CN116238746A - 一种飘带装配设备 - Google Patents

Abstract

本发明涉及自动化设备技术领域，特别涉及一种飘带装配设备，包括：移动机构，其上搭载有第一端盖和第二端盖并沿第一方向移动；仓储供料机构，设置于移动机构任意一侧，若干条飘带堆叠储存其中；端盖拾取机构，拾取第二端盖，沿竖直方向与飘带和第一端盖扣合；飘带固定组件，设置于移动机构上，包括通过气压差将飘带于第一工位上固定的第一吸附器；牵引组件，包括牵引吸盘，所述牵引吸盘吸附于飙带的一端，沿第二方向牵引飘带脱离仓储供料机构，所述飘带在向第二方向移动的同时，所述飘带固定组件吸附飘带将飘带在飘带固定组件的端面保持伸展状态并滑动至第一工位。夹持端盖时飘带同步进入工位，提升工作效率。

Description

一种飘带装配设备

技术领域

本发明涉及自动化设备技术领域，特别涉及一种飘带装配设备。

背景技术

扣盖设备是一种常见的包装盒产品的加工装置，主要是用在包装盒产品后期的封盖工序阶段，即天盖与地盖的扣合；天地盖指的是一种盒子的样式。多数采用方形的纸盒，纸盒的盖为“天”，底为“地”，故称天地盖。天地盖被广泛应用于各类精装礼品包装盒、鞋盒、内衣盒、衬衫盒、手机盒等各类包装盒。简单地说就是上下盖，是最常见的一种盒子。现有的扣盖设备，其自动化程度较低，通常需要采用人工将包装盒固定在加工台上，再由扣盖设备进行扣接动作，人工固定包装盒不仅效率低，速度慢，同时还容易出现固定偏位的现象，从而使扣接的准确度受到较大的影响；再基于扣盖过程中其他工序的执行，例如在天盖和地盖之间夹装飘带，仍需采用人工配合，进一步降低了加工效率及精度。

中国专利，实用新型CN202121593794.9公开了一种机械手装飘带扣盖设备，该实用新型采用自动化设备实现扣盖与装飘带操作，实现了天地盖扣盖过程的自动化。并采用地盖扣入天盖中，方便扣合过程中地盖与天盖的定位；同时，飘带在拾取地盖之后进行吸附，进而保证扣盖过程中，飘带能够直接装入地盖与天盖之间，工作效率高且误差小；但经过分析发现，该使用过程中会存在如下一些问题：

1.该机械手装飘带扣盖设备中，其机械臂夹持端既用于夹取端盖，也用来吸附飘带，从而涉及多个工位之间的平移、旋转和夹取，导致单个天地盖的扣合速度较慢，设备生产效率低下。

2.该机械手装飘带扣盖设备中，机械臂上的吸附装置按从下至上的方向直接吸附飘带两端，随后进行升降和平移运动从而对飘带进行转运。如此设置，使得飘带在被进行升降运动时，飘带中段在空气阻力的影响下，容易松弛，导致扣合后出现压痕，影响包装效果。

3.该机械手装飘带扣盖设备中，根据其附图得知，吸附装置由于采用的是普通真空吸盘，若通过外力强行使得飘带脱离吸盘，会导致飘带出现褶皱甚至损坏。故需要对吸盘进行反向吹气，才能使得飘带脱离。如此设置，导致吸附装置的控制逻辑复杂，以及吸盘吸气后又需要吹气，两个动作反复，导致等待时间的累加，造成加工效率的进一步降低。

4.该机械手装飘带扣盖设备中，并未设置有防止飘带双张的机构，从而使得吸附装置在吸附时，容易同时吸附多个飘带，或在吸附一个飘带的时候，另一个飘带被扰动，导致出现损坏或者偏离预设的位置，进而导致下一步吸附动作无法进行。

发明内容

本发明目的是：提供一种飘带装配设备，以解决现有技术中存在的机械臂运动路径复杂、飘带中段容易松弛、脱离速度慢、真空吸盘对飘带造成褶皱和损伤以及飘带吸附过程中容易出现双张的技术问题。

本发明的技术方案是：一种飘带装配设备，包括：

移动机构，其上搭载有第一端盖和第二端盖并沿第一方向移动；

仓储供料机构，设置于移动机构任意一侧，若干条飘带堆叠储存其中；

端盖拾取机构，拾取第二端盖，沿竖直方向与飘带和第一端盖扣合；

飘带固定组件，设置于移动机构上，包括通过气压差将飘带于第一工位上固定的第一吸附器；

牵引组件，包括牵引吸盘，所述牵引吸盘吸附于飙带的一端，沿第二方向牵引飘带脱离仓储供料机构，所述飘带在向第二方向移动的同时，所述飘带固定组件吸附飘带将飘带在飘带固定组件的端面保持伸展状态并滑动至第一工位。

优选的，所述移动机构包括分别搭载第一端盖和第二端盖的第一产品加工线和第二产品加工线，所述第一产品加工线临近仓储供料机构设置；

所述牵引吸盘与设置于仓储供料机构顶端并沿第二方向滑动的支架固定，并沿竖直方向伸缩；

所述第一吸附器设置于第一产品加工线相邻于仓储供料机构一侧，包括用于吸附飘带的第一吸盘，所述第一吸盘的轴线位于牵引吸盘运动时所处的竖直面内。

优选的，所述端盖拾取机构于飘带被牵引至第一工位时，同步将第二端盖夹取至位于第一工位正上方的第二工位；同时，所述第一产品加工线上的第一端盖同步处于第一工位正下方的第三工位。

优选的，所述端盖拾取机构包括固定设置的底座，所述底座上安装有具有多个自由度的机械臂，所述机械臂末端设置有机械爪。

优选的，所述机械爪包括升降杆，所述升降杆一端固定有夹爪气缸，另一端与机械臂滑动连接并带动夹爪气缸做升降运动；所述夹爪气缸通过开合运动抱紧第一端盖，实现夹取。

优选的，所述第一吸附器相对于第一产品加工线的另一侧设置有第二吸附器，所述第二吸附器与第一吸附器采用相同结构的第一吸盘，且位置相对于第一产品加工线的对称面对称设置；所述第二吸附器于飘带处于第一工位时接替牵引吸盘吸附并固定飘带。

优选的，所述仓储供料机构包括沿第二方向固定的料仓，所述料仓内部中空，用于提供飘带容纳的空间，所述支架滑动设置于料仓顶端；所述料仓底部设置有托板，所述飘带层叠堆放于托板上，所述托板通过升降运动，将顶端的飘带维持在预设的高度。

优选的，所述料仓顶端设置有导向器，所述导向器包括相对牵引吸盘处于第二方向正后方位置的第二吸盘，所述第二吸盘与第一吸盘的结构相同，并沿第二方向设置为多个，多个第二吸盘均处于牵引吸盘运动时所处的竖直面内，并吸附于飘带使其与第二吸盘脱离前保持朝向第二方向的伸展；同时，在飘带被抽出的过程中，对下一个飘带起到限位作用。

优选的，所述第一产品加工线上设置有第一阻挡器，所述第一阻挡器包括一对分别设置于第一产品加工线两侧的挡块，一对所述挡块通过开合运动将第二端盖抱紧并截停于第三工位。

优选的，所述第二产品加工线上设置有与第一阻挡器结构相同的第二阻挡器，所述第二阻挡器于机械爪执行夹取动作时将第一端盖截停于预设的位置。

与现有技术相比，本发明的优点是：

(1)本发明采用机械臂拾取端盖，并采用独立设置的牵引组件和飘带固定组件分别用于牵引和固定飘带。实现了机械臂在夹持端盖的过程中，飘带同步进入工位，使得上述两个动作的位移最短并几乎同时完成，取代了以往机械臂往复于多个工位并逐步夹取端盖和飘带的动作逻辑，数倍提升工作效率。

(2)飘带由牵引组件吸附其一端沿长度方向被拖出料仓，并平行牵引至第一工位，相较于传统的沿竖直方向将飘带吸出料仓，本发明提供的方法可保证飘带一直处于伸展状态，避免扣合时飘带中部出现褶皱从而影响包装效果。

(3)本发明设置有导向器，辅助飘带伸展的同时，可对下一张飘带进行限位，防止牵引组件吸附飘带时出现同时吸附两张的现象。以及吸附一个飘带的时候，另一个飘带被扰动的现象。

(4)本发明于第一产品加工线和第二产品加工线上均设置有阻挡机构，分别用于将第一端盖和第二端盖截停于预设的位置，消除第一产品加工线、第二产品加工线和机械臂相互运动的累计误差，使得第一端盖、飘带和第二端盖可以实现精确扣合。

(5)料仓采用多个零件拼接而成，可以调整其容量大小以及容纳不同尺寸的飘带。料仓底端设置有用于供料的托板，可将最顶端的飘带维持在一个预设的高度，从而方便牵引组件吸取并提高吸附精度。

(6)第一产品加工线和第二产品加工线设置为框架结构，可调节自身宽度，满足了加工不同尺寸天地盖的需求。

附图说明

下面结合附图及实施例对本发明作进一步描述：

图1为本发明所述一种飘带装配设备结构图；

图2为本发明所述移动机构结构图；

图3为本发明所述仓储供料机构结构图；

图4为本发明所述端盖拾取机构结构图；

图5为本发明所述牵引组件结构图；

图6为本发明所述飘带固定组件部分结构图；

图7为本发明所述一种飘带装配设备工作时，步骤一中第一端盖、第二端盖及飘带的相对位置示意图；

图8为本发明所述一种飘带装配设备工作时，步骤二中第一端盖、第二端盖及飘带的相对位置示意图；

图9为本发明所述一种飘带装配设备工作时，步骤三中第一端盖、第二端盖及飘带的相对位置示意图；

其中：11、第一端盖，12、第二端盖，13、飘带，

2、移动机构，21、第一产品加工线，22、第二产品加工线，23、第一阻挡器，231、第一本体，232、第一感应器，233、挡块，24、第二阻挡器，25、移动平台，26、移动挡条，261、吊板，262、滑轨，

3、仓储供料机构，31、料仓，311、背板，312、底板，313、托板，314、侧板，315、驱动板，316、腰形孔，32、导向器，

4、端盖拾取机构，41、机械臂，42、机械爪，421、升降杆，422、夹爪气缸，43、底座，

5、牵引组件，51、支架，52、第二气缸，53、牵引吸盘，

6、飘带固定组件，61、第一吸附器，611、第一吸盘，612、安装架，62、第二吸附器。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”“纵向”“横向”“长度”“宽度”“厚度”“上”“下”“前”“后”“左”“右”“竖直”“水平”“顶”“底”“内”“顺时针”“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”“相连”“连接”“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

天地盖指的是一种盒子的样式。多数采用方形的纸盒，纸盒的盖为“天”，底为“地”，故称天地盖。天地盖被广泛应用于各类精装礼品包装盒、鞋盒、内衣盒、衬衫盒、手机盒等各类包装盒。简单地说就是上下盖，是最常见的一种盒子。

本实施例中，采用第一端盖11代指地盖，第二端盖12代指天盖。

如图1所示，一种飘带装配设备，包括固定设置的主体，主体内部安装有各种电力控制设备。移动机构2，用于搭载第一端盖11和第二端盖12并沿第一方向移动。仓储供料机构3，临近移动机构2设置，并层叠存放有飘带13。端盖拾取机构4，设置于移动机构2上方，用于拾取第二端盖12，并使第二端盖12与飘带13和第一端盖11三者扣合。飘带装配机构，包括飘带固定组件6和牵引组件5。其中，飘带固定组件6，固定于第一产品加工线21两侧，通过气压差吸附飘带两端使飘带13保持伸展状态固定。牵引组件5，通过气压差将飘带13吸附，并于端盖拾取机构4拾取第二端盖12时同步将飘带13设置于第一端盖11和第二端盖12之间。

其中，如图2所示，移动机构2包括水平设置的物料平台25，物料平台25上承载有用于搭载第一端盖11的第一产品加工线21和用于搭载第二端盖12的第二产品加工线22。其中第一产品加工线21和第二产品加工线22并列设置于物料平台25上。第一产品加工线21和第二产品加工线22由三条平行设置的移动挡条26形成并分隔，该移动挡条26通过吊板261与上方的机架连接，对应的机架下端设置有一对滑轨262，一对滑轨262与移动挡条26垂直设置，吊板261上端与滑轨262滑动配合，并锁紧固定，下端与移动挡条26固定连接。可通过调节滑动配合于滑轨262上的吊板261，分别调节第一产品加工线21和第二产品加工线22的宽度，从而适应不同尺寸的第一端盖11和第二端盖12。

本实施例中，第一产品加工线21上的第一端盖11开口朝上，第二产品加工线22的第二端盖12开口朝下。搭载第一端盖11的第一产品加工线21临近仓储供料机构3设置。

第一产品加工线21上设置有第一阻挡器23，第一阻挡器23包括一对分别设置于第一产品加工线21两侧的第一本体231，以及第一感应器232。第一本体231上设置有挡块233。当第一感应器232感应到第一端盖11进入预设的第三工位时，两个挡块233通过第一气缸驱动其沿第二方向做开合运动，从而将第一产品加工线21上的第一端盖11截停。第二产品加工线22上设置有与第一阻挡器23结构相同的第二阻挡器24，第二阻挡器24采用相同的方法将第二产品加工线22上的第二端盖12截停于预设的位置。

此外，第一阻挡器23和第二阻挡器24分别于第一产品加工线21和第二产品加工线22相对于第一方向的后方设置有第三阻挡器和第四阻挡器，第三阻挡器和第四阻挡器结构与第一阻挡器23相同。当第一阻挡器23将第一端盖11截停时，相应的第三阻挡器将第一产品加工线21上的下一个第一端盖11截停，防止该第一端盖11向第三工位一侧继续运动，当第二阻挡器24将第二端盖12截停时，相应的第四阻挡器将第二产品加工线22上的下一个第二端盖12截停，防止与前一个第二端盖11碰撞，直至第一感应器232监测到前方的第一端盖11或第二端盖12被取走或移走时，第三阻挡器或第四阻挡器复位，使该第一端盖11或第二端盖12继续沿第一方向行进。

如图2所示，仓储供料机构3设置于物料平台25一侧，包括固定设置的料仓31，料仓31内部中空用于存放飘带13，料仓31底端设置有托板313，以及驱动托板313升降的电缸，电缸传动连接有驱动板315，驱动板315与托板313固定连接。若干叠放的飘带13置于料仓31内，并处于托板313上方。料仓31包括底板312、垂直安装于底板312上的一对背板311、一对侧板314及一对限位板；形成沿周向三面封闭，一面开放的设置，从而可以观察飘带13的剩余数量。一对侧板314及限位板下端均设置有分别垂直于其竖直端面设置的腰形孔316，并通过贯穿腰形孔316的锁紧螺钉与底板312固定连接，进而实现料仓31大小的可调节。料仓31上端侧边还设置有用于监测内部飘带13的传感器，由于飘带13被依次取走后，料仓31内部的飘带13高度会逐渐下降，当传感器无法监测到飘带13后，电缸会驱动托板313上升，带动料仓31内的飘带13整体上移，直至传感器监测到飘带13后停止运动，便于端盖拾取机构4取料。料仓31的长度方向沿与第一方向垂直的第二方向设置，使料仓31内容纳的飘带13同样沿第二方向设置。

如图2和图5所示，牵引组件5包括设置于料仓31顶端的支架51，支架51通过导轨与料仓31顶端沿第二方向滑动连接，支架51靠近第一产品加工线21的一侧固定有第二气缸52，第二气缸52沿竖直方向设置，其执行端固定有牵引吸盘53，牵引吸盘53用于从下向上吸取飘带13。

如图2和图6所示，飘带固定组件6包括固定在第一产品加工线21与料仓31相邻一侧的第一吸附器61，以及第一产品加工线21与料仓31非相邻一侧的第二吸附器62。第一吸附器61包括第一吸盘611以及用于固定第一吸盘611的安装架612。其中，第一吸盘611设置于牵引吸盘53运动时所处竖直面内并可通过调节或更换安装架612可对应改变第一吸盘611的位置。第二吸附器62与第一吸附器61采用相同结构的第一吸盘，且安装位置相对于第一产品加工线21的对称面对称设置。

如图3所示，料仓31顶端固定设置有导向器32，导向器32包括相对于牵引吸盘53处于第一方向的后方的第二吸盘，第二吸盘的结构与第一吸盘611相同，且第二吸盘竖直向下设置，从而由下向上吸附飘带13，并沿第二方向设置为三个，三个第二吸盘均处于牵引吸盘53运动时的竖直面内。第二吸盘吸附于飘带13使其与第二吸盘脱离前保持朝向第二方向的伸展。同时，在飘带13被牵引拖出料仓31的过程中，因静电、毛刺等因素，可能出现下一张飘带13被上一张飘带13意外带出的现象。因此，设置的第二吸盘可对无需牵引的下一张飘带13起到吸附作用，通过吸附作用而产生的摩擦力限制其位移，防止飘带13被扰动从而脱离应有的位置，扰乱生产过程。

如图4所示，端盖拾取机构4包括固定设置的底座43，底座43连接具有多个自由度的机械臂41，机械臂41末端的中轴线沿竖直方向设置，并设置有机械爪42，机械爪42包括沿竖直方向设置的升降杆421，升降杆421一端转动设置有夹爪气缸422，另一端与机械臂41滑动连接从而带动夹爪气缸422做升降运动。夹爪气缸422通过自身开合运动与第二端盖12抱紧，通过摩擦力实现对第二端盖12的夹取，并按照设定的程序，转运第二端盖12至预设的工位。

需要注意的是，本实施例中，牵引组件5中的牵引吸盘53采用薄型真空吸盘，飘带固定组件6的第一吸盘611和第二吸盘均采用伯努利吸盘。两者相比，薄型真空吸盘由于采用真空吸附，相较于采用伯努利原理制成的伯努利吸盘，薄型真空吸盘拥有更大的吸附力，且薄型真空吸盘因密封的需求，其吸盘设计为中间凹陷的弹性材料制成，可牢牢吸附物体并携带其移动，故牵引组件5可吸附飘带13的一端并将其牵引移动。但同时，真空吸盘吸附诸如飘带13之类的柔性物体时，其凹陷设计以及较大的吸附力会使得该柔性物体表面发生形变，此时若对其进行拖拽使其与吸盘发生相对运动，则很容易导致该柔性物体发生形变甚至损坏。伯努利吸盘设置为采用刚性材料制成，且与飘带13的吸附处设置为平面。如此设置，在保证第一吸盘611将飘带13吸附的前提下，飘带13仍可沿其表面滑动。使得飘带13可沿导向器32表面滑动，以及固定在飘带固定组件6上时，可直接被沿竖直方向扣合入第一端盖11和第二端盖12之间。

本发明采用独立设置的牵引组件5和飘带固定组件6分别用于牵引和固定飘带13。实现了机械臂41在夹持第二端盖12的过程中，飘带13同步进入工位，使得上述两个动作的位移最短并几乎同时完成，取代了以往机械臂41往复于多个工位并逐步夹取第二端盖12和飘带13的动作逻辑，数倍提升工作效率。

工作时：

动作过程参考图7、图8和图9：

步骤一、如图7所示，第一产品加工线21搭载第一端盖11沿第一方向行进至第三工位时，第一阻挡器23动作，将第一端盖11截停于第三工位。同时，第二产品加工线22搭载第二端盖12沿第一方向运行至预设位置时，第二阻挡器24动作，将第二端盖12截停于该预设位置，机械臂41带动机械爪42运动至该预设位置，并将第二端盖12夹取。

步骤二、如图8所示，牵引组件5于如图所示的初始位置时，牵引吸盘53向下伸长并吸飘带13前端，支架51朝向第二方向运动，将飘带13送入第二工位与第三工位之间的第一工位。

与此同时，牵引组件5、飘带固定组件6中的第一吸附器61和第二吸附器62以及导向器32完成如下动作：

1.导向器32上的第二吸盘对滑动中的飘带13施加吸附力，使得飘带13在移动到第一工位的过程中其长度方向始终平行于第二方向，同时，当飘带13脱离导向器32中的一部分第二吸盘时，该部分第二吸盘转而对下一个飘带13施加沿竖直方向的吸附力，从而产生阻碍其运动的摩擦力，防止其被上一张飘带13扰动。

2.飘带13在牵引吸盘53的带动下沿第二方向逐渐脱离料仓31，同时与第一吸附器61的第一吸盘611滑动贴合，在牵引吸盘53和第一吸盘611的共同作用下，飘带13保持伸展状态滑动至第一工位。

3.飘带13进入第一工位后，第二吸附器62接替牵引组件5对飘带13施加吸附力。此时，飘带13首尾两端分别吸附于第二吸附器62和第一吸附器61上，且飘带13保持伸展状态。

4.随飘带13不断被抽取，料仓31底端的托板313同步向上运动，使得其上搭载的最上方的飘带13处于导向器32的吸附范围内。

步骤三、如图9所示，牵引组件5复位，准备进行下一条飘带13的吸附。同时，机械臂41带动机械爪42夹持第二端盖12移动至第二工位。随后，升降杆421向下运动，使得第二端盖12下压飘带13使其脱离第一吸附器61和第二吸附器62的吸附并与第二端盖12一起扣合于第一端盖11中。

至此，完成一个飘带天地盖的扣盖作业。

上述实施例只为说明本发明的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此项技术的人能够了解本发明的内容并据以实施，并不能以此限制本发明的保护范围。对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明，因此无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。

Claims (10)

1.一种飘带装配设备，其特征在于，包括：

移动机构，其上搭载有第一端盖和第二端盖并沿第一方向移动；

仓储供料机构，设置于移动机构任意一侧，若干条飘带堆叠储存其中；

端盖拾取机构，拾取第二端盖，沿竖直方向与飘带和第一端盖扣合；

飘带固定组件，设置于移动机构上，包括通过气压差将飘带于第一工位上固定的第一吸附器；

牵引组件，包括牵引吸盘，所述牵引吸盘吸附于飙带的一端，沿第二方向牵引飘带脱离仓储供料机构，所述飘带在向第二方向移动的同时，所述飘带固定组件吸附飘带将飘带在飘带固定组件的端面保持伸展状态并滑动至第一工位。

2.根据权利要求1所述的一种飘带装配设备，其特征在于；

所述移动机构包括分别搭载第一端盖和第二端盖的第一产品加工线和第二产品加工线，所述第一产品加工线临近仓储供料机构设置；

所述牵引吸盘与设置于仓储供料机构顶端并沿第二方向滑动的支架固定，并沿竖直方向伸缩；

所述第一吸附器设置于第一产品加工线相邻于仓储供料机构一侧，包括用于吸附飘带的第一吸盘，所述第一吸盘的轴线位于牵引吸盘运动时所处的竖直面内。

3.根据权利要求2所述的一种飘带装配设备，其特征在于，所述端盖拾取机构于飘带被牵引至第一工位时，同步将第二端盖夹取至位于第一工位正上方的第二工位；同时，所述第一产品加工线上的第一端盖同步处于第一工位正下方的第三工位。

4.根据权利要求3所述的一种飘带装配设备，其特征在于，所述端盖拾取机构包括固定设置的底座，所述底座上安装有具有多个自由度的机械臂，所述机械臂末端设置有机械爪。

5.根据权利要求4所述的一种飘带装配设备，其特征在于，所述机械爪包括升降杆，所述升降杆一端固定有夹爪气缸，另一端与机械臂滑动连接并带动夹爪气缸做升降运动；所述夹爪气缸通过开合运动抱紧第一端盖，实现夹取。

6.根据权利要求5所述的一种飘带装配设备，其特征在于，所述第一吸附器相对于第一产品加工线的另一侧设置有第二吸附器，所述第二吸附器与第一吸附器采用相同结构的第一吸盘，且位置相对于第一产品加工线的对称面对称设置；所述第二吸附器于飘带处于第一工位时接替牵引吸盘吸附并固定飘带。

7.根据权利要求6所述的一种飘带装配设备，其特征在于，所述仓储供料机构包括沿第二方向固定的料仓，所述料仓内部中空，用于提供飘带容纳的空间，所述支架滑动设置于料仓顶端；所述料仓底部设置有托板，所述飘带层叠堆放于托板上，所述托板通过升降运动，将顶端的飘带维持在预设的高度。

8.根据权利要求7所述的一种飘带装配设备，其特征在于，所述料仓顶端设置有导向器，所述导向器包括相对牵引吸盘处于第二方向正后方位置的第二吸盘，所述第二吸盘与第一吸盘的结构相同，并沿第二方向设置为多个，多个第二吸盘均处于牵引吸盘运动时所处的竖直面内，并吸附于飘带使其与第二吸盘脱离前保持朝向第二方向的伸展；同时，在飘带被抽出的过程中，对下一个飘带起到限位作用。

9.根据权利要求8所述的一种飘带装配设备，其特征在于，所述第一产品加工线上设置有第一阻挡器，所述第一阻挡器包括一对分别设置于第一产品加工线两侧的挡块，一对所述挡块通过开合运动将第二端盖抱紧并截停于第三工位。

10.根据权利要求9所述的一种飘带装配设备，其特征在于，所述第二产品加工线上设置有与第一阻挡器结构相同的第二阻挡器，所述第二阻挡器于机械爪执行夹取动作时将第一端盖截停于预设的位置。

Images