CN116198739A - 大型无人机智能调度方法及装置 - Google Patents

Abstract

本申请提供了大型无人机智能调度方法及装置，本申请为了解决现有技术中摆渡设备拉动无人机移动至停机地点，工作效率较低的问题，本申请通过设置在跑道端部的升降机构，当无人机降落之后可以直接滑动到跑道端部的升降机构上，然后固定组件会将无人机的后轮固定住，将货物搬出后，升降机构会下降至地库组件内部并根据传感器模块的反馈自主寻找空闲的安置机构，并通过推拉机构将无人机拉入安置机构内部，升降机构复位，无需人员操作，当需要使用无人机时，通过调度平台发送指令，升降机构会根据传感器模块的反馈自主寻找最优无人机，推拉机构将无人机推出至升降机构上，升降机构将飞机抬升至地面，装上货物即可进入跑道起飞。

Description

大型无人机智能调度方法及装置

技术领域

本发明涉及航空技术领域，具体而言，涉及大型无人机智能调度方法及装置。

背景技术

随着现在快递物流行业的发展，距离较远的货物运输通常都是通过飞机进行运输，货运无人机就是其中一种运输方式，货运无人机是一种装备了先进的飞控系统和指挥系统，彻底摆脱对飞行员的依赖，能够在指控中心实现飞机“一键自主起降”的大型货运无人机，无人机降落后通常需要人为操作无人机驶入停机地点，或者通过摆渡将其运输进停机地点，但是摆渡设备需要花费时间与无人机连接，然后再将其拉动至停机地点，工作效率较低。

例如：中国发明专利/实用新型专利（申请号：CN202210089923.3）所公开的“一种无人机地面调度设备、方法及装置”，其说明书公开：其中，设备包括控制系统、降落平台、摄像头阵列、机轮及控制机构；摄像头阵列设置于降落平台上；机轮及控制机构安装于降落平台的底部；控制系统设置于降落平台的内部；摄像头阵列中的各摄像头，用于采集降落平台上方的无人机的飞行图像；控制机构用于根据控制系统的调度指令，控制机轮带动降落平台移动；控制系统用于基于无人机的飞行图像执行循环调度过程，直到无人机降落至降落平台上的中心位置，并运载无人机移动至目标停机位置。本申请提供的无人机地面调度设备能够实现无人机的全自动安全降落过程和机坪调度；上述专利可以佐证现有技术存在的缺陷。

因此我们对此做出改进，提出大型无人机智能调度方法及装置。

发明内容

本发明的目的在于：针对目前存在的摆渡设备拉动无人机移动至停机地点，工作效率较低的问题。

为了实现上述发明目的，本发明提供了以下大型无人机智能调度方法及装置，以改善上述问题。

本申请具体是这样的：

大型无人机智能调度方法，包括如下步骤：

步骤一：通过调度平台发出电信号，控制升降机构到达指定安置机构位置，隔绝机构展开与升降机构连接；

步骤二：推拉机构将无人机推至升降机构上，当后轮到达固定位置上，感应器模块控制固定组件将飞机后轮固定；

步骤三：推拉机构对无人机前轮解除固定并回到安置机构内，升降机构会将无人机抬升至地面，然后无人机进入跑道起飞；

步骤四：无人机在指定跑道降落后，无人机会滑动至飞机跑道端部的升降机构上，无人机停至升降机构上时，感应器模块感应到飞机到达指定位置后，升降机构上的固定组件会将无人机后轮固定住；

步骤五：升降机构带动无人机下降，安置机构内有飞机时，对应的传感器模块会通电，升降机构会自主寻找空闲的安置机构；

步骤六：安置机构端部的隔绝机构展开，推拉机构会移动至升降机构上将无人机两前轮固定，感应器模块控制固定组件使其解除对后轮的固定；

步骤七：推拉机构将无人机拉入安置机构内部时，拆装组件会将无人机的前轮拆下，就可以对轮胎进行全面检测，当检测到轮胎可以继续使用后，将检测后的轮胎安装在拆装组件内部，当检测到轮胎不能继续使用后，将新轮胎安装在拆装组件内部；

步骤八：无人机被推拉机构推出安置机构内部时，拆装组件会将轮胎安装好。

大型无人机智能调度装置，包括安装于飞机跑道端部地底的外壳，所述外壳顶端的中部设有地库组件，所述地库组件内部的中部设有升降机构，所述地库组件内部的两侧等距设有若干个安置机构，所述安置机构内部的前端设有隔绝机构，所述安置机构内部的底端设有推拉机构，所述推拉机构的两侧对称设有拆装机构；

所述地库组件包括开设于外壳顶端中部的方形孔，所述方形孔的底部开设有升降腔，所述升降腔的两侧均开设有限位槽；

所述升降机构包括设置于升降腔内部的停机台，所述停机台的底部设有支撑架，所述支撑架顶端的中部安装有电动滑台，所述电动滑台中的滑台与停机台的底部固定连接，所述支撑架的两端分别与两个限位槽滑动连接，所述限位槽内部的顶端固定设有位于外壳内部的曳引机，两个所述曳引机的拉绳的端部分别与支撑架两端的顶部固定连接，所述停机台的顶部设有旋转组件；

所述安置机构包括开设于升降腔后端的安置腔，所述安置腔的底部安装有位于升降腔内部的传感器模块，所述传感器模块包括固定设置于升降腔内部的传感器。

作为本申请优选的技术方案，所述旋转组件包括嵌设于停机台顶端中部的旋转盘，所述旋转盘的底部固定设有位于停机台内部的电机，所述旋转盘的顶部固定嵌设有若干个感应器模块，所述旋转盘的顶部设有若干个固定组件。

作为本申请优选的技术方案，所述固定组件包括对称转动设置于旋转盘顶部的夹板，所述夹板的底部对称转动设有位于旋转盘内部的伸缩杆，所述伸缩杆的底端转动旋转盘的内部。

作为本申请优选的技术方案，所述安置腔内部的顶端转动设有若干个喷头，所述安置腔内部的底端固定嵌设有若干个抽水管。

作为本申请优选的技术方案，所述隔绝机构包括转动设置于安置腔前端底部的防护板，所述安置腔前端的两侧均开设有弧形槽，所述防护板的两侧转动设有滑动设置于弧形槽内部的弧形齿条，所述安置腔内部顶端的两侧转动设有两个分别与两个弧形齿条啮合的驱动齿轮，两个所述驱动齿轮通过圆杆连接，所述防护板后端的中部开设有运转槽。

作为本申请优选的技术方案，所述推拉机构包括转动设置于安置腔后端底部的驱动轴，所述驱动轴的端固定设有转动设置于安置腔内部的链条轮，所述运转槽的底部也转动设有驱动轴，所述运转槽的两侧也转动设有分别与驱动轴两端固定连接的链条轮，位于所述防护板内部的两个链条轮分别与位于安置腔内部的两个链条轮通过传动链条连接，所述安置腔内部的前端对称设有两个分别位于两个传动链条顶部的限位轮，两个所述传动链条的中部固定设有支撑板，所述支撑板上对称设有两个拉动组件。

作为本申请优选的技术方案，所述拉动组件包括等距固定设置于支撑板上的一号支架与二号支架，所述一号支架与二号支架相向一侧的前端固定设有楔形板，所述一号支架与二号支架相向一侧通过转轴转动设有位于楔形板后端的拉动板，所述楔形板的顶部与拉动板的顶部均转动设有滚轮。

作为本申请优选的技术方案，所述一号支架底部转动设有若干个支撑轮，所述转轴位于二号支架内部的一端固定设有从动齿轮，所述从动齿轮转动设置于二号支架内部，所述二号支架的内部设有推出组件。

作为本申请优选的技术方案，所述拆装机构包括固定设置于一号支架远离二号支架一侧的安装架，所述安装架顶部穿插设有L形块，所述L形块的顶部开设有轮胎槽，所述轮胎槽内部设有拆装组件。

与现有技术相比，本发明的有益效果：

在本申请的方案中：

1.为了解决现有技术中摆渡设备拉动无人机移动至停机地点，工作效率较低的问题，本申请通过设置在跑道端部的升降机构，当无人机降落之后可以直接滑动到跑道端部的升降机构上，然后固定组件会将无人机的后轮固定住，将货物搬出后，升降机构会下降至地库组件内部并根据传感器模块的反馈自主寻找空闲的安置机构，并通过推拉机构将无人机拉入安置机构内部，升降机构复位，无需人员操作，当需要使用无人机时，通过调度平台发送指令，升降机构会根据传感器模块的反馈自主寻找最优无人机，推拉机构将无人机推出至升降机构上，升降机构将飞机抬升至地面，装上货物即可进入跑道起飞；

2.通过设置的升降机构以及安置机构，升降机构中的电动滑台可以带动停机台横向移动，曳引机带动停机台上下移动，升降机构与安置机构之间通过展开后的隔绝机构连接，将无人机进入空闲的安置机构内部后，隔绝机构会关闭，安置机构中的若干个喷头其中的几个喷头会喷出消毒液对无人机的外部进行消毒，另外几个喷头会喷水对机身进行清洁，当清洁过后，会通过抽水管将安置腔内部的清洗飞机后的污水等等抽走，持续抽取可以将安置腔内部的空气抽取一部分，可以减少内部线路短路诱发火灾造成的损失；

3.通过设置的推拉机构中的拉动组件，当隔绝机构展开后，推拉机构中驱动轴两端的链条轮带动传动链条上的拉动组件插入无人机的两个前轮底部，当轮胎经过拉动板时，自身重量会将拉动板压下，当通过拉动板后轮胎会落在推出机构上，并将推出机构中对的T形架压下，拉动板由于扭簧的力会复位，从而抵住轮胎的支架上，感应器模块在感应到推拉机构将飞机固定好后，会控制固定组件接触对无人机后轮的固定，然后通过链条轮和传动链条拉动无人机进入安置腔内部，实现了自动将无人机拉入安置机构内部；

4.通过设置的推拉机构中的推出组件，使用无人机时，升降机构移动至对应安置机构的位置，隔绝机构展开，推出组件被链条轮和传动链条带动移动，并将无人机推至升降机构上，感应器模块在感应到推拉机构将飞机推出过后，固定组件会将无人机的后轮固定住，传动链条持续带动推拉机构运动，由于后轮被固定，前轮的位置就被固定住并带动推出组件与推拉机构做相对运动，T形架前端底部的齿槽会带动从动齿轮，使拉动板降下，由于一号弹簧对L形板以及T形架的作用力，导致T形架会缓慢复位，此时链条轮带动推拉机构从无人机前轮底下抽出并复位，实现了将无人机推出至升降机构；

5.通过设置的拆装机构与推拉机构中的支撑组件，将无人机从升降机构上拉入安置腔内时，拆装机构中的L形块底部的导轨槽会卡在异形导轨上，并通过异形导轨带动液压杆升起，液压杆升起后，两个液压杆可以将飞机抬升起来，拆装机构在飞机被抬升起来时也会罩住轮胎，通过异形导轨中部的齿将轮胎上的螺丝拆下，当异形导轨带动两个L形块远离时，拆装机构会将拆下的轮胎带离支架，液压杆也会降下，飞机降下后支架会卡在两个滚轴中部，滚轴可以防止支架底部安装轮胎的安装盘转动，就可以将拆下的轮胎取走检测，实现了自动拆卸轮胎；

6.通过设置的拆装机构，当检测完轮胎后，将合格的轮胎对应放置于拆装机构内部，当需要使用无人机时，支撑组件会被拆装组件带动将飞机支撑起来，然后联动齿轮会被异形导轨上的齿带动反转，联动齿轮通过分别二号传动轮、双槽传动轮以及一号传动轮带动内齿圈转动，内齿圈通过传动齿轮带动内六角套筒转动，从而将轮胎安装至在支架上，并将其螺丝拧紧，实现了自动安装轮胎。

附图说明

图1为本申请提供的大型无人机智能调度方法的结构示意图；

图2为本申请提供的大型无人机智能调度装置的结构示意图；

图3为本申请提供的大型无人机智能调度装置中升降机构的剖面结构示意图；

图4为本申请提供的大型无人机智能调度装置中地库组件的剖面结构示意图；

图5为本申请提供的大型无人机智能调度装置中安置机构的结构示意图；

图6为本申请提供的大型无人机智能调度装置中安置机构的剖面结构示意图；

图7为图6中A的放大示意图；

图8为图6中B的放大示意图；

图9为本申请提供的大型无人机智能调度装置中推拉机构的剖面结构示意图；

图10为本申请提供的大型无人机智能调度装置中推出组件结构示意图；

图11为本申请提供的大型无人机智能调度装置中拆装机构的局部剖面结构示意图；

图12为图11中C的放大示意图；

图13为本申请提供的大型无人机智能调度装置中拆装机构的局部剖面结构示意图；

图14为本申请提供的大型无人机智能调度装置中拆装组件的剖面结构示意图。

图中标示：

1、外壳；

2、地库组件；201、方形孔；202、升降腔；203、限位槽；

3、升降机构；301、停机台；302、支撑架；303、电动滑台；304、旋转组件；3041、旋转盘；3042、电机；305、固定组件；3051、夹板；3052、伸缩杆；

4、安置机构；401、安置腔；402、喷头；403、抽水管；404、传感器；

5、隔绝机构；501、防护板；502、弧形槽；503、弧形齿条；504、圆杆；505、驱动齿轮；506、运转槽；

6、推拉机构；601、驱动轴；602、链条轮；603、传动链条；604、限位轮；605、支撑板；606、拉动组件；6061、一号支架；6062、二号支架；6063、楔形板；6064、支撑轮；6065、拉动板；6066、滚轮；6067、从动齿轮；607、推出组件；6071、T形架；6072、L形板；6073、定位杆；6074、一号弹簧；6075、二号弹簧；6076、人字架；6077、滚轴；608、支撑组件；6081、连接架；6082、收纳槽；6083、液压杆；6084、扇形齿轮；

7、拆装机构；701、安装架；702、L形块；703、齿条板；704、导轨槽；705、拆装组件；7051、一号传动轮；7052、内齿圈；7054、传动齿轮；7055、圆形套筒；7056、T形杆；7057、三号弹簧；7058、内六角套筒；706、联动轴；707、联动齿轮；708、二号传动轮；709、双槽传动轮；710、异形导轨；711、四号弹簧。

实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

如背景技术所述的，摆渡设备拉动无人机移动至停机地点，工作效率较低。

为了解决此技术问题，本发明提供了大型无人机智能调度方法及装置，其装置于航空技术。

具体地，请参考图1，所述大型无人机智能调度方法具体包括如下步骤：

步骤一：通过调度平台发出电信号，控制升降机构3到达指定安置机构4位置，隔绝机构5展开与升降机构3连接；

步骤二：推拉机构6将无人机推至升降机构3上，当后轮到达固定位置上，感应器模块控制固定组件305将飞机后轮固定；

步骤三：推拉机构6对无人机前轮解除固定并回到安置机构4内，升降机构3会将无人机抬升至地面，然后无人机进入跑道起飞；

步骤四：无人机在指定跑道降落后，无人机会滑动至飞机跑道端部的升降机构3上，无人机停至升降机构3上时，感应器模块感应到飞机到达指定位置后，升降机构3上的固定组件305会将无人机后轮固定住；

步骤五：升降机构3带动无人机下降，安置机构4内有飞机时，对应的传感器404模块会通电，升降机构3会自主寻找空闲的安置机构4；

步骤六：安置机构4端部的隔绝机构5展开，推拉机构6会移动至升降机构3上将无人机两前轮固定，感应器模块控制固定组件305使其解除对后轮的固定；

步骤七：推拉机构6将无人机拉入安置机构4内部时，拆装组件705会将无人机的前轮拆下，就可以对轮胎进行全面检测，当检测到轮胎可以继续使用后，将检测后的轮胎安装在拆装组件705内部，当检测到轮胎不能继续使用后，将新轮胎安装在拆装组件705内部；

步骤八：无人机被推拉机构6推出安置机构4内部时，拆装组件705会将轮胎安装好。

本发明提供的大型无人机智能调度方法，为了解决现有技术中摆渡设备拉动无人机移动至停机地点，工作效率较低的问题，本申请通过设置在跑道端部的升降机构3，当无人机降落之后可以直接滑动到跑道端部的升降机构3上，然后固定组件305会将无人机的后轮固定住，将货物搬出后，升降机构3会下降至地库组件2内部并根据传感器模块的反馈自主寻找空闲的安置机构4，并通过推拉机构6将无人机拉入安置机构4内部，升降机构3复位，无需人员操作，当需要使用无人机时，通过调度平台发送指令，升降机构3会根据传感器模块的反馈自主寻找最优无人机，推拉机构6将无人机推出至升降机构3上，升降机构3将飞机抬升至地面，装上货物即可进入跑道起飞。

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征和技术方案可以相互组合。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

实施例

请参考图2、图4和图6，大型无人机智能调度装置，包括安装于飞机跑道端部地底的外壳1，外壳1顶端的中部设有地库组件2，地库组件2用于减少机场地面建筑，地库组件2内部的中部设有升降机构3，升降机构3用于带动无人机升降，地库组件2内部的两侧等距设有若干个安置机构4，安置机构4用于停放无人机，安置机构4内部的前端设有隔绝机构5，隔绝机构5用于隔绝安置机构4与地库组件2，安置机构4内部的底端设有推拉机构6，推拉机构6用于拉动无人机进入安置机构4以及将无人机从安置机构4中推出，推拉机构6的两侧对称设有拆装机构7，拆装机构7用于拆卸飞机轮胎。

实施例

对实施例1提供的大型无人机智能调度装置进一步优化，具体地，如图2和图4所示，地库组件2包括开设于外壳1顶端中部的方形孔201，方形孔201的底部开设有升降腔202，升降腔202的两侧均开设有限位槽203，地库组件2用于停放无人机，减少机场地面建筑。

实施例

对实施例1或2提供的大型无人机智能调度装置进一步优化，具体地，如图2、图3和图4所示，升降机构3包括设置于升降腔202内部的停机台301，停机台301的底部设有支撑架302，支撑架302顶端的中部安装有电动滑台303，电动滑台303中的滑台与停机台301的底部固定连接，支撑架302的两端分别与两个限位槽203滑动连接，限位槽203内部的顶端固定设有位于外壳1内部的曳引机，两个曳引机的拉绳的端部分别与支撑架302两端的顶部固定连接，停机台301的顶部设有旋转组件304，旋转组件304用于带动无人机转到固定角度；

旋转组件304包括嵌设于停机台301顶端中部的旋转盘3041，旋转盘3041的底部固定设有位于停机台301内部的电机3042，旋转盘3041的顶部固定嵌设有若干个感应器模块，旋转盘3041的顶部设有若干个固定组件305，固定组件305用于夹持飞机的后轮；

固定组件305包括对称转动设置于旋转盘3041顶部的夹板3051，夹板3051的底部对称转动设有位于旋转盘3041内部的伸缩杆3052，伸缩杆3052的底端转动旋转盘3041的内部，通过感应器模块检测飞机的位置，然后固定飞机位置，避免升降机构3带动无人机移动时出现颠簸或者发生位置偏移。

进一步的，如图4、图5、图6和图8所示，安置机构4包括开设于升降腔202后端的安置腔401，安置腔401的底部安装有位于升降腔202内部的传感器模块，传感器模块包括固定设置于升降腔202内部的传感器404，安置腔401内部的顶端转动设有若干个喷头402，安置腔401内部的底端固定嵌设有若干个抽水管403，喷头402用于清洗无人机。

进一步的，如图4、图5、图6和图8所示，隔绝机构5包括转动设置于安置腔401前端底部的防护板501，安置腔401前端的两侧均开设有弧形槽502，防护板501的两侧转动设有滑动于弧形槽502内部的弧形齿条503，安置腔401内部顶端的两侧转动设有两个分别与两个弧形齿条503啮合的驱动齿轮505，两个驱动齿轮505通过圆杆504连接，防护板501后端的中部开设有运转槽506，隔绝机构5关闭后，抽水管403持续抽取可以将安置腔401内部的空气抽取一部分，可以减少内部线路短路诱发火灾造成的损失。

升降机构3中的电动滑台303可以带动停机台301横向移动，曳引机带动停机台301上下移动，升降机构3与安置机构4之间通过展开后的隔绝机构5连接，将无人机进入空闲的安置机构4内部后，隔绝机构5会关闭，安置机构4中的若干个喷头402其中的几个喷头402会喷出消毒液对无人机的外部进行消毒，另外几个喷头402会喷水对机身进行清洁，当清洁过后，会通过抽水管403将安置腔401内部的清洗飞机后的污水等等抽走，持续抽取可以将安置腔401内部的空气抽取一部分，可以减少内部线路短路诱发火灾造成的损失。

进一步的，如图6、图7、图8、图9、图10和图11所示，推拉机构6包括转动设置于安置腔401后端底部的驱动轴601，驱动轴601的端固定设有转动设置于安置腔401内部的链条轮602，运转槽506的底部也转动设有驱动轴601，运转槽506的两侧也转动设有分别与驱动轴601两端固定连接的链条轮602，位于防护板501内部的两个链条轮602分别与位于安置腔401内部的两个链条轮602通过传动链条603连接，安置腔401内部的前端对称设有两个分别位于两个传动链条603顶部的限位轮604，两个传动链条603的中部固定设有支撑板605，支撑板605上对称设有两个拉动组件606；

拉动组件606包括等距固定设置于支撑板605上的一号支架6061与二号支架6062，一号支架6061与二号支架6062相向一侧的前端固定设有楔形板6063，一号支架6061与二号支架6062相向一侧通过转轴转动设有位于楔形板6063后端的拉动板6065，楔形板6063的顶部与拉动板6065的顶部均转动设有滚轮6066，一号支架6061底部转动设有若干个支撑轮6064，转轴位于二号支架6062内部的一端固定设有从动齿轮6067，从动齿轮6067转动设置于二号支架6062内部，二号支架6062的内部设有推出组件607，拉动组件606用于拉动无人机进入安置机构4；

推出组件607包括滑动设置于二号支架6062内部的T形架6071，T形架6071的底部设有位于二号支架6062内部的L形板6072，L形板6072的顶部固定设有若干个穿插于T形架6071内部的定位杆6073，定位杆6073上套设有位于T形架6071与L形板6072之间的一号弹簧6074，二号弹簧6075的后端固定设有位于二号支架6062内部的二号弹簧6075，T形架6071底部的前端开设有与从动齿轮6067匹配的齿槽，T形架6071靠近一号支架6061一侧的顶部固定有人字架6076，人字架6076靠近一号支架6061一侧的两端均转动设有滚轴6077，推出组件607用于将安置机构4内部的无人机推出；

支撑组件608包括固定设置于两个二号支架6062之间的连接架6081，连接架6081的顶部开设有收纳槽6082，收纳槽6082内部的两侧均转动设有扇形齿轮6084，两个扇形齿轮6084相向的一侧均固定设有位于收纳槽6082内部的液压杆6083，支撑组件608用于支撑起无人机。

当隔绝机构5展开后，推拉机构6中驱动轴601两端的链条轮602带动传动链条603上的拉动组件606插入无人机的两个前轮底部，当轮胎经过拉动板6065时，自身重量会将拉动板6065压下，当通过拉动板6065后轮胎会落在推出机构上，并将推出机构中对的T形架6071压下，拉动板6065由于扭簧的力会复位，从而抵住轮胎的支架上，感应器模块在感应到推拉机构6将飞机固定好后，会控制固定组件305接触对无人机后轮的固定，然后通过链条轮602和传动链条603拉动无人机进入安置腔401内部，实现了自动将无人机拉入安置机构4内部；

使用无人机时，升降机构3移动至对应安置机构4的位置，隔绝机构5展开，推出组件607被链条轮602和传动链条603带动移动，并将无人机推至升降机构3上，感应器模块在感应到推拉机构6将飞机推出过后，固定组件305会将无人机的后轮固定住，传动链条603持续带动推拉机构6运动，由于后轮被固定，前轮的位置就被固定住并带动推出组件607与推拉机构6做相对运动，T形架6071前端底部的齿槽会带动从动齿轮6067，使拉动板6065降下，由于一号弹簧6074对L形板6072以及T形架6071的作用力，导致T形架6071会缓慢复位，此时链条轮602带动推拉机构6从无人机前轮底下抽出并复位，实现了将无人机推出至升降机构3。

实施例

对实施例1或2提供的大型无人机智能调度装置进一步优化，具体地，如图6、图7、图9、图11、图12、图13和图14所示，拆装机构7包括固定设置于一号支架6061远离二号支架6062一侧的安装架701，安装架701顶部穿插设有L形块702，L形块702的一端依次穿过一号支架6061、楔形板6063、二号支架6062且延伸于连接架6081内部，连接架6081的内部固定设有与L形块702端部连接的四号弹簧711，L形块702靠近支撑组件608一侧的顶部固定设有与扇形齿轮6084匹配的齿条板703，安置腔401内部的底端对称设有两个异形导轨710，L形块702的底部开设有与异形导轨710匹配的导轨槽704，L形块702内部的底端转动设有联动轴706，联动轴706的一端固定设有位于导轨槽704顶部的联动齿轮707，联动轴706的另一端固定设有位于L形块702内部的二号传动轮708，L形块702的内部转动设有位于二号传动轮708顶部的双槽传动轮709，二号传动轮708与双槽传动轮709其中的一个槽通过皮带连接，L形块702的顶部开设有轮胎槽，轮胎槽内部设有拆装组件705；

拆装组件705包括转动设置于轮胎槽内部的一号传动轮7051，一号传动轮7051与双槽传动轮709的另一个槽也通过皮带连接，一号传动轮7051的靠近拉动组件606的一侧固定设有内齿圈7052，轮胎槽的内部转动设有若干个圆形套筒7055，圆形套筒7055的一端固定设于与内齿圈7052啮合的传动齿轮7054，圆形套筒7055的另一端穿插设有T形杆7056，T形杆7056的一端固定设有位于圆形套筒7055内部的三号弹簧7057，T形杆7056的另一端固定设有内六角套筒7058，拆装组件705用于拆装无人机轮胎。

将无人机从升降机构3上拉入安置腔401内时，拆装机构7中的L形块702底部的导轨槽704会卡在异形导轨710上，并通过异形导轨710带动液压杆6083升起，液压杆6083升起后，两个液压杆6083可以将飞机抬升起来，拆装机构7在飞机被抬升起来时也会罩住轮胎，通过异形导轨710中部的齿将轮胎上的螺丝拆下，当异形导轨710带动两个L形块702远离时，拆装机构7会将拆下的轮胎带离支架，液压杆6083也会降下，飞机降下后支架会卡在两个滚轴6077中部，滚轴6077可以防止支架底部安装轮胎的安装盘转动，就可以将拆下的轮胎取走检测，实现了自动拆卸轮胎；

当检测完轮胎后，将合格的轮胎对应放置于拆装机构7内部，当需要使用无人机时，支撑组件608会被拆装组件705带动将飞机支撑起来，然后联动齿轮707会被异形导轨710上的齿带动反转，联动齿轮707通过分别二号传动轮708、双槽传动轮709以及一号传动轮7051带动内齿圈7052转动，内齿圈7052通过传动齿轮7054带动内六角套筒7058转动，从而将轮胎安装至在支架上，并将其螺丝拧紧，实现了自动安装轮胎。

本发明提供的大型无人机智能调度方法及装置的使用过程如下：

使用无人机时，调度平台发出电信号，控制升降机构3到达指定安置机构4位置，隔绝机构5展开与升降机构3连接，升降机构3移动至对应安置机构4的位置，隔绝机构5展开，推出组件607被链条轮602和传动链条603带动移动，并将无人机推至升降机构3上，感应器模块在感应到推拉机构6将飞机推出过后，固定组件305会将无人机的后轮固定住，传动链条603持续带动推拉机构6运动，由于后轮被固定，前轮的位置就被固定住并带动推出组件607与推拉机构6做相对运动，T形架6071前端底部的齿槽会带动从动齿轮6067，使拉动板6065降下，由于一号弹簧6074对L形板6072以及T形架6071的作用力，导致T形架6071会缓慢复位，此时链条轮602带动推拉机构6从无人机前轮底下抽出并复位，当检测完轮胎后，将合格的轮胎对应放置于拆装机构7内部，当需要使用无人机时，支撑组件608会被拆装组件705带动将飞机支撑起来，然后联动齿轮707会被异形导轨710上的齿带动反转，联动齿轮707通过分别二号传动轮708、双槽传动轮709以及一号传动轮7051带动内齿圈7052转动，内齿圈7052通过传动齿轮7054带动内六角套筒7058转动，从而将轮胎安装至在支架上，并将其螺丝拧紧，实现了自动安装轮胎，通过调度平台发送指令，升降机构3会根据传感器模块的反馈自主寻找最优无人机，推拉机构6将无人机推出至升降机构3上，升降机构3将飞机抬升至地面，装上货物即可进入跑道起飞；

无人机在指定跑道降落后，无人机会滑动至飞机跑道端部的升降机构3上，无人机停至升降机构3上时，感应器模块感应到飞机到达指定位置后，升降机构3上的固定组件305会将无人机后轮固定住，升降机构3带动无人机下降，安置机构4内有飞机时，对应的传感器404模块会通电，升降机构3会自主寻找空闲的安置机构4，当隔绝机构5展开后，推拉机构6中驱动轴601两端的链条轮602带动传动链条603上的拉动组件606插入无人机的两个前轮底部，当轮胎经过拉动板6065时，自身重量会将拉动板6065压下，当通过拉动板6065后轮胎会落在推出机构上，并将推出机构中对的T形架6071压下，拉动板6065由于扭簧的力会复位，从而抵住轮胎的支架上，感应器模块在感应到推拉机构6将飞机固定好后，会控制固定组件305接触对无人机后轮的固定，然后通过链条轮602和传动链条603拉动无人机进入安置腔401内部，将无人机从升降机构3上拉入安置腔401内时，两个滚轴6077可以带动轮胎咋转动，使若干个内六角套筒7058分别对准轮胎上的若干个螺丝，拆装机构7中的L形块702底部的导轨槽704会卡在异形导轨710上，并通过异形导轨710带动两个L形块702靠近，同时L形块702顶部的齿条板703通过扇形齿轮6084带动液压杆6083升起，液压杆6083升起后，两个液压杆6083可以将飞机抬升起来，拆装机构7在飞机被抬升起来时也会罩住轮胎，同时内六角套筒7058会对准轮胎上的螺丝穿入，异形导轨710中部的齿会带动联动齿轮707转动，联动齿轮707通过分别二号传动轮708、双槽传动轮709以及一号传动轮7051带动内齿圈7052转动，内齿圈7052通过传动齿轮7054带动内六角套筒7058转动，从而将轮胎上的螺丝拆下，当异形导轨710带动两个L形块702远离时，拆装机构7会将拆下的轮胎带离支架，液压杆6083也会降下，飞机降下后支架会卡在两个滚轴6077中部，滚轴6077可以防止支架底部安装轮胎的安装盘转动，就可以将拆下的轮胎取走检测，实现了自动拆卸轮胎，升降机构3中的电动滑台303可以带动停机台301横向移动，曳引机带动停机台301上下移动，升降机构3与安置机构4之间通过展开后的隔绝机构5连接，将无人机进入空闲的安置机构4内部后，隔绝机构5会关闭，安置机构4中的若干个喷头402其中的几个喷头402会喷出消毒液对无人机的外部进行消毒，另外几个喷头402会喷水对机身进行清洁，当清洁过后，会通过抽水管403将安置腔401内部的清洗飞机后的污水等等抽走，持续抽取可以将安置腔401内部的空气抽取一部分，可以减少内部线路短路诱发火灾造成的损失，升降机构3也会复位。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接或彼此可通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

显然，以上所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例，附图中给出了本发明的较佳实施例，但并不限制本发明的专利范围。本发明可以以许多不同的形式来实现，相反地，提供这些实施例的目的是使对本发明的公开内容的理解更加透彻全面。尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来而言，其依然可以对前述各具体实施方式所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等效替换。凡是利用本发明说明书及附图内容所做的等效结构，直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理在本发明专利保护范围之内。

Claims (10)

1.大型无人机智能调度方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤一：通过调度平台发出电信号，控制升降机构（3）到达指定安置机构（4）位置，隔绝机构（5）展开与升降机构（3）连接；

步骤二：推拉机构（6）将无人机推至升降机构（3）上，当后轮到达固定位置上，感应器模块控制固定组件（305）将飞机后轮固定；

步骤三：推拉机构（6）对无人机前轮解除固定并回到安置机构（4）内，升降机构（3）会将无人机抬升至地面，然后无人机进入跑道起飞；

步骤四：无人机在指定跑道降落后，无人机会滑动至飞机跑道端部的升降机构（3）上，无人机停至升降机构（3）上时，感应器模块感应到飞机到达指定位置后，升降机构（3）上的固定组件（305）会将无人机后轮固定住；

步骤五：升降机构（3）带动无人机下降，安置机构（4）内有飞机时，对应的传感器（404）模块会通电，升降机构（3）会自主寻找空闲的安置机构（4）；

步骤六：安置机构（4）端部的隔绝机构（5）展开，推拉机构（6）会移动至升降机构（3）上将无人机两前轮固定，感应器模块控制固定组件（305）使其解除对后轮的固定；

步骤七：推拉机构（6）将无人机拉入安置机构（4）内部时，拆装组件（705）会将无人机的前轮拆下，就可以对轮胎进行全面检测，当检测到轮胎可以继续使用后，将检测后的轮胎安装在拆装组件（705）内部，当检测到轮胎不能继续使用后，将新轮胎安装在拆装组件（705）内部；

步骤八：无人机被推拉机构（6）推出安置机构（4）内部时，拆装组件（705）会将轮胎安装好。

2.大型无人机智能调度装置，使用如权利要求1所述的大型无人机智能调度方法，其特征在于，包括安装于飞机跑道端部地底的外壳（1），所述外壳（1）顶端的中部设有地库组件（2），所述地库组件（2）内部的中部设有升降机构（3），所述地库组件（2）内部的两侧等距设有若干个安置机构（4），所述安置机构（4）内部的前端设有隔绝机构（5），所述安置机构（4）内部的底端设有推拉机构（6），所述推拉机构（6）的两侧对称设有拆装机构（7）；

所述地库组件（2）包括开设于外壳（1）顶端中部的方形孔（201），所述方形孔（201）的底部开设有升降腔（202），所述升降腔（202）的两侧均开设有限位槽（203）；

所述升降机构（3）包括设置于升降腔（202）内部的停机台（301），所述停机台（301）的底部设有支撑架（302），所述支撑架（302）顶端的中部安装有电动滑台（303），所述电动滑台（303）中的滑台与停机台（301）的底部固定连接，所述支撑架（302）的两端分别与两个限位槽（203）滑动连接，所述限位槽（203）内部的顶端固定设有位于外壳（1）内部的曳引机，两个所述曳引机的拉绳的端部分别与支撑架（302）两端的顶部固定连接，所述停机台（301）的顶部设有旋转组件（304）；

所述安置机构（4）包括开设于升降腔（202）后端的安置腔（401），所述安置腔（401）的底部安装有位于升降腔（202）内部的传感器模块，所述传感器模块包括固定设置于升降腔（202）内部的传感器（404）。

3.根据权利要求2所述的大型无人机智能调度装置，其特征在于，所述旋转组件（304）包括嵌设于停机台（301）顶端中部的旋转盘（3041），所述旋转盘（3041）的底部固定设有位于停机台（301）内部的电机（3042），所述旋转盘（3041）的顶部固定嵌设有若干个感应器模块，所述旋转盘（3041）的顶部设有若干个固定组件（305）。

4.根据权利要求3所述的大型无人机智能调度装置，其特征在于，所述固定组件（305）包括对称转动设置于旋转盘（3041）顶部的夹板（3051），所述夹板（3051）的底部对称转动设有位于旋转盘（3041）内部的伸缩杆（3052），所述伸缩杆（3052）的底端转动旋转盘（3041）的内部。

5.根据权利要求4所述的大型无人机智能调度装置，其特征在于，所述安置腔（401）内部的顶端转动设有若干个喷头（402），所述安置腔（401）内部的底端固定嵌设有若干个抽水管（403）。

6.根据权利要求5所述的大型无人机智能调度装置，其特征在于，所述隔绝机构（5）包括转动设置于安置腔（401）前端底部的防护板（501），所述安置腔（401）前端的两侧均开设有弧形槽（502），所述防护板（501）的两侧转动设有滑动于弧形槽（502）内部的弧形齿条（503），所述安置腔（401）内部顶端的两侧转动设有两个分别与两个弧形齿条（503）啮合的驱动齿轮（505），两个所述驱动齿轮（505）通过圆杆（504）连接，所述防护板（501）后端的中部开设有运转槽（506）。

7.根据权利要求6所述的大型无人机智能调度装置，其特征在于，所述推拉机构（6）包括转动设置于安置腔（401）后端底部的驱动轴（601），所述驱动轴（601）的端固定设有转动设置于安置腔（401）内部的链条轮（602），所述运转槽（506）的底部也转动设有驱动轴（601），所述运转槽（506）的两侧也转动设有分别与驱动轴（601）两端固定连接的链条轮（602），位于所述防护板（501）内部的两个链条轮（602）分别与位于安置腔（401）内部的两个链条轮（602）通过传动链条（603）连接，所述安置腔（401）内部的前端对称设有两个分别位于两个传动链条（603）顶部的限位轮（604），两个所述传动链条（603）的中部固定设有支撑板（605），所述支撑板（605）上对称设有两个拉动组件（606）。

8.根据权利要求7所述的大型无人机智能调度装置，其特征在于，所述拉动组件（606）包括等距固定设置于支撑板（605）上的一号支架（6061）与二号支架（6062），所述一号支架（6061）与二号支架（6062）相向一侧的前端固定设有楔形板（6063），所述一号支架（6061）与二号支架（6062）相向一侧通过转轴转动设有位于楔形板（6063）后端的拉动板（6065），所述楔形板（6063）的顶部与拉动板（6065）的顶部均转动设有滚轮（6066）。

9.根据权利要求8所述的大型无人机智能调度装置，其特征在于，所述一号支架（6061）底部转动设有若干个支撑轮（6064），所述转轴位于二号支架（6062）内部的一端固定设有从动齿轮（6067），所述从动齿轮（6067）转动设置于二号支架（6062）内部，所述二号支架（6062）的内部设有推出组件（607）。

10.根据权利要求9所述的大型无人机智能调度装置，其特征在于，所述拆装机构（7）包括固定设置于一号支架（6061）远离二号支架（6062）一侧的安装架（701），所述安装架（701）顶部穿插设有L形块（702），所述L形块（702）的顶部开设有轮胎槽，所述轮胎槽内部设有拆装组件（705）。

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