CN116096612A - 驾驶辅助方法以及驾驶辅助装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种驾驶辅助方法以及驾驶辅助装置。驾驶辅助装置(1)具有：在本车辆的前方对物体进行检测的传感器(摄像机(10))、以及控制器(20)。控制器(20)对传感器(摄像机(10))的检测范围进行设定，在本车辆停止时与本车辆追随前车而行驶时相比，在车宽方向上扩大检测范围。

Description

驾驶辅助方法以及驾驶辅助装置

技术领域

本发明涉及驾驶辅助方法以及驾驶辅助装置。

背景技术

以往，已知一种使本车辆自动追随前车的发明(专利文献1)。专利文献1所述的发明在本车辆停止等待信号时，对起步请求的次数进行检测，根据已检测出的起步请求的次数，设定起步允许期间。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：国际公开第2017/009940号公报

发明内容

发明所要解决的技术问题

要求在本车辆从停止状态追随前车而起步时，对可能进入本车辆前方的物体进行检测。

本发明是鉴于上述问题而提出的，其目的在于提供一种驾驶辅助方法以及驾驶辅助装置，能够对可能进入本车辆前方的物体进行检测。

用于解决技术问题的技术方案

本发明的一个方式的驾驶辅助方法为，设定在本车辆的前方用于检测物体的传感器的检测范围，对本车辆停止时与本车辆追随前车而行驶时的情况相比，在车宽方向上扩大检测范围。

发明的效果

根据本发明，能够对可能进入本车辆前方的物体进行检测。

附图说明

图1是本发明的实施方式的驾驶辅助装置1的结构图。

图2是对检测范围的一个例子进行说明的图。

图3是对检测范围的其它例子进行说明的图。

图4是对检测范围的其它例子进行说明的图。

图5是对驾驶辅助装置1的一个工作例进行说明的流程图。

图6是对检测范围的设定方法的一个例子进行说明的图。

图7是对检测范围的其它例子进行说明的图。

具体实施方式

下面，参照附图，针对本发明的实施方式进行说明。在附图的说明中，对于相同的部分使用相同的标记，省略说明。

参照图1，对驾驶辅助装置1的结构例进行说明。驾驶辅助装置1搭载在具有自动驾驶功能的本车辆上。自动驾驶功能包括：ACC(Adaptive Cruise Control：自适应巡航控制)、车道保持、自动车道变换、自动泊车等，但在本实施方式中驾驶辅助装置1主要应用于ACC。ACC是指将预先由用户设定的速度作为上限、自动进行本车辆的加减速控制、使之追随前车的自动驾驶功能。此时也进行车距控制，以确保此时与已设定的速度对应的车间距离。

追随控制也包括在本车辆因等待信号、交通拥堵而停止的情况下、在检测到前车起步后使之追随前车的控制。

如图1所示，驾驶辅助装置1具有：摄像机10、雷达11、声呐12、车速传感器13、GPS接收器14、开关15、控制器20、转向促动器30、加速器踏板促动器31、以及制动器促动器32。

摄像机10在本车辆的前方、侧方、后方、侧视镜等设有多个。摄像机10具有CCD(charge-coupled device：电荷耦合装置)、CMOS(complementary metal oxidesemiconductor：互补金属氧化物半导体)等摄影元件。摄像机10对在本车辆的周围存在的物体(行人、自行车、二轮车、其它车辆等)、以及本车辆的周围的信息(区划线、信号灯、标识、人行横道、十字路口等)进行检测。摄像机10将拍摄到的图像向控制器20输出。

雷达11在本车辆的前方、前侧方、后侧方等设有多个。雷达11向本车辆周围的物体发射电波，并对该反射波进行测量，由此来对距离物体的距离以及方向进行测量。雷达11将测量到的数据向控制器20输出。

声呐12设置在前保险杠或前格栅。声呐12发射超声波并对该反射波进行测量，由此来对距离本车辆附近(例如1m～2m左右)的物体的距离以及方向进行测量。声呐12将测量到的数据向控制器20输出。

车速传感器13对本车辆的速度进行检测，并将检测到的速度向控制器20输出。

GPS接收器14通过接收来自人造卫星的电波，对地上的本车辆的位置信息进行检测。GPS接收器14检测的本车辆的位置信息包括纬度信息、以及经度信息。需要说明的是，检测本车辆的位置信息的方法不限于GPS接收器14。例如也可以利用称为测程法的方法来推测位置。测程法是通过根据本车辆的旋转角、旋转角速度求出本车辆的移动量以及移动方向、推测本车辆的位置的方法。GPS接收器14设置的位置未特别限定，但作为一个例子，GPS接收器14设置在本车辆的仪表盘。GPS接收器14将检测出的位置信息向控制器20输出。

在方向盘设有多个开关15。多个开关15包括：用于选择收音机频道的开关、用于调节音量的开关、用于启动ACC的开关、用于调节由ACC控制的速度的开关、用于设定进行ACC时的车间距离的开关、用于在前车起步时启动追随行驶的开关等。在本实施方式中，开关15作为物理开关进行说明，但不限于此。开关15也可以为虚拟开关。在开关15为虚拟开关的情况下，开关15也可以在导航装置中使用的触控面板上进行显示。

控制器20是具有CPU(Central Processing Unit：中央处理单元)、ROM(Read OnlyMemory：只读存储器)、RAM(Random Access Memory：随机访问存储器)、CAN(ControllerArea Network：控制器局域网)通信回路等的电子控制单元(ECU：Electronic ControlUnit)。在控制器20中安装有用于作为驾驶辅助装置1而发挥作用的计算机程序。通过执行计算机程序，控制器20作为驾驶辅助装置1具有的多个信息处理回路而发挥作用。需要说明的是，在此，表示了利用软件来实现驾驶辅助装置1具有的多个信息处理回路的例子，当然也可以准备用于执行如下所示的各信息处理的专用硬件来构成信息处理回路。另外，也可以由单个的硬件构成多个信息处理回路。控制器20作为多个信息处理回路而具有车道检测部21、前车检测部22、追随行驶部23、停止判断部24、以及检测范围设定部25。

车道检测部21利用由摄像机10获取到的图像，检测本车辆行驶的车道。具体而言，车道检测部21从图像中提取区划线，对本车辆行驶的车道进行检测。车道检测部21此外也可以增加本车辆的位置信息，来对本车辆行驶的车道进行检测。

前车检测部22利用从摄像机10获取到的图像，对在本车辆的前方存在的前车进行检测。此外，前车检测部22利用从雷达11获取到的数据，对本车辆与前车的车间距离、以及前车与本车辆的相对速度等进行检测。在本实施方式中，前车被定义为在与本车辆行驶的车道相同的车道上行驶的车辆。

追随行驶部23对本车辆进行控制，以使本车辆自动追随前车而行驶。具体而言，在用户接通用于启动ACC的开关时，追随行驶部23控制转向促动器30、加速器踏板促动器31、以及制动器促动器32，以预先由用户设定的速度为上限，使本车辆追随前车。此时追随行驶部23也进行车距控制，以确保与设定的速度对应的车间距离。需要说明的是，用户也可以指定车间距离。

在用户接通用于启动ACC的开关时未检测到前车的情况下，追随行驶部23使本车辆以设定的速度定速行驶。另外，在未设定速度的情况下，追随行驶部23能够以当前本车辆正在行驶的道路上的法定速度为上限，使本车辆自动行驶。

停止判断部24判断本车辆是否已停止。具体而言，停止判断部24在由车速传感器13测量出的本车辆的速度为0km/h时，判断本车辆已停止。

检测范围设定部25对检测范围进行设定。在本实施方式中，检测范围被定义为摄像机10对可能干扰追随控制的物体进行检测的范围。可能干扰追随控制的物体是指本车辆在行驶时插入的车辆。假设在本车辆追随前车而行驶时、在本车辆与前车之间插入其它车辆的场景。在该场景中，追随行驶部23使本车辆减速，之后使本车辆追随插入的车辆。或者追随行驶部23也可以使本车辆停止，解除追随控制。

另外，可能干扰追随控制的物体在本车辆处于停止时为行人或自行车。在本车辆停止时，行人或自行车可以说是可能进入本车辆前方的物体。

接着，参照图2～图3，针对由检测范围设定部25设定的检测范围进行说明。图2所示的场景是本车辆40追随前车41、自动行驶的场景。在该场景中，检测范围设定部25设定检测范围R1。检测范围R1是本车辆40行驶的车道上的区域。针对检测范围R1的大小进行说明。如图2所示，检测范围R1的车宽方向的长度为本车辆40的车宽W1。检测范围R1的行进方向的长度为本车辆40的前端至前车41的前端。

检测范围R1的大小不限于图2。如图3的检测范围R2所示，车宽方向的长度也可以为本车辆40行驶的车道的宽度W2。另外，行进方向的长度也可以为本车辆40的前端至前车41的后端。

图2～图3中说明的检测范围R1～R2是本车辆40追随前车41并自动行驶时设定的区域。接着，参照图4，针对本车辆40停止时的检测范围进行说明。图4所示的场景是为了等待信号、前车41及本车辆40停止的场景。在前车41停止后，追随行驶部23判断车间距离为规定值以下时，使本车辆40自动停止。此时，追随行驶部23保持停止状态。

在本车辆40停止时，检测范围设定部25与本车辆40在行驶时相比，在车宽方向上扩大检测范围。被扩大的检测范围在图4中表示为R3。图4所示的检测范围R3与图2所示的检测范围R1或图3所示的检测范围R2相比，车宽方向较宽。由此，在本车辆40停止时，控制器20与本车辆40在行驶时相比，能够在较宽的范围内对可能进入本车辆40前方的物体(行人50)进行检测。另外，控制器20在本车辆40停止时与本车辆40在行驶时相比，能够更快地检测可能进入本车辆前方的物体。

控制器20在本车辆40停止时、在检测范围R3内检测到行人50的情况下，能够限制本车辆40的行为。详细情况将在后面叙述。

针对检测范围R3的大小进行说明。车宽方向的长度是本车辆40的车宽的约两倍。该长度考虑了本车辆40起步之前用于检测行人50的裕度而确定。因此，两倍是一个例子，并非进行限定。行进方向的长度为本车辆40的前端至前车41的前端。虽然未特别限定，但作为具体的数值，车宽方向的长度可以为3m，行进方向的长度可以为10m。

接着，在图4所示的场景中，对在检测范围R3内检测到行人50的情况与未检测到行人50的情况下的本车辆40的行为进行说明。首先，针对在检测范围R3内未检测到行人50的情况进行说明。假设前车41已起步，本车辆40也不会自动起步。在用户未输入起步指示(追随起步指示)的前提下，本车辆40不会自动起步。追随起步指示通过用于启动追随行驶的开关的操作、或加速器踏板的操作来输入。追随行驶部23在前车41已起步时，在从用户接收到追随起步指示的情况下，使本车辆40自动起步。

接着，针对在检测范围R3内检测到行人50的情况进行说明。在该情况下，假设由用户か输入了追随起步指示，追随行驶部23在检测到行人50期间也禁止追随起步。之后在检测范围R3内未检测到行人50的情况下，追随行驶部23使本车辆40自动起步。

或者在检测范围R3内检测到行人50的情况下，追随行驶部23也可以解除追随起步系统。假设在该情况下由用户输入了追随起步指示、并且在检测范围R3内未检测到行人50，本车辆40也不会自动起步。由此，在本车辆40停止后检测到行人50的情况下，能够防止在行人50可能通过本车辆40前方的区域内追随起步。另外，因为用户不能利用追随起步系统，所以用户需要手动使本车辆40起步。由此，能够使用户在确认了前方的状态下使本车辆40起步。需要说明的是，即使在解除了追随起步系统的情况下，也能够保持停止状态。

接着，参照图5的流程图，对驾驶辅助装置1的一个工作例进行说明。

在步骤S101中，停止判断部24利用由车速传感器13测量出的本车辆40的速度，判断本车辆40是否已停止。在本车辆40的速度为0km/h时(在步骤S101中为YES)，处理进入步骤S103。在本车辆40的速度不是0km/h时(在步骤S101中为NO)，结束一系列的处理。

在步骤S103中，检测范围设定部25与本车辆40行驶时相比，在车宽方向上扩大检测范围(参照图4)。

处理进入步骤S105，在扩大的检测范围R3内检测到行人50的情况下(在步骤S105中为YES)，追随行驶部23禁止追随起步。即，追随行驶部23解除追随起步系统。另一方面，在扩大的检测范围R3内未检测到行人50的情况下(在步骤S105中为NO)，追随行驶部23按照来自用户的追随起步指示，使本车辆40自动起步以追随前车41。

(作用效果)

如上所述，根据本实施方式的驾驶辅助装置1，能够得到如下的作用效果。

检测范围设定部25设定在本车辆40的前方用于检测物体的传感器的检测范围。检测范围设定部25在本车辆40停止时，与本车辆40追随前车41而行驶时相比，在车宽方向上扩大检测范围(参照图4)。由此，在本车辆40停止时，控制器20与本车辆40行驶时相比，能够在较宽的范围内检测可能进入本车辆40前方的物体(行人50)。另外，控制器20在本车辆40停止时，与本车辆40行驶时相比，能够尽快检测可能进入本车辆前方的物体。

另外，与本车辆40停止时的情况相比，本车辆40行驶时的检测范围较小。由此，在本车辆40行驶时，控制器20能够防止基于除了可能干扰追随控制的物体以外的物体(相邻的行驶车辆、树木、在人行横道上行走的行人等)进行控制。需要说明的是，相邻的行驶车辆是指在与本车辆40行驶的车道相邻的车道上行驶的车辆。

追随行驶部23在车宽方向上扩大的检测范围内检测到物体的情况下，禁止本车辆40追随前车41而起步。由此，在本车辆40停止后检测到行人50的情况下，可防止在行人50可能通过本车辆40前方的区域内追随起步。另外，因为用户不能利用追随起步系统，所以用户需要手动来使本车辆40起步。由此，能够使用户在确认了前方的状态下使本车辆40起步。

需要说明的是，控制器20也可以基于本车辆40的位置信息，判断本车辆40是否在机动车专用道上行驶。机动车专用道在日本被定义为由道路管理者指定的、只允许机动车行驶的道路。典型的机动车专用道为高速道路。在判断本车辆40正在机动车专用道上行驶、且在车宽方向上扩大的检测范围内检测到物体的情况下，控制器20也可以禁止本车辆40追随前车41而起步。在没有行人50或自行车的机动车专用道上检测到行人50或自行车可能是因GPS接收器14的精度降低等而识别出错误的位置信息。在上述案例中通过控制器20禁止追随起步，系统的可靠性提高。

已经说明了检测范围设定部25将本车辆40的停止作为触发来扩大检测范围，但这不一定限定于在本车辆40停止的瞬间扩大检测范围。也就是说，在本车辆40停止后，检测范围设定部25可以在经过规定时间之前不改变检测范围，而是在经过了规定时间后扩大检测范围。这通过设定两个模式(第一模式、第二模式)作为允许追随起步的模式来实现。

针对第一模式、第二模式进行说明。第一模式是从本车辆40停止至经过第一规定时间之前、前车41已起步的情况下允许追随起步的模式。第二模式是在经过比第一规定时间更长的第二规定时间之前、前车41已起步的情况下允许追随起步的模式。第一规定时间的一个例子为3秒，第二规定时间的一个例子为30秒。第一模式及第二模式由控制器20进行设定。检测范围设定部25可以在第一模式下不改变检测范围，而在第二模式下扩大检测范围。

参照图6，针对具体例进行说明。图6所示的第一场景是从本车辆40停止至经过第一规定时间(3秒)的场景。也就是说，在第一场景中本车辆40的模式为第一模式。如图6所示，检测范围设定部25在第一模式下不改变检测范围R1。图6所示的第二场景是从经过了第一规定时间(3秒)至经过第二规定时间(30秒)的场景。也就是说，在第二场景中本车辆40的模式为第二模式。如图6所示，检测范围设定部25在第二模式下在车宽方向上扩大检测范围R1(扩大的检测范围表示为R3)。

在第二模式下，与第一模式相比，起步允许时间较长。在起步允许时间延长的情况下，停止时间也延长。因此，通过在第二模式下在车宽方向上扩大检测范围，更容易检测物体。需要说明的是，在即使经过了第二规定时间、前车41也未起步的情况下，追随行驶部23解除追随起步系统。

在本实施方式中，由检测范围设定部25设定的检测范围为摄像机10的检测范围。摄像机10检测的物体至少是行人50或自行车的任意一方。通过将在车宽方向上扩大的检测范围R3内检测行人50或自行车的设备限定为摄像机10，能够从检测对象中排除在本车辆40行驶的车道附近存在的相邻车道上的其它车辆等。

控制器20也可以基于在摄像机图像中显示的前车41的后端部的变化，对行人50或自行车进行检测。在行人50或自行车通过本车辆40前方的情况下，后端部的图像会发生变化。在这样后端部的图像已发生变化的情况下，控制器20可以判断存在行人50或自行车。由此，控制器20能够对作为物体而难以识别的形状的行人50或自行车进行检测。

上述实施方式所述的各功能可通过一个或多个处理回路来安装。处理回路包括具有电子回路的处理装置等可编程的处理装置。处理回路另外包括为了执行所述功能而布置的面向指定用途的集成回路(ASIC)、或回路配件等装置。

如上所述说明了本发明的实施方式，但构成本公开的一部分的论述以及附图不应该被理解为限定本发明。根据本公开，各种替代实施方式、实施例以及应用技术对于本领域的技术人员来说是显而易见的。

在上述实施方式中，将在由检测范围设定部25设定的检测范围内对物体进行检测的传感器作为摄像机10进行了说明，但除了摄像机10以外，也可以增加声呐12。摄像机10的检测对象为行人50或自行车，但声呐12的检测对象未特别限定。对由声呐12进行的物体的检测方法进行说明。在本车辆40停止时、本车辆40停止的车道内的距离信息改变了规定值以上的情况下，判断检测到物体。另外也可以在距离信息急剧变化的情况下判断检测到物体。需要说明的是，声呐12只应用于本车辆40停止时。

如图7所示，在高速道路发生交通拥堵的情况下，由检测范围设定部25设定的检测范围为检测范围R1。针对检测范围R1的大小，如上所述，所以省略说明。

附图标记说明

1驾驶辅助装置；10摄像机；11雷达；12声呐；13车速传感器；14GPS接收器；15开关；20控制器；21车道检测部；22前车检测部；23追随行驶部；24停止判断部；25检测范围设定部；30转向促动器；31加速器踏板促动器；32制动器促动器

Claims (7)

1.一种驾驶辅助方法，具有对本车辆进行控制的控制器，以追随在所述本车辆的前方存在的前车而自动行驶，该驾驶辅助方法的特征在于，

所述控制器设定在所述本车辆的前方用于对物体进行检测的传感器的检测范围，

在所述本车辆停止时，所述控制器与所述本车辆追随所述前车而行驶时相比，在车宽方向上扩大所述检测范围。

2.如权利要求1所述的驾驶辅助方法，其特征在于，

在所述车宽方向上扩大的检测范围内检测出所述物体的情况下，所述控制器禁止所述本车辆追随所述前车而起步。

3.如权利要求1或2所述的驾驶辅助方法，其特征在于，

所述控制器获取所述本车辆的位置信息，

所述控制器基于所述位置信息，判断所述本车辆是否正在机动车专用道上行驶，

所述控制器在判断所述本车辆正在所述机动车专用道上行驶、且在所述车宽方向上扩大的检测范围内检测到所述物体的情况下，禁止所述本车辆追随所述前车而起步。

4.如权利要求1～3中任一项所述的驾驶辅助方法，其特征在于，

所述控制器设定：第一模式，其在从所述本车辆停止至经过第一规定时间之前、所述前车已起步的情况下，允许追随所述前车而起步；第二模式，其在经过比所述第一规定时间长的第二规定时间之前、所述前车已起步的情况下，允许追随所述前车而起步；

在所述第二模式下，在车宽方向上扩大所述检测范围。

5.如权利要求1～4中任一项所述的驾驶辅助方法，其特征在于，

所述传感器为摄像机，

所述摄像机检测的物体至少为行人或自行车的任意一方。

6.如权利要求5所述的驾驶辅助方法，其特征在于，

利用所述摄像机，对所述前车的后端部进行拍摄，

所述控制器基于在由所述摄像机拍摄到的图像中显示的所述后端部的变化，对所述行人或所述自行车进行检测。

7.一种驾驶辅助装置，对本车辆进行控制，以追随在所述本车辆的前方存在的前车而自动行驶，该驾驶辅助装置的特征在于，具有：

传感器，其在所述本车辆的前方对物体进行检测；

控制器；

所述控制器设定所述传感器的检测范围，

在所述本车辆停止时，所述控制器与所述本车辆追随所述前车而行驶时相比，在车宽方向上扩大所述检测范围。

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