CN116138711A - 一种蛇骨单元及具有蛇骨单元的蛇骨管 - Google Patents

Abstract

本发明涉及内窥镜技术领域，且公开了一种蛇骨单元及具有蛇骨单元的蛇骨管，包括环形管。该蛇骨单元及具有蛇骨单元的蛇骨管，通过相邻两个环形管上的半圆凹槽配合圆形限位块实现初步旋转轴线的精准定位，同时通过卡扣配合弧形槽使得相邻两个环形管安装更加便捷及连接稳定性更好，再通过两个圆形限位块的中心线重合并与环形管的轴心线相交并垂直，且两个对称的半圆凹槽的中心线重合并与环形管的轴心线相交并垂直，从而使得同一环形管两端分别通过圆形限位块、卡扣、弧形槽和半圆凹槽铰接的两个环形管能够沿相互垂直的两个方向旋转调节角度并实现四向调节，达到简单方便快速组装及安装稳定性好和多向调节的效果。

Description

一种蛇骨单元及具有蛇骨单元的蛇骨管

技术领域

本发明涉及内窥镜技术领域，具体为一种蛇骨单元及具有蛇骨单元的蛇骨管。

背景技术

内窥镜是医疗领域一种常用的器械，在进行微创手术或者某些部位的检查时，会将内窥镜伸入患者的体内进行观察，内窥镜插入体内的弯曲部分一般情况下是通过蛇骨来实现弯曲功能。

现有的蛇骨结构一般是由加工好的蛇骨关节经过铆接加工形成蛇骨组，加工复杂，安装复杂，成本高；现有的结构中也用不通过铆接而使用通过将相邻蛇骨段之间通过限位槽和限位片进行嵌套连接的方式配合组成铰链结构，但是其固定不牢，由于蛇骨材料一般都较薄，所以在使用过程中容易脱节；另外，现有的一些蛇骨结构连接后只有轴向的正反两个方向上的弯曲，灵活性差同时也影响使用的精度；而现有的一些可以多向转动的蛇骨多结构复杂，组装困难，装配效果差，而且其价格高，加工工艺复杂，影响了生产效益和经济实用性能；故而提出一种蛇骨单元及具有蛇骨单元的蛇骨管来解决上述问题。

发明内容

(一)解决的技术问题

针对现有技术的不足，本发明提供了一种蛇骨单元及具有蛇骨单元的蛇骨管，具备便于快速连接组装及连接稳定性好等优点，解决了现有的蛇骨结构一般是由加工好的蛇骨关节经过铆接加工形成蛇骨组，加工复杂，安装复杂，成本高；现有的结构中也用不通过铆接而使用通过将相邻蛇骨段之间通过限位槽和限位片进行嵌套连接的方式配合组成铰链结构，但是其固定不牢，由于蛇骨材料一般都较薄，所以在使用过程中容易脱节；另外，现有的一些蛇骨结构连接后只有轴向的正反两个方向上的弯曲，灵活性差同时也影响使用的精度；而现有的一些可以多向转动的蛇骨多结构复杂，组装困难，装配效果差，而且其价格高，加工工艺复杂，影响了生产效益和经济实用性能的问题。

(二)技术方案

为实现上述便于快速连接组装及连接稳定性好的目的，本发明提供如下技术方案：一种蛇骨单元，包括环形管，环形管的一端且以环形管轴心线所在平面为对称面对称设置有数量为两个的圆形限位块，两个圆形限位块的中心线重合并与环形管的轴心线相交并垂直，环形管的另一端且以环形管轴心线和圆形限位块中心线所在平面为对称面对称开设有数量为两个的半圆凹槽，且两个半圆凹槽的中心线重合并与环形管的轴心线相交并垂直，两个半圆凹槽的直径与两个圆形限位块的直径相同，圆形限位块的外围设置有卡扣，环形管上且位于半圆凹槽的外围开设有与卡扣对应的弧形槽，且弧形槽的圆心轴线与半圆凹槽的圆心轴线重合，相邻两个环形管上的卡扣和圆形限位块分别与弧形槽和半圆凹槽对应卡接并使得相邻两个环形管能够相对稳定轴向偏转铰链接。

优选的，卡扣包括勾状结构本体、止挡面、抵持面和倾斜导向面，勾状结构本体设置于圆形限位块上，勾状结构本体上设置有与弧形槽靠近半圆凹槽一侧滑动抵持的第一止挡面，勾状结构本体上设置有与第一止挡面相互垂直并与环形管滑动抵持的抵持面，勾状结构本体远离圆形限位块的一端设置有用于勾状结构本体与弧形槽卡接过渡的倾斜导向面。

优选的，止挡面为弧形面，且止挡面的圆心轴线与半圆凹槽的圆心轴线重合。

优选的，环形管上两个卡扣的勾状结构本体可为内向卡勾结构，且环形管的外壁开设有与勾状结构本体对应的第一凹槽，抵持面为平面，且抵持面与半圆凹槽的中心线垂直，第一凹槽的内壁与抵持面面接触。

优选的，环形管上两个卡扣的勾状结构本体为外向卡勾结构，且环形管的内壁开设有与勾状结构本体对应的第二凹槽，抵持面为平面，且抵持面与半圆凹槽的中心线垂直，第二凹槽的内壁与抵持面面接触。

优选的，环形管与圆形限位块、半圆凹槽、卡扣和弧形槽为一体式成型结构。

优选的，圆形限位块、半圆凹槽、卡扣和弧形槽均由环形管的管壁通过激光加工成型。

优选的，环形管与圆形限位块、半圆凹槽、卡扣和弧形槽采用粉末冶金工艺一体式加工成型。

本技术方案还提供一种具有蛇骨单元的蛇骨管，相邻两个环形管上的卡扣和圆形限位块分别与弧形槽和半圆凹槽对应卡接并形成蛇骨管，环形管为弹性金属薄壁管，且环形管远离圆形限位块的一端开设有第一通孔，环形管的外壁且位于弧形槽远离半圆凹槽一侧的一侧开设有第二通孔，通过第一通孔和第二通孔使得环形管的圆周方向等角度形成四个可向内弯曲的弹性部，弹性部向环形管轴心线内凹后并与环形管形成四个轴向线孔，四个轴向线孔内分别设置有与首尾两个环形管连接的线束，通过调节相对两个线束一根相对收紧另一根相对伸长，进而定量改变蛇骨管弯曲较度。

优选的，蛇骨管的每个环形管上相对设置有数量为两个的压力感应单元位于环形管的第一通孔与圆形限位块之间，压力感应单元与外部控制单元电连接，压力感应单元，且环形管的外壁且位于压力感应单元的外壁套接有软管，当四根线束收缩或伸长时，在四根线束的张力作用下带动蛇骨管上局部环形管及软管形变，每个环形管上的两个压力感应单元分别检测单个环形管两侧与软管之间的受力，由于蛇骨管上相邻两个环形管的转动方向不同，从而检测蛇骨管的四个方向上的形变量，进而便于通过控制四根线束的张紧度并精准控制蛇骨管的局部形变量。

(三)有益效果

与现有技术相比，本发明提供了一种蛇骨单元及具有蛇骨单元的蛇骨管，具备以下有益效果：

1、该蛇骨单元及具有蛇骨单元的蛇骨管，通过相邻两个环形管上的半圆凹槽配合圆形限位块实现初步旋转轴线的精准定位，同时通过卡扣配合弧形槽使得相邻两个环形管安装更加便捷及连接稳定性更好，再通过两个圆形限位块的中心线重合并与环形管的轴心线相交并垂直，且两个对称的半圆凹槽的中心线重合并与环形管的轴心线相交并垂直，从而使得同一环形管两端分别通过圆形限位块、卡扣、弧形槽和半圆凹槽铰接的两个环形管能够沿相互垂直的两个方向旋转调节角度并实现四向调节，达到简单方便快速组装及安装稳定性好和多向调节的效果。

2、该蛇骨单元及具有蛇骨单元的蛇骨管，通过卡扣上勾状结构本体的倾斜导向面使得相邻两个环形管组装过程中便于快速精准拼装并避免卡扣受力突变而导致卡扣上的勾状结构本体断裂或损坏影响该蛇骨单元连接稳定性差的情况发生，同时通过勾状结构本体上的止挡面和抵持面配合圆形限位块对相邻两个环形管进行铰接式卡接，进一步提高了该蛇骨管的连接稳定性。

3、该蛇骨单元及具有蛇骨单元的蛇骨管，通过相邻两个环形管卡接并形成链状蛇骨管，且环形管上开设第一通孔和第二通孔并形成弹性部，并通过将弹性部向环形管内侧凹陷后并与环形管形成四个轴向线孔，再后通过轴向线孔内分别设置有与首尾两个环形管连接的线束，通过调节张紧度进而调节蛇骨管的弯曲较度，同时采用该蛇骨管的内窥镜伸入人体并与人体相互作用实现定量调节与自适应调节协调作用，进而减少采用该蛇骨管的内窥镜对患者造成的不适感，最后通过设置软管及压力感应单元，进而便于精准检测蛇骨管各个弯曲部位的弯曲量，实现采用该蛇骨管的内窥镜能够精准快速检测患者的效果，进一步提高了该蛇骨管的实用性。

附图说明

图1为本发明提出的一种蛇骨单元的结构立体图；

图2为本发明实施例一中环形管上弹性部内凹后形成轴向线孔的结构立体图；

图3为本发明实施例二中环形管上弹性部内凹后形成轴向线孔的结构立体图；

图4为本发明实施例一中环形管上弹性部内凹后形成轴向线孔的轴向视角结构立体图；

图5为本发明提出的由蛇骨单元组成的蛇骨管的局部结构示意图；

图6为本发明提出的由蛇骨单元组成的蛇骨管的结构示意图；

图7为本发明提出中蛇骨单元与压力感应单元的装配结构示意图；

图8为本发明提出种蛇骨单元与压力感应单元和软管组成的蛇骨管的结构示意图。

图中：1环形管、2圆形限位块、3半圆凹槽、4卡扣、5弧形槽、41勾状结构本体、42止挡面、43抵持面、44倾斜导向面、10第一凹槽、11第二凹槽、12第一通孔、13第二通孔、14弹性部、15轴向线孔、16压力感应单元、17软管。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-5，一种蛇骨单元，包括环形管1，环形管1的一端且沿其轴向面对称设置有圆形限位块2，圆形限位块2的数量为两个，且圆形限位块2的中心线重合并与环形管1的轴心线相交并垂直，环形管1远离圆形限位块2的一端对称设置有两个半圆凹槽3，环形管1的轴心线与圆形限位块2的中心线所在平面为两个半圆凹槽3的对称面，两个半圆凹槽3的中心线重合并与环形管1的轴心线相交并垂直，从而使得两个半圆凹槽3和两个圆形限位块2错位设置于环形管1的两端，且两个半圆凹槽3的直径与两个圆形限位块2的直径相同，使得相邻两个环形管1上的两个圆形限位块2与两个半圆凹槽3便于拼接且两个环形管1的轴心线能够重合或定量轴向偏转调节，且同一个环形管1两端的环形管1可相互垂直转动，进而实现四向转动调节角度，另外，圆形限位块2的外围设置有卡扣4，环形管1上且位于半圆凹槽3的外围开设有与卡扣4对应的弧形槽5，且弧形槽5的圆心轴线与半圆凹槽3的圆心轴线重合，一个环形管1上的两个卡扣4和圆形限位块2配合另一个环形管1上的两个弧形槽5和半圆凹槽3进行卡接，从而使得相邻两个环形管1形成铰接并能够相对于垂直于环形管1的轴心线方向偏转，同时防止相邻两个环形管1脱落而导致连接稳定性差的情况发生，达到便于快速连接组装及连接稳定性好的效果。

优选的，如图2所示，卡扣4包括勾状结构本体41、止挡面42、抵持面43和倾斜导向面44，勾状结构本体41设置于圆形限位块2上，勾状结构本体41上设置有与弧形槽5靠近半圆凹槽3一侧滑动抵持的第一止挡面42，勾状结构本体41上设置有与第一止挡面42相互垂直并与环形管1滑动抵持的抵持面43，勾状结构本体41远离圆形限位块2的一端设置有用于勾状结构本体41与弧形槽5卡接过渡的倾斜导向面44；通过倾斜导向面44使得相邻两个环形管1安装过程中，一个环形管1上卡扣4的勾状结构本体41在倾斜导向面44与另一个环形管1相互作用下形成逐渐增大弹性形变量，达到卡合部位后弹性复位并卡紧相邻两个环形管1，从而避免相邻两个环形管1上卡扣4与弧形槽5卡接过程中受力突变而导致卡扣4上的勾状结构本体41断裂或损坏影响该蛇骨单元连接稳定性差的情况发生，且在倾斜导向面44的作用下使得相邻两个环形管1便于快速对准卡接，同时通过一个环形管1上两个勾状结构本体41的抵持面43对另一个环形管1形成径向夹持力，进一步配合止挡面42和圆形限位块2对相邻两个环形管1进行三维受力抵持限位，进一步提高了该蛇骨单元的便于快速连接组装及连接稳定性好的性能。

优选的，通过止挡面42采用弧形面，且止挡面42的圆心轴线与半圆凹槽3的圆心轴线重合，从而使得一个环形管1上勾状结构本体41的止挡面42与另一个环形管1上弧形槽5卡接旋转过程中受力面积更大，进而使得一个环形管1上圆形限位块2配合勾状结构本体41上止挡面42与另一个环形管1上弧形槽5及半圆凹槽3铰接旋转过程中受力更稳定，连接稳定性更好。

优选的，环形管1上两个卡扣4的勾状结构本体41可为内向卡勾结构，同样环形管1上两个卡扣4的勾状结构本体41亦可为外向卡勾结构；实施例一：当勾状结构本体41为内向卡勾结构时，如图2所示，环形管1的外壁开设有与勾状结构本体41对应的第一凹槽10，抵持面43为平面，且抵持面43与半圆凹槽3的中心线垂直，第一凹槽10的内壁与抵持面43面接触；通过勾状结构本体41采用内向卡勾结构，从而使得一个环形管1上两个卡扣4上的勾状结构本体41与另一个环形管1铰接过程中，一个环形管1上两个勾状结构本体41的抵持面43对另一个环形管1施加对向抵持力并保证相邻两个环形管1卡接且连接稳定，同时通过抵持面43采用平面，且抵持面43与半圆凹槽3的中心线垂直，从而使得相邻两个环形管1相对旋转过程中其接触面始终为面接触，并避免旋转过程中一个环形管1对另一个环形管1产生径向扩张力或者接触面积变形导致连接稳定性差的情况发生；实施例二：当勾状结构本体41采用外向卡勾结构时，如图3所示，环形管1的内壁开设有与勾状结构本体41对应的第二凹槽11，抵持面43为平面，且抵持面43与半圆凹槽3的中心线垂直，第二凹槽11的内壁与抵持面43面接触，与勾状结构本体41采用内向卡勾结构的区别在于，一个环形管1上两个卡扣4上的勾状结构本体41与另一个环形管1铰接过程中，一个环形管1上两个勾状结构本体41的抵持面43对另一个环形管1施加背向抵持力并保证相邻两个环形管1卡接且连接稳定，通过上述两种不同的卡接，即内向卡合或外向卡合并配合抵持面43面接触，进一步提高了该蛇骨单元旋转调节过程中的连接稳定性。

优选的，通过环形管1与圆形限位块2、半圆凹槽3、卡扣4和弧形槽5采用一体式成型结构，从而使得该蛇骨单元上环形管1与圆形限位块2、半圆凹槽3、卡扣4和弧形槽5之间的相对受力及连接强度更高，避免采用传统铆接导致易脱落造成连接稳定性差且加工工序复杂等情况发生，进一步提高了该蛇骨单元的连接稳定性及加工简单、成本低的性能，具体的，圆形限位块2、半圆凹槽3、卡扣4和弧形槽5可由环形管1的管壁通过激光加工成型，环形管1为具有一定弹性的金属管，或者采用粉末冶金工艺一体式加工成型。

本技术方案还提供一种由蛇骨单元组成的蛇骨管，如图1-5所示，蛇骨管包括若干个蛇骨单元和线束6，相邻两个环形管1上的卡扣4和圆形限位块2分别与弧形槽5和半圆凹槽3对应卡接并形成链状蛇骨管，蛇骨管上多个环形管1形成的管腔用于安装内窥镜的导像束或导光束，环形管1为弹性金属薄壁管制件，且环形管1远离圆形限位块2的一端开设有第一通孔12，环形管1的外壁且位于弧形槽5远离半圆凹槽3一侧的一侧开设有第二通孔13，通过第一通孔12和第二通孔13使得环形管1的圆周方向等角度形成四个可向内弯曲的弹性部14，弹性部14向环形管1轴心线内凹后并与环形管1形成四个轴向线孔15，四个轴向线孔15内分别设置有与首尾两个环形管1连接的线束6，通过调节相对两个线束6一根相对收紧另一根相对伸长，在线束6的作用力下使得多个交错铰接的环形管1沿收紧线束一侧轴向偏转并实现定量弯曲调节，在人体内由于不同的环形管1与人体接触受力不同，进而使得蛇骨管能够实现自适应调整角度与定量调节相结合，提高了该采用该蛇骨管的内窥镜检测精度，同时避免蛇骨管对人体作用力较大而造成不适，并提高了该蛇骨管的实用性。

优选的，如图7-8所示，蛇骨管的每个环形管1上相对活动安装有数量为两个的压力感应单元16，压力感应单元16位于环形管1的第一通孔12与圆形限位块2之间，压力感应单元16与外部控制单元电连接，且环形管1的外壁且位于压力感应单元16的外壁套接有软管17,软管17为TPU超薄管，当四根线束6收缩或伸长时，在四根线束6的张力作用下带动蛇骨管上局部环形管1及软管17形变，每个环形管1上的两个压力感应单元16分别检测单个环形管1两侧与软管17之间的受力，由于蛇骨管上相邻两个环形管1的转动方向不同，从而检测蛇骨管的四个方向上的形变量，进而便于通过控制四根线束6的张紧度并精准控制蛇骨管的局部形变量；通过将该蛇骨管伸入患者体内，通过控制四根线束6的张紧度，进而使得蛇骨管的每节环形管1与患者器官接触时能够自适应调整其弯曲角度及形变量，同时通过压力感应单元16配合外部控制单元便于精准检测每节环形管1的形变量，进而便于精准控制蛇骨管的局部形变量，实现精准快速导入或导出患者体内并减少患者不适感，通过软管17的柔性形变使得蛇骨管具备弹性自适应复位功能，同时通过压力感应单元16设置于软管17与环形管1之间，使得蛇骨管形变过程中软管17对单个环形管1上的压力感应单元16施加作用力，并通过压力感应单元16对软管17及蛇骨管的局部形变量进行精准检测，实现精准检测蛇骨管形变部位及形变量的效果，进一步提高了采用该蛇骨管的内窥镜检测精度，从而大大缩短患者检测周期避免蛇骨管对人体作用时间过长而造成不适，更进一步提高了该蛇骨管的实用性。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种蛇骨单元，包括环形管(1)，其特征在于：环形管(1)的一端且以环形管(1)轴心线所在平面为对称面对称设置有数量为两个的圆形限位块(2)，两个圆形限位块(2)的中心线重合并与环形管(1)的轴心线相交并垂直，环形管(1)的另一端且以环形管(1)轴心线和圆形限位块(2)中心线所在平面为对称面对称开设有数量为两个的半圆凹槽(3)，且两个半圆凹槽(3)的中心线重合并与环形管(1)的轴心线相交并垂直，两个半圆凹槽(3)的直径与两个圆形限位块(2)的直径相同，圆形限位块(2)的外围设置有卡扣(4)，环形管(1)上且位于半圆凹槽(3)的外围开设有与卡扣(4)对应的弧形槽(5)，且弧形槽(5)的圆心轴线与半圆凹槽(3)的圆心轴线重合，相邻两个环形管(1)上的卡扣(4)和圆形限位块(2)分别与弧形槽(5)和半圆凹槽(3)对应卡接并使得相邻两个环形管(1)能够相对稳定轴向偏转铰链接。

2.根据权利要求1所述的一种蛇骨单元，其特征在于：卡扣(4)包括勾状结构本体(41)、止挡面(42)、抵持面(43)和倾斜导向面(44)，勾状结构本体(41)设置于圆形限位块(2)上，勾状结构本体(41)上设置有与弧形槽(5)靠近半圆凹槽(3)一侧滑动抵持的第一止挡面(42)，勾状结构本体(41)上设置有与第一止挡面(42)相互垂直并与环形管(1)滑动抵持的抵持面(43)，勾状结构本体(41)远离圆形限位块(2)的一端设置有用于勾状结构本体(41)与弧形槽(5)卡接过渡的倾斜导向面(44)。

3.根据权利要求2所述的一种蛇骨单元，其特征在于：止挡面(42)为弧形面，且止挡面(42)的圆心轴线与半圆凹槽(3)的圆心轴线重合。

4.根据权利要求3所述的一种蛇骨单元，其特征在于：环形管(1)上两个卡扣(4)的勾状结构本体(41)可为内向卡勾结构，且环形管(1)的外壁开设有与勾状结构本体(41)对应的第一凹槽(10)，抵持面(43)为平面，且抵持面(43)与半圆凹槽(3)的中心线垂直，第一凹槽(10)的内壁与抵持面(43)面接触。

5.根据权利要求3所述的一种蛇骨单元，其特征在于：环形管(1)上两个卡扣(4)的勾状结构本体(41)为外向卡勾结构，且环形管(1)的内壁开设有与勾状结构本体(41)对应的第二凹槽(11)，抵持面(43)为平面，且抵持面(43)与半圆凹槽(3)的中心线垂直，第二凹槽(11)的内壁与抵持面(43)面接触。

6.根据权利要求1所述的一种蛇骨单元，其特征在于：环形管(1)与圆形限位块(2)、半圆凹槽(3)、卡扣(4)和弧形槽(5)为一体式成型结构。

7.根据权利要求6所述的一种蛇骨单元，其特征在于：圆形限位块(2)、半圆凹槽(3)、卡扣(4)和弧形槽(5)均由环形管(1)的管壁通过激光加工成型。

8.根据权利要求6所述的一种蛇骨单元，其特征在于：环形管(1)与圆形限位块(2)、半圆凹槽(3)、卡扣(4)和弧形槽(5)采用粉末冶金工艺一体式加工成型。

9.根据权利要求1-8任意一项所述的一种具有蛇骨单元的蛇骨管，其特征在于：相邻两个环形管(1)上的卡扣(4)和圆形限位块(2)分别与弧形槽(5)和半圆凹槽(3)对应卡接并形成蛇骨管，环形管(1)为弹性金属薄壁管，且环形管(1)远离圆形限位块(2)的一端开设有第一通孔(12)，环形管(1)的外壁且位于弧形槽(5)远离半圆凹槽(3)一侧的一侧开设有第二通孔(13)，通过第一通孔(12)和第二通孔(13)使得环形管(1)的圆周方向等角度形成四个可向内弯曲的弹性部(14)，弹性部(14)向环形管(1)轴心线内凹后并与环形管(1)形成四个轴向线孔(15)，四个轴向线孔(15)内分别设置有与首尾两个环形管(1)连接的线束(6)，通过调节相对两个线束(6)一根相对收紧另一根相对伸长，进而定量改变蛇骨管弯曲较度。

10.根据权利要求9所述的一种具有蛇骨单元的蛇骨管，其特征在于：蛇骨管的每个环形管(1)上相对设置有数量为两个的压力感应单元(16)，压力感应单元(16)位于环形管(1)的第一通孔(12)与圆形限位块(2)之间，压力感应单元(16)与外部控制单元电连接，且环形管(1)的外壁且位于压力感应单元(16)的外壁套接有软管(17)，当四根线束(6)收缩或伸长时，在四根线束(6)的张力作用下带动蛇骨管上局部环形管(1)及软管(17)形变，每个环形管(1)上的两个压力感应单元(16)分别检测单个环形管(1)两侧与软管(17)之间的受力，由于蛇骨管上相邻两个环形管(1)的转动方向不同，从而检测蛇骨管的四个方向上的形变量，进而便于通过控制四根线束(6)的张紧度并精准控制蛇骨管的局部形变量。

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