CN116261917A - 元件保管系统、元件保管库以及料仓准备方法 - Google Patents

Abstract

向在托盘保管架(32)(托盘保管部)中保管托盘(42)的元件保管库(3)通知表示要被保持于料仓(44)的插槽(445)的元件(41)的料仓准备指示(Cp)。相对于此，在元件保管库(3)中具备执行包括托盘取出作业、托盘载置作业以及托板插入作业在内的预定作业的作业机器人(36)(作业执行部)，通过作业机器人(36)来准备在插槽(445)中保持料仓准备指示(Cp)表示的元件(41)的料仓(44)。如此，能够自动地准备将载置有收纳元件(41)的托盘(42)的托板(43)插入到插槽(445)的料仓(44)，能够实现元件补给中的劳力节省化。

Description

元件保管系统、元件保管库以及料仓准备方法

技术领域

本发明涉及将元件安装于基板的技术，特别涉及为了向基板的安装而供给在从料仓的插槽拉出的托板上载置的托盘中收纳的元件的技术。

背景技术

相对于通过将元件安装于基板来生产已安装完元件的基板的元件安装机，需要适当补给元件。因此，提出了用于执行元件补给的各种各样的技术。例如，在专利文献1中，根据来自生产系统的指示来从元件供给工具保管架挑选元件供给工具并设置于元件供给台车，通过元件供给台车来搬运元件供给工具，由此将配置于元件供给工具的元件向元件安装机补给。在专利文献2中，在用于供给元件的容器填装单元用的支架上设有显示器，该显示器显示与容器填装单元有关的信息。在专利文献3中，将从中间仓库接受的元件托盘装载于搬运车，自行式的搬运机对搬运车进行搬运。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2012-134331号公报

专利文献2：日本特表2018-507558号公报

专利文献3：日本特开2019-218157号公报

发明内容

发明要解决的课题

另外，通过元件安装机，将托盘中收纳的元件(所谓托盘元件)安装于基板。所谓元件安装机从具有能够分别保持元件的多个插槽的料仓的插槽取出元件并安装于基板。具体而言，相对于插槽，托板能够插入脱离，在载置有收纳元件的托盘的托板插入到插槽的状态下保持于托板。因此，对于向所述元件安装机的元件补给而言，能够自动地准备在元件安装机中将载置有收纳预定安装的元件的托盘的托板插入到插槽的料仓关系到作业人员的工夫的削减，从而优选。相对于此，专利文献1没有特别考虑需要托盘、托板以及料仓的元件。并且，专利文献2、3着眼于元件的搬运所涉及的技术，并不是公开上述那种料仓的准备。

本发明鉴于上述课题，目的在于提供一种自动地准备将载置有收纳元件的托盘的托板插入到插槽的料仓而能够实现元件补给中的劳力节省化的技术。

用于解决课题的技术方案

本发明的元件保管系统具备：元件保管库，具有托盘保管部和作业执行部，该托盘保管部对收纳元件的托盘进行保管，该作业执行部将载置有从托盘保管部取出的托盘的托板保持于设置在料仓中的插槽；以及控制装置，对元件保管库进行控制，料仓通过将托板保持于插槽来将被收纳在载置于托板上的托盘中的元件保持于插槽，控制装置向元件保管库通知如下的料仓准备指示，该料仓准备指示表示要被保持于料仓的插槽的元件，作业执行部准备将料仓准备指示表示的元件保持于插槽的料仓。

本发明的元件保管库具备：托盘保管部，对收纳元件的托盘进行保管；以及作业执行部，将载置有从托盘保管部取出的托盘的托板保持于设置在料仓中的插槽，料仓通过将托板保持于插槽来将收纳在被载置于托板上的托盘中的元件保持于插槽，作业执行部准备将料仓准备指示表示的元件保持于插槽的料仓，该料仓准备指示表示要被保持于料仓的插槽的元件。

本发明的料仓准备方法包括如下步骤：通知表示要被保持于料仓的插槽的元件的料仓准备指示；以及在具有托盘保管部和作业执行部的元件保管库中，作业执行部准备将料仓准备指示表示的元件保持于插槽的料仓，托盘保管部对收纳元件的托盘进行保管，作业执行部将载置有从托盘保管部取出的托盘的托板保持于设置在料仓中的插槽。

在如此构成的本发明(元件保管系统、元件保管库以及料仓准备方法)中，将表示保持于料仓的插槽中的元件的料仓准备指示通知给在托盘保管部中保管托盘的元件保管库。相对于此，在元件保管库中具备将载置有从托盘保管部取出的托盘的托板保持于设置在料仓中的插槽的作业执行部，通过作业执行部来准备在插槽中保持料仓准备指示表示的元件的料仓。如此，能够自动地准备将载置有收纳元件的托盘的托板插入到插槽的料仓，能够实现元件补给中的劳力节省化。

并且，也可以以如下方式构成元件保管系统：控制装置基于通过利用元件安装机将元件安装于基板来生产已安装完元件的基板的生产计划，算出向元件安装机补给元件的补给定时，并向元件保管库通知如下的料仓准备指示，该料仓准备指示表示根据补给定时来执行在补给定时将预定补给的元件保持于插槽的料仓的准备。在所述结构中，能够根据向元件安装机的元件的补给定时来准备将载置有收纳元件的托盘的托板插入到插槽的料仓。

并且，也可以以如下方式构成元件保管系统：控制装置向元件保管库通知如下的料仓准备指示，该料仓准备指示要求在补给定时之前开始用于准备在补给定时将预定补给的元件保持于插槽的料仓的作业，作业执行部在补给定时之前开始用于准备将料仓准备指示表示的元件保持于插槽的料仓的作业。在所述结构中，能够根据向元件安装机的元件的补给定时来迅速地准备将载置有收纳元件的托盘的托板插入到插槽的料仓。

并且，也可以以如下方式构成元件保管系统：控制装置基于模拟的执行结果来算出补给定时，该模拟是对按照生产计划向基板安装元件的元件安装机中的元件的余量的时间变化进行预测的模拟。在所述结构中，能够在符合元件安装机中的元件余量的时间变化的适当的定时准备将载置有收纳元件的托盘的托板插入到插槽的料仓。

并且，也可以以如下方式构成元件保管系统：在料仓上附有识别料仓的料仓ID，控制装置将作为料仓准备指示的对象的料仓的料仓ID与料仓准备指示建立对应并向元件保管库通知，元件保管库具有读取被搬运来的料仓的料仓ID的料仓ID读取器，作业执行部按照与由料仓ID读取器读取的料仓ID对应的料仓准备指示，来将元件保持于附有料仓ID的料仓的插槽。在所述结构中，能够基于通过料仓ID读取器读取的料仓ID来使适当的元件保持于附有该料仓ID的料仓的插槽。

并且，也可以以如下方式构成元件保管系统：在托盘上附有识别载置于托盘上的元件的元件ID，料仓准备指示将要被保持于料仓的插槽的元件的元件ID与插槽建立对应来表示，作业执行部根据料仓准备指示表示的插槽与元件ID之间的对应关系，来将元件ID的元件保持于插槽。在所述结构中，相对于插槽，能够适当地保持与该插槽对应的元件ID的元件。

并且，也可以以如下方式构成元件保管系统：在料仓上附有识别料仓的料仓ID，在托盘上附有识别载置于托盘上的元件的元件ID，元件保管库对料仓进行保管，通过作业执行部将料仓准备指示表示的元件保持于被保管在元件保管库中的料仓的插槽，并且将料仓的料仓ID与保持于料仓的插槽的元件ID之间的对应关系通知给控制装置。由此，控制装置能够基于料仓ID与元件ID之间的对应关系来准确地确认料仓在插槽中保持的元件。

并且，也可以以如下方式构成元件保管系统：元件保管库还具有收纳托板的托板保管部，作业执行部在将被保管于托盘保管部的托盘中的、收纳料仓准备指示表示的元件的托盘载置于被保管于托板保管部的托板中的一个托板上之后，将一个托板插入到插槽，从而准备将料仓准备指示表示的元件保持于插槽的料仓。在所述结构中，通过将载置有收纳元件的托盘的托板插入到空的插槽，能够如上述那样准备料仓。

并且，也可以以如下方式构成元件保管系统：在托板上附有识别托板的托板ID，元件保管库具有读取托板ID的托板ID读取器，料仓准备指示将要被保持于料仓的插槽的元件与插入到插槽的托板的托板ID建立对应来表示，元件保管库利用托板ID读取器读取被插入到搬运来的料仓中的托板的托板ID，将收纳通过料仓准备指示而与托板ID建立了对应的元件的托盘载置于托板上，从而准备将料仓准备指示表示的元件保持于插槽的料仓。

需要说明的是，准备好的料仓的搬运的具体手段考虑了各种。即，可以以控制装置使无人搬运车将根据料仓准备指示而准备好的料仓搬运至搬运目的地的方式构成元件保管系统。或者，也可以以控制装置告知作业员将根据料仓准备指示而准备好的料仓搬运至搬运目的地的方式构成元件保管系统。

发明效果

根据本发明，能够自动地准备将载置有收纳元件的托盘的托板插入到插槽的料仓，实现元件补给中的劳力节省化。

附图说明

图1是示出具备本发明的元件保管系统的元件安装系统的一例的框图。

图2A是示意性地示出作为元件保管库中的作业对象物的托盘以及托板的俯视图。

图2B是示意性地示出作为元件保管库中的作业对象物的托板以及料仓的侧视图。

图2C是示意性地示出作为元件保管库中的作业对象物的料仓的立体图。

图3A是示意性地示出元件保管库的一例的内部结构的俯视图。

图3B是示意性地示出图3A的元件保管库的内部结构的侧视图。

图4是示意性地示出AGV以及元件安装机的结构的图。

图5是示出料仓构成信息的具体内容的一例的图。

图6是示出为了模拟的执行而需要的模拟参数的一例的图。

图7是示出元件余量模拟的运算内容的一例的图。

图8是示出表示产生元件用尽错误的定时的元件用尽图表的一例的图。

图9是示出可补给时段的一例的图。

图10是示出为了料仓准备而执行的各动作的定时的图。

图11是示出料仓构成信息的制作方法的一例的流程图。

图12A是示意性地示出元件保管库的第一变形例的内部结构的俯视图。

图12B是示意性地示出图12A的元件保管库的内部结构的侧视图。

图13是示意性地示出元件保管库的第二变形例的内部结构的俯视图。

图14A是示意性地示出元件保管库的第三变形例的内部结构的俯视图。

图14B是示意性地示出图14A的元件保管库的内部结构的侧视图。

图15是示出为了计算机、元件保管库以及AGV的动作的同步而共享状态的方法的一例的图。

具体实施方式

图1是示出具备本发明的元件保管系统的元件安装系统的一例的框图。元件安装系统1通过将元件(电子元件)安装于基板(印刷基板)来生产安装了元件的基板(已安装完元件的基板)。该元件安装系统1具备计算机2和元件保管库3，计算机2和元件保管库3协作而构成本发明的“元件保管系统”的一例。

计算机2具备由例如CPU(Central Processing Unit：中央处理器)、存储器等构成的处理器即运算部21和由例如HDD(Hard Disk Drive：硬盘驱动器)等构成的存储部22。存储部22存储表示应该生产的基板的品种以及张数的生产计划P和表示为了生产预定的基板品种的基板而在该基板上安装的元件的元件名(换言之为元件的种类)、个数的基板数据D。需要说明的是，在元件的功能、形状以及尺寸中的任一个至少不同的情况下，设为元件名不同。在生产多个基板品种的情况下，基板数据D按照每个基板品种来制作并存储于存储部22。而且，计算机2基于生产计划P以及基板数据D来制作料仓准备指示Cp并存储于存储部22。料仓准备指示Cp的详细情况后述。

并且，计算机2具备由键盘以及鼠标等输入设备和显示器等输出设备构成的UI(User Interface：用户界面)23。因此，作业人员通过对UI23的输入设备进行操作而能够向计算机2输入数据，并且通过对UI23的输出设备进行确认而能够确认由计算机2告知的内容。需要说明的是，不一定需要将输入设备和输出设备分开构成，也可以通过触摸屏显示器来一体地构成输入设备和输出设备。而且，计算机2具备与元件保管库3等外部装置进行通信的通信部24。基于通信部24的通信可以为有线通信以及无线通信中的任一种。

图2A是示意性地示出作为元件保管库中的作业对象物的托盘以及托板的俯视图，图2B是示意性地示出作为元件保管库中的作业对象物的托板以及料仓的侧视图，图2C是示意性地示出作为元件保管库中的作业对象物的料仓的立体图。在这些图中，示出了作为水平方向的X方向、作为与X方向正交的水平方向的Y方向以及作为铅垂方向的Z方向。

如图2A所示，多个元件41呈矩阵状排列并收纳于托盘42。在该托盘42上附有对收纳于托盘42上的元件41进行识别的条形码即元件ID41d和识别托盘42的条形码即托盘ID42d。而且，收纳元件41的托盘42载置在托板43上。在该托板43上附有识别托板43的条形码即托板ID43d。并且，将载置有托盘42的托板43设置于料仓44。

料仓44具有长方体形状的壳体441，壳体441在插入脱离方向(图2B、图2C的例子中为X方向)的两侧具有开口442。在壳体441的上表面上附有识别料仓44的条形码即料仓ID44d。壳体441具有在相对于插入脱离方向的正交方向(图2B、图2C的例子中为Y方向)上相对的两张侧板443，在各侧板443的内壁中，多个突起444等间隔地排列。并且，分别在不同的侧板443中设于相同的高度的两个突起444能够成对并对托板43进行支承。即，一对突起444的上侧作为用于插入托板43的插槽445起作用。如此，料仓44具有沿Z方向排列的多个插槽445，插入到插槽445的托板43由一对突起444从下侧支承。如此，载置于托板43的托盘42中收纳的元件41保持于插槽445。

壳体441具有在Z方向上相对的底板446和顶板447，两张侧板443以相对于底板446而对顶板447进行支承的方式安装于底板446以及顶板447。在所述底板446以及顶板447的内壁设有沿插入脱离方向延伸设置的引导槽448。底板446以及顶板447各自的引导槽448在Z方向上彼此相对。

并且，沿Z方向延伸设置的平板形状的托板推出工具45与料仓44分开设置，通过将托板推出工具45的上端以及下端嵌入这些引导槽448，能够将托板推出工具45安装于料仓44。如此，安装于料仓44的托板推出工具45能够沿着引导槽448在插入脱离方向上移动。

图3A是示意性地示出元件保管库的一例的内部结构的俯视图，图3B是示意性地示出图3A的元件保管库的内部结构的侧视图。如图3A以及图3B所示，元件保管库3具备入库部31、托盘保管架32、托板保管架33、出库部34以及收纳它们的壳体35。壳体35具有对入库部31进行开闭的入库门351和对出库部34进行开闭的出库门352。

入库部31作为基于作业人员的入库作业的车间起作用。即，作业人员通过将入库门351打开并将托盘42载置于入库部31而能够使托盘42入库。由此，将收纳足够数的元件41的托盘42入库于元件保管库3。并且，作业人员通过将入库门351打开并将托板43载置于入库部31而能够使托板43入库。由此，将空的托板43(即未载置托盘42的托板43)入库于元件保管库3。

托盘保管架32具有在Z方向上排列的多个托盘架。并且，能够将托盘42插入到托盘保管架32的托盘架，或者从托盘保管架32的托盘架拉出托盘42。该托盘保管架32起到对收纳元件41的托盘42进行保管的功能。

托板保管架33具有在Z方向上排列的多个托板架。并且，能够将托板43插入到托板保管架33的托板架，或者从托板保管架33的托板架拉出托板43。该托板保管架33起到对空的托板43进行保管的功能。

出库部34作为使按照料仓准备指示Cp准备好的料仓44出库的场所起作用。即，对于将出库门352打开并从外部载置于出库部34的料仓44，执行按照料仓准备指示Cp使预定的托盘42保持于预定的插槽445的料仓准备作业。并且，元件保管库3能够使料仓准备作业完成的料仓44从出库部34经由出库门352向外部出库。

而且，元件保管库3在壳体35的内部具备作业机器人36、ID读取器371以及相机372。作业机器人36是在前端具有末端执行器361的机械手。该作业机器人36在包括铅垂方向、水平方向以及以与铅垂方向平行的旋转轴为中心的旋转方向在内的多个方向上具有自由度，通过使末端执行器361在这些方向上位移来执行后述的作业。末端执行器361是机器人手，抓住或放开作业的对象物。ID读取器371是读取由条形码构成的上述的ID(元件ID41d、托盘ID42d、料仓ID44d)的条形码扫描器，安装于作业机器人36的末端执行器361。基于所述ID读取器371的ID的读取通过使作业机器人36的末端执行器361向条形码移动并使ID与ID读取器371相对来执行。相机372配置于比作业机器人36靠上侧处，从上方拍摄被作业机器人36的末端执行器361抓住的对象物。不过，ID读取器371以及相机372的配置并不限于该例。

如图1所示，元件保管库3具备由例如处理器或FPGA(Field-Programmable GateArray：现场可编程逻辑门阵列)等构成的控制部391、由例如HDD等构成的存储部392以及通信部393。存储部392存储表示基于托盘保管架32的托盘42的保管状态、基于托板保管架33的托板43的保管状态的保管信息Is。即，在托盘保管架32的多个托盘架上附有彼此不同的编号(托盘架编号)，保管信息Is将托盘架的编号与保管在该托盘架中的托盘42上附有的元件ID41d以及托盘ID42d建立对应来表示。并且，在托板保管架33的多个托板架上附有彼此不同的编号(托板架编号)，保管信息Is将托板架的编号与保管在该托板架中的托板43上附有的托板ID43d建立对应来表示。

通信部393与计算机2的通信部24进行通信，从该通信部24接收料仓准备指示Cp并保存于存储部392。该料仓准备指示Cp将作为准备对象的料仓44的料仓ID44d与表示准备的料仓的构成的料仓构成信息建立对应来表示。料仓构成信息通过相互不同的编号(插槽编号)来分别识别多个插槽445，将保持于插槽445中的元件41与该插槽445的编号建立对应来表示。尤其，在该对应建立中使用接着说明的托板构成信息。

即，料仓构成信息包含与为了将元件41保持于插槽445而使用的托板43有关的托板构成信息。该托板构成信息将托板43的托板ID43d与载置于该托板43的托盘42的托盘ID42d与收纳于该托盘42的元件41的元件ID41d建立对应来表示。并且，料仓构成信息通过将保持于插槽445中的托板43的托板构成信息与该插槽445的编号建立对应而将元件41与保持该元件41的插槽445建立对应。需要说明的是，计算机2预先从元件保管库3接收保管信息Is。并且，计算机2基于利用保管信息Is确认了保管于托盘保管架32中的托盘42上附有的元件ID41d以及托盘ID42d、保管于托板保管架33中的托板43上附有的托板ID43d的结果来制作托板构成信息。

控制部391通过对作业机器人36、ID读取器371以及相机372进行控制而使它们执行接着示出的各动作。例如，在将托盘42载置于入库部31时，控制部391在通过ID读取器371读取该托盘42上附有的元件ID41d以及托盘ID42d之后，通过末端执行器361将该托盘42插入到托盘保管架32的托盘架。并且，控制部391将所述元件ID41d、托盘ID42d以及托盘架的编号建立对应并登记于保管信息Is。

在将托板43载置于入库部31时，控制部391在通过ID读取器371读取该托板43上附有的托板ID43d之后，通过末端执行器361将该托板43插入到托板保管架33的托板架。并且，控制部391将所述托板ID43d以及托板架的编号建立对应并登记于保管信息Is。

在将料仓44载置于出库部34时，控制部391在通过ID读取器371读取该料仓44上附有的料仓ID44d之后，通过料仓准备指示Cp来确认与该料仓ID44d建立了对应的料仓构成信息。并且，控制部391按照该料仓构成信息来使元件41保持于插槽445，由此准备具备料仓构成信息表示的构成的料仓44。

具体而言，控制部391基于根据料仓44的插槽445的编号与托板构成信息之间的对应关系来确认了应插入到该编号插槽445的托板43和应载置于托板43的托盘42的结果，对作业机器人36进行控制。即，控制部391确定收纳了附有托板构成信息表示的元件ID41d以及托盘ID42d的托盘42的托盘架，使作业机器人36执行从该托盘架取出托盘42的托盘取出作业。

而且，控制部391确定收纳了附有托板构成信息表示的托板ID43d的托板43的托板架，使作业机器人36执行在该托板架的托板43上载置托盘取出作业中取出的托盘42的托盘载置作业。需要说明的是，托板构成信息包含表示载置于托板43的托盘42的朝向、地方的托盘布局，控制部391基于由相机372对作业机器人36取出的托盘42进行拍摄而得到的图像来控制作业机器人36，由此按照托盘布局表示的朝向以及地方载置托盘42。

并且，控制部391确定与托板构成信息对应的插槽编号的插槽445，使作业机器人36执行从托盘架取出在托盘载置作业中载置了托盘42的托板43并插入该插槽445的托板插入作业。通过相对于料仓构成信息表示的各插槽445来执行这些托盘取出作业、托盘载置作业以及托板插入作业，由此准备将料仓准备指示Cp表示的元件41保持于插槽445的料仓44。如此准备好的料仓44由AGV(Automatic Guided Vehicle：自动导引车)5从元件保管库3的出库部34向元件安装机6搬运。

即，如图1所示，元件安装系统1具备多个元件安装机6。更具体而言，通过直列地排列的多个(3台)元件安装机6来构成一个安装线60，设置多个(2条)安装线60。各元件安装机6将电容器、电阻或集成电路等电子元件安装于基板(印刷基板)。通过该元件安装机6安装的电子元件包括由上述的托盘42供给的元件41(托盘元件)。

图4是示意性地示出AGV以及元件安装机的结构的图。如图4所示，AGV5具有搬运车主体51和以能够旋转的方式安装于搬运车主体51的多个车轮52，伴随于车轮52的旋转而搬运车主体51移动。并且，AGV5具有在搬运车主体51的上表面上安装的滑架53，从元件保管库3出库的料仓44保持于滑架53。该滑架53能够通过滑轨机构等而在AGV5的行进方向(图4的例子中为X方向)上伸展并使料仓44移动。而且，在搬运车主体51上安装有作业机器人54。作业机器人54是在前端具有末端执行器541的机械手，使末端执行器541沿各方向位移。末端执行器541为机器人手，抓住或放开作业的对象物。尤其，作业机器人54通过末端执行器541来对托板推出工具45进行操作。

并且，AGV5具备内置于搬运车主体51的控制部551、存储部552、通信部553以及UI(User Interface：用户界面)554。控制部551由例如处理器或FPGA(Field-ProgrammableGate Array：现场可编程门阵列)等构成，对车轮52、作业机器人54的动作进行控制。存储部552由例如HDD等构成，存储对料仓44的搬运进行指示的料仓搬运指示Cc。并且，基于料仓搬运指示Cc表示的搬运路线，控制部551对车轮52进行控制，从而AGV5沿着该搬运路线移动。通信部553与计算机2的通信部24进行通信，从该通信部24接收料仓搬运指示Cc并保存于存储部552。并且，通信部553也能够与元件保管库3的通信部393进行通信。UI554例如为兼具显示功能和输入功能的触摸屏显示器，作业人员通过确认UI554的显示而能够确认应执行的作业等，并且通过对UI554进行操作而能够输入作业的进展等。

元件安装机6具备外壳61，在外壳61内两个料仓44(44u、44l)沿Z方向排列。两个料仓44中的上侧的料仓44u与设于外壳61的补给口611相对。并且，向料仓44u的插槽445中插入从外部补给的托板43。即，AGV5在到达元件安装机6后，使保持于滑架53的料仓44(44c)经由补给口611与料仓44u相对。由此，料仓44c的多个插槽445和料仓44u的多个插槽445分别在X方向上相对。此时，保持于料仓44c的插槽445中的托板43与料仓44u的空的插槽445相对。然后，在作业机器人54将托板推出工具45朝向补给口611按压时，保持于料仓44c的托板43被托板推出工具45推出，插入到料仓44u的插槽445。如此，将载置有收纳元件41的托盘42的托板43从料仓44c向料仓44u补给。

如由图4的例子可知的那样，向元件安装机6内的料仓44u的元件补给通过从料仓44c的插槽445向料仓44u的多个插槽445中的空的插槽445补给元件41来执行。因此，需要预先准备在使料仓44u与料仓44c相对的状态下在与料仓44u的空的插槽445相对的插槽445中保持元件41的料仓44c。并且，上述的料仓构成信息表示应这样准备的料仓44c的构成。所述料仓44c的准备由元件保管库3安装后述的要领来执行。

并且，元件安装机6在外壳61的内部具备相对于料仓44u、44l的插槽445来执行托板43的插入脱离的托板拉出部62和对通过托板拉出部62拉出的托板43进行保持的元件供给部63。而且，元件安装机6具备从保持于元件供给部63的托板43上的托盘42取出元件41并安装于基板的安装头64。因此，每次通过安装头64取出元件41时，收纳于托板43上的托盘42中的元件41的个数减少。

托板拉出部62在从Z方向的俯视下位于料仓44u、44l与元件供给部63之间，沿Z方向升降。并且，托板拉出部62从料仓44u的插槽445向元件供给部63拉出托板43，或者使托板43从元件供给部63返回到料仓44u的插槽445。并且，两个料仓44u、44l中的下侧的料仓44l起到收纳空的托板43的作用。因此，空的托板43(即收纳于该托板43上的托盘42中的元件41的个数为零的托板43)通过托板拉出部62从料仓44u的插槽445或元件供给部63向料仓44l的插槽445回收。

图5是示出料仓构成信息的具体内容的一例的图。在图5的例子中，仅例示了编号1～8的8个插槽445，不过料仓44的插槽445的个数并不限于该例。如上述那样，料仓构成信息将插槽445的编号与托板构成信息建立对应来表示。托板构成信息示出对应的托板43的托板ID43d、收纳该托板43的托板架的编号、预定载置于该托板43的托盘42的托盘ID42d、收纳该托盘42的托盘架的编号、收纳于该托盘42中的元件41的元件ID41d以及收纳于托盘42中的元件41的名称。

而且，料仓构成信息将对附有托板构成信息表示的托板ID43d的托板43和附有元件ID41d以及托盘ID42d的托盘42进行保管的元件保管库3作为经由地来表示。即，在元件安装系统1中，具备多个元件保管库3。因此，为了如料仓构成信息表示的那样制作在各插槽445中保持元件41的料仓44，有时经由多个元件保管库3。

例如，在图5的例子中，示出了多个元件保管库3中的元件保管库3a、3b、3c。元件保管库3a与编号1、2、6的插槽445建立对应，元件保管库3b与编号3、4、7的插槽445建立对应，元件保管库3c与编号5、8的插槽445建立对应。在所述例子中，计算机2的运算部21基于料仓构成信息来制作表示按顺序经由元件保管库3a、3b、3c并且搬运料仓44的料仓搬运指示Cc并向AGV5发送。然后，AGV5按照接收的料仓搬运指示Cc来移动。

在AGV5到达元件保管库3a时，AGV5发送表示已到达元件保管库3a的到达通知。需要说明的是，AGV5与元件保管库3之间的通信经由通信部553以及通信部393来进行。接受到到达通知的元件保管库3a的控制部391在将出库门352打开后，将表示该内容的开通知发送给AGV5。接收到开通知的AGV5使该搬运车主体51与元件保管库3a的壳体35接触。由此，搬运车主体51和壳体35在未图示的嵌合部位处嵌合并相互定位。接着，AGV5通过使滑架53向元件保管库3a的出库部34伸展而将由滑架53支承的料仓44载置于出库部34。例如，滑架53具有使料仓44升降的机构，通过使向出库部34的上方移动的料仓44下降，从而能够使料仓44的底面与出库部34接触并载置料仓44。需要说明的是，用于向出库部34载置料仓44的机构并不限于该例。

元件保管库3a的控制部391在将料仓44载置于出库部34后，按照上述的要领向料仓构成信息表示的插槽445中插入与该插槽445建立对应的托板构成信息所对应的托盘42以及托板43。因此，向编号1、2、6的插槽445中分别插入与对应的托板构成信息对应的托盘42以及托板43。如此，通过元件保管库3a来准备将料仓构成信息表示的元件41保持于编号1、2、6的插槽445的料仓44。在料仓44的准备完成后，AGV5通过使滑架53缩短而将料仓44从出库部34取出。然后，AGV5向作为下一个经由地的元件保管库3b移动。

在AGV5将料仓44搬运到元件保管库3b时，料仓44由AGV5交给元件保管库3b的出库部34，向编号3、4、7的插槽445中分别插入与对应的托板构成信息对应的托盘42以及托板43。由此，通过元件保管库3b来准备将料仓构成信息表示的元件41保持于编号3、4、6的插槽445的料仓44。

而且，在AGV5将料仓44搬运到元件保管库3b时，料仓44由AGV5交给元件保管库3b的出库部34，向编号5、8的插槽445中分别插入与对应的托板构成信息对应的托盘42以及托板43。由此，通过元件保管库3c来准备将料仓构成信息表示的元件41保持于编号5、8的插槽445的料仓44。

目的地为多个元件安装机6中的作为补给插入到料仓44中的托板43的对象的元件安装机6。因此，AGV5在经由元件保管库3a、3b、3c全部后，将料仓44搬运到目的地的元件安装机6。然后，将在元件保管库3a、3b、3c中分别插入到料仓44c的托板43移载到目的地的元件安装机6中内置的料仓44u。如此，向元件安装机6的料仓44补给元件41。

状态表示是否在料仓44的插槽445中插入了托板43。即，元件保管库3在向搬运来的料仓44的对应的插槽445插入托板43时，通过通信部393通知计算机2在该插槽445中插入了托板43的内容。另一方面，计算机2按照通知的内容来更新料仓构成信息。如此更新的料仓构成信息通知给元件保管库3，在计算机2和元件保管库3中共享。

另外，向上述的元件安装机6的料仓44的元件补给能够根据生产计划P而计划性地执行。接下来，对与生产计划P对应的元件补给计划的制作和基于元件补给计划的元件保管库3的动作进行说明。在该元件补给计划的制作中，计算机2的运算部21对按照生产计划P而元件安装机6生产已安装完元件的基板的动作进行模拟。

图6是示出为了模拟的执行而需要的模拟参数的一例的图。在图6中，针对各基板品种Bk(n)来示出为了生产Bn(n)张基板品种Bk(n)的已安装完元件的基板而对保持于料仓44中的元件41要求的信息(元件信息)。该元件信息将插槽445的编号(插槽编号)、元件名(Pa、Pb、…等)、元件ID41d、托盘ID42d、托板ID43d、元件需要数Pn(m)以及安装周期Pcy(m)相互建立对应来表示(m＝1、2、…)。图6的模拟参数中的基板品种Bk(n)、生产数Bn(n)以及生产顺序n由生产计划P规定，元件信息由基板数据D规定。因此，运算部21通过综合生产计划P和基板数据D来制作模拟参数。

在料仓44中，给相同的元件名(换言之为元件种类)的元件41分配两个以上的插槽445，例如给元件名Pa的元件41分配了编号1、2这两个插槽445，给元件名Pb的元件41分配了编号3、4这两个插槽445。即，将载置有收纳相同的元件名的元件41的托盘42的托板43插入到两个以上的插槽445，在元件供给中按顺序使用这些托板43。即，在使用完一个托板43的元件41后，开始另一个托板43的元件41的使用。这样，元件41用完的托板43如上述那样从料仓44u向料仓44l移动，供托板43插入的料仓44u的插槽445变成空的。

元件需要数Pn(m)表示为了生产Bn(n)张基板品种Bk(n)的已安装完元件的基板而需要的对应的元件名的元件41的个数。安装周期Pcy(m)表示为了生产基板品种Bk(n)的已安装完元件的基板而将对应的元件名的元件41安装于基板的周期。生产一张基板品种Bk(n)的已安装完元件的基板所需要的循环时间除以元件需要数Pn(m)而得到的值相当于安装周期Pcy(m)。

运算部91执行每经过预定时间(例如1秒)时算出按照生产计划P(以及基板数据D)进行动作的元件安装机6的料仓44u的各插槽445中残留的元件41的个数的模拟。换言之，该模拟是求出各插槽445中保持的元件41的余量的时间变化的元件余量模拟。元件余量模拟通过每经过预定时间时执行由元件41的个数减去利用将安装周期Pcy(m)乘以预定时间所求出的元件41的消耗数的运算，求出元件41的余量的时间变化(余量计算)。需要说明的是，对于相同的元件名的元件41，分配了两个以上的插槽445，因此作为元件41的余量，算出与相同的元件名对应的两个以上的插槽445中残留的元件41的合计(合计余量Prt(m))。即，按照每个元件名来算出元件41的合计余量。

图7是示出元件余量模拟的运算内容的一例的图。在图7中，与每个元件名建立对应地示出相同的元件名的元件41的合计余量Prt(m)以及警告余量Pre(m)。合计余量Prt(m)和上述一样。警告余量Pre(m)给出了执行元件补给的定时，例如将在一张托板43上载置的元件41的最大数设定为警告余量Pre(m)。给合计余量Prt(m)为警告余量Pre(m)以下的元件名分配的两个以上的插槽445中的至少一个插槽445为空的，能够插入新的托板43来进行元件补给。如此，警告余量Pre(m)给出了能够开始执行向料仓44的元件补给的定时。

运算部91通过每预定时间算出图7的合计余量Prt(m)来求出各元件名的元件P的个数(合计余量Prt(m))的时间变化。其结果是，能够获得图8所示的元件用尽图表。

图8是示出表示产生元件用尽错误的定时的元件用尽图表的一例的图。在该图中，在横向上取时间轴，一并示意性地示出了生产各基板品种Bk(1)、Bk(2)、…的期间。在该图中，示出了基于元件余量模拟来求出各元件名的元件41变成零的元件用尽定时Tr的结果，圆形记号的定时为元件用尽定时Tr。在元件余量模拟中，以在各元件用尽定时Tr向符合的插槽445补给载置有足够数的元件41的托板43这样的前提来进行运算。即，元件用尽图表表示的元件用尽定时Tr表示为了避免元件用尽错误而需要进行元件41向插槽445的补给的时间。而且，运算部91基于图8中求出的元件用尽图表的结果来算出能够执行元件补给的时段(可补给时段)(图9)。

图9是示出可补给时段的一例的图。在图9中，如上述那样，关于元件41的合计余量Prt(m)为警告余量Pre(m)以下的元件名，给该元件名分配的至少一个插槽445是空的，能够开始元件补给。即，只要在从元件41的合计余量Prt(m)变成警告余量Pre(m)以下的补给开始定时Te到元件用尽定时Tr的期间内向符合的插槽445补给元件41即可。因此，将从补给开始定时Te到元件用尽定时Tr为止的时段作为可补给时段Tw来算出。该可补给时段Tw针对各元件名按照每个元件用尽定时Tr来算出。

并且，计算机2的运算部21在可补给时段Tw内(例如可补给时段Tw的中央)设定补给定时Ts，以在该补给定时Ts供给元件41的方式制作元件补给计划。需要说明的是，可补给时段Tw具有宽度，因此关于两个以上的元件名，有时可补给时段Tw至少部分重复。在这种情况下，运算部21在这些元件名的可补给时段Tw的重复范围内(例如重复范围的中央)设定补给定时Ts，以在该补给定时Ts一起执行一次这些元件名的元件41的补给的方式制作元件补给计划。并且，运算部21以能够在补给定时Ts执行元件补给的方式将料仓准备指示Cp发送给元件保管库3。

图10是示出为了料仓准备而执行的各动作的定时的图。计算机2在准备开始定时Tp将料仓准备指示Cp通知给元件保管库3，元件保管库3按照接收到的料仓准备指示Cp来开始作业。具体而言，元件保管库3确认料仓准备指示Cp中包含的料仓构成信息，确认应向由AGV5搬运来的料仓44的插槽445中插入的托板43的托板构成信息。然后，元件保管库3按照托板构成信息来执行托盘取出作业以及托盘载置作业并且等待AGV5的到达。即，如上述那样，料仓构成信息表示的料仓44的准备如上述那样通过元件保管库3执行托盘取出作业、托盘载置作业以及托板插入作业来完成。这些中的托盘取出作业和托盘载置作业在AGV5的到达之前进行。

并且，计算机2在搬运开始定时Tc将料仓搬运指示Cc通知给AGV5，AGV5按照接收到的料仓搬运指示Cc来开始向元件保管库3的移动。然后，在AGV5到达元件保管库3后，在交接定时Td元件保管库3对由AGV5搬运来的料仓44执行托板插入作业。如此，通过元件保管库3来准备料仓构成信息表示的料仓44。

这样准备好的料仓44由AGV5搬运到元件安装机6，在补给定时Ts将托板43从AGV5保持的料仓44c向元件安装机6内的料仓44u插入(元件补给)。然后，AGV5将元件补给完成通知发送给计算机2。

需要说明的是，计算机2以在补给定时Ts进行元件补给的方式基于补给定时Ts来算出准备开始定时Tp以及搬运开始定时Tc。具体而言，计算机2将AGV5进行移动的作业所需要的时间、元件保管库3进行托盘取出作业、托盘载置作业以及托板插入作业中的各作业所需要的时间预先作为作业标准时间存储于存储部392。然后，通过由补给定时Ts减去对于各作业设定的作业标准时间，算出搬运开始定时Tc以及补给定时Ts。此时，也可以由补给定时Ts将预定的富余时间和作业标准时间一起减去来算出搬运开始定时Tc或补给定时Ts。

另外，如上述那样，料仓准备指示Cp包含表示应准备的料仓44的构成的料仓构成信息。所述料仓构成信息能够由计算机2如下那样制作。

图11是示出料仓构成信息的制作方法的一例的流程图。该图的流程图由计算机2的运算部21执行。在步骤S101中，基于生产计划P以及基板数据D来决定已安装完元件的基板的生产中使用的元件41和该元件41的个数。在步骤S102中，执行上述的元件余量模拟，在步骤S103中，制作元件补给计划。

在步骤S104中，列出在元件补给计划表示的各补给定时Ts进行补给的元件。然后，在步骤S105中，以将使用顺序越早的元件则保持于料仓44的越高的位置的插槽445的方式设定插入各元件41的插槽445的编号。需要说明的是，由于该插槽445的编号的设定，所以有时向与作为步骤S101中参照的基板数据D表示的元件41的插入目的地的插槽445不同的插槽445中插入该元件41。因此，根据步骤S105中的插槽445的编号的设定来更新基板数据D(步骤S106)。

在以上说明的实施方式中，将示出要被保持于料仓44的插槽445的元件41的料仓准备指示Cp向在托盘保管架32(托盘保管部)中保管托盘42的元件保管库3通知。相对于此，在元件保管库3中具备执行包括托盘取出作业、托盘载置作业以及托板插入作业在内的预定作业的作业机器人36(作业执行部)，通过作业机器人36来准备在插槽445中保持料仓准备指示Cp表示的元件41的料仓44。如此，能够自动地准备将载置有收纳元件41的托盘42的托板43插入到插槽445的料仓44，能够实现元件补给中的劳力节省化。

并且，计算机2(控制装置)基于通过利用元件安装机6将元件41安装于基板来生产已安装完元件的基板的生产计划P，算出向元件安装机6补给元件41的补给定时Ts。而且，计算机2将表示根据补给定时Ts来执行在补给定时Ts在插槽445中保持预定补给的元件41的料仓44的准备的料仓准备指示Cp向元件保管库3通知。在所述结构中，能够根据向元件安装机6的元件41的补给定时Ts来准备将载置有收纳元件41的托盘42的托板43插入到插槽445的料仓44。

并且，计算机2将要求在补给定时Ts之前开始用于准备在补给定时Ts在插槽445中保持预定补给的元件41的料仓44的作业(托盘取出作业、托盘载置作业)的料仓准备指示Cp向元件保管库3通知(即在准备开始定时Tp通知料仓准备指示Cp)。并且，作业机器人36在补给定时Ts之前开始用于准备将料仓准备指示Cp表示的元件41保持于插槽445的料仓44的作业(托盘取出作业、托盘载置作业)。在所述结构中，能够根据向元件安装机6的元件41的补给定时Ts来迅速地准备将载置有收纳元件41的托盘42的托板43插入到插槽445的料仓44。

并且，计算机2基于执行对按照生产计划P将元件41安装于基板的元件安装机6中的元件41的余量的时间变化进行预测的模拟而得到的结果来算出补给定时Ts。在所述结构中，能够在符合元件安装机6中的元件余量的时间变化的适当的定时准备将载置有收纳元件41的托盘42的托板43插入到插槽445的料仓44。

并且，在料仓44上附有识别料仓44的料仓ID44d，计算机2将作为料仓准备指示Cp的对象的料仓44的料仓ID44d与料仓准备指示Cp建立对应并通知给元件保管库3。另一方面，元件保管库3具有读取搬运来的料仓44的料仓ID44d的ID读取器371(料仓ID读取器)，作业机器人36按照与由ID读取器371读取的料仓ID44d对应的料仓准备指示Cp来使元件41保持于附有料仓ID44d的料仓44的插槽445。在所述结构中，能够基于通过ID读取器371读取的料仓ID44d来使适当的元件41保持于附有该料仓ID44d的料仓44的插槽445。

并且，在托盘42上附有识别载置于托盘42的元件41的元件ID41d。相对于此，料仓准备指示Cp将料仓44的插槽445中保持的元件41的元件ID41d与插槽445建立对应来表示(托板构成信息)。并且，作业机器人36根据料仓准备指示Cp表示的插槽445与元件ID41d之间的对应关系来使元件ID41d的元件41保持于插槽445。在所述结构中，相对于插槽445，能够适当地保持与该插槽445对应的元件ID41d的元件41。

并且，元件保管库3具有收纳托板43的托板保管架33(托板保管部)。并且，作业机器人36通过在将托盘保管架32中保管的托盘42中的收纳料仓准备指示Cp表示的元件41的托盘42载置于托板保管架33中保管的托板43中的一个托板43之后，将一个托板43插入到插槽445，从而准备在插槽445中保持料仓准备指示Cp表示的元件41的料仓44。在所述结构中，通过将载置有收纳元件41的托盘42的托板43插入到空的插槽445，能够如上述那样准备料仓44。

如此，在上述的实施方式中，计算机2相当于本发明的“控制装置”的一例，元件保管库3相当于本发明的“元件保管库”的一例，计算机2和元件保管库3协作而作为本发明的“元件保管系统”的一例起作用，托盘保管架32相当于本发明的“托盘保管部”的一例，托板保管架33相当于本发明的“托板保管部”的一例，作业机器人36相当于本发明的“作业执行部”的一例，ID读取器371相当于本发明的“料仓ID读取器”的一例，元件41相当于本发明的“元件”的一例，托盘42相当于本发明的“托盘”的一例，托板43相当于本发明的“托板”的一例，料仓44相当于本发明的“料仓”的一例，插槽445相当于本发明的“插槽”的一例，AGV5相当于本发明的“无人搬运车”的一例，料仓准备指示Cp相当于本发明的“料仓准备指示”的一例，生产计划P相当于本发明的“生产计划”的一例，补给定时Ts相当于本发明的“补给定时”的一例，元件ID41d相当于本发明的“元件ID”的一例，料仓ID44d相当于本发明的“料仓ID”的一例。

需要说明的是，本发明并不限定于上述实施方式，只要不脱离其宗旨，就能够对于上述的结构施加各种各样的变更。例如，在上述实施方式中，AGV5搬运来的料仓44被转装到壳体35内的出库部34，作业机器人36对出库部34上的料仓44执行托板插入作业。然而，也可以如接着所示的那样不一定需要在元件保管库3中设置出库部34。

图12A是示意性地示出元件保管库的第一变形例的内部结构的俯视图，图12B是示意性地示出图12A的元件保管库的内部结构的侧视图。在此，以与上述不同的部分为中心进行说明，对于共通部分标注相当的附图标记并适当省略说明。该处理对于以下所示的变形例也一样。

该变形例的元件保管库3的壳体35具有符合料仓44的形状的矩形状的出库窗353，该出库窗353通过省略图示的门来进行开闭。由AGV5搬运至元件保管库3的料仓44从外侧与元件保管库3的壳体35接触并且经由出库窗353与壳体35的内部相对。此时，料仓44的壳体441具有的开口442的周缘与元件保管库3的壳体35具有的出库窗353的周缘接触。此时，也可以通过壳体35中设于出库窗353的周缘的橡胶等密封部件来使元件保管库3的壳体35与料仓44的壳体441紧贴。并且，作业机器人36对于在壳体35的外侧由AGV5支承的料仓44执行托板插入作业。

在所述变形例中，不需要设置出库部34，因此能够使元件保管库3小型化。并且，不需要在AGV5与出库部34之间交接料仓44，因此能够实现作业时间的缩短。

图13是示意性地示出元件保管库的第二变形例的内部结构的俯视图。该变形例的元件保管库3的壳体35被划分成保管部354以及中间作业部355。在保管部354内配置托盘保管架32。在该托盘保管架32中，将收纳元件41的托盘42以载置于托板43的状态保管，保管部354使载置有托盘42的托板43朝向中间作业部355出库。在中间作业部355内配置作业机器人36，作业机器人36将从保管部354出库的托板43插入到由AGV5支承的料仓44的插槽445。

图14A是示意性地示出元件保管库的第三变形例的内部结构的俯视图，图14B是示意性地示出图14A的元件保管库的内部结构的侧视图。该变形例的元件保管库3能够在壳体35内保管料仓44，通过由起重机等构成的搬运装置37在壳体35内使料仓44移动。在所述元件保管库3中，如下那样准备与料仓准备指示Cp对应的料仓44。

元件保管库3在接收到料仓准备指示Cp时，通过搬运装置37将壳体35内的料仓44装到出库部34上，并且通过ID读取器371读取该料仓44的料仓ID44d。并且，通过按照料仓准备指示Cp以与上述相同的要领来执行托盘取出作业、托盘载置作业以及托板插入作业，使元件41保持于料仓44的插槽445。并且，元件保管库3的控制部391通过通信部393将料仓44的料仓ID44d与料仓ID44d的插槽445中保持的元件ID41d之间的对应关系通知给计算机2。需要说明的是，元件ID41d能够通过参照保管信息Is来确认。

并且，在AGV5到达元件保管库3时，元件保管库3的搬运装置37将AGV5支承的料仓44回收到壳体35内。接着，搬运装置37将出库部34中准备的料仓44载置于AGV5。然后，AGV5将料仓44搬运到元件安装机6等搬运目的地。

如此，通过使元件41保持于元件保管库3保管的料仓44的插槽445来准备料仓准备指示Cp表示的料仓44。因此，AGV5不需要将料仓44搬运至元件保管库3。并且，将料仓44的料仓ID44d与料仓44的插槽445中保持的元件ID41d之间的对应关系通知给计算机2。由此，计算机2能够基于料仓ID44d与元件ID41d之间的对应关系来准确地确认料仓44在插槽445中保持的元件41。因此，计算机2能够执行如下控制：基于应补给准备好的料仓44中保持的元件41的元件安装机6与料仓44之间的对应关系，使AGV5将料仓44搬运至对应的元件安装机6，将料仓44保持的元件41向该元件安装机6补给。

并且，在上述的实施方式中，作业机器人36通过在托板保管架33中保管的托板43上载置托盘42并将该托板43插入到料仓44的插槽445来准备料仓准备指示Cp表示的料仓44。然而，作业机器人36也可以通过在搬运来的料仓44的插槽445中插入的托板43上载置从托盘保管架32取出的托盘42，来准备料仓准备指示Cp表示的料仓44。

在该情况下，料仓准备指示Cp将料仓44的插槽445中保持的元件41的元件ID41d与插入到插槽445的托板43的托板ID43d建立对应来表示。接收到所述料仓准备指示Cp的元件保管库3的控制部391通过作业机器人36从搬运来的料仓44的插槽445拉出托板43并通过ID读取器371读取该托板43的托板ID43d。

然后，控制部391基于料仓准备指示Cp来确认与用ID读取器371读取的托板ID43d对应的元件ID41d，通过作业机器人36将收纳该元件ID41d的元件41的托盘42从托盘保管架32取出。这样取出的托盘42由作业机器人36载置于从料仓44的插槽445拉出的托板43。然后，该托板43被作业机器人36向插槽445的里面推回。

并且，在上述的实施方式中，AGV5对料仓44进行搬运。该AGV5的料仓44的搬运为了将由元件保管库3准备好的料仓44中保持的元件41向元件安装机6补给而基于计算机2的控制来执行。因此，优选使计算机2、元件保管库3以及AGV5的动作同步。因此，也可以构成为如下那样共享状态并确认彼此的动作。

图15是示出为了计算机、元件保管库以及AGV的动作的同步而共享状态的方法的一例的图。在该例中，用“-1”～“8”的整数来识别状态，各状态表示的动作在“意义”中示出。并且，在“书写”一栏中示出的发送侧装置(计算机2、元件保管库3以及AGV5)将状态编号写入文件时，将该文件转送给“阅读”一栏中示出的接收侧装置(计算机2、元件保管库3以及AGV5)，接收侧装置阅读文件中写入的状态。然后，接收侧装置执行与状态对应的动作。由此，能够使计算机2、元件保管库3以及AGV5的动作同步。

需要说明的是，料仓44的搬运也可以不依靠AGV5而通过作业人员来执行。在该情况下，计算机2通过UI23告知作业人员应向元件保管库3以及元件安装机6搬运的料仓44的料仓ID44d。作业人员通过ID读取器确认料仓ID44d，并且通过UI23确认搬运目的地，将符合的料仓44搬运到元件保管库3以及元件安装机6。

或者，作业人员也能够通过UI23确认元件安装机6中的元件41的余量，自己判断应向元件安装机6的料仓44补给的元件41。在该情况下，料仓准备指示Cp基于作业人员对UI23的输入操作来制作。由此，作业人员能够使元件保管库3准备在插槽445中保持判断为需要补给的元件41的料仓44。

并且，在上述实施方式中，通过使用托板推出工具45将托板43从AGV5保持的料仓44c插入到元件安装机6内的料仓44u来补给元件41。然而，也可以通过交换AGV5保持的料仓44c和元件安装机6内的料仓44u来向AGV5补给元件41。该料仓44的交换作业既可以构成为通过AGV5的作业机器人54来执行，也可以构成为通过在元件安装机6内设置的起重机等搬运装置来执行。

并且，在上述的实施方式中，关于托盘保管架32中保管的托盘42的出库顺序，没有特别说明。然而，在保管有多个收纳相同种类的元件41的托盘42的情况下，它们的出库顺序存在变化。例如，可以按照保管于托盘保管架32的时期由早到晚的顺序从托盘保管架32取出并插入到料仓44。在该情况下，从旧的元件41开始优先出库。并且，在为对二手的托盘42进行保管的运用的情况下，可以按照托盘42中收纳的元件41的余量由少到多的顺序从托盘保管架32取出并插入到料仓44。在该情况下，也可以从托盘保管架32取出伴随于生产计划P的执行而补给目的地的元件安装机6中使用的个数以上的托盘42中的收纳最少的元件41的托盘42并插入到料仓44。或者，也可以按照在入库时赋予的元件ID41d的顺序从托盘保管架32取出并插入到料仓44。

并且，在元件安装机6中，除了通过托盘42供给的元件41以外，还能够将通过带式供料器供给的元件安装于基板。在该情况下，通过将缠绕了收纳元件的带的带盘装配于带式供料器来向带式供料器补给元件。此时，计算机2在装配于带式供料器的带内的元件余量为预定的阈值以下时，发出余量警告，告知AGV5或作业人员进行将新的带盘装配于该带式供料器的元件补给。

并且，补给定时Ts的设定方法并不限于上述的例子。例如，在图9的例子中，补给定时Ts设定于可补给时段Tw的中央，不过也可以将补给开始定时Te设定为补给定时Ts。由此，能够迅速地进行元件41的补给。或者，计算机2也可以避开AGV5或作业人员执行带式供料器用的带盘的搬运的期间(换言之为告知了向带式供料器的元件补给的期间)来设定补给定时Ts。

并且，在图10所示的例子中，元件保管库3在接收到料仓准备指示Cp后立刻开始作业。然而，也可以将包含作业开始时刻的料仓准备指示Cp从计算机2向元件保管库3发送，元件保管库3在变成接收到的料仓准备指示Cp表示的作业开始时刻之后开始作业。

附图标记说明

2…计算机(控制装置)

3…元件保管库

32…托盘保管架(托盘保管部)

33…托板保管架(托板保管部)

36…作业机器人(作业执行部)

371…ID读取器(料仓ID读取器)

41…元件

41d…元件ID

42…托盘

43…托板

44…料仓

44d…料仓ID

445…插槽

5…AGV(无人搬运车)

Cp…料仓准备指示

P…生产计划

Ts…补给定时

Claims (13)

1.一种元件保管系统，具备：

元件保管库，具有托盘保管部和作业执行部，所述托盘保管部对收纳元件的托盘进行保管，所述作业执行部将载置有从所述托盘保管部取出的所述托盘的托板保持于设置在料仓中的插槽；以及

控制装置，对所述元件保管库进行控制，

所述料仓通过将所述托板保持于所述插槽来将收纳在被载置于所述托板上的所述托盘中的所述元件保持于所述插槽，

所述控制装置向所述元件保管库通知如下的料仓准备指示，该料仓准备指示表示要被保持于所述料仓的所述插槽的所述元件，

所述作业执行部准备将所述料仓准备指示表示的所述元件保持于所述插槽的所述料仓。

2.根据权利要求1所述的元件保管系统，其中，

所述控制装置基于通过利用元件安装机将所述元件安装于基板来生产已安装完元件的基板的生产计划，算出向所述元件安装机补给所述元件的补给定时，并向所述元件保管库通知如下的所述料仓准备指示，该料仓准备指示表示根据所述补给定时来执行在所述补给定时将预定补给的所述元件保持于所述插槽的所述料仓的准备。

3.根据权利要求2所述的元件保管系统，其中，

所述控制装置向所述元件保管库通知如下的所述料仓准备指示，该料仓准备指示要求在所述补给定时之前开始用于准备在所述补给定时将预定补给的所述元件保持于所述插槽的所述料仓的作业，

所述作业执行部在所述补给定时之前开始用于准备将所述料仓准备指示表示的所述元件保持于所述插槽的所述料仓的作业。

4.根据权利要求2或3所述的元件保管系统，其中，

所述控制装置基于模拟的执行结果来算出所述补给定时，所述模拟是对按照所述生产计划向所述基板安装所述元件的所述元件安装机中的所述元件的余量的时间变化进行预测的模拟。

5.根据权利要求1～4中任一项所述的元件保管系统，其中，

在所述料仓上附有识别所述料仓的料仓ID，

所述控制装置将作为所述料仓准备指示的对象的所述料仓的所述料仓ID与所述料仓准备指示建立对应并向所述元件保管库通知，

所述元件保管库具有读取被搬运来的所述料仓的所述料仓ID的料仓ID读取器，

所述作业执行部按照与由所述料仓ID读取器读取的所述料仓ID对应的所述料仓准备指示，来将所述元件保持于附有所述料仓ID的所述料仓的所述插槽。

6.根据权利要求5所述的元件保管系统，其中，

在所述托盘上附有识别载置于所述托盘上的元件的元件ID，

所述料仓准备指示将要被保持于所述料仓的所述插槽的所述元件的所述元件ID与所述插槽建立对应来表示，

所述作业执行部根据所述料仓准备指示表示的所述插槽与所述元件ID之间的对应关系，来将所述元件ID的所述元件保持于所述插槽。

7.根据权利要求1～4中任一项所述的元件保管系统，其中，

在所述料仓上附有识别所述料仓的料仓ID，

在所述托盘上附有识别载置于所述托盘上的元件的元件ID，

所述元件保管库对所述料仓进行保管，通过所述作业执行部将所述料仓准备指示表示的所述元件保持于被保管在所述元件保管库中的所述料仓的所述插槽，并且将所述料仓的所述料仓ID与保持于所述料仓的所述插槽的所述元件ID之间的对应关系通知给所述控制装置。

8.根据权利要求1～7中任一项所述的元件保管系统，其中，

所述元件保管库还具有收纳所述托板的托板保管部，

所述作业执行部在将被保管于所述托盘保管部的所述托盘中的、收纳所述料仓准备指示表示的所述元件的所述托盘载置于被保管于所述托板保管部的所述托板中的一个托板上之后，将所述一个托板插入到所述插槽，从而准备将所述料仓准备指示表示的所述元件保持于所述插槽的所述料仓。

9.根据权利要求1～6中任一项所述的元件保管系统，其中，

在所述托板上附有识别所述托板的托板ID，

所述元件保管库具有读取所述托板ID的托板ID读取器，

所述料仓准备指示将要被保持于所述料仓的所述插槽的所述元件与插入到所述插槽的所述托板的所述托板ID建立对应来表示，

所述元件保管库利用所述托板ID读取器读取被插入到搬运来的所述料仓中的所述托板的所述托板ID，将收纳通过所述料仓准备指示而与所述托板ID建立了对应的所述元件的所述托盘载置于所述托板上，从而准备将所述料仓准备指示表示的所述元件保持于所述插槽的所述料仓。

10.根据权利要求1～9中任一项所述的元件保管系统，其中，

所述控制装置使无人搬运车将根据所述料仓准备指示而准备好的所述料仓搬运至搬运目的地。

11.根据权利要求1～9中任一项所述的元件保管系统，其中，

所述控制装置告知作业员将根据所述料仓准备指示而准备好的所述料仓搬运至搬运目的地。

12.一种元件保管库，具备：

托盘保管部，对收纳元件的托盘进行保管；以及

作业执行部，将载置有从所述托盘保管部取出的所述托盘的托板保持于设置在料仓中的插槽，

所述料仓通过将所述托板保持于所述插槽来将收纳在被载置于所述托板上的所述托盘中的元件保持于所述插槽，

所述作业执行部准备将料仓准备指示表示的所述元件保持于所述插槽的所述料仓，所述料仓准备指示表示要被保持于所述料仓的所述插槽的所述元件。

13.一种料仓准备方法，包括如下步骤：

通知表示要被保持于料仓的插槽的元件的料仓准备指示；以及

在具有托盘保管部和作业执行部的元件保管库中，所述作业执行部准备将所述料仓准备指示表示的所述元件保持于所述插槽的所述料仓，所述托盘保管部对收纳所述元件的托盘进行保管，所述作业执行部将载置有从所述托盘保管部取出的所述托盘的托板保持于设置在料仓中的插槽。

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