CN116118851A - 方向盘转向助力方法及装置 - Google Patents
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Abstract
本申请公开一种方向盘转向助力方法及装置，涉及电动转向助力系统技术领域。本申请的方法包括：判断力矩传感器是否发生故障；若是，则根据减速箱传动比、电机对应的当前电机转子位置和零点电机转子位置，确定方向盘对应的第一方向盘转角值；通过方向盘转角传感器采集所述方向盘对应的第二方向盘转角值；根据所述第一方向盘转角值和所述第二方向盘转角值，确定所述方向盘对应的替代力矩值；根据所述替代力矩值计算第一输出电流值，并根据所述第一输出电流值控制电机输出相应的方向盘转向助力。
Description
技术领域
本申请涉及电动转向助力系统技术领域，尤其涉及一种方向盘转向助力方法及装置。
背景技术
电动转向助力系统(Electric Power Steering，EPS)是一种依靠电机提供转向助力的动力转向系统，EPS系统通常由电机、控制器、力矩传感器等部件组成。
其中，当驾驶员转动方向盘时，转向管柱中的扭杆产生相应形变，力矩传感器根据扭杆产生的形变，确定方向盘对应的力矩值，并将确定的力矩值发送给控制器，此时，控制器便会根据接收到的力矩值计算输出电流，并根据计算得到的输出电流控制电机，以便电机提供相应的方向盘转向助力。
然而，当力矩传感器发生故障无法确定方向盘对应的力矩值时，控制器便无法计算得到相应的输出电流，从而无法控制电机提供方向盘转向助力，进而会导致驾驶员因方向盘转动沉重而无法操纵车辆的情况出现。
发明内容
本申请实施例提供一种方向盘转向助力方法及装置，主要目的在于当力矩传感器发生故障无法确定方向盘对应的力矩值时，保证控制器能够控制电机提供方向盘转向助力。
为解决上述技术问题，本申请实施例提供如下技术方案：
第一方面，本申请提供了一种方向盘转向助力方法，所述方法应用于EPS系统中的控制器，所述方法包括：
判断力矩传感器是否发生故障；
若是，则根据减速箱传动比、电机对应的当前电机转子位置和零点电机转子位置，确定方向盘对应的第一方向盘转角值；通过方向盘转角传感器采集所述方向盘对应的第二方向盘转角值；根据所述第一方向盘转角值和所述第二方向盘转角值，确定所述方向盘对应的替代力矩值；根据所述替代力矩值计算第一输出电流值，并根据所述第一输出电流值控制电机输出相应的方向盘转向助力。
可选的，所述根据减速箱传动比、电机对应的当前电机转子位置和零点电机转子位置，确定方向盘对应的第一方向盘转角值，包括：
采集所述电机对应的当前电机转子位置；
将所述根据减速箱传动比、所述电机对应的当前电机转子位置和零点电机转子位置代入第一预设公式中，以计算所述方向盘对应的第一方向盘转角值。
可选的，所述根据所述第一方向盘转角值和所述第二方向盘转角值，确定所述方向盘对应的替代力矩值，包括：
将所述第一方向盘转角值和所述第二方向盘转角值代入第二预设公式中，以计算所述方向盘对应的转角差值；
根据所述转角差值在预置数据表中查找所述方向盘对应的替代力矩值，其中，所述预置数据表中记录有多个扭杆转角值和每个所述扭杆转角值对应的力矩值。
可选的，所述根据所述第一方向盘转角值和所述第二方向盘转角值，确定所述方向盘对应的替代力矩值，包括：
将所述第一方向盘转角值和所述第二方向盘转角值代入第二预设公式中，以计算所述方向盘对应的转角差值；
将所述转角差值和扭杆刚度值代入第三预设公式中，以计算所述方向盘对应的替代力矩值。
可选的，所述方法包括：
若否，则接收所述力矩传感器发送的当前力矩值；根据所述当前力矩值计算第二输出电流值，并根据所述第二输出电流值控制所述电机输出相应的方向盘转向助力。
可选的，在所述根据减速箱传动比、电机对应的当前电机转子位置和零点电机转子位置，确定方向盘对应的第一方向盘转角值之前，所述方法还包括：
控制故障灯点亮。
第二方面，本申请还提供一种方向盘转向助力装置，所述装置应用于EPS系统中的控制器，所述装置包括：
判断单元，用于判断力矩传感器是否发生故障；
第一计算单元，用于当所述判断单元判定所述力矩传感器发生故障时，根据减速箱传动比、电机对应的当前电机转子位置和零点电机转子位置，确定方向盘对应的第一方向盘转角值；通过方向盘转角传感器采集所述方向盘对应的第二方向盘转角值；根据所述第一方向盘转角值和所述第二方向盘转角值，确定所述方向盘对应的替代力矩值；根据所述替代力矩值计算第一输出电流值，并根据所述第一输出电流值控制电机输出相应的方向盘转向助力。
可选的，所述第一计算单元，具体用于：采集所述电机对应的当前电机转子位置；将所述根据减速箱传动比、所述电机对应的当前电机转子位置和零点电机转子位置代入第一预设公式中，以计算所述方向盘对应的第一方向盘转角值。
可选的，所述第一计算单元，具体用于：将所述第一方向盘转角值和所述第二方向盘转角值代入第二预设公式中，以计算所述方向盘对应的转角差值；根据所述转角差值在预置数据表中查找所述方向盘对应的替代力矩值，其中，所述预置数据表中记录有多个扭杆转角值和每个所述扭杆转角值对应的力矩值。
可选的，所述第一计算单元，具体用于：将所述第一方向盘转角值和所述第二方向盘转角值代入第二预设公式中，以计算所述方向盘对应的转角差值；将所述转角差值和扭杆刚度值代入第三预设公式中，以计算所述方向盘对应的替代力矩值。
可选的，所述装置还包括：
第二计算单元，用于当所述判断单元判定所述力矩传感器未发生故障时，接收所述力矩传感器发送的当前力矩值；根据所述当前力矩值计算第二输出电流值，并根据所述第二输出电流值控制所述电机输出相应的方向盘转向助力。
可选的，所述装置还包括：
控制单元，用于在所述第一计算单元根据减速箱传动比、电机对应的当前电机转子位置和零点电机转子位置，确定方向盘对应的第一方向盘转角值之前，控制故障灯点亮。
第三方面，本申请的实施例提供了一种存储介质，所述存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述存储介质所在设备执行第一方面所述的方向盘转向助力方法。
第四方面，本申请的实施例提供了一种方向盘转向助力装置，所述装置包括存储介质；及一个或者多个处理器，所述存储介质与所述处理器耦合，所述处理器被配置为执行所述存储介质中存储的程序指令；所述程序指令运行时执行第一方面所述的方向盘转向助力方法。
借由上述技术方案，本申请提供的技术方案至少具有下列优点：
本申请提供一种方向盘转向助力方法及装置，本申请能够在EPS系统中的控制器判定力矩传感器发生故障后，由控制器先根据减速箱传动比、电机对应的当前电机转子位置和零点电机转子位置，确定方向盘对应的第一方向盘转角值；再通过方向盘转角传感器采集方向盘对应的第二方向盘转角值；然后，根据第一方向盘转角值和第二方向盘转角值，确定方向盘对应的替代力矩值；最后，根据替代力矩值计算第一输出电流值，并根据第一输出电流值控制电机输出相应的方向盘转向助力，从而使得当力矩传感器发生故障时，控制器仍然能够控制电机提供方向盘转向助力。
上述说明仅是本申请技术方案的概述，为了能够更清楚了解本申请的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本申请的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本申请的具体实施方式。
附图说明
通过参考附图阅读下文的详细描述，本申请示例性实施方式的上述以及其他目的、特征和优点将变得易于理解。在附图中，以示例性而非限制性的方式示出了本申请的若干实施方式，相同或对应的标号表示相同或对应的部分，其中：
图1示出了本申请实施例提供的一种方向盘转向助力方法流程图；
图2示出了本申请实施例提供的另一种方向盘转向助力方法流程图；
图3示出了本申请实施例提供的一种方向盘转向助力装置的组成框图；
图4示出了本申请实施例提供的另一种方向盘转向助力装置的组成框图。
具体实施方式
下面将参照附图更详细地描述本申请的示例性实施方式。虽然附图中显示了本申请的示例性实施方式，然而应当理解，可以以各种形式实现本申请而不应被这里阐述的实施方式所限制。相反，提供这些实施方式是为了能够更透彻地理解本申请，并且能够将本申请的范围完整的传达给本领域的技术人员。
需要注意的是，除非另有说明，本申请使用的技术术语或者科学术语应当为本申请所属领域技术人员所理解的通常意义。
本申请实施例提供一种方向盘转向助力方法，该方法应用于EPS系统中的控制器，具体如图1所示，该方法包括：
101、判断力矩传感器是否发生故障。
需要进行说明的是，在本申请实施例中，各个步骤中的执行主体为EPS系统中的控制器，EPS系统包括：控制器、力矩传感器和电机。
在本申请实施例中，控制器需要实时判断力矩传感器是否发生故障，以便当判定力矩传感器发生故障时，计算方向盘对应的替代力矩值，并基于该替代力矩值控制电机输出相应的方向盘转向助力。
具体的，在本步骤中，若控制器与力矩传感器之间设置有一条通讯线路，则当控制器无法通过该通讯线路接收得到力矩传感器发送的力矩值时，判定力矩传感器发生故障；若控制器与力矩传感器之间设置有两条通讯线路，则当控制器无法通过任意一条通讯线路接收得到力矩传感器发送的力矩值时，判定力矩传感器发生故障，或当控制器通过两条通讯线路接收得到的力矩值之间的差值大于预设阈值时，判定力矩传感器发生故障，但不限于此。
102、当判定力矩传感器发生故障时，根据减速箱传动比、电机对应的当前电机转子位置和零点电机转子位置，确定方向盘对应的第一方向盘转角值；通过方向盘转角传感器采集方向盘对应的第二方向盘转角值；根据第一方向盘转角值和第二方向盘转角值，确定方向盘对应的替代力矩值；根据替代力矩值计算第一输出电流值，并根据第一输出电流值控制电机输出相应的方向盘转向助力。
其中，减速箱传动比为EPS系统设计阶段，工作人员确定的常数值，电机对应的当前电机转子位置为当前时刻电机中转子所处的位置，电机对应的零点电机转子位置为当方向盘处于转角零位时，电机中转子所处的位置；其中，在实际应用过程中，工作人员会将减速箱传动比和电机对应的零点电机转子位置预先存储在控制器中。
在本申请实施例中，当控制器判定力矩传感器发生故障时，控制器需要先根据减速箱传动比、电机对应的当前电机转子位置和零点电机转子位置，确定方向盘对应的第一方向盘转角值；再通过方向盘转角传感器采集方向盘对应的第二方向盘转角值；然后，根据第一方向盘转角值和第二方向盘转角值，确定方向盘对应的替代力矩值；最后，根据替代力矩值计算第一输出电流值，并根据第一输出电流值控制电机输出相应的方向盘转向助力，从而使得当力矩传感器发生故障时，控制器仍然能够控制电机提供方向盘转向助力。
本申请实施例提供一种方向盘转向助力方法，本申请实施例能够在EPS系统中的控制器判定力矩传感器发生故障后，由控制器先根据减速箱传动比、电机对应的当前电机转子位置和零点电机转子位置，确定方向盘对应的第一方向盘转角值；再通过方向盘转角传感器采集方向盘对应的第二方向盘转角值；然后，根据第一方向盘转角值和第二方向盘转角值，确定方向盘对应的替代力矩值；最后，根据替代力矩值计算第一输出电流值，并根据第一输出电流值控制电机输出相应的方向盘转向助力，从而使得当力矩传感器发生故障时，控制器仍然能够控制电机提供方向盘转向助力。
以下为了更加详细地说明，本申请实施例提供了另一种方向盘转向助力方法，该方法应用于EPS系统中的控制器，具体如图2所示，该方法包括：
201、判断力矩传感器是否发生故障。
其中，关于步骤201、判断力矩传感器是否发生故障，可以参考图1对应部分的描述，本申请实施例此处将不再赘述。
202a、当判定力矩传感器发生故障时，根据减速箱传动比、电机对应的当前电机转子位置和零点电机转子位置，确定方向盘对应的第一方向盘转角值；通过方向盘转角传感器采集方向盘对应的第二方向盘转角值；根据第一方向盘转角值和第二方向盘转角值，确定方向盘对应的替代力矩值；根据替代力矩值计算第一输出电流值，并根据第一输出电流值控制电机输出相应的方向盘转向助力。
在本申请实施例中，当控制器判定力矩传感器发生故障时，控制器需要先根据减速箱传动比、电机对应的当前电机转子位置和零点电机转子位置，确定方向盘对应的第一方向盘转角值；再通过方向盘转角传感器采集方向盘对应的第二方向盘转角值；然后，根据第一方向盘转角值和第二方向盘转角值，确定方向盘对应的替代力矩值；最后，根据替代力矩值计算第一输出电流值，并根据第一输出电流值控制电机输出相应的方向盘转向助力，从而使得当力矩传感器发生故障时，控制器仍然能够控制电机提供方向盘转向助力。
具体的，在本步骤中，控制器根据减速箱传动比、电机对应的当前电机转子位置和零点电机转子位置，确定方向盘对应的第一方向盘转角值的具体过程为：
首先，采集电机对应的当前电机转子位置；其次，将根据减速箱传动比、电机对应的当前电机转子位置和零点电机转子位置代入第一预设公式中，以计算方向盘对应的第一方向盘转角值，其中，第一预设公式具体如下：
D1＝(B1-B0)/C1
其中，D1为方向盘对应的第一方向盘转角值，B1为电机对应的当前电机转子位置，B0为电机对应的零点电机转子位置，C1为减速箱传动比。
具体的，在本步骤中，控制器可以采用以下两种方式中的任意一种方式根据第一方向盘转角值和第二方向盘转角值，确定方向盘对应的替代力矩值：
(1)首先，将第一方向盘转角值和第二方向盘转角值代入第二预设公式中，以计算方向盘对应的转角差值，其中，第二预设公式具体如下：
A＝D2-D1
其中，A为方向盘对应的转角差值，D1为方向盘对应的第一方向盘转角值，D2为方向盘对应的第二方向盘转角值；
其次，根据转角差值在预置数据表中查找方向盘对应的替代力矩值；
其中，预置数据表中记录有多个扭杆转角值和每个扭杆转角值对应的力矩值，预置数据表的生成过程可以但不限于为：在EPS系统装配过程中，固定EPS系统的输出端，将EPS系统的输入端从左极限转动到右极限，在转动过程中，通过输入输出特性测量设备采集多个扭杆转角值，并通过力矩传感器采集每个扭杆转角值对应的力矩值，根据多个扭杆转角值和每个扭杆转角值对应的力矩值生成预置数据表，并将预置数据表存储至控制器中；
其中，根据转角差值在预置数据表中查找方向盘对应的替代力矩值的具体过程为：判断预置数据表中是否记录有与转角差值数值相同的扭杆转角值，若存在，则在预置数据表中查找该扭杆转角值对应的力矩值，并将该扭杆转角值对应的力矩值确定为方向盘对应的替代力矩值，若不存在，则在预置数据表中查找转角差值对应的第一相邻扭杆转角值、第二相邻扭杆转角值及第一相邻扭杆转角值对应的力矩值和第二相邻扭杆转角值对应的力矩值，再基于线性插值法、转角差值、第一相邻扭杆转角值、第二相邻扭杆转角值、第一相邻扭杆转角值对应的力矩值和第二相邻扭杆转角值对应的力矩值，计算方向盘对应的替代力矩值，其中，第一相邻扭杆转角值为预置数据表中记录的小于转角差值的多个扭杆转角值中最接近转角差值的扭杆转角值，第二相邻扭杆转角值为预置数据表中记录的大于转角差值的多个扭杆转角值中最接近转角差值的扭杆转角值。
(2)首先，将第一方向盘转角值和第二方向盘转角值代入第二预设公式中，以计算方向盘对应的转角差值；
其次，将转角差值和扭杆刚度值代入第三预设公式中，以计算方向盘对应的替代力矩值，其中，扭杆刚度值为EPS系统设计阶段，工作人员确定的常数值，
在实际应用过程中，工作人员会将扭杆刚度值预先存储在控制器中；其中，第三预设公式具体如下：
T＝C2*A
其中，T为方向盘对应的替代力矩值，C2为扭杆刚度值，A为方向盘对应的转角差值。
进一步的，在本申请实施例中，当控制器判定力矩传感器发生故障时，控制器还需要控制故障灯点亮，以提醒驾驶员力矩传感器发生故障。
对于本申请实施例，与步骤202a并列的步骤202b、若否，则接收力矩传感器发送的当前力矩值；根据当前力矩值计算第二输出电流值，并根据第二输出电流值控制电机输出相应的方向盘转向助力。
在本申请实施例中，当控制器判定力矩传感器未发生故障时，控制器便可等待力矩传感器发送方向盘对应的当前力矩值，并在接收得到力矩传感器发送的当前力矩值后，根据当前力矩值计算第二输出电流值，并根据第二输出电流值控制电机输出相应的方向盘转向助力。
进一步的，作为对上述图1及图2所示方法的实现，本申请另一实施例还提供了一种方向盘转向助力装置，该装置应用于EPS系统中的控制器。该装置实施例与前述方法实施例对应，为便于阅读，本装置实施例不再对前述方法实施例中的细节内容进行逐一赘述，但应当明确，本实施例中的装置能够对应实现前述方法实施例中的全部内容。该装置应用于当力矩传感器发生故障无法确定方向盘对应的力矩值时，保证控制器能够控制电机提供方向盘转向助力，具体如图3所示，该装置包括：
判断单元31，用于判断力矩传感器是否发生故障；
第一计算单元32，用于当所述判断单元31判定所述力矩传感器发生故障时，根据减速箱传动比、电机对应的当前电机转子位置和零点电机转子位置，确定方向盘对应的第一方向盘转角值；通过方向盘转角传感器采集所述方向盘对应的第二方向盘转角值；根据所述第一方向盘转角值和所述第二方向盘转角值，确定所述方向盘对应的替代力矩值；根据所述替代力矩值计算第一输出电流值，并根据所述第一输出电流值控制电机输出相应的方向盘转向助力。
进一步的，如图4所示，第一计算单元32，具体用于：采集所述电机对应的当前电机转子位置；将所述根据减速箱传动比、所述电机对应的当前电机转子位置和零点电机转子位置代入第一预设公式中，以计算所述方向盘对应的第一方向盘转角值。
进一步的，如图4所示，第一计算单元32，具体用于：将所述第一方向盘转角值和所述第二方向盘转角值代入第二预设公式中，以计算所述方向盘对应的转角差值；根据所述转角差值在预置数据表中查找所述方向盘对应的替代力矩值，其中，所述预置数据表中记录有多个扭杆转角值和每个所述扭杆转角值对应的力矩值。
进一步的，如图4所示，第一计算单元32，具体用于：将所述第一方向盘转角值和所述第二方向盘转角值代入第二预设公式中，以计算所述方向盘对应的转角差值；将所述转角差值和扭杆刚度值代入第三预设公式中，以计算所述方向盘对应的替代力矩值。
进一步的，如图4所示，该装置还包括：
第二计算单元33，用于当判断单元31判定所述力矩传感器未发生故障时，接收所述力矩传感器发送的当前力矩值；根据所述当前力矩值计算第二输出电流值，并根据所述第二输出电流值控制所述电机输出相应的方向盘转向助力。
进一步的，如图4所示，该装置还包括：
控制单元34，用于在第一计算单元32根据减速箱传动比、电机对应的当前电机转子位置和零点电机转子位置，确定方向盘对应的第一方向盘转角值之前，控制故障灯点亮。
本申请实施例提供一种方向盘转向助力方法及装置，本申请实施例能够在EPS系统中的控制器判定力矩传感器发生故障后，由控制器先根据减速箱传动比、电机对应的当前电机转子位置和零点电机转子位置，确定方向盘对应的第一方向盘转角值；再通过方向盘转角传感器采集方向盘对应的第二方向盘转角值；然后，根据第一方向盘转角值和第二方向盘转角值，确定方向盘对应的替代力矩值；最后，根据替代力矩值计算第一输出电流值，并根据第一输出电流值控制电机输出相应的方向盘转向助力，从而使得当力矩传感器发生故障时，控制器仍然能够控制电机提供方向盘转向助力。
本申请实施例提供了一种存储介质，所述存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述存储介质所在设备执行上述所述的方向盘转向助力方法。
存储介质可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)，存储器包括至少一个存储芯片。
本申请实施例还提供了一种方向盘转向助力装置，所述装置包括存储介质；及一个或者多个处理器，所述存储介质与所述处理器耦合，所述处理器被配置为执行所述存储介质中存储的程序指令；所述程序指令运行时执行上述所述的方向盘转向助力方法。
本申请实施例提供了一种设备，设备包括处理器、存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，处理器执行程序时实现以下步骤：
判断力矩传感器是否发生故障；
若是，则根据减速箱传动比、电机对应的当前电机转子位置和零点电机转子位置，确定方向盘对应的第一方向盘转角值；通过方向盘转角传感器采集所述方向盘对应的第二方向盘转角值；根据所述第一方向盘转角值和所述第二方向盘转角值，确定所述方向盘对应的替代力矩值；根据所述替代力矩值计算第一输出电流值，并根据所述第一输出电流值控制电机输出相应的方向盘转向助力。
进一步的，所述根据减速箱传动比、电机对应的当前电机转子位置和零点电机转子位置，确定方向盘对应的第一方向盘转角值，包括：
采集所述电机对应的当前电机转子位置；
将所述根据减速箱传动比、所述电机对应的当前电机转子位置和零点电机转子位置代入第一预设公式中，以计算所述方向盘对应的第一方向盘转角值。
进一步的，所述根据所述第一方向盘转角值和所述第二方向盘转角值，确定所述方向盘对应的替代力矩值，包括：
将所述第一方向盘转角值和所述第二方向盘转角值代入第二预设公式中，以计算所述方向盘对应的转角差值；
根据所述转角差值在预置数据表中查找所述方向盘对应的替代力矩值，其中，所述预置数据表中记录有多个扭杆转角值和每个所述扭杆转角值对应的力矩值。
进一步的，所述根据所述第一方向盘转角值和所述第二方向盘转角值，确定所述方向盘对应的替代力矩值，包括：
将所述第一方向盘转角值和所述第二方向盘转角值代入第二预设公式中，以计算所述方向盘对应的转角差值；
将所述转角差值和扭杆刚度值代入第三预设公式中，以计算所述方向盘对应的替代力矩值。
进一步的，所述方法包括：
若否，则接收所述力矩传感器发送的当前力矩值；根据所述当前力矩值计算第二输出电流值，并根据所述第二输出电流值控制所述电机输出相应的方向盘转向助力。
进一步的，在所述根据减速箱传动比、电机对应的当前电机转子位置和零点电机转子位置，确定方向盘对应的第一方向盘转角值之前，所述方法还包括：
控制故障灯点亮。
本申请还提供了一种计算机程序产品，当在数据处理设备上执行时，适于执行初始化有如下方法步骤的程序代码：判断力矩传感器是否发生故障；若是，则根据减速箱传动比、电机对应的当前电机转子位置和零点电机转子位置，确定方向盘对应的第一方向盘转角值；通过方向盘转角传感器采集所述方向盘对应的第二方向盘转角值；根据所述第一方向盘转角值和所述第二方向盘转角值，确定所述方向盘对应的替代力矩值；根据所述替代力矩值计算第一输出电流值，并根据所述第一输出电流值控制电机输出相应的方向盘转向助力。
本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。
存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。存储器是计算机可读介质的示例。
计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。
还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
本领域技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
以上仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。
Claims (14)
1.一种方向盘转向助力方法，其特征在于，所述方法应用于EPS系统中的控制器，所述方法包括：
判断力矩传感器是否发生故障；
若是，则根据减速箱传动比、电机对应的当前电机转子位置和零点电机转子位置，确定方向盘对应的第一方向盘转角值；通过方向盘转角传感器采集所述方向盘对应的第二方向盘转角值；根据所述第一方向盘转角值和所述第二方向盘转角值，确定所述方向盘对应的替代力矩值；根据所述替代力矩值计算第一输出电流值，并根据所述第一输出电流值控制电机输出相应的方向盘转向助力。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据减速箱传动比、电机对应的当前电机转子位置和零点电机转子位置，确定方向盘对应的第一方向盘转角值，包括：
采集所述电机对应的当前电机转子位置；
将所述根据减速箱传动比、所述电机对应的当前电机转子位置和零点电机转子位置代入第一预设公式中，以计算所述方向盘对应的第一方向盘转角值。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一方向盘转角值和所述第二方向盘转角值，确定所述方向盘对应的替代力矩值，包括：
将所述第一方向盘转角值和所述第二方向盘转角值代入第二预设公式中，以计算所述方向盘对应的转角差值；
根据所述转角差值在预置数据表中查找所述方向盘对应的替代力矩值，其中，所述预置数据表中记录有多个扭杆转角值和每个所述扭杆转角值对应的力矩值。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一方向盘转角值和所述第二方向盘转角值，确定所述方向盘对应的替代力矩值，包括：
将所述第一方向盘转角值和所述第二方向盘转角值代入第二预设公式中，以计算所述方向盘对应的转角差值；
将所述转角差值和扭杆刚度值代入第三预设公式中，以计算所述方向盘对应的替代力矩值。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法包括：
若否，则接收所述力矩传感器发送的当前力矩值；根据所述当前力矩值计算第二输出电流值，并根据所述第二输出电流值控制所述电机输出相应的方向盘转向助力。
6.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其特征在于，在所述根据减速箱传动比、电机对应的当前电机转子位置和零点电机转子位置，确定方向盘对应的第一方向盘转角值之前，所述方法还包括：
控制故障灯点亮。
7.一种方向盘转向助力装置，其特征在于，所述装置应用于EPS系统中的控制器，所述装置包括：
判断单元，用于判断力矩传感器是否发生故障；
第一计算单元，用于当所述判断单元判定所述力矩传感器发生故障时，根据减速箱传动比、电机对应的当前电机转子位置和零点电机转子位置，确定方向盘对应的第一方向盘转角值；通过方向盘转角传感器采集所述方向盘对应的第二方向盘转角值；根据所述第一方向盘转角值和所述第二方向盘转角值，确定所述方向盘对应的替代力矩值；根据所述替代力矩值计算第一输出电流值，并根据所述第一输出电流值控制电机输出相应的方向盘转向助力。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，
所述第一计算单元，具体用于：采集所述电机对应的当前电机转子位置；将所述根据减速箱传动比、所述电机对应的当前电机转子位置和零点电机转子位置代入第一预设公式中，以计算所述方向盘对应的第一方向盘转角值。
9.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，
所述第一计算单元，具体用于：将所述第一方向盘转角值和所述第二方向盘转角值代入第二预设公式中，以计算所述方向盘对应的转角差值；根据所述转角差值在预置数据表中查找所述方向盘对应的替代力矩值，其中，所述预置数据表中记录有多个扭杆转角值和每个所述扭杆转角值对应的力矩值。
10.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，
所述第一计算单元，具体用于：将所述第一方向盘转角值和所述第二方向盘转角值代入第二预设公式中，以计算所述方向盘对应的转角差值；将所述转角差值和扭杆刚度值代入第三预设公式中，以计算所述方向盘对应的替代力矩值。
11.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
第二计算单元，用于当所述判断单元判定所述力矩传感器未发生故障时，接收所述力矩传感器发送的当前力矩值；根据所述当前力矩值计算第二输出电流值，并根据所述第二输出电流值控制所述电机输出相应的方向盘转向助力。
12.根据权利要求7-11中任一项所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
控制单元，用于在所述第一计算单元根据减速箱传动比、电机对应的当前电机转子位置和零点电机转子位置，确定方向盘对应的第一方向盘转角值之前，控制故障灯点亮。
13.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述存储介质所在设备执行权利要求1-6中任一项所述的方向盘转向助力方法。
14.一种方向盘转向助力装置，其特征在于，所述装置包括存储介质；及一个或者多个处理器，所述存储介质与所述处理器耦合，所述处理器被配置为执行所述存储介质中存储的程序指令；所述程序指令运行时执行权利要求1-6中任一项所述的方向盘转向助力方法。
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| CN202211620315.7A CN116118851A (zh) | 2022-12-15 | 2022-12-15 | 方向盘转向助力方法及装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202211620315.7A CN116118851A (zh) | 2022-12-15 | 2022-12-15 | 方向盘转向助力方法及装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN116118851A true CN116118851A (zh) | 2023-05-16 |
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Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202211620315.7A Pending CN116118851A (zh) | 2022-12-15 | 2022-12-15 | 方向盘转向助力方法及装置 |
Country Status (1)
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-
2022
- 2022-12-15 CN CN202211620315.7A patent/CN116118851A/zh active Pending
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