CN116216478A - 自动扶梯及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及自动扶梯技术领域，公开了一种自动扶梯及其控制方法，该控制方法包括：测量扶手导轨上的扶手带各处所受压力以及梯级导轨上每个梯级所受压力；基于第i个梯级所受压力的变化量大于第i+1个梯级所受压力的变化量，第i个梯级上方的部分扶手带所受压力大于第一压力阈值，且第i个梯级所受压力变化量大于或等于第二压力阈值，则使自动扶梯停梯；第i+1个梯级为在梯级运动方向上第i个梯级的前一个梯级。本发明提供的技术方案旨在解决如何降低乘客攀爬扶手所带来的坠落风险，避免扶手带磨伤乘客的技术问题。

Description

自动扶梯及其控制方法

技术领域

本发明涉及自动扶梯技术领域，具体涉及一种自动扶梯及其控制方法。

背景技术

目前自动扶梯存在有人攀爬的现象，偶尔会有成人或者孩童在扶梯上进行攀爬的危险动作。

为了防止人攀爬扶梯坠落，通常在自动扶梯的外部加装护栏或挡板来阻止人在攀爬扶梯时翻越扶梯。采用这种防护方式能在一定程度上降低因攀爬扶梯而导致的坠落风险。

但是，这种方式可能会存在人在攀爬上扶手带，人卡在扶手带与防坠落挡板或护栏之间的状况，自动扶梯继续运行会加剧扶手带等对人体的磨伤等。因此，加装护栏或挡板并不能很好地解决人攀爬扶手带来的问题。

发明内容

本发明的主要目的是提供一种自动扶梯及其控制方法，旨在解决如何降低乘客攀爬扶手带来的坠落风险，避免扶手带磨伤乘客的技术问题。

一种自动扶梯的控制方法，其包括：

测量扶手导轨上的扶手带各处所受压力以及梯级导轨上每个梯级所受压力；

基于第i个梯级所受压力的变化量大于第i+1个梯级所受压力的变化量，第i个梯级上方的部分扶手带所受压力大于第一压力阈值，且第i个梯级所受压力变化量大于或等于第二压力阈值，则使自动扶梯停梯；

第i+1个梯级为在梯级运动方向上第i个梯级的前一个梯级。

在一个示意性的实施例中，还包括：基于自动扶梯停梯时还发布用于提醒乘客禁止攀爬扶手的警示信息。

在一个示意性的实施例中，还包括：基于第i个梯级所受压力的变化量大于第i+1个梯级所受压力的变化量，第i个梯级上方的部分扶手带所受压力大于第一压力阈值，且第i个梯级所受压力变化量小于第二压力阈值，则发布用于提醒乘客注意安全的第一提示信息。

在一个示意性的实施例中，还包括：基于第i个梯级所受压力变化量等于第i+1个梯级所受压力变化量，且第i个梯级上方的部分扶手带所受压力小于或等于第一压力阈值，则发布用于提醒乘客保持静止的第二提示信息。

在一个示意性的实施例中，基于第i个梯级所受压力变化量为第i+1个梯级所受压力变化量的0.9至1.1倍，则认为第i个梯级所受压力变化量等于第i+1个梯级所受压力变化量。

在一个示意性的实施例中，根据扶手带各处所受压力以及每个梯级所受压力，确定扶梯上未握扶手的第一乘客数量以及扶梯上手握扶手的第二乘客数量；

将所述第一乘客数量和所述第二乘客数量之差的绝对值与所述第一乘客数量和所述第二乘客数量之和相比，得到第一比值；

基于所述第一比值大于或等于第一预设值，则发布用于提醒乘客握紧扶手带的第三提示信息和/或使自动扶梯停梯。

在一个示意性的实施例中，还包括：多次采集单个乘客搭乘自动扶梯的过程中松扶手带后再抓扶手带的次数，计算出平均次数；

调节梯级和/或扶手带的速度，使得乘客搭乘自动扶梯的过程中松扶手带后再抓扶手带的次数为所述平均次数和预设理想次数的平均值。

在一个示意性的实施例中，所述调节梯级和/或扶手带的速度，使得乘客搭乘自动扶梯的过程中松扶手带后再抓扶手带的次数为所述平均次数和预设理想次数的平均值，包括：

采用以下算式计算目标偏差百分比：

，

其中，

为扶手带的速度与梯级的速度的目标偏差百分比，/>

为乘客搭乘自动扶梯的过程中松扶手带后再抓扶手带的平均次数，/>

为乘客搭乘自动扶梯的过程中松扶手带后再抓扶手带的预设理想次数，/>

为扶手带的当前速度与梯级的当前速度的偏差百分比；

调节扶手带的速度，使得扶手带的速度与梯级的速度的偏差百分比达到目标偏差百分比。

在一个示意性的实施例中，基于所采集的多个次数的离散程度小于或等于预设程度，进入调节梯级和/或扶手带的速度的步骤。

本申请还提出了一种自动扶梯，其包括：

梯路组件，包括梯级导轨以及能沿所述梯级导轨滑动的多个梯级；

扶手组件，包括与所述梯级导轨平行的扶手导轨以及能沿所述扶手导轨滑动的扶手带；

驱动组件，用于驱动所述梯级和所述扶手带同向运动；

检测组件，用于测量扶手导轨上的扶手带各处所受压力以及梯级导轨上每个梯级所受压力；以及，

控制器，电连接所述驱动组件和所述检测组件，配置为用于执行如上所述的控制方法。

本发明技术方案中，第i个梯级所受压力的变化量大于第i+1个梯级所受压力的变化量，则说明第i个梯级上的乘客从第i个梯级上离开，但没有把重心移到第i+1个梯级上。

当第i个梯级上方的部分扶手带所受压力大于第一压力阈值时，则第i个梯级上的乘客对第i个梯级上方的部分扶手带所施加的压力大于第一压力阈值，即该乘客对扶手带施加了大于常人抓握扶手带所施加的压力，表明该乘客有可能在攀爬自动扶梯的扶手带，也有可能是乘客站立不稳突然用力扶扶手带，使得扶手带所受到的压力异常增大。

第i个梯级所受压力变化量大于或等于第二压力阈值时则认为第i个梯级所受到的压力急剧减小，第i个梯级上的乘客的重心从第i梯级移开且乘客将离开或已经离开第i梯级，从而排除乘客站立不稳突然用力扶扶手带的情况，确认是乘客在攀爬扶手。

此时控制器控制扶手带和梯级停止运动能减少攀爬扶手的乘客因在运动的扶梯上难以稳住身体而发生坠落的风险，同时也能避免人卡在扶手带与防坠落挡板之间以至于扶手带磨伤人体的情况。尤其是，自动扶梯在运行的过程中突然停止运行，能起到警示攀爬者的作用，处于停止状态的自动扶梯对于攀爬者来说趣味性降低，继续攀爬自动扶梯的动力显著下降。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本申请实施例中的一种扶手组件的剖视示意图；

图2为本申请实施例中的一种梯路组件的局部示意图；

图3为本申请实施例中的一种自动扶梯的控制方法的流程图。

附图标号说明：

1、扶手组件；11、扶手导轨；12、扶手带；2、梯路组件；21、梯级导轨；22、梯级；23、滑轮；3、检测组件；31、第一压力传感器；32、第二压力传感器。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明，本发明实施例中所有方向性指示（诸如上、下、左、右、前、后……）仅用于解释在某一特定姿态（如附图所示）下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，在本发明中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”等应做广义理解，例如，“固定”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

另外，本发明各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

如图1、2所示，自动扶梯包括扶手组件1、梯路组件2、驱动组件、检测组件3和控制器。扶手组件1包括扶手带12、扶手导轨11。扶手带12构造为环形，且具有柔性。扶手导轨11为直条形，且倾斜设置。扶手导轨11设置在扶手带12的内侧，且支撑起扶手带12。扶手带12能沿着扶手导轨11滑动。

梯路组件2包括多个梯级22和梯级导轨21。梯级22为供乘客站立的移动平台。多个梯级22依次连接在一起，形成一个环形结构。梯级导轨21为直条形，且倾斜设置，梯级导轨21与扶手导轨11平行。梯级导轨21可以设置在扶手导轨11的下方。每个梯级22上设置有多个滑轮23，多个滑轮23均可以沿梯级导轨21滚动，使得梯级22能沿梯级导轨21滑动。

驱动组件用于驱动扶手带12和梯级22同向的回转运动。例如，驱动组件驱动扶手带12和梯级22均顺时针转动或均逆时针转动。在本实施例中，驱动组件包括电机以及传动机构。电机连接于传动机构，传动机构连接于扶手带12和梯级22。电机输出的转矩通过传动机构降速增矩之后输送到扶手带12和梯级22上，来带动扶手带12和梯级22同向运动。

检测组件3包括多个第一压力传感器31和第二压力传感器32。多个第一压力传感器31均设置在扶手导轨11上。多个第一压力传感器31沿扶手导轨11依次间隔排布，相邻两个第一压力传感器31之间间隔300mm。第一压力传感器31位于扶手带12的下方，且与扶手带12相抵。第一压力传感器31能测量扶手导轨11上的扶手带12各处所受压力。第一压力传感器31测得的扶手带12受压前后的压力差等于扶手带12所受到的压力。第一压力传感器31可以为滚轮式压力传感器，第一压力传感器31的滚轮与扶手带12的内表面相抵，且该滚轮的轴线与扶手带12的运动方向垂直，该滚轮可以在扶手带12运动时沿着扶手带12滚动以减小第一压力传感器31与扶手带12之间的摩擦力。

第二压力传感器32设置在梯级导轨21朝向上的一侧。第二压力传感器32可以为板式压力传感器，第二压力传感器32铺设在梯级导轨21朝上的表面。梯级22的至少部分滑轮23能在第二压力传感器32上滚动。第二压力传感器32能测量梯级导轨21上的每个梯级22所受压力。第二压力传感器32测得的梯级22受压前后的压力差等于梯级22所受到的压力。

控制器电连接于第一压力传感器31、第二压力传感器32和驱动组件的电机。控制器为自动扶梯的逻辑控制单元。控制器可以是单片机。控制器能接收第一压力传感器31和第二压力传感器32的测量结果，并根据该测量结果来对驱动组件的电机进行控制。

如图3所示，本实施例还提出了一种自动扶梯的控制方法，该控制方法基于上述自动扶梯实施，该控制方法包括以下步骤：

步骤S1：在自动扶梯运行过程中，控制器通过多个第一压力传感器31分别测量扶手带12各处所受压力以及通过第二压力传感器32测量每个梯级22所受压力；

控制器可以通过第一压力传感器31实时测量扶手导轨11上的扶手带12的各处所受压力，并通过第二压力传感器32测量梯级导轨21上的每个梯级22所受压力。

乘客的手扶着扶手带12时，第一压力传感器31能测量到乘客的手对扶手带12所施加的压力。乘客站在梯级22上时，第二压力传感器32能测量到乘客的脚对梯级22施加的压力。第一压力传感器31和第二压力传感器32将各自的测量结果发送到控制器。

步骤S2：控制器在第i个梯级22所受压力变化后判断第i个梯级22所受压力的变化量是否大于第i+1个梯级22所受压力的变化量，若是则进入步骤S3，否则进入步骤S1；

可以预先对自动扶梯的所有梯级22进行编号。梯级22的总数可以是n，按梯级22的排列顺序可以将梯级22从1至n进行编号。第i个梯级22是指任意一个可乘的梯级22，第i+1个梯级22为在梯级22运动方向上第i个梯级22的前一个梯级22。

乘客在自动扶梯上运动时，会导致梯级22所受的压力发生变化。例如，乘客沿着自动扶梯的运行方向行走时，从第i个梯级22走到第i+1个梯级22，则第i个梯级22所受到的压力减小，第i+1个梯级22所受到的压力增大。第i个梯级22所受压力的变化量为乘客运动前第i个梯级22所受压力与乘客运动后第i个梯级22所受压力之差。第i+1个梯级22所受压力的变化量为乘客运动前第i+1个梯级22所受压力与乘客运动后第i+1个梯级22所受压力之差。

第i个梯级22所受压力的变化量大于第i+1个梯级22所受压力的变化量，则说明第i个梯级22上的乘客从第i个梯级22上离开，但没有把重心移到第i+1个梯级22上。

步骤S3：控制器判断第i个梯级22上方的部分扶手带12所受压力是否大于第一压力阈值，若是则进入步骤S4，否则进入步骤S1；

乘客站在第i个梯级22上，通过抓握第i个梯级22上方的部分扶手带12来防止站立不稳而摔倒。乘客在抓握扶手带12时通常会将手搭在扶手带12上，从而对扶手带12施加向下的压力。第一压力阈值为预设的压力值。第一压力阈值设置为大于普通成年人扶着扶手带12时对扶手带12所施加的压力。在本实施例中，第一压力阈值设置为大于2倍普通成年人扶着扶手带12时对扶手带12所施加的压力。

当第i个梯级22上方的部分扶手带12所受压力大于第一压力阈值时，则第i个梯级22上的乘客对第i个梯级22上方的部分扶手带12所施加的压力大于第一压力阈值，即该乘客对扶手带12施加了大于常人抓握扶手带12所施加的压力，表明该乘客有可能在攀爬自动扶梯的扶手带12，也有可能是乘客站立不稳突然用力扶扶手带12，使得扶手带12所受到的压力异常增大。

步骤S4：控制器判断第i个梯级22所受压力变化量是否大于或等于第二压力阈值，若是则进入步骤S5；

第二压力阈值为预设压力值。第二压力阈值可以是一个固定值，例如，该第二压力阈值的取值范围可以是成年人平均体重的二分之一至四分之三。

第二压力阈值还可以是一个动态值，其取值范围为第i个梯级22所受压力变化前的压力值的二分之一至四分之三，可以是第i个梯级22所受压力变化之前的压力值的三分之二。这样，第二压力阈值与乘客的体重呈正相关，且未超过乘客的体重。

第i个梯级22所受压力变化量大于或等于第二压力阈值时则认为第i个梯级22所受到的压力急剧减小，第i个梯级22上的乘客的重心从第i梯级22移开且乘客将离开或已经离开第i梯级22，从而排除乘客站立不稳突然用力扶扶手带12的情况，确认是乘客在攀爬扶手。

步骤S5：控制器控制电机停机以实现自动扶梯停梯。

当同时满足步骤S2~步骤S4中的条件时，则可以认为原来处于第i个梯级22上的乘客在攀爬自动扶梯的扶手，此时控制器控制电机停机以使得扶手带12和梯级22停止运动，能减少攀爬扶手的乘客因在运动的扶梯上难以稳住身体而发生坠落的风险，同时也能避免人卡在扶手带12与防坠落挡板之间以至于扶手带12磨伤人体的情况。尤其是，自动扶梯在运行的过程中突然停止运行，能起到警示攀爬者的作用，处于停止状态的自动扶梯对于攀爬者来说趣味性降低，继续攀爬自动扶梯的动力显著下降。

在一个示意性的实施例中，自动扶梯还包括扬声器和显示装置。扬声器和显示装置均电连接于控制器。

在步骤S5还包括：控制器通过扬声器发布语音形式的警示信息和/或通过显示装置发布图文形式的警示信息，警示信息用于提醒乘客禁止攀爬扶手。

在判断出有乘客攀爬扶梯后，控制器能通过发送警示信息来示警攀爬者，禁止攀爬者继续攀爬，同时也能吸引自动扶梯的管理者注意到该攀爬扶梯的行为，进一步减小乘客坠落的风险。

在一个示意性的实施例中，步骤S4还包括：当控制器判断第i个梯级22所受压力变化量小于第二压力阈值，则进入步骤S6；

此时，可以认定出第i个梯级22上的乘客处于站立不稳突然用力扶扶手带12的状态。

控制方法还包括：

步骤S6：控制器通过扬声器发布语音形式的第一提示信息和/或通过显示装置发送图文形式的第一提示信息，第一提示信息用于提醒乘客注意安全；

在乘客站立不稳时，通过发送第一提示信息来提示乘客注意安全，抓紧扶手带12，从而防止乘客发生坠落。

在一个示意性的实施例中，控制方法还包括步骤S1之后的步骤S7~S9；

该步骤S7可以是在步骤S1之后，且在步骤S2之前。

步骤S7：控制器判断第i个梯级22所受压力变化量是否等于第i+1个梯级22所受压力变化量，若是则进入步骤S8，否则进入步骤S2；

当第i个梯级22所受压力变化量为第i+1个梯级22所受压力变化量的0.9至1.1倍时，可以认为第i个梯级22所受压力变化量等于第i+1个梯级22所受压力变化量。乘客的重心从第i个梯级22向第i+1个梯级22移动。

步骤S8：控制器判断第i个梯级22上方的部分扶手带12所受压力是否小于或等于第一压力阈值，若是则进入步骤S9，否则进入步骤S2。

第i个梯级22上的乘客对扶手带12所施加的压力小于或等于第一压力阈值，则该乘客所施加的压力并未过大，认为第i个梯级22上的乘客在正常扶扶手带12。

步骤S9：控制器通过扬声器发布语音形式的第二提示信息和/或通过显示装置发布图文形式的第二提示信息，第二提示信息用于提醒乘客保持静止。

当乘客的重心从第i个梯级22向第i+1个梯级22移动，且乘客正常的扶在扶手带12上，则能确认乘客在从第i个梯级22向第i+1个梯级22移动。控制器通过发送第二提示信息来提示行走中乘客注意安全，最好在自动扶梯上保持静止，进一步减小乘客坠落的风险。

在一个示意性的实施例中，控制方法还包括步骤S1之后的步骤S10~S13。

该步骤S10可以是在步骤S1之后，且在步骤S7之前。

步骤S10：控制器根据扶手带12各处所受压力以及每个梯级22所受压力，确定扶梯上未握扶手的第一乘客数量以及扶梯上手握扶手的第二乘客数量，进入步骤S11；

乘客进入自动扶梯后，踏上梯级22使得该梯级22受到的压力大于零，并且该乘客未扶扶手带12使得该梯级22上方的部分扶手带12所受到的压力等于零，则该乘客被归类为第一乘客。

乘客进入自动扶梯后，踏上梯级22使得该梯级22受到的压力大于零，并且该乘客扶扶手带12使得该梯级22上方的部分扶手带12所受到的压力大于零，则该乘客被归类为第二乘客。

当第一乘客握扶手带12时则该第一乘客转化为第二乘客；当第二乘客不握扶手带12时则该第二乘客转化为第一乘客。

控制器能通过统计受到的压力大于零且其上方的部分扶手带12所受压力等于零的梯级22的数量来得到第一乘客数量；

控制器能通过统计受到的压力大于零且其上方的部分扶手带12所受压力大于零的梯级22的数量来得到第二乘客数量。

第一乘客数量和第二乘客数量之和小于或等于自动扶梯上可载客的梯级22的数量。

步骤S11：控制器将该第一乘客数量和该第二乘客数量之差的绝对值与该第一乘客数量和该第二乘客数量之和相比，得到第一比值，进入步骤S12；

步骤S12：判断第一比值是否大于或等于第一预设值，若是则进入步骤S13，否则进入步骤S7；

该第一预设值取值范围为3%~7%，优选为5%。当第一比值大于或等于第一预设值，则说明在自动扶梯上未握扶手带12的乘客较多；当第一比值小于第一预设值，则说明在自动扶梯上未握扶手带12的乘客较少。

步骤S13：控制器通过扬声器发布语音形式的第三提示信息、通过显示装置发送图文形式的第三提示信息和/或控制电机停机以实现自动扶梯停止运行，进入步骤S7；

第三提示信息用于提醒乘客握紧扶手带12。在自动扶梯上未握扶手带12的乘客较多时可以发布第三提示信息来提醒乘客握紧扶手带12，防止发生坠落意外，也可以通过停梯来确保乘客安全。

在一个示意性的实施例中，控制方法还包括步骤S1之后的步骤S14~S15。

步骤S14可以是在步骤S1之后，且在步骤S13之前。

步骤S14：多次采集单个乘客搭乘自动扶梯的过程中松扶手带12后再抓扶手带12的次数，计算出平均次数；

扶手带12的速度和梯级22的速度难以调节到完全相同，为了保证乘客的安全，只能将扶手带12的速度调到略大于梯级22的速度。乘客在搭乘自动扶梯的过程中，若手扶着扶手带12，手与身体之间的距离会越来越远，导致乘客需要松开手将手后移到靠近身体后再次抓住扶手带12。经过统计，在扶手带相对于梯级22移动的距离达到一个梯级22的踏板的宽度时乘客需要松一次扶手带12并再次抓住扶手带12。

第i个梯级22从自动扶梯的一端运动到另一端的过程中，第i个梯级22所受压力始终大于零时，在该过程中第i个梯级22上方的部分扶手带12所受压力变为零的次数减1即为单个乘客搭乘自动扶梯的过程中松扶手带12后再抓扶手带12的次数。

获得多个次数后，对多个次数求算数平均，得到平均次数。

步骤S15：调节梯级22的速度和/或扶手带12的速度，使得乘客搭乘自动扶梯的过程中松扶手带12后再抓扶手带12的次数为该平均次数和预设理想次数的平均值，进入步骤S13。

预设理想次数为预设值，为扶手带12的速度与梯级22的速度的偏差百分比为预设理想偏差百分比时乘客搭乘自动扶梯的过程中松扶手带12后再抓扶手带12的次数。该预设理想偏差百分比优选为0.2%。

通过调节梯级22的速度或扶手带12的速度，来调整扶手带12的速度与梯级22的速度的偏差百分比，进而调节乘客搭乘自动扶梯的过程中松扶手带12后再抓扶手带12的次数，以将该次数调整到实际测量的平均次数与预设理想次数的平均值。

在将乘客搭乘自动扶梯的过程中松扶手带12后再抓扶手带12的次数调节到该平均值后，乘客搭乘自动扶梯的过程中松扶手带12后再抓扶手带12的次数更加趋近于预设理想次数，扶手带12的速度与梯级22的速度偏差进一步改善，给乘客更舒适的乘运体验。

梯级22和扶手带12采用同一台电机驱动时，可以通过调节传动机构的传动比来调节梯级22或扶手带12的速度。梯级22和扶手带12分别通过两台电机驱动时，可以通过改变其中一台电机的转速来调节梯级22或扶手带12的速度。

在一个示意性的实施例中，步骤S15包括步骤S151~步骤S152。

步骤S151：采用以下算式计算扶手带12的速度与梯级22的速度的目标偏差百分比：

，

其中，

为扶手带12速度与梯级22速度的目标偏差百分比，/>

为当前乘客搭乘自动扶梯的过程中松扶手带12后再抓扶手带12的平均次数，/>

为乘客搭乘自动扶梯的过程中松扶手带12后再抓扶手带12的预设理想次数，/>

为扶手带12的当前速度与梯级22的当前速度的偏差百分比。

该上述算式由以下多个算式推导出来：

，

其中，

为当前乘客搭乘自动扶梯的过程中松扶手带12后再抓扶手带12的平均次数，/>

为乘客搭乘自动扶梯的过程中松扶手带12后再抓扶手带12的预设理想次数，/>

为一个梯级22从开始进入梳齿板到完全进入梳齿板的时间，/>

为可载客的梯级22数量，/>

为乘客相邻两次抓扶带的目标时间间隔。

由上式可知：

，

又由于，

，

其中，

为乘客相邻两次抓扶带的目标时间间隔，/>

为扶手带12的速度与梯级22的速度的目标偏差百分比，/>

为梯级22的踏板的宽度，/>

为梯级22的目标速度。

那么，

，

同理，

，

其中，

为当前乘客相邻两次抓扶带的平均时间间隔，/>

为当前乘客搭乘自动扶梯的过程中松扶手带12后再抓扶手带12的平均次数，/>

为可载客的梯级22数量，/>

为梯级22的当前速度，/>

为为扶手带12的当前速度与梯级22的当前速度的偏差百分比，/>

为一个梯级22从开始进入梳齿板到完全进入梳齿板的时间。

令

=/>

，即不调节梯级22的当前速度，梯级22的当前速度与梯级22的目标速度相同，那么将上面两个算式相比可得：

，

将上面的算式变形后即可得到：

，

步骤S152：调节扶手带12的速度，使得扶手带12的速度与梯级22的速度的偏差百分比达到目标偏差百分比。

，

其中，

为扶手带12的目标速度，/>

为梯级22的目标速度，/>

为扶手带12速度与梯级22速度的目标偏差百分比；

又由于之前令：

=/>

，

为梯级22的当前速度，/>

为梯级22的目标速度；

且，

，/>

那么，

，

又由于，

，

其中，

为扶手带12的当前速度，/>

为梯级22的当前速度，/>

为扶手带12的当前速度与梯级22的当前速度的偏差百分比；

则，

，

为当前乘客搭乘自动扶梯的过程中松扶手带12后再抓扶手带12的平均次数，/>

为乘客搭乘自动扶梯的过程中松扶手带12后再抓扶手带12的预设理想次数，/>

为梯级22的当前速度，/>

为扶手带12的当前速度，为已知值或能直接测量的值。

这样，将扶手带12的速度调节至

，即可将乘客搭乘自动扶梯的过程中松扶手带12后再抓扶手带12的次数为平均次数/>

和预设理想次数/>

的平均值。

在一个示意性的实施例中，步骤S14还包括：

判断所采集的多个次数的离散程度是否小于或等于预设程度，若是则进入步骤S15，否则重新进入步骤S14。

多个次数离散程度大于预设程度，则认为这些次数中至少有一个次数与当前乘客搭乘自动扶梯的过程中松扶手带12后再抓扶手带12的平均次数偏差较大，不宜作为调整速度偏差的基础。

可以通过计算多个次数的方差或标准差获得多个次数的离散程度，当多个次数的方差小于或等于预设方差，或多个次数的标准差小于或等于预设标准差则认为离散程度小于或等于预设程度。

在本实施例中，若满足以下算式则认为所采集的多个次数的离散程度小于或等于预设程度：

，

其中，

为当前乘客搭乘自动扶梯的过程中松扶手带12后再抓扶手带12的平均次数，/>

为第k个乘客搭乘自动扶梯的过程中松扶手带12后再抓扶手带12的次数，/>

为对乘客搭乘自动扶梯的过程中松扶手带12后再抓扶手带12的次数的采样总数。

以上所述仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是在本发明的构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种自动扶梯的控制方法，其特征在于，包括：

测量扶手导轨上的扶手带各处所受压力以及梯级导轨上每个梯级所受压力；

基于第i个梯级所受压力的变化量大于第i+1个梯级所受压力的变化量，第i个梯级上方的部分扶手带所受压力大于第一压力阈值，且第i个梯级所受压力变化量大于或等于第二压力阈值，则使自动扶梯停梯；

其中，第i+1个梯级为在梯级运动方向上第i个梯级的前一个梯级。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，还包括：基于自动扶梯停梯时还发布用于提醒乘客禁止攀爬扶手的警示信息。

3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，还包括：基于第i个梯级所受压力的变化量大于第i+1个梯级所受压力的变化量，第i个梯级上方的部分扶手带所受压力大于第一压力阈值，且第i个梯级所受压力变化量小于第二压力阈值，则发布用于提醒乘客注意安全的第一提示信息。

4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，还包括：基于第i个梯级所受压力变化量等于第i+1个梯级所受压力变化量，且第i个梯级上方的部分扶手带所受压力小于或等于第一压力阈值，则发布用于提醒乘客保持静止的第二提示信息。

5.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，基于第i个梯级所受压力变化量为第i+1个梯级所受压力变化量的0.9至1.1倍，则认为第i个梯级所受压力变化量等于第i+1个梯级所受压力变化量。

6.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，还包括：

根据扶手带各处所受压力以及每个梯级所受压力，确定扶梯上未握扶手的第一乘客数量以及扶梯上手握扶手的第二乘客数量；

将所述第一乘客数量和所述第二乘客数量之差的绝对值与所述第一乘客数量和所述第二乘客数量之和相比，得到第一比值；

基于所述第一比值大于或等于第一预设值，则发布用于提醒乘客握紧扶手带的第三提示信息和/或使自动扶梯停梯。

7.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，还包括：多次采集单个乘客搭乘自动扶梯的过程中松扶手带后再抓扶手带的次数，计算出平均次数；

调节梯级和/或扶手带的速度，使得乘客搭乘自动扶梯的过程中松扶手带后再抓扶手带的次数为所述平均次数和预设理想次数的平均值。

8.根据权利要求7所述的控制方法，其特征在于，所述调节梯级和/或扶手带的速度，使得乘客搭乘自动扶梯的过程中松扶手带后再抓扶手带的次数为所述平均次数和预设理想次数的平均值，包括：

采用以下算式计算目标偏差百分比：

，

其中，

为扶手带的速度与梯级的速度的目标偏差百分比，/>

为乘客搭乘自动扶梯的过程中松扶手带后再抓扶手带的平均次数，/>

为乘客搭乘自动扶梯的过程中松扶手带后再抓扶手带的预设理想次数，/>

为扶手带的当前速度与梯级的当前速度的偏差百分比；

调节扶手带的速度，使得扶手带的速度与梯级的速度的偏差百分比达到目标偏差百分比。

9.根据权利要求7所述的控制方法，其特征在于，基于所采集的多个次数的离散程度小于或等于预设程度，进入调节梯级和/或扶手带的速度的步骤。

10.一种自动扶梯，其特征在于，包括：

梯路组件，包括梯级导轨以及能沿所述梯级导轨滑动的多个梯级；

扶手组件，包括与所述梯级导轨平行的扶手导轨以及能沿所述扶手导轨滑动的扶手带；

驱动组件，用于驱动所述梯级和所述扶手带同向运动；

检测组件，用于测量扶手导轨上的扶手带各处所受压力以及梯级导轨上每个梯级所受压力；以及，

控制器，电连接所述驱动组件和所述检测组件，配置为用于执行如权利要求1至9中任一项所述的控制方法。

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