CN116176000B - 一种碳纤维片材搬运设备、制造系统及制造方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及碳纤维零件制造技术领域，尤其涉及一种碳纤维片材搬运设备、制造系统及制造方法，搬运设备包括：机架，用于承载部件；第一搬运机构，设置在机架的底部，用于带动机架运动；滑块，在机架上沿片材宽度方向滑动；滑块在片材宽度方向的两侧分别设置绕对应侧边转动的第一转块和第二转块，第一转块底部设置多个沿片材长度方向分布的第一吸盘，第二转块底部设置多个沿片材长度方向分布的第二吸盘；第一吸盘和第二吸盘均能沿竖向滑动；中转机构，顶部设置多个沿片材长度方向分布的第三吸盘。本发明能够有效解决现有技术中人工搬运碳纤维片材存在的生产效率较低、铺放效果较差的问题。

Description

一种碳纤维片材搬运设备、制造系统及制造方法

技术领域

本发明涉及碳纤维零件制造技术领域，尤其涉及一种碳纤维片材搬运设备、制造系统及制造方法。

背景技术

碳纤维复合材料具有比强度、比模量高、耐腐蚀等优异的综合性能，已经逐渐在风电、轨道交通、航空航天等众多领域受到广泛的应用。片材是碳纤维产品生产中经常需要使用的一种部件，其根据产品的需求会被加工成各种各样的曲面形状，然后多个片材铺设组合形成碳纤维的最终产品。碳纤维片材的加工通常需要通过热模压预成型工艺进行，即需要将碳纤维织物在成型设备的模具内铺平，之后再合模来压制出片材的形状。现有相关技术中通常是直接在成型模具内铺设碳纤维织物的，但是由于模具具有一定的曲面形状，因此织物的长度和铺设的效果都较难保证，通常就需要在外部先将织物平铺裁切来保证织物的长度准确，但是此时需要将织物搬到成型设备内，由于碳纤维片材的长度通常较长，人员手工搬运操作困难导致生产效率很低，且较难保证织物在模具内的铺设效果导致最终的成品上出现褶皱等严重的质量不良。

因此，需要一种能够提升生产效率、保证铺放质量的搬运设备来代替人工搬运。

发明内容

本发明提供了一种碳纤维片材搬运设备，可以有效地解决背景技术中人工搬运存在的生产效率较低、铺放效果较差的问题。本发明还提供了一种碳纤维片材制造设备及制造方法，可以达到相同的技术效果。

本发明提供的一种碳纤维片材搬运设备，包括：

机架，用于承载部件；

第一搬运机构，设置在机架的底部，用于带动机架运动；

滑块，在机架上沿片材宽度方向滑动；

滑块在片材宽度方向的两侧分别设置绕对应侧边转动的第一转块和第二转块，第一转块底部设置多个沿片材长度方向分布的第一吸盘，第二转块底部设置多个沿片材长度方向分布的第二吸盘；第一吸盘和第二吸盘均能沿竖向滑动，用于吸住片材顶面；

中转机构，顶部设置多个沿片材长度方向分布的第三吸盘，第三吸盘用于吸住片材底面。

进一步的，每个第一吸盘和每个第二吸盘均通过自适应机构与滑块连接从而实现竖向滑动功能；自适应机构包括：

连接块，固定安装在滑块上，且设置竖向贯通的通孔；

滑杆，顶部穿过通孔中并在通孔中滑动，底部设置球头；

摆动块，顶部设置套在球头上的球碗，底部安装第一吸盘或第二吸盘。

进一步的，滑杆包括上杆、下杆和弹簧；上杆顶部穿过通孔，底部设置向下开口的套管；下杆顶部伸入套管内并在套管内滑动，球头设置在下杆底部；弹簧套在下杆底部，且设置在球头和上杆底面之间。

进一步的，连接块设置有与通孔侧面连通的安装槽；自适应机构还包括单向制动块，转动安装在安装槽内，且单向制动块的转动轴线与滑杆的中心轴向相互垂直；单向制动块朝向滑杆的一侧侧面设置圆弧段和直线段，直线段在圆弧段下方，圆弧段的半径大于单向制动块转动轴线与滑杆侧面之间的距离。

进一步的，单向制动块还设置朝向远离滑杆方向延伸的延伸段。

进一步的，第一转块的两端均设置有两个相互平行的第一连杆，且每个第一连杆的两端分别与第一转块端面和滑块铰接；

第二转块的两端均设置有两个相互平行的第二连杆，且每个第二连杆的两端分别与第二转块端面和滑块铰接。

进一步的，中转机构中还包括多个气缸，每个气缸用于带动对应的一个第三吸盘进行竖向运动。

本发明还提供一种碳纤维片材制造系统，包括上述的碳纤维片材搬运设备，还包括：

铺放设备，用于平铺片材；

成型设备，通过热模压预成型工艺将片材制作成成品形状；

固化设备，用于放置成型后的片材，底部设置有第二搬运机构；

搬运设备用于搬运碳纤维片材。

进一步的，铺放设备和成型设备侧面设置多个定位套；搬运设备侧面设置多个定位头，用于伸入定位套中对搬运设备进行定位。

本发明还提供一种碳纤维片材制造方法，使用到上述的碳纤维片材搬运设备，步骤包括：

S1：在铺放设备上平铺上片材，之后将搬运设备移动到铺放设备侧面；

S2：通过滑块、第一转块和第一吸盘动作，将片材从铺放设备转移到中转机构上，并且使第三吸盘吸住片材底面；

S3：将搬运设备移动到成型设备侧面；

S4：通过滑块、第二转块和第二吸盘动作，将片材从中转机构转移到成型设备中，然后启动成型设备将片材制作成成品形状，同时将固化设备移动至铺放设备和搬运设备之间；

S5：通过滑块、第二转块和第二吸盘动作，将片材从成型设备转移到中转机构，并且使第三吸盘吸住片材底面；

S6：将搬运设备移动到固化设备侧面；

S7：通过滑块、第一转块和第一吸盘动作，将片材从中转机构转移到固化设备上，然后移走固化设备。

通过本发明的技术方案，可实现以下技术效果：

本搬运设备通过第一吸盘和第二吸盘来抓取和运输片材，能够使片材在放入成型设备中之前都保持住延展平铺的状态，从而保证片材在模具上的铺放效果，并且将第一吸盘和第二吸盘都设置成能够竖向滑动的形式，使每个第一吸盘和第二吸盘都能够根据片材的形状来调整自身的高度；中转机构用于在搬运设备整体运动的过程中暂时存放片材，防止片材掉落并能防止片材被风吹歪斜；通过本搬运设备，能够快速将片材从铺放设备搬运至成型设备，极大程度提升了生产效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明中碳纤维片材搬运设备的结构示意图；

图2为本发明中碳纤维片材搬运设备的正视图；

图3为本发明中碳纤维片材搬运设备的侧视图；

图4为本发明中滑块的结构示意图；

图5为本发明中自适应机构的结构示意图；

图6为本发明中自适应机构的剖视图；

图7为本发明中滑杆上移时单向制动块的工作状态示意图；

图8为本发明中滑杆下移时单向制动块的工作状态示意图；

图9为本发明中碳纤维片材制造系统的结构示意图；

图10为本发明中定位套和定位头的剖视图；

图11为本发明中碳纤维片材制造方法步骤S1的示意图；

图12为本发明中碳纤维片材制造方法步骤S2的示意图；

图13为本发明中碳纤维片材制造方法步骤S3的示意图；

图14为本发明中碳纤维片材制造方法步骤S4的示意图；

图15为本发明中碳纤维片材制造方法步骤S4中成型设备合模时的示意图；

图16为本发明中碳纤维片材制造方法步骤S5的示意图；

图17为本发明中碳纤维片材制造方法步骤S6的示意图；

图18为本发明中碳纤维片材制造方法步骤S7的示意图；

附图标记：1、机架；2、第一搬运机构；3、滑块；4、第一转块；5、第二转块；6、第一吸盘；7、第二吸盘；8、中转机构；8a、第三吸盘；8b、气缸；9、自适应机构；9a、连接块；9a1、通孔；9a2、安装槽；9b、滑杆；9b1、上杆；9b2、下杆；9b3、弹簧；9c、摆动块；9d、单向制动块；9d1、圆弧段；9d2、直线段；9d3、延伸段；10、第一连杆；11、第二连杆；12a、定位套；12b、定位头；13、铺放设备；14、成型设备；15、固化设备。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

在本发明的描述中，需要说明的是，属于“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或者位置关系为基于附图所示的方位或者位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体式连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接连接，也可以是通过中间媒介间接连接，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

本发明涉及一种碳纤维片材搬运设备，如图1~4所示，包括：

机架1，用于承载部件；

第一搬运机构2，设置在机架1的底部，用于带动机架1运动；第一搬运机构2通常为AGV小车，保证机架1能够沿着固定的轨迹路线行走；

滑块3，在机架1上沿片材宽度方向滑动，由动力机构或者人工推动；

滑块3在片材宽度方向的两侧分别设置绕对应侧边转动的第一转块4和第二转块5，第一转块4底部设置多个沿片材长度方向分布的第一吸盘6，第二转块5底部设置多个沿片材长度方向分布的第二吸盘7；第一吸盘6和第二吸盘7均能沿竖向滑动；

中转机构8，顶部设置多个沿片材长度方向分布的第三吸盘8a，第三吸盘8a用于吸住片材底面。

本搬运设备通过第一吸盘6和第二吸盘7来抓取和运输片材，能够使片材在放入成型设备14中之前都保持住延展平铺的状态，从而保证片材在模具上的铺放效果，并且将第一吸盘6和第二吸盘7都设置成能够竖向滑动的形式，使每个第一吸盘6和第二吸盘7都能够根据片材的形状来调整自身的高度，来适应平铺状态和曲面状态两种状态的片材，保证其能够吸住两种状态的片材的顶面各处，有效防止片材脱落；中转机构8用于在搬运设备整体运动的过程中暂时存放片材，中转机构8两侧通常会设置挡板，从而防止片材掉落并能防止片材被风吹歪斜；通过本搬运设备，能够快速将片材从铺放设备13搬运至成型设备14，极大程度提升了生产效率。

第一吸盘6和第二吸盘7能够通过比如使用气缸、丝杆滑块结构等常规结构来带动，但是这些结构仅能调整吸盘的高度，对于片材的部分曲面，有可能会出现吸盘与曲面之间的角度差较大导致吸盘无法吸附的问题，为了解决这种问题，本设备中优选再设置自适应机构9，每个第一吸盘6和每个第二吸盘7均通过自适应机构9与滑块3连接从而实现竖向滑动功能；如图5~6所示，自适应机构9的具体结构包括：

连接块9a，固定安装在滑块3上，且设置竖向贯通的通孔9a1；

滑杆9b，顶部穿过通孔9a1中并在通孔9a1中滑动，底部设置球头；

摆动块9c，顶部设置套在球头上的球碗，底部安装第一吸盘6或第二吸盘7。

在此结构下，不仅能够通过滑杆9b来实现第一吸盘6和第二吸盘7的滑动，并且通过滑杆9b和摆动块9c的球头连接使第一吸盘6和第二吸盘7的角度可以根据片材具体部位的形状进行对应的单独调整，使吸盘能够垂直于片材表面，保证吸盘对片材吸力的稳定。

为了避免第一吸盘6、第二吸盘7下降时与片材产生过大的碰撞导致片材变形，优选将滑杆9b设计成包括上杆9b1、下杆9b2和弹簧9b3；上杆9b1顶部穿过通孔9a1，底部设置向下开口的套管；下杆9b2顶部伸入套管内并在套管内滑动，球头设置在下杆9b2底部；弹簧9b3套在下杆9b2底部，且设置在球头和上杆9b1底面之间，则就可以通过弹簧9b3的变形来吸收冲击力，从而对片材形成保护。

由于传统带动第一吸盘6和第二吸盘7竖向滑动的方式都需要人员进行手动调整高度或者控制滑动行程才能保证可准确性，还是存在一定的不便，因此本搬运设备中优选在连接块9a设置有与通孔9a1侧面连通的安装槽9a2，并在自适应机构9中还设置单向制动块9d，转动安装在安装槽9a2内，且单向制动块9d的转动轴线与滑杆9b的中心轴向相互垂直；单向制动块9d朝向滑杆9b的一侧侧面设置圆弧段9d1和直线段9d2，直线段9d2在圆弧段9d1下方，圆弧段9d1的半径大于(通常大于0.5~1mm)单向制动块9d转动轴线与滑杆9b侧面之间的距离。在这种结构下，当滑杆9b向上滑动时，如图7所示，滑杆9b侧面会推动单向制动块9d侧面，使单向制动块9d向下转，此时直线段9d2与滑杆9b侧面贴合，不会影响滑杆9b的向上滑动；当滑杆9b下运动时，如图8所示，滑杆9b侧面会反向推动单向制动块9d侧面，使单向制动块9d向上转，此时圆弧段9d1与滑杆9b侧面贴合，由于圆弧段9d1半径略大，因此会使滑杆9b和圆弧段9d1相互卡住，从而阻止滑杆9b的向下滑动，需要人为手动拨动单向制动块9d下转才能解除这种卡住的装填。通过上述结构，使第一吸盘6和第二吸盘7的竖向滑动有了只能向上滑动的功能，则在需要吸附表面不规则的片材时，只需要先持续地向下转动第一转块4和第二转块5，则第一吸盘6和第二吸盘7就能够自动滑动到适合的高度，当向上转动第一转块4和第二转块5时，第一吸盘6和第二吸盘7会因为无法向下滑动从而保持住当前与片材贴合的形状，在搬运完成后只需要手动转动单向制动块9d让所有第一吸盘6和第二吸盘7全部回到最低处，就可以继续去自动吸附新的片材，从而省去传统的调整步骤，极大提升了搬运效率。优选在单向制动块9d上还设置朝向远离滑杆9b方向延伸的延伸段9d3，通过延伸段9d3受到的重力影响，来保证直线段9d2与滑杆9b侧面能够紧紧贴合，使滑杆9b一向下运动就能够带动单向制动块9d转动。

为了保证第一吸盘6和第二吸盘7在第一转块4和第二转块5转动过程中角度不会出现过大偏差，优选在第一转块4的两端均设置有两个相互平行的第一连杆10，且每个第一连杆10的两端分别与第一转块4端面和滑块3铰接；同时在第二转块5的两端均设置有两个相互平行的第二连杆11，且每个第二连杆11的两端分别与第二转块5端面和滑块3铰接；在此结构下，能够使第一转块4和第二转块5转动过程保持自身的角度不变，从而保证吸盘的角度。

优选在中转机构8中还设置多个气缸8b，每个气缸8b用于带动对应的一个第三吸盘8a进行竖向运动，在将片材放置在中转机构8上时，先维持住第一吸盘6和第二吸盘7的吸附状态，然后启动气缸8b推动第三吸盘8a上移，使每个第三吸盘8a都能吸紧片材底面，之后再解除第一吸盘6和第二吸盘7的吸附，能够有效保证片材在中转机构8上固定的可靠度。

本发明还涉及一种碳纤维片材制造系统，包括了上述的碳纤维片材搬运设备，如图9所示，还包括：

铺放设备13，用于平铺片材；铺放设备13中通常会设置有铺带机，通过铺带机的移动放卷铺设和自动裁切，来保证铺放的片材的尺寸和位置的准确度；

成型设备14，通过热模压预成型工艺将片材制作成成品形状；

固化设备15，用于放置成型后的片材，使形成成品形状的片材完全冷却固化后才能得到最终的片材成品；固化设备15通常会有多个；固化设备15底部设置有第二搬运机构，用来带动固化设备15整体移动；

本搬运设备用于将各个状态的碳纤维片材在上述的设备之间进行搬运。

优选在铺放设备13和成型设备14侧面设置多个定位套12a，并在搬运设备侧面设置多个定位头12b，当搬运设备移动到这些设备侧面时，定位头12b会伸入定位套12a中，如图10所示，从而保证本搬运设备和各个设备之间的定位准确。

本发明还涉及一种碳纤维片材制造方法，使用到上述的碳纤维片材搬运设备，步骤包括：

S1：如图11所示，在铺放设备13上平铺上片材，之后将搬运设备移动到铺放设备13侧面；

S2：如图12所示，通过滑块3、第一转块4和第一吸盘6动作，将片材从铺放设备13转移到中转机构8上，并且使第三吸盘8a吸住片材底面；

滑块3、第一转块4和第一吸盘6的具体动作如下：将滑块3靠近第一吸盘6的一侧设为第一侧边，将滑块3靠近第二吸盘7的一侧设为第二侧边；首先将移动滑块3使第一侧边停在片材上方；之后向下转动第一转块4，使第一吸盘6吸住片材顶面；之后向上转动第一转块4将片材抬起；之后移动滑块3使第一侧边停在中转机构8上方；之后向下转动第一转块4将片材放下，并使第三吸盘8a吸住片材底面；之后解除第一吸盘6的吸附并向上转动第一转块4；

S3：如图13所示，将搬运设备移动到成型设备14侧面；

S4：如图14所示，通过滑块3、第二转块5和第二吸盘7动作，将片材从中转机构8转移到成型设备14中，然后如图15所示启动成型设备14将片材制作成成品形状，同时将固化设备15移动至铺放设备13和搬运设备之间，同时如果采用常规滑动机构就需要调整第一吸盘6和第二吸盘7的高度使其能够贴合成型后的片材的顶面形状；

滑块3、第二转块5和第二吸盘7的具体动作如下：先移动滑块3使第二侧边停在中转机构8上方；之后向下转动第二转块5，使第二吸盘7吸住片材顶面，解除第三吸盘8a的吸附；之后向上转动第二转块5将片材抬起；之后移动滑块3使第二侧边停在成型设备14内的模具上方；之后向下转动第二转块5并解除第二吸盘7的吸附，将片材放在模具上；之后移动滑块3使第二侧边移出成型设备14；

S5：如图16所示，通过滑块3、第二转块5和第二吸盘7动作，将片材从成型设备14转移到中转机构8，并且使第三吸盘8a吸住片材底面；

滑块3、第二转块5和第二吸盘7的具体动作如下：先移动滑块3使第二侧边停在片材上方；之后向下转动第二转块5，使第二吸盘7吸住片材顶面；之后移动滑块3使第二侧边停在中转机构8上方；之后向下转动第二转块5将片材放下，并使第三吸盘8a吸住片材底面，之后解除第二吸盘7的吸附并向上转动第二转块5；

S6：如图17所示，将搬运设备移动到固化设备15侧面；

S7：如图18所示，通过滑块3、第一转块4和第一吸盘6动作，将片材从中转机构8转移到固化设备15上，然后移走固化设备15；

滑块3、第一转块4和第一吸盘6的具体动作如下：先将移动滑块3使第一侧边停在中转机构8上方；之后向下转动第一转块4，使第一吸盘6吸住片材顶面，再解除第三吸盘8a的吸附；之后向上转动第一转块4将片材抬起；之后移动滑块3使第一侧边停在固化设备15上方；之后向下转动第一转块4将片材放下，解除第一吸盘6的吸附并向上转动第一转块4；

重复上述步骤，即可实现循环加工过程。

以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征及优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (7)

1.一种碳纤维片材搬运设备，其特征在于，包括：

机架(1)，用于承载部件；

第一搬运机构(2)，设置在所述机架(1)的底部，用于带动所述机架(1)运动；

滑块(3)，在所述机架(1)上沿片材宽度方向滑动；

所述滑块(3)在片材宽度方向的两侧分别设置绕对应侧边转动的第一转块(4)和第二转块(5)，所述第一转块(4)底部设置多个沿片材长度方向分布的第一吸盘(6)，所述第二转块(5)底部设置多个沿片材长度方向分布的第二吸盘(7)；所述第一吸盘(6)和所述第二吸盘(7)均能沿竖向滑动，用于吸住片材顶面；

中转机构(8)，顶部设置多个沿片材长度方向分布的第三吸盘(8a)，所述第三吸盘(8a)用于吸住片材底面；

其中，

每个所述第一吸盘(6)和每个所述第二吸盘(7)均通过自适应机构(9)与所述滑块(3)连接从而实现竖向滑动功能；所述自适应机构(9)包括：

连接块(9a)，固定安装在所述滑块(3)上，且设置竖向贯通的通孔(9a1)；

滑杆(9b)，顶部穿过所述通孔(9a1)中并在所述通孔(9a1)中滑动，底部设置球头；

摆动块(9c)，顶部设置套在所述球头上的球碗，底部安装所述第一吸盘(6)或所述第二吸盘(7)；

所述连接块(9a)设置有与所述通孔(9a1)侧面连通的安装槽(9a2)；所述自适应机构(9)还包括单向制动块(9d)，转动安装在所述安装槽(9a2)内，且所述单向制动块(9d)的转动轴线与所述滑杆(9b)的中心轴向相互垂直；所述单向制动块(9d)朝向所述滑杆(9b)的一侧侧面设置圆弧段(9d1)和直线段(9d2)，所述直线段(9d2)在所述圆弧段(9d1)下方，所述圆弧段(9d1)的半径大于所述单向制动块(9d)转动轴线与所述滑杆(9b)侧面之间的距离；

所述单向制动块(9d)还设置朝向远离所述滑杆(9b)方向延伸的延伸段(9d3)。

2.根据权利要求1所述的碳纤维片材搬运设备，其特征在于，所述滑杆(9b)包括上杆(9b1)、下杆(9b2)和弹簧(9b3)；所述上杆(9b1)顶部穿过所述通孔(9a1)，底部设置向下开口的套管；所述下杆(9b2)顶部伸入所述套管内并在所述套管内滑动，所述球头设置在所述下杆(9b2)底部；所述弹簧(9b3)套在所述下杆(9b2)底部，且设置在所述球头和所述上杆(9b1)底面之间。

3.根据权利要求1所述的碳纤维片材搬运设备，其特征在于，所述第一转块(4)的两端均设置有两个相互平行的第一连杆(10)，且每个所述第一连杆(10)的两端分别与所述第一转块(4)端面和所述滑块(3)铰接；

所述第二转块(5)的两端均设置有两个相互平行的第二连杆(11)，且每个所述第二连杆(11)的两端分别与所述第二转块(5)端面和所述滑块(3)铰接。

4.根据权利要求1所述的碳纤维片材搬运设备，其特征在于，所述中转机构(8)中还包括多个气缸(8b)，每个所述气缸(8b)用于带动对应的一个第三吸盘(8a)进行竖向运动。

5.一种碳纤维片材制造系统，其特征在于，包括如权利要求1~4任一项所述的碳纤维片材搬运设备，还包括：

铺放设备(13)，用于平铺片材；

成型设备(14)，通过热模压预成型工艺将片材制作成成品形状；

固化设备(15)，用于放置成型后的片材，底部设置有第二搬运机构；

所述搬运设备用于搬运碳纤维片材。

6.根据权利要求5所述的碳纤维片材搬运设备，其特征在于，所述铺放设备(13)和所述成型设备(14)侧面设置多个定位套(12a)；所述搬运设备侧面设置多个定位头(12b)，用于伸入所述定位套(12a)中对所述搬运设备进行定位。

7.一种碳纤维片材制造方法，其特征在于，使用如权利要求1~4任一项所述的碳纤维片材搬运设备，步骤包括：

S1：在铺放设备(13)上平铺上片材，之后将搬运设备移动到铺放设备(13)侧面；

S2：通过滑块(3)、第一转块(4)和第一吸盘(6)动作，将片材从铺放设备(13)转移到中转机构(8)上，并且使第三吸盘(8a)吸住片材底面；

S3：将搬运设备移动到成型设备(14)侧面；

S4：通过滑块(3)、第二转块(5)和第二吸盘(7)动作，将片材从中转机构(8)转移到成型设备(14)中，然后启动成型设备(14)将片材制作成成品形状，同时将固化设备(15)移动至铺放设备(13)和搬运设备之间；

S5：通过滑块(3)、第二转块(5)和第二吸盘(7)动作，将片材从成型设备(14)转移到中转机构(8)，并且使第三吸盘(8a)吸住片材底面；

S6：将搬运设备移动到固化设备(15)侧面；

S7：通过滑块(3)、第一转块(4)和第一吸盘(6)动作，将片材从中转机构(8)转移到固化设备(15)上，然后移走固化设备(15)。