CN116142672B - 一种自动化搬运机器人 - Google Patents

Abstract

本申请涉及货物分拣运输技术领域，尤其涉及一种自动化搬运机器人。一种自动化搬运机器人，包括车体，所述车体用于经过加速和/或匀速状态后直接与外部传输带的撞击块发生碰撞，所述车体包括逐层级压缩的弹性结构阻断器，所述弹性结构阻断器用于与外部传输带的撞击块配合撞击，以使得车体在撞击后能够按层级产生速度差值。货物承托架，货物承托架用于承托货物，所述货物承托架与车体滑动连接，以在车体发生撞击后货物承托架利用惯性带动所承托的货物一起从车体上方移动至外部传输带上方。本申请提供了一种自动化搬运机器人，能够提高货物分拣的速度。

Description

一种自动化搬运机器人

技术领域

本申请涉及货物分拣运输技术领域，尤其涉及一种自动化搬运机器人。

背景技术

货物分拣的流程包括移动货物和卸载货物，目前的搬运机器人都需要在传输带前进行减速，然后慢慢停在传输带前，再利用设置在搬运机器人外部或者内部的电动推杆将货物推送至传输带上，过程缓慢，效率不高。在转运要求快的物流分拣领域内，自动化搬运机器人的货物分拣速度有待提升。

发明内容

为了解决上述技术问题或者至少部分地解决上述技术问题，本申请提供了一种自动化搬运机器人，能够提高货物分拣的速度。

本申请提供了一种自动化搬运机器人，包括：

车体，所述车体用于经过加速和/或匀速状态后直接与外部传输带的撞击块发生碰撞，所述车体包括逐层级压缩的弹性结构阻断器，所述弹性结构阻断器用于与外部传输带的撞击块配合撞击，以使得车体在撞击后能够按层级产生速度差值；

货物承托架，货物承托架用于承托货物，所述货物承托架与车体滑动连接，以在车体发生撞击后货物承托架利用惯性带动所承托的货物一起从车体上方移动至外部传输带上方。

可选的，所述弹性结构阻断器包括阻断器基座、第一弹片、第二弹片，阻断器基座设有与外部传输带的撞击块撞击的凹槽，第一弹片和第二弹片按层次分别安装在所述凹槽前，所述第一弹片安装在最外侧以被首先碰撞，所述第一弹片的弹性系数大于第二弹片。

可选的，所述弹性结构阻断器还包括橡胶片，所述橡胶片设置于第一弹片与外部传输带的撞击块进行撞击的撞击面上，以在外部传输带的撞击块撞击进入所述凹槽时夹钳住所述撞击块。

可选的，所述车体包括货物承托架基座，所述货物承托架基座设有第一导轨，所述第一导轨的末端以第一角度向下弯折；

所述货物承托架包括上承托架和下承托架，所述下承托架设有第二导轨，所述第二导轨的末端以第二角度向下弯折；

所述下承托架沿第一导轨向外部传输带的方向移动，所述上承托架沿第二导轨向外部传输带的方向移动。

可选的，所述货物承托架还包括自重锁定机构，所述自重锁定机构包括弹簧杆、锁定杆以及与该锁定杆配合的锁定槽；

所述上承托架包括上承托架基座和上承托板，上承托架基座和上承托板之间设有弹簧杆，所述锁定杆设置在上承托板的外侧面，所述锁定槽设置于下承托架的上边缘，所述弹簧杆的弹性系数使得上承托板承托的货物超过预设重量时，锁定杆落入所述锁定槽，以锁定上承托架和下承托架的相对位置；

第一角度比第二角度更趋于平角。

可选的，所述上承托板用于承载货物的面的中部设有转动履带，以在上承托架斜向下时利于货物从上承托架上滑落至外部传输带上；

所述转动履带的底部设置有摩擦钳制面，当上承托架落入下承托架时，所述摩擦钳制面能够阻碍所述转动履带的转动。

可选的，还包括震动马达，所述震动马达设置在上承托架沿第二导轨移动的路径上，以对沿第二导轨移动后的上承托架施加震动，从而将上承托架上的货物与上承托架之间的静摩擦力转换为动摩擦力。

可选的，所述弹性结构阻断器的尾部设置有连杆，所述弹性结构阻断器的尾部连接至连杆的一端，连杆的另一端通过转轴连接至阻挡所述货物承托架向外部传输带移动的挡板，当弹性结构阻断器被撞击后，连杆向撞击方向移动通过转轴带动挡板解除对所述货物承托架的阻挡。

可选的，还包括复位装置，所述复位装置包括复位电动导轨、第一传动杆、第二传动杆和第三导轨；

第三导轨设置在下承托架的外侧，第二传动杆的一端固定在上承托架基座上，第二传动杆的另一端穿过第三导轨，第一传动杆的一端固定在复位电动导轨内，第一传动杆的另一端与第二传动杆的另一端连接；

所述复位电动导轨设置于车体的侧面，以通过第一传动杆带动第二传动杆，使得上承托架和下承托架复位。

可选的，还包括复位装置，所述复位装置包括复位电动导轨、第一传动杆、第二传动杆和第三导轨；

第三导轨设置在下承托架的外侧，第二传动杆的一端固定有挡块，第二传动杆的另一端穿过第三导轨，第一传动杆的一端固定在复位电动导轨内，第一传动杆的另一端与第二传动杆的另一端连接；

所述复位电动导轨设置于车体的侧面，以通过第一传动杆带动第二传动杆上固定的挡块，使得挡板复位至阻挡所述货物承托架向外部传输带移动的初始位置。

本申请提供的技术方案与现有技术相比具有如下优点：

本申请提供的一种自动化搬运机器人，在移动至输送带前的过程中只设置有加速和/或匀速过程，并没有设置让自动化搬运机器人减速的过程，能够使自动化搬运机器人以最少的时间移动至输送带前。通过下部的车体与外部传输带发生碰撞，使得下部的车体和上部的货物承托架产生速度差，利用惯性使货物承托架以及货物承托架上的货物从车体上方移动至外部传输带的上方，利于货物的卸载，因此不需要额外的加装电动推杆将货物承托架从车体上方推出。本申请提供的自动化搬运机器人，在搬运和卸载货物的过程中不需要减速或识别的步骤，可以提高货物分拣的速度。

本申请还为此提供了具有逐层级压缩的弹性结构阻断器，层级压缩突破的设计能够在突破每层时都能产生一个比较大的速度差值，可以实现分阶段的利用惯性以完成货物的卸载，并且可以避免对车体造成较大的震动。

附图说明

图1为本申请实施例提供的自动化搬运机器人的应用场景示意图；

图2为本申请实施例提供的自动化搬运机器人的结构示意图之一；

图3为本申请实施例提供的图2中所示A处的放大图；

图4为本申请实施例提供的自动化搬运机器人的结构示意图之二；

图5为本申请实施例提供的自动化搬运机器人的结构示意图之三；

图6为本申请实施例提供的图5中所示A-A方向的剖视图；

图7为本申请实施例提供的自动化搬运机器人运输轻货物时的状态图；

图8为本申请实施例提供的自动化搬运机器人运输重货物时的状态图；

图9为本申请实施例提供的自动化搬运机器人的结构示意图之四；

图10为本申请实施例提供的图9中所示B处的放大图。

其中，1、自动化搬运机器人；11、车体；111、弹性结构阻断器；1111、阻断器基座；11111、凹槽；1112、第一弹片；1113、第二弹片；1114、橡胶片；112、货物承托架基座；1121、第一导轨；

12、货物承托架；121、上承托架；1211、上承托架基座；1212、上承托板；12121、转动履带；122、下承托架；1221、第二导轨；123、自重锁定机构；1231、弹簧杆；1232、锁定杆；1233、锁定槽；124、摩擦钳制面；

13、震动马达；14、连杆；15、转轴；16、挡板；17、复位装置；171、复位电动导轨；172、第一传动杆；173、第二传动杆；174、第三导轨；175、挡块；

2、外部传输带。

具体实施方式

下面将结合附图，对本申请中的技术方案进行描述。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本申请，但本申请还可以采用其他不同于在此描述的方式来实施；显然，说明书中的实施例只是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

图1为本申请实施例提供的自动化搬运机器人的应用场景示意图。

如图1所示，本申请提供了一种自动化搬运机器人1，应用于货物分拣运输的领域内。在工作人员将货物分拣至自动化搬运机器人1后，本申请的自动化搬运机器人1用于承载这些货物转运至对应仓库或者货车的入库传输带上，实现货物的分拣。

图2为本申请实施例提供的自动化搬运机器人的结构示意图之一。

参照图2所示，本申请实施例提供的一种自动化搬运机器人1包括：车体11，所述车体11用于经过加速和/或匀速状态后直接与外部传输带2的撞击块发生碰撞，所述车体11包括逐层级压缩的弹性结构阻断器111，所述弹性结构阻断器111用于与外部传输带2的撞击块配合撞击，以使得车体11在撞击后能够按层级产生速度差值。

货物承托架12，货物承托架12用于承托货物，所述货物承托架12与车体11滑动连接，以在车体11发生撞击后使得货物承托架12能够利用惯性带动所承托的货物一起从车体11上方移动至外部传输带2上方。

具体的，本实施例提供的自动化搬运机器人1，在经过加速后，没有经过减速阶段便直接与外部传输带2的撞击块发生碰撞，直接利用惯性将货物从车体11上推出，能够使自动化搬运机器人1以最短的时间移动至输送带前，并且不需要额外的加装电动推杆将货物承托架12从车体11上方推出。本申请提供的自动化搬运机器人1，在搬运和卸载货物的过程中不需要减速或识别传输带后再用电动推杆推出的步骤，可以提高货物分拣的速度。

同时，设置的逐层级压缩的弹性结构阻断器111在突破其每层阻碍时都能产生一个比较大的速度差值，从而实现分阶段的利用惯性。实现了在每次产生速度差值时，货物都能往向外部传输带2的方向进行移动一段距离，直到转移至传输带上方。能够避免直接撞停导致货物直接从车体11上飞出至外部传输带2上，避免因为速度过快导致从外部传输带2上滑落，同时也能减轻硬碰撞对车体11造成的震动。

应当注意的是，本申请实施例会在接下来公开一种利用惯性将货物从货物承托架12上方完全卸载至外部传输带2的具体实施方式。但这并不意味着，本申请提供的自动化搬运机器人1必须单独完成货物卸载的全部过程。例如，在一些其他设计中，仅是利用惯性将货物承托架12从车体11上方推出后，再利用外部机械臂将货物从外部传输带2上方的货物承托架12上推下至外部传输带2，也应当被理解为本领域技术人员的常规实现手段。

图3为本申请实施例提供的图2中所示A处的放大图。

参照图3所示，本申请实施例提供的弹性结构阻断器111包括阻断器基座1111、第一弹片1112、第二弹片1113，阻断器基座1111设有与外部传输带2的撞击块配合撞击的凹槽11111，第一弹片1112和第二弹片1113按层次分别安装在所述凹槽11111前，所述第一弹片1112安装在最外侧以被首先碰撞，所述第一弹片1112的弹性系数大于第二弹片1113。

所述弹性结构阻断器111还包括橡胶片1114，所述橡胶片1114设置于第一弹片1112与外部传输带2的撞击块进行撞击的撞击面上，以在外部传输带2的撞击块撞击进入所述凹槽11111时夹钳住所述撞击块。

具体的，外部传输带2的撞击块为一凸块，所述凸块的形状与所述凹槽11111的形状几乎吻合，但是凸块在水平方向上的长度小于所述凹槽11111在水平方向上的长度。

凸块在水平方向上的长度需要使得凸块在进入凹槽11111后，凸块和凹槽11111能够相互配合挤压被凸块推进凹槽11111内的第一弹片1112、第二弹片1113和橡胶片1114。橡胶片1114通过受挤压变形向凸块提供的反作用力夹钳住该凸块，从而能够减小自动化搬运机器人1撞击外部传输带2后可能反弹或者反弹的距离。

图4为本申请实施例提供的自动化搬运机器人的结构示意图之二。

参照图4所示，车体11包括货物承托架基座112，所述货物承托架基座112设有第一导轨1121，所述第一导轨1121的末端以第一角度向下弯折；

所述货物承托架12包括上承托架121和下承托架122，所述下承托架122设有第二导轨1221，所述第二导轨1221的末端以第二角度向下弯折；

所述下承托架122沿第一导轨1121向外部传输带2的方向移动，所述上承托架121沿第二导轨1221向外部传输带2的方向移动。

具体的，所述第一导轨1121的末端指的是第一导轨1121靠近外部传输带2方向的一端。所述第二导轨1221的末端指的是第二导轨1221靠近外部传输带2方向的一端。

图5为本申请实施例提供的自动化搬运机器人的结构示意图之三。

图6为本申请实施例提供的图5中所示A-A方向的剖视图。

参照图4-图6所示，货物承托架12还包括自重锁定机构123，所述自重锁定机构123包括弹簧杆1231、锁定杆1232以及与该锁定杆1232配合的锁定槽1233；

所述上承托架121包括上承托架基座1211和上承托板1212，上承托架基座1211和上承托板1212之间设有弹簧杆1231，所述锁定杆1232设置在上承托板1212的外侧面，所述锁定槽1233设置于下承托架122的上边缘，所述弹簧杆1231的弹性系数使得上承托板1212承托的货物超过预设重量时，锁定杆1232落入所述锁定槽1233，以锁定上承托架121和下承托架122的相对位置；

第一角度比第二角度更趋于平角。

所述上承托板1212用于承载货物的面的中部设有转动履带12121，以在上承托架121斜向下时利于货物从上承托架121上滑落至外部传输带2上；

所述转动履带12121的底部设置有摩擦钳制面124，当上承托架121落入下承托架122时，所述摩擦钳制面124能够阻碍所述转动履带12121的转动。

所述自动化搬运机器人1还包括震动马达13，所述震动马达13设置在上承托架121沿第二导轨1221移动的路径上，以对沿第二导轨1221移动后的上承托架121施加震动，从而将上承托架121上的货物与上承托架121之间的静摩擦力转换为动摩擦力。

具体的，本申请实施例提供的自动化搬运机器人1能够依照轻货物和重货物的不同，分别利用惯性的不同阶段，更加利于不同类型货物的卸载。应当注意的是，本实施例提供的自动化搬运机器人1不限于搬运单件货物，它可以搬运多件货物。因此在本实施例中所指的轻货物是指在承托架上的多件货物的总和，这些货物总和的重量小于或等于预设重量。本实施例中所指的重货物是指在承托板上的多件货物的总和，这些货物总和的重量大于预设重量。

为便于理解，本实施例针对轻货物、货物总和为单件的重货物和货物总和为多件的重货物的运输过程进行分别举例。

图7为本申请实施例提供的自动化搬运机器人运输轻货物时的状态图。

参照图7所示，具体的，在运输轻货物时。

在车体11的弹性结构阻断器111与外部传输带2的撞击块发生碰撞时，撞击块会首先对第一弹片1112进行突破，将第一弹片1112的弹性系数设置为大于第二弹片1113的弹性系数，可以使得弹性结构阻断器111在被第一次压缩时，产生比较大的速度差。

由于货物是压放在上承托架121上的，因此主要的重量集中在上承托架121上，因此上承托架121的惯性比下承托架122大，同时由于上承托架121和下承托架122是通过第二导轨1221滑动连接的，这时上承托架基座1211会先带动上承托板1212沿第二导轨1221向外部传输带2方向移动。

由于第二导轨1221的末端是斜向下的，因此在上承托板1212架沿第二导轨1221的末端移动时，不仅能使上承托板1212呈现一个利于货物掉落至传输带的斜面，并且由于上承托板1212的重心向下后能够将上承托板1212的重力势能转换为动能，进一步的带动下承托架122沿第一导轨1121向外部传输带2的方向移动。

在撞击块突破第二弹片1113以及后续移动撞击至凹槽11111的过程中，都可以产生分层次的产生速度差，使得上承托架121和下承托架122进一步的移动到位。若在突破第二弹片1113后，上承托架121和下承托架122已经移动到位，后续产生的速度差也能使得上承托板1212上的货物产生向前的惯性，将货物和上承托板1212之间的较大的静摩擦力转换为较小的动摩擦力，利于货物从上承托板1212上卸下。

由于轻货物的动量较小，惯性也小，因此往往难以支撑完成货物的自主卸载，本申请提供的上承托板1212和下承托架122的结构设计能够将上承托板1212的重力势能转换为动能进一步带动下承托架122向前移动，并且通过按层级产生速度差值以及使上承托板1212形成斜坡，更加利于货物从上承托板1212移动至外部传输带2上，从而完成轻货物的自主卸载。

为进一步便于轻货物从上承托板1212上移动至外部传输带2上，本申请提供的上承托板1212用于承载货物的面的中部设有转动履带12121，货物更容易从上承托板1212上滑落至外部传输带2上。

并且本申请实施例还在车体11上固定有震动马达13，并且令震动马达13设置在上承托架121沿第二导轨1221移动的路径上，在上承托架121移动到位后，可以对沿第二导轨1221移动后的上承托架121施加震动，从而将上承托架121上的货物与上承托架121之间的较大的静摩擦力转换为较小的动摩擦力，更加利于货物从上承托板1212上卸下。

应当注意的是，在实际工作的过程中，可以增加或调控上承托架121的负重或者上承托架121的材料以使得货物承托架12的主要重量集中在上承托架121上。

图8为本申请实施例提供的自动化搬运机器人运输重货物时的状态图。

参照图8所示，具体的，在运送货物总和为单件的重货物时。

由于重货物的动量较大，惯性也较大，往往移动至传输带时，其速度都比较快，从而会导致重货物直接沿外部传输带2的履带滑落，因此不能采取与轻货物相同的运输方式。在本申请提供的自动化搬运机器人1运输货物总和为单件的重货物时，由于重货物的重量超过了预设重量，因此弹簧杆1231会被压缩，使得上承托板1212的外侧面的锁定杆1232落入下承托架122上边缘的锁定槽1233，此时上承托架121和下承托架122之间的相对位置会被锁定，货物承托架12只能沿第一导轨1121向外部传输带2方向移动，并以第一角度形成利于货物从上承托板1212上卸下的斜坡。

由于第一导轨1121的第一角度比第二导轨1221的第二角度更加趋向于平角，因此在搬运重货物时形成的斜坡的坡度比搬运轻货物时更平缓。

并且由于转动履带12121的底部设置有摩擦钳制面124，摩擦钳制面124是由橡胶制成的带有凹凸纹路的摩擦块，能够让转动履带12121停止转动或是缓慢转动，在重货物沿斜坡滑下至传输带的过程中，其动量会被转动履带12121和摩擦钳制面124之间的摩擦力或者货物和上承托板1212之间的摩擦力消耗掉。

优选的，工作人员可以通过试验调整弹簧杆1231的弹性系数或是摩擦钳制面124的摩擦系数，让摩擦钳制面124应当能使得转动履带12121缓慢转动，这样能够将货物的部分动量转移至摩擦钳制面124进行消耗，减少货物和上承托板1212之间的摩擦，防止损伤货物，并且也能够降低重货物从上承托板1212移动至外部传输带2上的速度。

具体的，在运输货物总和为多件的重货物时。

此时有多件货物共同组成概念中的重货物，与上述运送货物总和为单件的重货物时的原理同样的，货物承托架12只能沿第一导轨1121向外部传输带2方向移动，并以第一角度形成利于货物从上承托板1212上卸下的斜坡。

在远离外部传输带2的货物推动靠近外部传输带2的货物离开上承托板1212后，上承托板1212上的货物重量会降低，此时，自重锁定机构123会被解锁，上承托板1212由于下承托架122呈现倾斜状态会向前滑动至震动马达13处，并以第二角度形成利于货物从上承托板1212上卸下的斜坡，而且上承托板1212的转动履带12121也被解锁，此时剩余的货物能够容易的从上承托板1212上移动至外部传输带2上。

图9为本申请实施例提供的自动化搬运机器人的结构示意图之四。

图10为本申请实施例提供的图9中所示B处的放大图。

参照图9和图10所示，所述弹性结构阻断器111的尾部设置有连杆14，所述弹性结构阻断器111的尾部连接至连杆14的一端，连杆14的另一端通过转轴15连接至阻挡所述货物承托架12向外部传输带2移动的挡板16，当弹性结构阻断器111被撞击后，连杆14向撞击方向移动通过转轴15带动挡板16解除对所述货物承托架12的阻挡。

所述自动化搬运机器人1还包括复位装置17，所述复位装置17包括复位电动导轨171、第一传动杆172、第二传动杆173和第三导轨174；

第三导轨174设置在下承托架122的外侧，第二传动杆173的一端固定在上承托架基座1211上，上承托架基座1211的底部固定有挡块175，第二传动杆173的另一端穿过第三导轨174，第一传动杆172的一端固定在复位电动导轨171内，第一传动杆172的另一端与第二传动杆173的另一端连接；

所述复位电动导轨171固定设置于车体11的侧面，以通过第一传动杆172带动第二传动杆173，使得上承托架121和下承托架122复位。并且通过第一传动杆172带动第二传动杆173上固定的挡块175，使得挡板16复位至阻挡所述货物承托架12向外部传输带2移动的初始位置。

本领域技术人员应当知道的是，本实施例应当还包括连接各部分的总线系统，该总线系统包括控制总线、数据总线和电源总线，选取合适的总线和进行布线应当是本领域技术人员常规技术手段。为便于突出本申请的发明贡献，这一常规技术手段在附图中未示出。

需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。另外，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。而且，在本申请实施例的描述中，除非另有说明，“/”表示或的意思，例如，A/B可以表示A或B；本文中的“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。并且，在本申请实施例的描述中，“多个”是指两个或多于两个。

以上所述仅是本申请的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本申请。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本申请的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本申请将不会被限制于本文所述的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (9)

1.一种自动化搬运机器人，其特征在于，包括：

车体，所述车体用于经过加速和/或匀速状态后直接与外部传输带的撞击块发生碰撞，所述车体包括逐层级压缩的弹性结构阻断器，所述弹性结构阻断器用于与外部传输带的撞击块配合撞击，以使得车体在撞击后能够按层级产生速度差值；

货物承托架，货物承托架用于承托货物，所述货物承托架与车体滑动连接，以在车体发生撞击后货物承托架利用惯性带动所承托的货物一起从车体上方移动至外部传输带上方；

所述弹性结构阻断器包括阻断器基座、第一弹片、第二弹片，阻断器基座设有与外部传输带的撞击块撞击的凹槽，第一弹片和第二弹片按层次分别安装在所述凹槽前，所述第一弹片安装在最外侧以被首先碰撞，所述第一弹片的弹性系数大于第二弹片。

2.根据权利要求1所述的一种自动化搬运机器人，其特征在于，所述弹性结构阻断器还包括橡胶片，所述橡胶片设置于第一弹片与外部传输带的撞击块进行撞击的撞击面上，以在外部传输带的撞击块撞击进入所述凹槽时夹钳住所述撞击块。

3.根据权利要求1所述的一种自动化搬运机器人，其特征在于，所述车体包括货物承托架基座，所述货物承托架基座设有第一导轨，所述第一导轨的末端以第一角度向下弯折；

所述货物承托架包括上承托架和下承托架，所述下承托架设有第二导轨，所述第二导轨的末端以第二角度向下弯折；

所述下承托架沿第一导轨向外部传输带的方向移动，所述上承托架沿第二导轨向外部传输带的方向移动。

4.根据权利要求3所述的一种自动化搬运机器人，其特征在于，所述货物承托架还包括自重锁定机构，所述自重锁定机构包括弹簧杆、锁定杆以及与该锁定杆配合的锁定槽；

所述上承托架包括上承托架基座和上承托板，上承托架基座和上承托板之间设有弹簧杆，所述锁定杆设置在上承托板的外侧面，所述锁定槽设置于下承托架的上边缘，所述弹簧杆的弹性系数使得上承托板承托的货物超过预设重量时，锁定杆落入所述锁定槽，以锁定上承托架和下承托架的相对位置；

第一角度比第二角度更趋于平角。

5.根据权利要求4所述的一种自动化搬运机器人，其特征在于，所述上承托板用于承载货物的面的中部设有转动履带，以在上承托架斜向下时利于货物从上承托架上滑落至外部传输带上；

所述转动履带的底部设置有摩擦钳制面，当上承托架落入下承托架时，所述摩擦钳制面能够阻碍所述转动履带的转动。

6.根据权利要求3所述的一种自动化搬运机器人，其特征在于，还包括震动马达，所述震动马达设置在上承托架沿第二导轨移动的路径上，以对沿第二导轨移动后的上承托架施加震动，从而将上承托架上的货物与上承托架之间的静摩擦力转换为动摩擦力。

7.根据权利要求3所述的一种自动化搬运机器人，其特征在于，所述弹性结构阻断器的尾部设置有连杆，所述弹性结构阻断器的尾部连接至连杆的一端，连杆的另一端通过转轴连接至阻挡所述货物承托架向外部传输带移动的挡板，当弹性结构阻断器被撞击后，连杆向撞击方向移动通过转轴带动挡板解除对所述货物承托架的阻挡。

8.根据权利要求4所述的一种自动化搬运机器人，其特征在于，还包括复位装置，所述复位装置包括复位电动导轨、第一传动杆、第二传动杆和第三导轨；

第三导轨设置在下承托架的外侧，第二传动杆的一端固定在上承托架基座上，第二传动杆的另一端穿过第三导轨，第一传动杆的一端固定在复位电动导轨内，第一传动杆的另一端与第二传动杆的另一端连接；

所述复位电动导轨设置于车体的侧面，以通过第一传动杆带动第二传动杆，使得上承托架和下承托架复位。

9.根据权利要求7所述的一种自动化搬运机器人，其特征在于，还包括复位装置，所述复位装置包括复位电动导轨、第一传动杆、第二传动杆和第三导轨；

第三导轨设置在下承托架的外侧，第二传动杆的一端固定有挡块，第二传动杆的另一端穿过第三导轨，第一传动杆的一端固定在复位电动导轨内，第一传动杆的另一端与第二传动杆的另一端连接；

所述复位电动导轨设置于车体的侧面，以通过第一传动杆带动第二传动杆上固定的挡块，使得挡板复位至阻挡所述货物承托架向外部传输带移动的初始位置。

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