CN116176589A - 一种车辆驾驶模式切换方法以及装置 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种车辆驾驶模式切换方法以及装置，该方法在无人驾驶车辆处于第一驾驶模式的情况下，获得驾驶模式切换为第二驾驶模式的驾驶模式切换请求，基于此，在确定出由第一驾驶模式切换为第二驾驶模式的模式切换条件后，如果该无人驾驶车辆当前的车辆状态特征满足该模式切换条件，则控制该车辆切换到第二驾驶模式。该方法能够合理控制无人驾驶车辆在多种驾驶模式之间的切换。

Description

一种车辆驾驶模式切换方法以及装置

技术领域

本申请涉及车辆控制技术领域，更具体地说，涉及一种车辆驾驶模式切换方法以及装置。

背景技术

无人驾驶车辆的应用场景日益增多。如，无人驾驶车辆可以应用于特定场所的乘客运载，应用救援以及货物运输等多种应用场景。

随着无人驾驶车辆的不断发展，未来无人驾驶车辆必然会存在从单一的自动驾驶模式逐步扩展到多种驾驶模式的需求。如，在特殊场所的物流调度或者特殊路段的客货运输等复杂应用场景中，仅依靠无人驾驶车辆的自动驾驶无法可靠完成相应任务，那么就需要人为借助遥控或者远程控制台来控制无人驾驶车辆，那么无人驾驶车辆可能就需要支持遥控驾驶模式和远程控制驾驶模式。基于此，如何在未来无人驾驶车辆具备多种驾驶模式的前提下，实现无人驾驶车辆的驾驶模式切换是本领域技术人员需要解决的技术问题。

发明内容

本申请提供了一种车辆驾驶模式切换方法以及装置，以实现无人驾驶车辆能够在不同驾驶模式之间切换。

为了实现上述目的，现提出的方案如下：

一方面，本申请提供了一种车辆驾驶模式切换方法，包括：

在所述无人驾驶车辆处于第一驾驶模式的情况下，获得驾驶模式切换请求，所述驾驶模式切换请求用于请求切换到第二驾驶模式，所述第一驾驶模式和第二驾驶模式分别属于非驾驶模式、自动驾驶模式、遥控驾驶模式以及远程控制驾驶模式中的一种，且所述第二驾驶模式不同于所述第一驾驶模式；

确定由所述第一驾驶模式切换到所述第二驾驶模式的模式切换条件，所述模式切换条件为所述无人驾驶车辆的车辆状态特征所需满足的条件，所述车辆状态特征用于表征所述无人驾驶车辆的车辆行驶状态、软件状态以及硬件状态中的至少一种；

如果所述无人驾驶车辆当前的车辆状态特征满足所述模式切换条件，控制所述无人驾驶车辆切换到所述第二驾驶模式。

在一种可能的实现方式中，所述确定由所述第一驾驶模式切换到所述第二驾驶模式的模式切换条件，包括：

如果所述第一驾驶模式为非驾驶模式，确定由所述非驾驶模式切换到所述第二驾驶模式的第一模式切换条件，所述第一模式切换条件包括：所述无人驾驶车辆不存在影响所述第二驾驶模式的故障。

在又一种可能的实现方式中，所述第一模式切换条件还包括如下至少一种：

所述无人驾驶车辆的当前档位处于设定档位，所述设定档位为所述无人驾驶车辆进入驻车状态所需设定的档位；

所述无人驾驶车辆当前的车速小于第一设定速度，所述第一设定速度表征所述无人驾驶车辆处于驻车状态；

所述无人驾驶车辆的低压开关处于关闭状态；

所述无人驾驶车辆的高压开关处于关闭状态；

所述无人驾驶车辆处于高压上电状态。

在又一种可能的实现方式中，如果所述第一驾驶模式不是所述非驾驶模式，在确定由所述第一驾驶模式切换到所述第二驾驶模式的模式切换条件之后，还包括：

基于所述模式切换条件，调整所述无人驾驶车辆的车辆状态特征，以使得所述无人驾驶车辆的车辆状态特征满足所述模式切换条件。

在又一种可能的实现方式中，所述在确定由所述第一驾驶模式切换到所述第二驾驶模式的模式切换条件之前，还包括：

如果所述第一驾驶模式和第二驾驶模式均不是所述非驾驶模式，检测所述第二驾驶模式的优先级是否高于第一驾驶模式的优先级；

所述确定由所述第一驾驶模式切换到所述第二驾驶模式的模式切换条件，包括：

如果所述第二驾驶模式的优先级高于所述第一驾驶模式的优先级，确定由所述第一驾驶模式切换到所述第二驾驶模式的第二模式切换条件，所述第二模式切换条件包括：无人驾驶车辆的车速小于所述第二驾驶模式对应的第二设定速度，且所述无人驾驶车辆的车辆转向角小于所述第二驾驶模式对应的最大转向角。

在又一种可能的实现方式中，所述遥控驾驶模式的优先级高于远程控制驾驶模式的优先级，且所述远程控制驾驶模式的优先级高于自动驾驶模式的优先级；

所述控制所述无人驾驶车辆切换到所述第二驾驶模式，包括：

启动所述第二驾驶模式的驾驶控制程序；

在确认所述驾驶控制程序接收并执行无线控制命令的情况下，关闭所述第一驾驶模式的驾驶控制程序。

在又一种可能的实现方式中，所述确定由所述第一驾驶模式切换到所述第二驾驶模式的模式切换条件，包括：

如果所述第一驾驶模式不是非驾驶模式，且所述第二驾驶模式是非驾驶模式，确定由所述第一驾驶模式切换到所述非驾驶模式的第三模式切换条件，所述第三模式切换条件包括：所述无人驾驶车辆的当前档位处于设定档位，所述设定档位为所述无人驾驶车辆进入驻车状态所需进入的档位；且，所述无人驾驶车辆当前的车速小于第三设定速度，所述第三设定速度表明所述无人驾驶车辆处于驻车状态。

在又一种可能的实现方式中，如果所述第一驾驶模式为自动驾驶模式，且所述第二驾驶模式是非驾驶模式，所述第三模式切换条件还包括：所述无人驾驶车辆不存在尚未完成的工作任务。

在又一种可能的实现方式中，在控制所述无人驾驶车辆切换到所述第二驾驶模式之后，还包括：

如果检测到无人驾驶车辆中的碰撞触发开关被触碰，执行设定的车辆碰撞处理操作。

又一方面，本申请还提供了一种车辆驾驶模式切换装置，包括：

请求获取单元，用于在所述无人驾驶车辆处于第一驾驶模式的情况下，获得驾驶模式切换请求，所述驾驶模式切换请求用于请求切换到第二驾驶模式，所述第一驾驶模式和第二驾驶模式分别属于非驾驶模式、自动驾驶模式、遥控驾驶模式以及远程控制驾驶模式中的一种，且所述第二驾驶模式不同于所述第一驾驶模式；

条件确定单元，用于确定由所述第一驾驶模式切换到所述第二驾驶模式的模式切换条件，所述模式切换条件为所述无人驾驶车辆的车辆状态特征所需满足的条件，所述车辆状态特征用于表征所述无人驾驶车辆的车辆行驶状态、软件状态以及硬件状态中的至少一种；

切换控制单元，用于如果所述无人驾驶车辆当前的车辆状态特征满足所述模式切换条件，控制所述无人驾驶车辆切换到所述第二驾驶模式。

由以上可知，在本申请实施例中，在无人驾驶车辆处于多种驾驶模式中的第一驾驶模式的情况下，如果获得用于请求切换到第二驾驶模式的驾驶模式切换请求，会先确定由第一驾驶模式切换为第二驾驶模式的模式切换条件，并在确认该无人驾驶车辆当前的车辆状态特征满足该模式切换条件，才会控制该车辆切换到第二驾驶模式，从而实现了合理控制无人驾驶车辆在多种驾驶模式之间的切换。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1示出了本申请实施例提供的一种车辆驾驶模式切换方法的一种流程示意图；

图2示出了本申请实施例提供的一种车辆驾驶模式切换方法的另一种流程示意图；

图3示出了本申请实施例提供的一种车辆驾驶模式切换方法的又一种流程示意图；

图4示出了本申请实施例提供的一种车辆驾驶模式切换方法的又一种流程示意图；

图5示出了本申请实施例提供的一种车辆驾驶模式切换装置的一种结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有付出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

下面先对本申请实施例提供的一种车辆驾驶模式切换方法进行介绍。

如图1，示出了本申请实施例提供的一种车辆驾驶模式切换方法的一种流程示意图，本申请可以应用于无人驾驶车辆。具体的，可以通过无人驾驶车辆中负责进行车辆运行管理的车身控制器执行本申请的方法所涉及到的操作。

本实施例的方法包括：

步骤S100、在无人驾驶车辆处于第一驾驶模式的情况下，获得驾驶模式切换请求。

其中，无人驾驶车辆指的是不依靠驾驶员进行驾驶操作的车辆，无人驾驶车辆是可以通过车载传感系统感知道路环境，自动规划行车路段，并控制车辆到达预定目标地的智能车辆。

目前，随着无人驾驶技术的日益成熟，无人驾驶车辆也应用在越来越多的驾驶场景，如：特定场所的乘客运载、灾难现场的人员救援以及物流行业的货物运输等等。基于此，需要无人驾驶车辆支持的驾驶模式也逐渐增多。

在本申请中，无人驾驶车辆支持的驾驶模式可以包括：非驾驶模式、自动驾驶模式、遥控驾驶模式以及远程控制驾驶模式。

其中，为了便于理解各种驾驶模式，下面对各种驾驶模式进行介绍。

其中，非驾驶模式指的是车辆未处于驾驶状态，属于不存在驾驶任务的空闲状态。

自动驾驶模式指的是无人驾驶车辆按照预先设置的驾驶任务，控制车辆行驶，以最终完成设置的驾驶任务。在自动驾驶模式中，无人驾驶车辆会基于驾驶任务，主动控制车速、档位、转向以及油门等。例如，无人驾驶车辆可以依据配置的驾驶任务以及相应的算法，计算车速、转向角度以及油门控制参数等，并进行相应驾驶控制。其中，该驾驶任务也可以称为工作任务，可以是人为在无人驾驶车辆中进行设置，也可以是远程控制台通过无线网络下发给无人驾驶车辆的，对此不加限制。

遥控驾驶模式是指通过遥控器等遥控设备对无人驾驶车辆进行驾驶控制的模式，该种驾驶模式适合用户通过遥控设备近距离的对无人驾驶车辆进行驾驶控制。

远程控制驾驶模式指的是通过远程控制台向无人驾驶车辆下发行驶控制命令，以通过行驶控制命令实时控制无人驾驶车辆行驶。

其中，与自动驾驶模式相比，远程控制驾驶模式无需预先设置驾驶任务。而且，在远程控制驾驶模式中，车辆的车速、转向以及油门等的控制数据都是人为通过远程控制台下发给无人驾驶车辆，无人驾驶车辆只需基于控制数据实现车速、转向以及油门等的控制，无需基于无人驾驶车辆的运行状态计算车速、转向以及油门等与行驶状态控制相关的数据。

遥控驾驶模式和远程控制驾驶模式的区别主要体现在控制无人驾驶车辆的控制设备的控制距离。相对而言，在遥控驾驶模式中用于对无人驾驶车辆进行控制的遥控设备的通信距离较短，而远程控制驾驶模式中用于对无人驾驶车辆进行控制的远程控制台的通信距离较长，因此，遥控驾驶模式适用于人为短距离控制无人驾驶车辆行驶，而远程控制驾驶模式适用于人为远程监控和控制无人驾驶车辆的行驶。

相对于自动驾驶模式而言，遥控驾驶模式和远程控制驾驶模式可以适用于在一些环境较为复杂的路段或者场所。如：在施工工地中路段环境复杂，可以基于无人驾驶车辆的遥控驾驶模式实时控制无人驾驶车辆进行施工材料的运输；又如，在一些危险且复杂路段中，不适合人为在现场实时控制无人驾驶车辆行驶，则可以通过远程控制驾驶模式来实现无人驾驶车辆的行驶控制。

其中，该驾驶模式切换请求用于请求切换到第二驾驶模式。可以理解的是，驾驶模式切换请求所请求切换到的第二驾驶模式与无人驾驶车辆当前所处的第一驾驶模式是不同的驾驶模式，且第一驾驶模式和第二驾驶模式均属于非驾驶模式、自动驾驶模式、遥控驾驶模式以及远程控制驾驶模式中的任意一种。

例如，假设第一驾驶模式为非驾驶模式，第二驾驶模式可以为自动驾驶模式、遥控驾驶模式或者远程控制驾驶模式。假设第一驾驶模式为自动驾驶模式，那么第二驾驶模式可以为非驾驶模式，遥控驾驶模式或者远程控制驾驶模式。

步骤S110、确定由第一驾驶模式切换到第二驾驶模式的模式切换条件。

在本申请中，模式切换条件是两种驾驶模式之间实现切换所需满足的条件，因此，在不同的驾驶模式下进入到同一种驾驶模式所需满足的模式切换条件也可能会有所不同。如，假设要切换到遥控驾驶模式，但是在无人驾驶车辆所处的驾驶模式分别为非驾驶模式和自动驾驶模式的情况下，确定出的模式切换条件就会有所不同。

其中，该模式切换条件是无人驾驶车辆的车辆状态特征所需要满足的条件。车辆状态特征可以包括表征无人驾驶车辆自身状态特征的至少一种信息。在本申请中，该车辆状态特征可以用于表征无人驾驶车辆的车辆行驶状态、软件状态以及硬件状态中的至少一种。

其中，无人驾驶车辆的车辆行驶状态可以包括表明车辆是否处于行驶状态，以及行驶过程中车辆的行驶状态。如，无人驾驶车辆的车辆行驶状态可以包括无人驾驶车辆是否处于行驶状态的信息，无人驾驶车辆行驶过程中的车速、加速度以及转向角度等等信息。

无人驾驶车辆的软件状态可以包括无人驾驶车辆中软件运行状态以及任务运行状态等信息。如，无人驾驶车辆的各种程序的运行状态信息(是否运行、是否存在运行异常以及运行进度等运行状态相关信息)以及无人驾驶车辆通过软件执行的驾驶任务的任务执行情况等等。

无人驾驶车辆的硬件状态可以包括：无人驾驶车辆中各种硬件的状态信息。其中，无人驾驶车辆的硬件可以包括：无人驾驶车辆中的控制器、处理器、各种传感器、各种开关、控制杆或者油门阀门等硬件器件，对此不加限制。相应的，无人驾驶车辆的硬件状态可以包括无人驾驶车辆中各种硬件是否存在故障的信息、硬件的启动状态或者工作状态(例如，各种开关开启或者关闭的状态，各种传感器是否处于工作状态等)以及其他硬件相关的状态信息。

在本申请中，模式切换条件可以是使得无人驾驶车辆能够平稳地由第一驾驶模式切换为第二驾驶模式，且避免出现驾驶模式切换而导致驾驶异常的条件。在实际应用中，可以根据不同驾驶模式的驾驶需求以及不同驾驶模式之间切换所需符合的要求进行设定，对此不加限制。

举例说明：

假设基于驾驶模式切换请求确定出需要由非驾驶模式切换为自动驾驶模式，需要确定出由非驾驶模式切换为自动驾驶模式的模式切换条件，该模式切换条件中无人驾驶车辆的车辆状态特征需要满足条件可以包括：车速小于3km/h，无人驾驶车辆处于上电状态，且无人驾驶车辆中与自动驾驶模式相关的各传感器无故障等。

步骤S120、如果无人驾驶车辆当前的车辆状态特征满足该模式切换条件，控制无人驾驶车辆切换到第二驾驶模式。

其中，控制无人驾驶车辆切换到第二驾驶模式可以是执行将第一驾驶模式切换为第二驾驶模式所需的相关操作，对此不加限制。

在一种可能的实现方式中，当无人驾驶车辆当前的车辆状态特征不满足该模式切换条件时，还可以基于模式切换条件，调整无人驾驶车辆的车辆状态特征，以使得无人驾驶车辆的车辆状态特征满足该模式切换条件。

如，若由自动驾驶模式切换遥控驾驶模式或者远程控制驾驶模式时，车身控制器可以通过算法对无人驾驶车辆进行自动控制，使之满足相应的模式切换条件。例如，由自动驾驶模式切换到远程控制驾驶模式时，可以通过自动驾驶模式的驾驶控制程序来调整无人驾驶车辆的车速等车辆状态特征，使得车辆满足模式切换条件。

当然，基于无人驾驶车辆所处的第一驾驶模式的不同，有些情况下可能无法通过无人驾驶车辆将车辆状态特征调整到符合模式切换条件，因此，在无人驾驶车辆的车辆状态特征不满足模式切换条件时，还可以是输出不符合模式切换条件的提醒，以使得工作人员根据输出的提醒来调整车辆状态特征或者是进行相关处理等。后续会结合具体情况进行说明，在此不再赘述。

在本申请中，在无人驾驶车辆处于多种驾驶模式中的第一驾驶模式的情况下，如果获得用于请求切换到第二驾驶模式的驾驶模式切换请求，会先确定由第一驾驶模式切换为第二驾驶模式的模式切换条件，并在确认该无人驾驶车辆当前的车辆状态特征满足该模式切换条件，才会控制该车辆切换到第二驾驶模式，从而实现了合理控制无人驾驶车辆在多种驾驶模式之间的切换。

可以理解的是，在无人驾驶车辆当前所处的第一驾驶模式不同时，控制切换到第二驾驶模式的模式切换条件以及具体切换控制过程也会有所不同，下面结合第一驾驶模式的不同情况对本申请的方案进行说明。

首先，以无人驾驶车辆当前所处的第一驾驶模式为非驾驶模式这一种情况为例说明。

针对该种情况，可以参见图2。图2示出了本申请实施例提供的车辆驾驶模式切换方法的又一种流程示意图。

本实施例的方法可以包括：

步骤S200、在无人驾驶车辆处于非驾驶模式的情况下，获得驾驶模式切换请求。

在本实施例中，第一驾驶模式为非驾驶模式，即车辆处于空闲状态。

其中，该驾驶模式切换请求用于请求切换到第二驾驶模式，第二驾驶模式属于自动驾驶模式、遥控驾驶模式或者远程控制驾驶模式中的任意一种。

其中，步骤S200中关于驾驶模式切换请求的具体内容与前述实施例中步骤S100相对应，详细参照前述介绍，此处不再赘述。

步骤S210、确定由非驾驶模式切换到第二驾驶模式的第一模式切换条件。

其中，若该第一驾驶模式为非驾驶模式，第二驾驶模式可以为自动驾驶模式、遥控驾驶模式以及远程控制驾驶模式中的一种，在第一驾驶模式和第二驾驶模式确定的情况下，可以确定出由第一驾驶模式切换为第二驾驶模式的第一模式切换条件。

在本实施例中，该第一模式切换条件包括无人驾驶车辆不存在影响第二驾驶模式的故障。由于第二驾驶模式不同，因此影响第二驾驶模式的故障也是不相同的。

例如，当第二驾驶模式为自动驾驶模式时，由于自动驾驶模式需要借助通信单元进行远程通信，同时还需要利用各种传感器进行辅助控制，因此，影响自动驾驶模式的故障可以包括通信单元的通信故障、雷达以及摄像头等传感器设备的故障等。当第二驾驶模式为遥控驾驶模式时，影响遥控驾驶模式的故障可以包括用于辅助遥控控制的摄像头等相关传感器存在故障以及通信设备存在通信故障等等。当第二驾驶模式为远程控制驾驶模式时，影响远程控制驾驶模式的故障可以包括无线通信设备存在异常以及摄像头等传感器存在异常等。因此，只有在确保无人驾驶车辆不存在影响第二驾驶模式的故障之后，才可以启动无人驾驶车辆并进入自动驾驶模式、遥控驾驶模式或者远程控制驾驶模式，从而保证无人驾驶车辆的安全性以及良好的驾驶性能，以便完成相应的驾驶任务。

在一种可选方式中，第一模式切换条件除了无人驾驶车辆不存在影响第二驾驶模式的故障之外，还包括车速、档位、开关等多方面的条件限制。因此，该第一模式切换条件还包括如下至少一种：

该无人驾驶车辆的当前档位处于设定档位，该设定档位为无人驾驶车辆进入驻车状态所需设定的档位；

该无人驾驶车辆当前的车速小于第一设定速度，该第一设定速度表征无人驾驶车辆处于驻车状态；

无人驾驶车辆的低压开关处于关闭状态；

无人驾驶车辆的高压开关处于关闭状态；

该无人驾驶车辆处于高压上电状态。

其中，关于档位方面，该无人驾驶车辆的当前档位处于设定档位，该设定档位为无人驾驶车辆进入驻车状态所需设定的档位，即P档位或者N档位。车辆的档位设定有多种，如：P档为驻车档位，车辆保持静止状态；N档为空档，需要借助外力作用车辆行驶；D档为前进档位；R档为倒车档位。当车辆处于P档位或者N档位，车辆处于非驾驶模式，即空闲状态，此时可以切换到其他模式。

其中，关于车速方面，该无人驾驶车辆当前的车速小于第一设定速度，该第一设定速度表征无人驾驶车辆处于驻车状态。处于非驾驶模式的车辆无工作任务，处于静止状态，此时车辆的车速阈值接近于零。其中，对于第二驾驶模式的不同情况，该第一设定速度可以设定为同一速度，也可以针对不同的第二驾驶模式设置不同的速度。可以理解的是，由于处于非驾驶模式的车辆的当前车速阈值接近于零，因此，在无人驾驶车辆处于非驾驶模式的情况下，无人驾驶车辆的车速一般都满足小于第一设定速度，而在模式切换条件中包括车速小于第一设定速度是为了进一步保证由非驾驶模式进入第二驾驶模式的可靠性。

其中，关于开关方面，低压开关和高压开关两个开关需要通过人为手动操作才能够打开与关闭。低压开关用于控制车辆低压上下电，高压开关用于控制车辆高压上下电。一般在车辆调试或者维修过程中，才需要人为手动控制这两个开关的上下电，因此，如果这两个开关都处于关闭状态，说明此时车辆未进行维修或者调试，启动车辆进入到第二驾驶模式不会存在伤害维修人员的风险。反之，若这两个开关中任意一个处于开启状态，则说明当前存在人员进行车辆的维修或者调试工作，此时如果启动无人驾驶车辆进入第二驾驶模式，很容易发生安全性问题。基于此，在模式切换的过程中，为保证维修或者调试等工作人员的安全性，需要对两个开关的状态进行判断。

其中，无人驾驶车辆处于高压上电状态的目的是给动力系统供电，以便启动无人驾驶车辆，使得无人驾驶车辆能够进入到无人驾驶模式、遥控驾驶模式或者远程控制驾驶模式。

步骤S220、如果无人驾驶车辆当前的车辆状态特征满足第一模式切换条件，控制无人驾驶车辆切换到第二驾驶模式。

在本申请的实施例中，在无人驾驶车辆处于非驾驶模式的情况下，通过模式切换请求可以请求将无人驾驶车辆切换到第二驾驶模式，该第二驾驶模式可以为自动驾驶模式、遥控驾驶模式或者远程控制驾驶模式。在此基础上，如果无人驾驶车辆在非驾驶模式下满足进入到第二驾驶模式的模式切换条件，则可以将无人驾驶模式切换为第二驾驶模式，从而能够合理控制将无人驾驶车辆从非驾驶模式切换为自动驾驶模式、遥控驾驶模式或者远程控制驾驶模式。

可以理解的是，在无人驾驶车辆处于非驾驶模式的情况下，由非驾驶模式进入到自动驾驶模式、遥控驾驶模式或者远程控制驾驶模式的模式切换条件中，需要保证无人驾驶车辆不存在影响到自动驾驶模式、遥控驾驶模式或者远程驾驶模式的故障，而一旦存在影响到进入相应驾驶模式的故障，无法由无人驾驶车辆来解决相关故障。而且，模式切换条件中涉及到的低压开关以及高压开关的启动与关闭状态也需要工作人员手动调整，无法通过无人驾驶车辆自动调控。

基于此，为了使得工作人员及时了解到无人驾驶车辆无法切换的情况并能够及时调整无人驾驶车辆的相关车辆状态特征，本申请中，在无人驾驶车辆不满足由非驾驶模式切换到第二驾驶模式的模式切换条件的情况下，无人驾驶车辆还可以输出切换异常提醒，该切换异常提醒用于提示用户当前不满足由非驾驶模式进入到第二驾驶模式的条件。

上述实施例介绍了第一驾驶模式为非驾驶模式的情况，下面对第一驾驶模式不是该非驾驶模式的情况(即在第一驾驶模式为自动驾驶模式、遥控驾驶模式或者远程控制驾驶模式)进行说明。

在第一驾驶模式为非驾驶模式的情况下，第二驾驶模式的情况也可以分为非驾驶模式和不是该非驾驶模式两种情况。

基于此，下面先以第一驾驶模式和第二驾驶模式均不是该非驾驶模式的情况为例说明：

在第一驾驶模式和第二驾驶模式均为非驾驶模式的情况下，第一驾驶模式到第二驾驶模式之间的切换实际上就是自动驾驶模式、遥控驾驶模式以及远程控制驾驶模式中任意两个驾驶模式之间的切换。在该种情况下，为了考虑这三种驾驶模式之间的安全性，可以从车速和车辆转向角两个维度来设定模式切换条件。

为了便于区分，将第一驾驶模式和第二驾驶模式均为非驾驶模式的情况下确定出的由第一驾驶模式切换到第二驾驶模式的模式切换条件称为第二模式切换条件。

如，第一驾驶模式切换到第二驾驶模式的第二模式切换条件可以包括：无人驾驶车辆的车速小于该第二设定速度，且无人驾驶车辆的车辆转向角小于第二驾驶模式对应的最大转向角。

其中，该第二设定速度为第二驾驶模式对应的模式切换速度，其中，所需切换的第二驾驶模式不同，该第二设定速度可以相同，也可以不同。

第二驾驶模式对应的最大转向角是指从第一驾驶模式切换到该第二驾驶模式时，无人驾驶车辆的车辆转向角的最大角度值。在第二驾驶模式不同时，最大转向角可以相同，也可以不同。

可以理解的是，由于车速和车辆转向角都是无人驾驶车辆能够控制和调整的车辆状态特征，因此，如果无人驾驶车辆当前的车辆状态特征不满足第二模式切换条件，无人驾驶车辆可以调整其车速和车辆转向角，以使得无人驾驶车辆的车辆状态特征符合该第二模式切换条件，进而能够实现从第一驾驶模式到第二驾驶模式的切换。

在一种可能的实现方式中，考虑到自动驾驶模式、遥控驾驶模式以及远程控制驾驶模式各自的驾驶特征，本申请还可以设定这三种驾驶模式之间的优先级。

在此基础上，如果驾驶模式切换请求所请求切换到的第二驾驶模式的优先级高于无人驾驶车辆当前所处的第一驾驶模式的优先级，且无人驾驶车辆的车辆状态特征满足模式切换条件，则可以将第一驾驶模式切换为第二驾驶模式。反之，如果第二驾驶模式的优先级低于第一驾驶模式的优先级，无人驾驶车辆不会响应该驾驶模式切换请求，自然不会执行由第一驾驶模式到第二驾驶模式的切换。

为了能够进一步保证以上提到的三种驾驶模式之间切换的安全性和可靠性，可以根据这三种驾驶模式各自对无人驾驶车辆的软件和硬件的性能以及硬件种类等要求来设定优先级，其中，驾驶模式对于软件和硬件的要求越低，驾驶模式的优先级越高。

如，自动驾驶模式中需要无人驾驶车辆借助无人驾驶车辆中的多种器件进行多种路况分析以及行驶状态中相关参数的计算与控制，因此，相对遥控驾驶模式和远程控制驾驶模式而言，自动驾驶模式对于无人驾驶车辆的软件和硬件等要求最高，依赖性也最强。基于此，自动驾驶模式的优先级低于遥控驾驶模式和远程控制驾驶模式。

相应的，自动驾驶模式正常启动所依赖的硬件包括遥控驾驶模式和远程驾驶模式所需依赖的硬件，如，自动驾驶模式除了需要依靠摄像头之外，还需要依靠雷达，而遥控驾驶模式和远程控制驾驶模式则不需要依靠雷达，因此，在自动驾驶模式能够正常启动的情况下，遥控驾驶模式和远程控制驾驶模式也能够正常启动，即不会存在影响遥控驾驶模式和远程控制驾驶模式的故障。由此可知，如果优先级较低的第一驾驶模式为自动驾驶模式，而第二驾驶模式为遥控驾驶模式或者远程控制驾驶模式，那么在满足模式切换条件的情况下，将自动驾驶模式切换为遥控驾驶模式或者远程控制驾驶模式，不会出现存在影响遥控驾驶模式或者远程控制驾驶模式的故障。

类似的，相对遥控驾驶模式而言，远程控制驾驶模式对于无人驾驶车辆的摄像头依赖性更高，且对于其他传感器的种类或者数量也会相对多些，对于硬件等的要求更高，因此，远程控制驾驶模式的优先级低于遥控驾驶模式。

可以理解的是，由于高优先级的驾驶模式对于无人驾驶车辆的要求更低，因此，无人驾驶车辆处于低优先级的第一驾驶模式的前提下，如果请求切换的高优先级的第二驾驶模式，那么无人驾驶车辆的硬件状态能够满足第二驾驶模式的硬件需求，可以减少由于硬件故障而影响到第二驾驶模式下正常行驶的情况，在第一驾驶模式和第二驾驶模式均不属于非驾驶模式的情况下，有利于提高驾驶模式切换的安全性和可靠性。

为了能够进一步保证自动驾驶模式、遥控驾驶模式以及远程控制驾驶模式中两种驾驶模式之间的切换的可靠性，减少由于误操作而触发的驾驶模式切换，本申请还可以在确认第二驾驶模式的驾驶控制程序接管无人驾驶车辆的行驶控制后，再结束第一驾驶模式的驾驶控制程序的运行。

为了便于理解，以第一驾驶模式和第二驾驶模式均不属于非驾驶模式，并结合第一驾驶模式和第二驾驶模式的优先级来控制驾驶模式切换这一情况为例进行说明。

为了便于介绍，以自动驾驶模式的优先级最低，远程控制驾驶模式的优先级低于遥控驾驶模式且高于自动驾驶控制模式，而遥控驾驶模式的优先级最高为例说明。如图3，其示出了本申请实施例中车辆驾驶模式切换方法的另一种流程示意图，该流程包括如下步骤：

步骤S300、在无人驾驶车辆处于第一驾驶模式的情况下，获得驾驶模式切换请求。

在本实施例中，第一驾驶模式可以为自动驾驶模式、远程控制驾驶模式以及遥控驾驶模式中的任意一种。

其中，驾驶模式切换请求用于请求切换到第二驾驶模式，该第二驾驶模式属于自动驾驶模式、遥控驾驶模式或者远程控制驾驶模式，且第二驾驶模式不同于第一驾驶模式。例如，第一驾驶模式为自动驾驶模式，而驾驶模式切换请求用于请求切换到遥控驾驶模式。

其中，关于驾驶模式切换请求的获得以及其他相关内容可以参见前述实施例中步骤S100的相关介绍，此处不再赘述。

步骤S310、如果第一驾驶模式和第二驾驶模式均不是该非驾驶模式，检测第二驾驶模式的优先级是否高于第一驾驶模式的优先级。

其中，由前面介绍可知，第一驾驶模式和第二驾驶模式分别属于自动驾驶模式、遥控驾驶模式以及远程控制驾驶模式中的一种，而且这三种驾驶模式具有不同的优先级。

可以理解的是，驾驶模式的优先级是预先确定并配置到无人驾驶车辆中，因此，在第一驾驶模式和第二驾驶模式确定后，第二驾驶模式和第二驾驶模式的优先级的高低也就可以确定。

由前面介绍可知，在第一驾驶模式和第二驾驶模式为非驾驶模式的情况下，为了进一步提高第一驾驶模式到第二驾驶模式切换的安全性和可靠性，如果第二驾驶模式的优先级高于第一驾驶模式的优先级，则第二驾驶模式可以接管第一驾驶模式。如果第二驾驶模式的优先级低于第一驾驶模式的优先级，则不能由第一驾驶模式切换为第二驾驶模式。

假设第一驾驶模式为自动驾驶模式，而第二驾驶模式为遥控驾驶模式或者远程控制驾驶模式，则第二驾驶模式的优先级高于第一驾驶模式的优先级，则可以执行后续步骤S320的操作。

假设第一驾驶模式为遥控驾驶模式，而第二驾驶模式为自动驾驶模式或者远程控制驾驶模式，那么第二驾驶模式的优先级就低于第一驾驶模式的优先级，则无法执行后续步骤S320的操作。

步骤S320、如果第二驾驶模式的优先级高于第一驾驶模式的优先级，确定由第一驾驶模式切换到第二驾驶模式的第二模式切换条件。

其中，根据上述提到的优先级关系：遥控驾驶模式的优先级高于远程控制驾驶模式的优先级，且远程控制驾驶模式的优先级高于自动驾驶模式的优先级，可以判断出第一驾驶模式与第二驾驶模式的优先级。在判断出第二驾驶模式的优先级高于第一驾驶模式的优先级之后，需要确定模式切换的第二模式切换条件。

其中，该第二模式切换条件可以有多种可能。

在一种可能的情况中，如前面所述，该第二模式切换条件可以包括：无人驾驶车辆的车速小于第二驾驶模式对应的第二设定速度，且该无人驾驶车辆的车辆转向角小于第二驾驶模式对应的最大转向角。该第二设定速度为从非驾驶模式之外的其他的驾驶模式进入到第二驾驶模式所需的设定车速，最大转向角为从不属于非驾驶模式的第一驾驶模式进入到不属于非驾驶模式的第二驾驶模式所需的设定转向角度。

如，若无人驾驶车辆处于自动驾驶模式时，当接收到用于请求切换到远程控制驾驶模式的模式切换请求时，此时第二模式切换条件可以为无人驾驶车辆的车速小于远程控制驾驶模式对应的第二设定速度，且该无人驾驶车辆的车辆转向角小于远程控制驾驶模式对应的最大转向角。

若无人驾驶车辆处于自动驾驶模式或远程控制驾驶模式时，当接收到用于请求切换到遥控驾驶模式的模式切换请求时，此时第二模式切换条件可以为无人驾驶车辆的车速小于遥控驾驶模式对应的第二设定速度，且该无人驾驶车辆的车辆转向角小于遥控驾驶模式对应的最大转向角。

如前面所述，由于所需切换到的第二驾驶模式是不同的，因此对应不同第二驾驶模式的第二模式切换条件中的第二设定速度与最大转向角的具体数值有可能是不同的。

例如：假设第一驾驶模式为自动驾驶模式，而第二驾驶模式为远程控制驾驶模式时，那么第二模式切换条件可以为：无人驾驶车辆的车速需要小于20km/h，车辆转向角小于32度。而假设第一驾驶模式为遥控驾驶模式，而第二驾驶模式为远程控制驾驶模式，那么第二模式切换条件可以为：无人驾驶车辆的车速需要小于15km/h，车辆转向角小于30度。本例中以不同的第二驾驶模式对应的第二设定速度和最大转向角不同为例说明，在实际应用中，第二驾驶模式不同时，也可以设定第二设定速度以及最大转向角度均分别相同。

当然，第二设定速度的设定有多种可能的方式。如：既可以利用保守的方式，将第二设定速度的阈值设置接近于零，实现静态接管。也可以动态接管，将第二设定速度的阈值设置为20km/h。在本申请中，对此不加限制。

步骤S330、基于该第二模式切换条件，调整无人驾驶车辆的车辆状态特征，以使得无人驾驶车辆的车辆状态特征满足该第二模式切换条件。

如，第二模式切换条件为无人驾驶车辆的车速小于第二设定速度，无人驾驶车辆的车辆转向角小于第二驾驶模式对应的最大转向角，那么可以调整(如降低)无人驾驶车辆的车速至不超过该第二设定速度；同时，调整无人驾驶车辆的车辆转向角小于该最大转向角。

当然，如果无人驾驶车辆当前的车速和车辆转向角符合该第二模式切换条件，则可以不执行该步骤的操作。

步骤S340、如果无人驾驶车辆当前的车辆状态特征满足第二模式切换条件，启动第二驾驶模式的驾驶控制程序。

在本实施例中，以自动驾驶模式、遥控驾驶模式以及远程控制驾驶模式下，无人驾驶车辆分别基于当前所处的驾驶模式对应的驾驶控制程序进行行驶控制为例说明。

例如，当无人驾驶车辆处于自动驾驶模式的过程中，无人驾驶车辆需要接收后台下发的工作任务，并通过运行的自动驾驶模式的驾驶控制程序控制车辆的运行，从而调整或者控制无人驾驶车辆的行驶。当无人驾驶车辆处于远程控制驾驶模式时，无人驾驶车辆可以通过运行远程控制驾驶模式对应的驾驶控制程序，实时采集车辆周边情况的监测视频并发送给远程控制台，以及获取并执行远程控制台下发的指令等。类似的，在无人驾驶车辆处于遥控驾驶模式时，无人驾驶车辆通过运行遥控驾驶模式对应的驾驶控制程序来辅助完成遥控驾驶模式下的遥控指令的接收与处理等。

基于此，为了使得无人驾驶车辆切换到第二驾驶模式，需要无人驾驶车辆启动该第二驾驶模式的驾驶控制程序，以便后续基于第二驾驶模式的驾驶控制程序执行第二驾驶模式下相关的信息采集、数据处理以及相关控制。

步骤S350、在确认该第二驾驶模式的驾驶控制程序接收并执行无线控制命令的情况下，关闭第一驾驶模式的驾驶控制程序。

其中，无线控制命令可以基于无人驾驶车辆外的控制设备通过无线通信网络发送的控制命令。由于第一驾驶模式和第二驾驶模式均为非驾驶模式，且第二驾驶模式的优先级高于第一驾驶模式，因此，第二驾驶模式只可能是遥控驾驶模式或者远程控制驾驶模式。相应的，该无线控制命令可以是遥控设备或者远程控制台通过无线通信网络发出的无线控制命令。

可以理解的是，在实际应用中，有可能会存在由于误操作而向无人驾驶车辆发送了模式切换请求，例如，用户不小心或者无意识地触按了遥控设备、远处控制台或者其他控制设备中用于触发模式切换的按键，而使得无人驾驶车辆接收到模式切换请求。

如前面所述，由于第二驾驶模式只能为遥控驾驶模式或者远程控制驾驶模式，在该种情况下，如果由于误操作而向无人驾驶车辆输入用于请求切换到第二驾驶模式的模式切换请求，用户一般不可能会继续通过遥控设备或者远程控制台发送第二驾驶模式相关的控制命令。反之，如果驾驶模式切换不是误操作，那么，在切换到遥控驾驶模式或者远程控制驾驶模式后，用户必然会通过遥控设备或者远处控制台控制无人驾驶车辆的行驶。

由以上分析可知，假设由于用户的误操作而触发由第一驾驶模式切换到第二驾驶模式，并退出第一驾驶模式的驾驶控制程序，那么由于用户未意识到已切换到第二驾驶模式，很可能导致无人驾驶车辆无法及时接收到用户针对第二驾驶模式发出的行驶相关控制命令，从而影响到无人驾驶车辆的行驶安全性。

基于此，本实施例中，为了减少由于误操作而触发驾驶模式切换所导致的安全风险，本申请会在第二驾驶模式的驾驶控制程序接收到无线控制命令的情况下，才结束第一驾驶模式的驾驶控制程序，从而可以在无人驾驶车辆确认该第二驾驶模式的驾驶控制程序接收到无线控制命令之前，使得第一驾驶模式的驾驶控制程序仍能够对无人驾驶车辆进行行驶控制，避免出现无人驾驶车辆处于非自动驾驶控制且无人控制的危险状态。

如，假设第一驾驶模式为自动驾驶模式，而第二驾驶模式为遥控驾驶模式，那么无人驾驶车辆在启动遥控驾驶模式对应的遥控控制程序之后，仍会维持该自动驾驶模式对应的自动驾驶控制程序。在此基础上，如果遥控控制程序一直未接收到遥控器的控制命令，那么无人驾驶车辆仍可以通过自动驾驶控制程序执行自动驾驶模式下的自动驾驶控制，避免出现无人控制无人驾驶车辆的危险情况。

在一种可能的实现方式中，考虑到无人驾驶车辆在不同驾驶模式下车速以及车辆转向角的变化区间都有特定的范围，因此，本申请可以借助车速和转向角变化来辅助判断第二驾驶模式的驾驶控制程序是否已接收到并执行了无线控制命令。

如，如果检测到车速超出第一驾驶模式对应的阈值区间或者车辆转向角的变化区间超出第一驾驶模式对应的转向角阈值区间时，则可以确定无人驾驶车辆已经接收到无线控制命令并基于无线控制命令执行了相应的行驶控制，此时，可以关闭第一驾驶模式的驾驶控制程序，无人驾驶车辆的第一驾驶模式退出，完全切换为第二驾驶模式。

举例说明：

假设第一驾驶模式为自动驾驶模式，请求切换到的第二驾驶模式为远程控制驾驶模式。当无人驾驶车辆的车速小于第二驾驶模式对应的第二设定速度，且该无人驾驶车辆的车辆转向角小于第二驾驶模式对应的最大转向角，无人驾驶车辆启动远程控制驾驶模式的驾驶控制程序，驾驶控制程序可以接收并执行远程控制台下发的控制指令。进一步地，在检测到无人驾驶车辆的车速超于自动驾驶模式的车速区间或者车辆转向角超出自动驾驶模式对应的转向角区间时，可以确定远程控制驾驶模式的驾驶控制程序已经接管无人驾驶车辆的控制，因此，无人驾驶车辆可以关闭自动驾驶模式的驾驶控制程序，自动驾驶模式完全退出，使得无人驾驶车辆完全切换为远程控制驾驶模式。

在本实施例中，当第一驾驶模式和第二驾驶模式均不是非驾驶模式的情况下，为了减少由于无人驾驶车辆存在影响第二驾驶模式的故障而导致的安全性风险，会先确定第二驾驶模式与第一驾驶模式的优先级，只有在第二驾驶模式的优先级高于第一驾驶模式的优先级的前提下，才会基于第一驾驶模式到第二驾驶模式的模式切换条件动态调整车辆的车辆状态特征并切换到第二驾驶模式。

而且，在启动第二驾驶模式的驾驶控制程序之后，仍会维持第一驾驶模式的驾驶控制程序的运行，只有在第二驾驶模式的驾驶控制程序接收并执行了无线控制命令，确认出无人驾驶车辆并非处于无人控制状态下，才会退出该第一驾驶模式的驾驶控制程序，从而减少了由于误操作而触发无人驾驶车辆进入到第二驾驶模式但处于无人控制的危险状态的情况。

下面以第一驾驶模式不是非驾驶模式，而第二驾驶模式是非驾驶模式的情况为例，对本申请实施例提供的一种车辆驾驶模式切换方法进行说明。如图4，其示出了本申请实施例中车辆驾驶模式切换方法的另一种流程示意图，该流程包括如下步骤：

步骤S400、在无人驾驶车辆处于第一驾驶模式的情况下，获得驾驶模式切换请求。

其中，该驾驶模式切换请求用于指示切换到第二驾驶模式。

在本实施例中，该第一驾驶模式属于自动驾驶模式、遥控驾驶模式以及远程控制驾驶模式中的一种，该第二驾驶模式为非驾驶模式，而非驾驶模式实际上就是无人驾驶车辆进入到驻车状态的空闲模式，因此，在本实施例中由第一驾驶模式到第二驾驶模式的模式切换请求实际上就是无人驾驶车辆退出自动驾驶模式、遥控驾驶模式或者远程控制驾驶模式的模式退出请求，以便无人驾驶车辆进入到空闲模式。

其中，步骤S400中驾驶模式切换请求的获得方式等相关内容可以参见前述实施例中步骤S100的相关介绍，此处不再赘述。

步骤S410、如果第一驾驶模式不是非驾驶模式，且第二驾驶模式是非驾驶模式，确定由第一驾驶模式切换到非驾驶模式的第三模式切换条件。

为了便于区分，在第一驾驶模式不属于非驾驶模式而第二驾驶模式为非驾驶模式的情况下，将确定出的模式切换条件称为第三模式切换条件。

其中，第三模式切换条件主要包括车速和档位两个条件，具体地，该第三模式切换条件包括无人驾驶车辆的当前档位处于设定档位，该设定档位为无人驾驶车辆进入驻车状态所需进入的档位；且，无人驾驶车辆当前的车速小于第三设定速度，该第三设定速度表明无人驾驶车辆处于驻车状态。

其中，设定档位为车辆进入驻车状态的所需的P档位或者N档位，关于档位的介绍已经在前述步骤S210中详细介绍，此处不再赘述。

其中，第三设定速度的设定可以与第一设定速度相同，也可以不同，只要是能够表明无人驾驶车辆处于停止或者近似停止的驻车状态即可。

可以理解的是，当第一驾驶模式为远程控制驾驶模式或者遥控驾驶模式，二者都是需要工作人员进行无人驾驶车辆的行驶控制，不涉及到预先配置的行驶相关的工作任务。而当第一驾驶模式为自动驾驶模式时，由于无人驾驶车辆是由自动驾驶系统控制无人驾驶车辆的行驶，因此，在无人驾驶车辆接收到模式切换请求时，无人驾驶车辆可能仍存在尚未完成的工作任务。基于此，对于第一驾驶模式为自动驾驶模式来说，该第三模式切换条件除了满足以上提到的车速和档位的条件之外，还可以包括：无人驾驶车辆不存在尚未完成的工作任务。

如，在自动驾驶模式下，无人驾驶车辆接收到切换为非驾驶模式的模式切换请求时，可能存在两种情况。一种情况是，无人驾驶车辆正在执行后台下发的工作任务，那么在接收到该模式切换请求之后，无人驾驶车辆仍需要继续完成该工作任务，然后才可以退出自动驾驶模式进入到非驾驶模式。另一种情况是，在接收到模式切换请求之前，无人驾驶车辆已经完成预先配置或者下发的工作任务，在该种情况中，在接收到模式切换请求后，只要保证车速小于第三设定速度且档位处于表明驻车状态的设定档位，则可以退出自动驾驶模式，以切换为非驾驶模式，即进入空闲状态。

步骤S420、基于该第三模式切换条件，调整无人驾驶车辆的车辆状态特征，以使得无人驾驶车辆的车辆状态特征满足第三模式切换条件。

其中，在确定出第三模式切换条件之后，可以根据该条件，调整车辆的车辆状态特征，使之满足该第三模式切换条件，即满足退出第一驾驶模式的条件。

为了便于理解，以无人驾驶车辆所处的第一驾驶模式为自动驾驶模式，且第三模式切换条件需要包括无人驾驶车辆不存在未完成的工作任务这一情况进行说明：

当无人驾驶车辆的第一驾驶模式为自动驾驶模式时，无人驾驶车辆能够接收后台下发的工作任务，自动驾驶程序(无人驾驶模式对应的驾驶控制程序)控制无人驾驶车辆的运行。在该种情况下，接收到切换为非驾驶模式的模式切换请求后，可以先判断车辆是否存在未完成的工作任务，当确认工作任务完成后或者确认当前不存在工作任务时，再调整无人驾驶车辆的车速和档位，以使得无人驾驶车辆满足第三模式切换条件。

对于无人驾驶车辆的第一驾驶模式为远程控制驾驶模式或者遥控驾驶模式的情况，无人驾驶车辆基于第三模式切换条件，可以降低车速并调整档位，最终满足该第三模式切换条件，具体不再赘述。

步骤S430、如果该无人驾驶车辆当前的车辆状态特征满足该第三模式切换条件，控制无人驾驶车辆切换到非驾驶模式。

其中，在无人驾驶车辆的车辆状态特征调整到满足第三模式切换条件之后，则可以控制无人驾驶车辆由第一驾驶模式切换到非驾驶模式。

本实施例中，在无人驾驶车辆处于自动驾驶模式、遥控驾驶模式或者远程控制驾驶模式下，如果接收到切换为非驾驶模式的模式切换请求，无人驾驶车辆会控制调整车速和档位，以满足进入驻车状态的条件，进而可以退出自动驾驶模式、遥控驾驶模式或者远程控制驾驶模式，从而进入到非驾驶模式。

本申请除了无人驾驶车辆的驾驶模式的切换之外，考虑到无人驾驶车辆在驾驶的过程中可能存在需要处理的其他问题，如：车辆故障，或者车辆升级等等，无人驾驶车辆还可以执行碰撞故障的处理以及软件升级的处理。

下面先对无人驾驶车辆处于自动驾驶模式、遥控驾驶模式以及远程控制驾驶模式这三种驾驶模式中任意一种的情况时，无人驾驶车辆对于碰撞故障的处理进行说明。

在无人驾驶车辆处于自动驾驶模式、远程控制驾驶模式或者遥控驾驶模式时，无人驾驶车辆在行驶过程中，可能会发生碰撞事故，因此，无人驾驶车辆可以处理碰撞事故相关的碰撞故障处理。

其中，无人驾驶车辆上可以设置有碰撞触发开关，若检测到无人驾驶车辆中的碰撞触发开关被触碰，则说明无人驾驶车辆遭受到了碰撞，此时无人驾驶车辆可以执行设定的车辆碰撞处理操作。例如：在无人驾驶车辆的碰撞触发开关被触碰后，无人驾驶车辆会按照设定的最大减速速度进行减速，同时还可以控制无人驾驶车辆中的高压继电器断开，高压断电，以使得无人驾驶车辆断电。当然，无人驾驶车辆还可以控制点亮双闪。

其中，碰撞触发开关可以为用于感应外力碰撞的传感器，在碰撞发生时，该传感器则会有信号的输入，同时无人驾驶车辆的车身控制器上运行的程序也会产生相应的故障代码，以表明该碰撞事件。

在此基础上，无人驾驶车辆可以向工作人员所在的远程控制台或者控制设备发送碰撞报警，相应的，可以通过远程控制或者人为操作来解除碰撞报警。其中，解除碰撞报警的方式可以包括清除用于表征车辆碰撞的故障代码以及结束碰撞触发开关的触发状态等。另外，考虑到安全性，在无人驾驶车辆执行的碰撞处理操作，还可以包括控制无人驾驶车辆进入到非驾驶模式。

通过对无人驾驶车辆执行车辆碰撞的处理操作，使得无人驾驶车辆能够更为可靠地处理碰撞等突发状况。

下面对无人驾驶车辆的车辆升级处理进行介绍。其中，随着技术的不断更新，无人驾驶车辆的软件程序也会进行相应的升级。无人驾驶车辆的软件程序升级既可以是新增或者调整驾驶模式，也可能是驾驶模式相关的控制程序以及无人驾驶车辆的车身控制器中运行的其他类型程序的升级，对此不加限制。其中，无人驾驶车辆的升级模式指的是无人驾驶车辆处于升级状态中，为了保证安全性，在该升级状态中车辆处于非驾驶模式，不能被启动，自然也无法进行驾驶模式的切换。

具体的，当无人驾驶车辆处于非驾驶模式时，检测到设备升级指令，则控制无人驾驶车辆进入升级模式。如，当处于非驾驶模式的车辆的车身控制器检测到设备升级的指令时，根据该指令控制无人驾驶车辆进入升级模式。若升级成功，则会切换为非驾驶模式，若升级失败，则会反馈升级失败的信息给车身控制器，以便工作人员进行无人驾驶车辆的检测。无人驾驶车辆的升级可以保证用户可以使用最新的功能，以便使用无人驾驶车辆不同模式的多种功能。

在本申请以上实施例中，为了提高无人驾驶车辆在自动驾驶模式下的安全性，无人驾驶车辆中可以配置有自动驾驶模式对应的两套驾驶控制程序，即两套自动驾驶程序。

由于自动驾驶模式是利用自动驾驶程序控制车辆运行，在无人驾驶车辆自动驾驶过程中没有工作人员的参与，因此，当无人驾驶车辆处于自动驾驶模式且自动驾驶程序出现故障时，则可能会产生安全性问题。为了降低安全性风险，在无人驾驶车辆中为自动驾驶模式配置了两套自动驾驶程序，其中，一套自动驾驶程序作为主自动驾驶程序，而另一套自动驾驶程序作为辅助自动驾驶程序。在自动驾驶模式下，如果主自动驾驶程序出现故障，则可以启动辅助自动驾驶程序。

可以理解的是，这两套自动驾驶程序可以运行在同一个控制器上，当然，为了进一步提高安全性，这两套自动驾驶程序可以配置在不同的控制器上。如，主自动驾驶程序运行在主控模块中，而辅助自动驾驶程序配置在冗余控制模块中。

其中，当无人驾驶车辆检测到主控模块中的主自动驾驶程序出现异常，则可以启动该冗余控制模块中的备用自动驾驶程序，从而可以提高无人驾驶车辆在自动驾驶模式下的行驶安全性。

下面对本申请实施例提供的车辆驾驶模式切换装置进行介绍，下文描述的车辆驾驶模式切换装置与上文描述的车辆驾驶模式切换方法可相互对应参照。

如图5，对申请实施例提供的车辆驾驶模式切换装置进行介绍，如图5所示，该车辆驾驶模式切换装置可以包括：

请求获取单元500，用于在无人驾驶车辆处于第一驾驶模式的情况下，获得驾驶模式切换请求，驾驶模式切换请求用于请求切换到第二驾驶模式，第一驾驶模式和第二驾驶模式分别属于非驾驶模式、自动驾驶模式、遥控驾驶模式以及远程控制驾驶模式中的一种，且第二驾驶模式不同于第一驾驶模式；

条件确定单元510，用于确定由第一驾驶模式切换到第二驾驶模式的模式切换条件，模式切换条件为无人驾驶车辆的车辆状态特征所需满足的条件，车辆状态特征用于表征无人驾驶车辆的车辆行驶状态、软件状态以及硬件状态中的至少一种；

切换控制单元520，用于如果无人驾驶车辆当前的车辆状态特征满足模式切换条件，控制无人驾驶车辆切换到第二驾驶模式。

可选的，该条件确定单元可以包括：

第一条件确定单元，用于如果第一驾驶模式为非驾驶模式，确定由非驾驶模式切换到第二驾驶模式的第一模式切换条件，第一模式切换条件包括：无人驾驶车辆不存在影响第二驾驶模式的故障。

可选的，该车辆驾驶模式切换装置还包括：

状态调整单元，用于如果第一驾驶模式不是非驾驶模式，在条件确定单元确定由第一驾驶模式切换到第二驾驶模式的模式切换条件之后，基于模式切换条件，调整无人驾驶车辆的车辆状态特征，以使得无人驾驶车辆的车辆状态特征满足模式切换条件。

可选的，该车辆驾驶模式切换装置还包括：

优先级确定单元，用于在条件确定单元确定由第一驾驶模式切换到第二驾驶模式的模式切换条件之前，如果第一驾驶模式和第二驾驶模式均不是非驾驶模式，检测第二驾驶模式的优先级是否高于第一驾驶模式的优先级；

条件确定单元，包括：

第二条件确定单元，用于如果第二驾驶模式的优先级高于第一驾驶模式的优先级，确定由第一驾驶模式切换到第二驾驶模式的第二模式切换条件，第二模式切换条件包括：无人驾驶车辆的车速小于第二驾驶模式对应的第二设定速度，且无人驾驶车辆的车辆转向角小于第二驾驶模式对应的最大转向角。

可选的，该车辆驾驶模式切换装置中的驾驶模式的优先级为遥控驾驶模式的优先级高于远程控制驾驶模式的优先级，且远程控制驾驶模式的优先级高于自动驾驶模式的优先级；

切换控制单元包括：

程序启动单元，用于启动第二驾驶模式的驾驶控制程序；

第一模式关闭单元，用于在确认驾驶控制程序接收并执行无线控制命令的情况下，关闭第一驾驶模式的驾驶控制程序。

可选的，该条件确定单元可以包括：

第三条件确定单元，用于如果第一驾驶模式不是非驾驶模式，且第二驾驶模式是非驾驶模式，确定由第一驾驶模式切换到非驾驶模式的第三模式切换条件，第三模式切换条件包括：无人驾驶车辆的当前档位处于设定档位，设定档位为无人驾驶车辆进入驻车状态所需进入的档位；且，无人驾驶车辆当前的车速小于第三设定速度，第三设定速度表明无人驾驶车辆处于驻车状态。

可选的，该车辆驾驶模式切换装置还包括：

碰撞操作执行单元，用于在切换控制单元控制无人驾驶车辆切换到第二驾驶模式之后，如果检测到无人驾驶车辆中的碰撞触发开关被触碰，执行设定的车辆碰撞处理操作。

需要说明的是，本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。同时，本说明书中各实施例中记载的特征可以相互替换或者组合，使本领域专业技术人员能够实现或使用本申请。对于装置类实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域技术人员能够实现或使用本申请。对这些实施例的多种修改对本领域技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本申请的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本申请将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

以上仅是本申请的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本申请的保护范围。

Claims (10)

1.一种车辆驾驶模式切换方法，其特征在于，应用于无人驾驶车辆，包括：

在所述无人驾驶车辆处于第一驾驶模式的情况下，获得驾驶模式切换请求，所述驾驶模式切换请求用于请求切换到第二驾驶模式，所述第一驾驶模式和第二驾驶模式分别属于非驾驶模式、自动驾驶模式、遥控驾驶模式以及远程控制驾驶模式中的一种，且所述第二驾驶模式不同于所述第一驾驶模式；

确定由所述第一驾驶模式切换到所述第二驾驶模式的模式切换条件，所述模式切换条件为所述无人驾驶车辆的车辆状态特征所需满足的条件，所述车辆状态特征用于表征所述无人驾驶车辆的车辆行驶状态、软件状态以及硬件状态中的至少一种；

如果所述无人驾驶车辆当前的车辆状态特征满足所述模式切换条件，控制所述无人驾驶车辆切换到所述第二驾驶模式。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定由所述第一驾驶模式切换到所述第二驾驶模式的模式切换条件，包括：

如果所述第一驾驶模式为非驾驶模式，确定由所述非驾驶模式切换到所述第二驾驶模式的第一模式切换条件，所述第一模式切换条件包括：所述无人驾驶车辆不存在影响所述第二驾驶模式的故障。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一模式切换条件还包括如下至少一种：

所述无人驾驶车辆的当前档位处于设定档位，所述设定档位为所述无人驾驶车辆进入驻车状态所需设定的档位；

所述无人驾驶车辆当前的车速小于第一设定速度，所述第一设定速度表征所述无人驾驶车辆处于驻车状态；

所述无人驾驶车辆的低压开关处于关闭状态；

所述无人驾驶车辆的高压开关处于关闭状态；

所述无人驾驶车辆处于高压上电状态。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，如果所述第一驾驶模式不是所述非驾驶模式，在确定由所述第一驾驶模式切换到所述第二驾驶模式的模式切换条件之后，还包括：

基于所述模式切换条件，调整所述无人驾驶车辆的车辆状态特征，以使得所述无人驾驶车辆的车辆状态特征满足所述模式切换条件。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述在确定由所述第一驾驶模式切换到所述第二驾驶模式的模式切换条件之前，还包括：

如果所述第一驾驶模式和第二驾驶模式均不是所述非驾驶模式，检测所述第二驾驶模式的优先级是否高于第一驾驶模式的优先级；

所述确定由所述第一驾驶模式切换到所述第二驾驶模式的模式切换条件，包括：

如果所述第二驾驶模式的优先级高于所述第一驾驶模式的优先级，确定由所述第一驾驶模式切换到所述第二驾驶模式的第二模式切换条件，所述第二模式切换条件包括：无人驾驶车辆的车速小于所述第二驾驶模式对应的第二设定速度，且所述无人驾驶车辆的车辆转向角小于所述第二驾驶模式对应的最大转向角。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述遥控驾驶模式的优先级高于远程控制驾驶模式的优先级，且所述远程控制驾驶模式的优先级高于自动驾驶模式的优先级；

所述控制所述无人驾驶车辆切换到所述第二驾驶模式，包括：

启动所述第二驾驶模式的驾驶控制程序；

在确认所述驾驶控制程序接收并执行无线控制命令的情况下，关闭所述第一驾驶模式的驾驶控制程序。

7.根据权利要求4所述方法，其特征在于，所述确定由所述第一驾驶模式切换到所述第二驾驶模式的模式切换条件，包括：

如果所述第一驾驶模式不是非驾驶模式，且所述第二驾驶模式是非驾驶模式，确定由所述第一驾驶模式切换到所述非驾驶模式的第三模式切换条件，所述第三模式切换条件包括：所述无人驾驶车辆的当前档位处于设定档位，所述设定档位为所述无人驾驶车辆进入驻车状态所需进入的档位；且，所述无人驾驶车辆当前的车速小于第三设定速度，所述第三设定速度表明所述无人驾驶车辆处于驻车状态。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，如果所述第一驾驶模式为自动驾驶模式，且所述第二驾驶模式是非驾驶模式，所述第三模式切换条件还包括：所述无人驾驶车辆不存在尚未完成的工作任务。

9.根据权利要求2或5所述的方法，其特征在于，在控制所述无人驾驶车辆切换到所述第二驾驶模式之后，还包括：

如果检测到无人驾驶车辆中的碰撞触发开关被触碰，执行设定的车辆碰撞处理操作。

10.一种车辆驾驶模式切换装置，其特征在于，应用于无人驾驶车辆，包括：

请求获取单元，用于在所述无人驾驶车辆处于第一驾驶模式的情况下，获得驾驶模式切换请求，所述驾驶模式切换请求用于请求切换到第二驾驶模式，所述第一驾驶模式和第二驾驶模式分别属于非驾驶模式、自动驾驶模式、遥控驾驶模式以及远程控制驾驶模式中的一种，且所述第二驾驶模式不同于所述第一驾驶模式；

条件确定单元，用于确定由所述第一驾驶模式切换到所述第二驾驶模式的模式切换条件，所述模式切换条件为所述无人驾驶车辆的车辆状态特征所需满足的条件，所述车辆状态特征用于表征所述无人驾驶车辆的车辆行驶状态、软件状态以及硬件状态中的至少一种；

切换控制单元，用于如果所述无人驾驶车辆当前的车辆状态特征满足所述模式切换条件，控制所述无人驾驶车辆切换到所述第二驾驶模式。

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