第二信号输出端电性连接。

4.根据权利要求3所述的一种多角度图像识别的包裹分拣装置，其特征在于，所述装置还包括解锁复位单元，所述解锁复位单元用于将处于第二自锁状态的透明板解锁并复位；

所述解锁复位单元包括斜板；

所述斜板位于分拣下件单元的解锁模块远离下件组件的解锁模块的一侧；

所述斜板倾斜设置且位于移动小车的上方，所述斜板的中心线方向与移动小车的移动方向呈锐角，所述斜板的最高点的水平高度值大于透明板的最高点的水平高度值；

所述斜板的最低点与移动小车的上端面之间的距离等于透明板的厚度值。

5.根据权利要求4所述的一种多角度图像识别的包裹分拣装置，其特征在于，所述解锁复位单元还包括支撑架和第二自动升降元件；

所述第二自动升降元件固定在支撑架上，所述第二自动升降元件的伸缩方向与移动小车的移动方向相垂直，所述第二自动升降元件的伸缩端固定连接斜板。

6.根据权利要求5所述的一种多角度图像识别的包裹分拣装置，其特征在于，所述装置包括清洁单元，所述清洁单元包括清洁海绵；

所述清洁海绵固定安装在斜板的下端面，所述清洁海绵用于清洁透明板的上端面。

7.根据权利要求3所述的一种多角度图像识别的包裹分拣装置，其特征在于，所述分拣下件单元还包括移动模块，所述移动模块带动分拣下件单元的多个所述解锁模块移动；

所述移动模块包括多个安装板、多个电机、多个齿轮和齿条；

多个所述安装板均滑动安装在环形轨道上，所述安装板的滑动方向与移动小车的移动方向相平行；

所述第一自动升降元件固定安装在安装板上；

所述电机分别固定安装在各个安装板上，所述齿轮固定安装在电机的输出轴上；

所述齿轮与齿条相啮合，所述齿条固定安装在环形轨道上，所述齿条的导向方向与安装板的滑动方向相平行；

所述处理器还包括有第三信号输出端，所述处理器的第三信号输出端与电机的信号输入端电性连接。