CN116081158A - 货物搬运方法、系统、电子设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开了一种货物搬运方法、系统、电子设备及存储介质，所述方法包括：接收货物搬运请求，货物搬运请求包括起始位置和目的位置；基于货物搬运请求，生成第一控制指令；根据第一控制指令将货物由起始位置搬运至提升机对应的区域；在检测到提升机能获取货物时，向提升机发送第二控制指令；根据第二控制指令将货物搬运到指定区域；所述指定区域与所述提升机对应的区域分别位于不同高度的楼层；在检测到指定区域中的无人搬运车能获取货物时，向无人搬运车发送第三控制指令；根据第三控制指令将货物由指定区域搬运至目的位置。实施本申请实施例，能够实现货物在起点位置到接驳工具的起点之间的自动搬运以及货物在接驳工具的终点到目的位置之间的自动搬运。

Description

货物搬运方法、系统、电子设备及存储介质

技术领域

本申请涉及自动化技术领域，尤其涉及一种货物搬运方法、系统、电子设备及存储介质。

背景技术

在工业物流中，对于同一货物的搬运，可能在搬运过程中需要接驳工具对货物进行转运，从而适应不同的搬运场地。实际应用中，往往需要人工将货物从起点位置搬运到接驳工具的起点，以及人工将货物从接驳工具的终点搬运到目的位置，该方法导致搬运效率较低。因此，如何实现货物在起点位置到接驳工具的起点之间的自动搬运以及货物在接驳工具的终点到目的位置之间的自动搬运，成了工业物流中亟需解决的问题。

发明内容

本申请实施例公开了一种货物搬运方法、系统、电子设备及存储介质，能够实现货物在起点位置到接驳工具的起点之间的自动搬运以及货物在接驳工具的终点到目的位置之间的自动搬运。

本申请实施例公开了一种货物搬运方法，所述方法包括：

接收货物搬运请求，所述货物搬运请求包括起始位置和目的位置；

基于所述货物搬运请求，生成第一控制指令；

根据所述第一控制指令将货物由所述起始位置搬运至提升机对应的区域；

在检测到所述提升机能获取所述货物时，向所述提升机发送第二控制指令；

根据所述第二控制指令将所述货物搬运到指定区域；所述指定区域与所述提升机对应的区域分别位于不同高度的楼层；

在检测到所述指定区域中的无人搬运车能获取所述货物时，向所述无人搬运车发送第三控制指令；

根据所述第三控制指令将所述货物由所述指定区域搬运至所述目的位置。

在一个实施例中，当所述货物搬运请求为入库搬运请求，所述起始位置为车间的打包区域，所述指定区域为所述仓库的入库中转区域，所述目的位置为所述仓库内；当所述货物搬运请求为出库搬运请求，所述起始位置为仓库内，所述指定区域为所述仓库的出库中转区域，所述目的位置为出库区域。

在一个实施例中，当所述货物搬运请求为所述入库搬运请求，所述提升机对应的区域为入库传送带的起点；

当所述货物搬运请求为所述出库搬运请求，所述出库中转区域为出库传送带的起点。

在一个实施例中，所述货物搬运请求为入库搬运请求；所述根据所述第一控制指令将货物由所述起始位置搬运至提升机对应的区域，包括：

根据所述第一控制指令，前往所述车间的打包区域接驳所述货物，并将所述货物搬运至所述入库传送带的起点；

当检测到所述货物由所述入库传送带的起点运输至所述入库传送带的终点时，检测到所述提升机能获取所述货物，相应地，所述第二控制指令为第一货物提升指令；所述根据所述第二控制指令将所述货物搬运到指定区域，包括：

根据所述第一货物提升指令，将所述货物从所述入库传送带的终点搬运至所述入库中转区域；

当检测到所述货物到达所述入库中转区域时，检测到所述指定区域中的无人搬运车能获取所述货物，相应地，所述第三控制指令为入库搬运指令；所述根据所述第三控制指令将所述货物由所述指定区域搬运至所述目的位置，包括：

根据所述入库搬运指令，前往所述入库中转区域中的提升机出口，并将所述货物从所述提升机出口搬运至所述仓库内。

在一个实施例中，所述货物搬运请求为出库搬运请求；所述根据所述第一控制指令将货物由所述起始位置搬运至提升机对应的区域，包括：

根据所述第一控制指令，前往所述仓库内接驳所述货物，并将所述货物由所述仓库内搬运至所述提升机的入口；

当检测到所述货物到达所述提升机的入口时，检测到所述提升机能获取所述货物，相应地，所述第二控制指令为第二货物提升指令；所述根据所述第二控制指令将所述货物搬运到指定区域，包括：

根据所述第二货物提升指令，将所述货物搬运至所述出库传送带的起点；

当检测到所述货物由所述出库传送带的起点运输至所述出库传送带的终点时，检测到所述指定区域中的无人搬运车能获取所述货物，相应地，所述第三控制指令为货物出库指令；所述根据所述第三控制指令将所述货物由所述指定区域搬运至所述目的位置，包括：

根据所述货物出库指令，前往所述出库传送带的终点，并将所述货物从所述出库传送带的终点搬运至所述出库区域。

在一个实施例中，所述入库中转区域为所述仓库的指定楼层，所述指定楼层为所述仓库中多个楼层中的其中一个楼层；所述指定楼层设置有光电传感器；所述光电传感器用于检测所述货物是否搬运至所述指定楼层。

在一个实施例中，在所述基于所述货物搬运请求，生成第一控制指令之前，所述方法还包括：

获取出库需求信息；所述出库需求信息包括生产批次信息和数量信息；

根据所述出库需求信息确定所述仓库内的目标库位的位置信息；所述目标库位放置有与所述出库需求信息对应的货物；

所述基于所述货物搬运请求，生成第一控制指令，包括：

基于所述出库搬运请求和所述目标库位的位置信息，生成第一控制指令；

所述根据所述第一控制指令，前往所述仓库内接驳所述货物，并将所述货物搬运至所述提升机的入口，包括：

根据所述第一控制指令，前往所述仓库内的目标库位的位置，接驳放置于所述目标库位的货物，并将放置于所述目标库位的货物搬运至所述提升机的入口。

本申请实施例公开了一种货物搬运系统，所述货物搬运系统包括主控设备、无人搬运车和提升机；所述系统包括：

所述主控设备，用于接收货物搬运请求，所述货物搬运请求包括起始位置和目的位置；

所述主控设备，还用于基于所述货物搬运请求，生成第一控制指令；

所述无人搬运车，用于根据所述第一控制指令将货物由所述起始位置搬运至提升机对应的区域；

所述主控设备，还用于在检测到所述提升机能获取所述货物时，向所述提升机发送第二控制指令；

所述提升机，用于根据所述第二控制指令将所述货物搬运到指定区域；所述指定区域与所述提升机对应的区域分别位于不同高度的楼层；

所述主控设备，还用于在检测到所述指定区域中的无人搬运车能获取所述货物时，向所述无人搬运车发送第三控制指令；

所述无人搬运车，还用于根据所述第三控制指令将所述货物由所述指定区域搬运至所述目的位置。

本申请实施例公开了一种电子设备，包括：

存储有可执行程序代码的存储器；

与所述存储器耦合的处理器；

所述处理器调用所述存储器中存储的所述可执行程序代码，执行上述任一实施例所述的方法。

本申请实施例公开了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储计算机程序，其中，所述计算机程序在被处理器执行时，使得所述处理器执行上述任一实施例所述的方法。

通过本申请实施例公开的货物搬运方法、系统、电子设备及存储介质，接收包括起始位置和目的位置的货物搬运请求，并基于该货物搬运请求生成第一控制指令；根据第一控制指令将货物由起始位置搬运至提升机对应的区域；在检测到提升机能获取货物时，向提升机发送第二控制指令；根据第二控制指令将货物搬运到指定区域；在检测到指定区域中的无人搬运车能获取货物时，向无人搬运车发送第三控制指令；根据第三控制指令将货物由指定区域搬运至目的位置。本申请实施例中，将货物从起始位置自动搬运至提升机对应的区域，通过提升机将货物自动搬运至位于不同楼层的指定区域，以及无人搬运车将货物从指定区域自动搬运至目的位置，能够实现货物在起点位置到接驳工具的起点之间的自动搬运以及货物在接驳工具的终点到目的位置之间的自动搬运，从而提高货物的搬运效率。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图进行简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1A是本申请实施例公开的一种货物搬运方法的应用场景示意图；

图1B是本申请实施例公开的一种货物仓库的场景示意图；

图2是本申请实施例公开的一种货物搬运方法的流程示意图；

图3是本申请实施例公开的另一种货物搬运方法的流程示意图；

图4是本申请实施例公开的又一种货物搬运方法的流程示意图；

图5是本申请实施例公开的一种货物搬运系统的结构示意图；

图6是本申请实施例公开的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

需要说明的是，本申请实施例的术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

可以理解，本申请所使用的术语“第一”、“第二”等可在本文中用于描述各种元件，但这些元件不受这些术语限制。这些术语仅用于将第一个元件与另一个元件区分。

本申请实施例公开了一种货物搬运方法、系统、电子设备及存储介质，能够提高对棉包等货物进行搬运的安全性。

以下将结合附图进行详细描述。

如图1A所示，图1A是本申请实施例公开的一种货物搬运方法的应用场景示意图，该应用场景可以包括主控设备10、无人搬运车20和提升机30。

主控设备10可包括但不限于手机、平板电脑、可穿戴设备、笔记本电脑、PC(Personal Computer，个人计算机)等，可向无人搬运车20发送控制指令，以控制搬运车进行搬运作业；同时，可以实时监测货物的搬运状态、搬运车的搬运状态以及产线上的货物搬运需求等，从而协调各个搬运车进行搬运作业。

无人搬运车20是用于搬运货物的搬运工具，可接收主控设备发送的控制指令，并根据控制指令将货物从初始位置搬运至目的位置；；无人搬运车20可以是无人四向车或者无人叉车(Automated Guided Vehicle，AGV)，具体可根据实际的货物搬运请求确定；其中，无人叉车是装备有电磁或光学等自动导引装置，并且能够按照规定的导引路径行驶的运输车，无人叉车的种类可以包括但不限于堆高式无人叉车、潜伏式无人叉车、背负式无人叉车和平衡重无人叉车等；无人四向车是可以四向行驶的运输车，可进行前后、左右四个维度的运转，完成对货物进行搬运及输送。

提升机30是通过改变势能进行运输的机械设备，可带动货物进行上下运动完成运输过程，可以与无人搬运车20配合实现对货物进行多个维度的搬运。其中，提升机30可包括垂直提升机、Z型提升机、C型提升机等，具体不作限定；其中，垂直提升机可适用于楼层之间货物的运输。

在一个实施例中，以图1A为例，主控设备10可接收货物搬运请求，货物搬运请求包括起始位置和目的位置；主控设备10可基于该货物搬运请求，生成第一控制指令；无人搬运车20可根据第一控制指令将货物由起始位置搬运至提升机对应的区域；主控设备10可在检测到提升机30能获取货物时，向提升机30发送第二控制指令；提升机30根据第二控制指令将货物搬运到指定区域；主控设备10在检测到指定区域中的无人搬运车20能获取货物时，向无人搬运车20发送第三控制指令；无人搬运车20根据第三控制指令将货物由指定区域搬运至目的位置。

图1B是本申请实施例公开的一种厂房的场景示意图，该厂房100可以包括车间的打包区域110、提升机对应的区域120、入库中转区域130、出库中转区域140、仓库150、出库区域160。

在一个实施例中，在货物搬运请求为入库搬运请求时，，无人搬运车20可将货物从车间的打包区域110搬运至提升机对应的区域120；提升机可将货物从提升机对应的区域120搬运至入库中转区域130；无人搬运车20可将货物从入库中转区域130搬运至仓库150内。

在一个实施例中，在货物搬运请求为出库搬运请求时，，无人搬运车20可将货物从仓库150内搬运至提升机对应的区域120；提升机可将货物从提升机对应的区域120搬运至出库中转区域140；无人搬运车20可将货物从出库中转区域140搬运至出库区域160。

其中，车间的打包区域110可位于车间内，车间的打包区域110是对产线上的货物进行打包的区域；提升机对应的区域120可位于车间外以及仓库150外，是车间与仓库150之间的连通区域；入库中转区域130和出库中转区域140可位于仓库150外，也可位于仓库150内，具体不作限定；入库中转区域130是货物进入仓库150之前的停靠区域，出库中转区域140是货物离开仓库150之前的停靠区域；出库区域160可位于仓库150外，出库区域160是货物出库以及发货的区域。

实施该实施例，能够实现货物在起点位置到接驳工具的起点之间的自动搬运以及货物在接驳工具的终点到目的位置之间的自动搬运，从而提高货物的搬运效率。

如图2所示，图2是本申请实施例公开的一种货物搬运方法的流程示意图，该货物搬运方法可以应用于上述实施例中的货物搬运系统，该货物搬运系统包括主控设备、搬运车和提升机；该货物搬运方法可以包括如下步骤：

201、接收货物搬运请求。

主控设备可接收货物搬运请求，在货物搬运请求为入库搬运请求时，货物搬运请求可以是位于车间的电子设备向主控设备发送的请求；比如，在货物的打包区域可设置有光电传感器，光电传感器可检测货物的打包状态；可选的，货物的打包区域可包括打包中区域和打包结束区域；光电传感器在预设时长内检测到打包中区域中无货物，以及打包结束区域中有货物的情况下，可以确定产线上的货物已经全部打包完成，光电传感器可以向主控设备发送货物搬运请求；或者，可在电子设备上输入产线上每一批货物对应的预设打包时长，电子设备可在每一批货物的实际打包时长达到预设打包时长时，向主控设备发送货物搬运请求。

在货物搬运请求为出库搬运请求时，货物搬运请求可以是位于仓库的电子设备向主控设备发送的请求；比如，可在电子设备上输入货物的出库需求信息，电子设备可根据出库需求信息，生成货物搬运请求，并向主控设备发送货物搬运请求。

202、基于货物搬运请求，生成第一控制指令。

主控设备基于货物搬运请求，生成第一控制指令，货物搬运请求包括起始位置和目的位置。

作为一种可选的实施方式，当货物搬运请求为入库搬运请求，起始位置可以为车间的打包区域，目的位置可以为仓库内；当货物搬运请求为出库搬运请求，起始位置可以为仓库内，目的位置可以为出库区域。

主控设备基于货物搬运请求，生成第一控制指令，有利于无人搬运车在接收到第一控制指令时准确确定出搬运货物的路线以及区分入库和出库的需求。

203、根据第一控制指令将货物由起始位置搬运至提升机对应的区域。

其中，当货物搬运请求为入库搬运请求，起始位置为车间的打包区域；当货物搬运请求为出库搬运请求，起始位置为仓库内。

无人搬运车根据第一控制指令将货物由起始位置搬运至提升机对应的区域；其中，无人搬运车可以是无人叉车或无人四向车。

其中，无人叉车可包括驱动装置、导向装置和移载装置等；其中，移载装置可以是货叉、机械手等，用于与货物直接接触，叉取或者抓取货物，达到搬运货物的目的。对于大面积、大重量的货物可以进行方便、快捷地移动和堆放，提高了安全性，并且无人叉车占地面积小，因此无人叉车适合在车间与仓库之间搬运货物；

无人四向车可包括行驶机构、换向机构和顶升机构等。无人四向车可在货位下面穿梭行驶，依靠顶升机构将货物顶升，达到搬运货物的目的。无人四向车可以四向行驶，进行前后、左右四个维度的运转，灵活度高，可随意变更巷道，在任意位置停留作业，并且与提升机的配合更加灵活和柔性，因此，无人四向车可与提升机配合，在仓库内进行搬运货物。

其中，无人搬运车和提升机均可以是接驳工具，用于接驳货物，并对货物进行搬运。

通过无人搬运车和提升机的配合，可在各个区域之间对货物进行前后、左右、上下多个维度的搬运，无需人工参与，提高了货物搬运的效率。

作为一种可选的实施方式，当货物搬运请求为入库搬运请求时，无人叉车可以将货物由车间的打包区域搬运至提升机对应的区域；当货物搬运请求为出库搬运请求时，无人四向车可以将货物由仓库内搬运至提升机对应的区域。因此，该货物搬运系统基于不同搬运车的优势，合理地分配搬运任务，从而高效地对货物进行搬运。

204、在检测到提升机能获取货物时，向提升机发送第二控制指令。

在检测到提升机能获取货物时，主控设备向提升机发送第二控制指令。

可选地，提升机在获取到货物时，可向主控设备发送第一提醒信号，主控设备在接收到提升机发送的第一提醒信号时，可确定提升机能获取货物，可向提升机发送第二控制指令。

或者，可选地，可在提升机目标区域中设置光电传感器，通过光电传感器检测是否有货物到达提升机目标区域，光电传感器在检测到货物到达提升机目标区域时，可向主控设备发送第一状态信息，主控设备在接收到光电传感器发送的第一状态信息时，可确定提升机能获取货物，可向提升机发送第二控制指令；其中，提升机目标区域可以是提升机空闲状态时停放的区域、传送带等提升机能够获取到货物的区域。

205、根据第二控制指令将货物搬运到指定区域。

提升机根据第二控制指令将货物搬运到指定区域；指定区域与提升机对应的区域分别位于不同高度的楼层。

作为一种可选的实施方式，当货物搬运请求为入库搬运请求，指定区域为仓库的入库中转区域；当货物搬运请求为出库搬运请求，指定区域为仓库的出库中转区域。

提升机根据第二控制指令可带动货物进行上下运动，将货物搬运到指定区域；比如，当货物搬运请求为入库搬运请求，搬运车将货物从车间的打包区域搬运到提升机对应的区域，可以是在厂房的一楼，提升机可根据第二控制指令带动货物进行上下运动，将货物搬运到位于三楼的入库中转区域；入库中转区域可位于三楼的仓库外，也可以位于三楼的仓库内，，具体不作限定。

206、在检测到指定区域中的无人搬运车能获取货物时，向无人搬运车发送第三控制指令。

在检测到指定区域中的无人搬运车能获取货物时，主控设备向无人搬运车发送第三控制指令。

其中，指定区域可以是仓库内的指定楼层，也可以是仓库外的货物停靠区域，也可以是传送带，具体不作限定。

可选的，指定区域可设置有光电传感器，光电传感器在检测到货物到达指定区域时，可向主控设备发送第二提醒信号，主控设备在接收到光电传感器发送的第二提醒信号时，可确定无人搬运车能获取货物，可向无人搬运车发送第三控制指令。

207、根据第三控制指令将货物由指定区域搬运至目的位置。

无人搬运车根据第三控制指令将货物由指定区域搬运至目的位置。

其中，当货物搬运请求为入库搬运请求，目的位置为仓库内；当货物搬运请求为出库搬运请求，目的位置为出库区域。

作为一种可选的实施方式，当货物搬运请求为入库搬运请求，起始位置可以为车间的打包区域，指定区域为仓库的入库中转区域，目的位置可以为仓库内；当货物搬运请求为出库搬运请求，起始位置可以为仓库内，指定区域为仓库的出库中转区域，目的位置可以为出库区域。

进一步地，作为一种可选的实施方式，当货物搬运请求为入库搬运请求，提升机对应的区域为入库传送带的起点；当货物搬运请求为出库搬运请求，出库中转区域为出库传送带的起点。

具体地，货物搬运系统还可包括入库传送带和出库传送带，入库传送带和出库传送带分别位于无人叉车与提升机之间，入库传送带的起点与无人叉车对应，入库传送带的终点与提升机对应，出库传送带的起点与提升机对应，出库传送带的终点与无人叉车对应；在货物搬运请求为入库搬运请求时，提升机对应的区域为入库传送带的起点，无人搬运车将货物从车间的打包区域搬运至入库传送带的起点，通过入库传送带将货物运输到提升机处；在货物搬运请求为出库搬运请求时，出库中转区域为出库传送带的起点，无人搬运车将货物从仓库内搬运至提升机处，提升机根据第二控制指令将货物搬运至出库传送带的起点，通过出库传送带将货物运输到指定区域中的无人搬运车处。

其中，入库传送带和出库传送带是用于传送货物的物料搬运机械，可以称作连续输送机，可以定向传输货物，提高了搬运效率，并且搬运作业稳定性强。具体地，传送带可包括牵引件、承载构件、驱动装置、涨紧装置、改向装置和支承件等。牵引件用以传递牵引力，可采用输送带、牵引链或钢丝绳；承载构件用以承放物料，有料斗、托架或吊具等；驱动装置给输送机以动力，一般由电动机、减速器和制动器(停止器)等组成；涨紧装置一般有螺杆式和重锤式两种，可使牵引件保持一定的张力和垂度，以保证传送带正常运转；支承件用以承托牵引件或承载构件，可采用托辊、滚轮等。

被运送的货物装在与牵引件连结在一起的承载构件内，或直接装在牵引件(如输送带)上，牵引件绕过各滚筒或链轮首尾相连，形成包括运送物料的有载分支和不运送物料的无载分支的闭合环路，利用牵引件的连续运动输送物料。

因此，通过入库传送带和出库传送带对货物进行定向传输至接驳工具，可以提高货物在起点位置到接驳工具的起点之间的搬运效率，以及提高货物在接驳工具的终点到目的位置之间的搬运效率。

通过本申请实施例公开的货物搬运方法、系统、电子设备及存储介质，接收包括起始位置和目的位置的货物搬运请求，并基于该货物搬运请求生成第一控制指令；根据第一控制指令将货物由起始位置搬运至提升机对应的区域；在检测到提升机能获取货物时，向提升机发送第二控制指令；根据第二控制指令将货物搬运到指定区域；在检测到指定区域中的无人搬运车能获取货物时，向无人搬运车发送第三控制指令；根据第三控制指令将货物由指定区域搬运至目的位置。本申请实施例中，将货物从起始位置自动搬运至提升机对应的区域，通过提升机将货物自动搬运至不同高度楼层的指定区域，以及无人搬运车将货物从指定区域自动搬运至目的位置，能够实现货物在起点位置到接驳工具的起点之间的自动搬运以及货物在接驳工具的终点到目的位置之间的自动搬运，从而提高货物的搬运效率。

如图3所示，图3是本申请实施例公开的另一种货物搬运方法的流程示意图，该货物搬运方法可以应用于上述实施例中的货物搬运系统，该货物搬运系统包括主控设备、搬运车和提升机；该货物搬运方法可以包括如下步骤：

301、接收入库搬运请求。

其中，货物搬运请求为入库搬运请求；具体的实施方式可参考上述实施例，具体不作赘述。入库搬运请求包括起始位置和目的位置。

302、基于入库搬运请求，生成第一控制指令。

步骤302的具体实施方式可参考上述实施例，具体不作赘述。

303、根据第一控制指令，前往车间的打包区域接驳货物，并将货物搬运至入库传送带的起点。

示例性地，无人叉车可用于进行高效的产线对接，因此无人叉车可根据第一控制指令，前往车间的打包区域接驳货物，并将货物搬运至入库传送带的起点。

304、当检测到货物由入库传送带的起点运输至入库传送带的终点时，检测到提升机能获取货物，向提升机发送第一货物提升指令。

其中，第二控制指令为第一货物提升指令。

可选的，可在入库传送带的终点设置光电传感器，在检测到货物到达入库传送带的终点时，光电传感器可向主控设备发送第二状态信息，主控设备在接收到第二状态信息时，可确定提升机能获取货物，主控设备向提升机发送第一货物提升指令；

或者，可选的，在检测到货物到达入库传送带的起点时，主控设备开始计算货物在入库传送带上的实际运输时长，在货物在入库传送带的实际运输时长到达预设运输时长的情况下，确认提升机能获取到货物。

305、根据第一货物提升指令，将货物从入库传送带的终点搬运至入库中转区域。

提升机根据第一货物提升指令，可前往入库传送带的终点，从入库传送带的终点接驳货物，并将货物搬运至入库中转区域。

其中，入库中转区域为仓库的指定楼层，或者，可以是仓库的入口区域等，具体不作限定。

作为一种可选的实施方式，入库中转区域为仓库的指定楼层，指定楼层为仓库中多个楼层中的其中一个楼层；指定楼层设置有光电传感器；光电传感器用于检测货物是否搬运至指定楼层；

具体地，提升机根据第一货物提升指令可带动货物进行上下运动，将货物搬运到仓库的指定楼层；比如，入库传送带的终点可以是在厂房的一楼，提升机可根据第一货物提升指令带动货物进行上下运动，将货物搬运到仓库的指定楼层，比如三楼。

因此，实施上述步骤，无人叉车可在产线对接货物，入库传送带可稳定传输货物，以及，提升机可将货物提升至用于存放货物的指定楼层，各个传输设备的相互配合，整体提高了搬运货物的效率。

306、当检测到货物到达入库中转区域时，检测到指定区域中的无人搬运车能获取货物，向指定区域中的无人搬运车发送仓库存储指令。

其中，第三控制指令是仓库存储指令。

可选的，指定区域可设置有光电传感器，光电传感器在检测到货物到达入库中转区域时，可向主控设备发送第三提醒信号，主控设备在接收到光电传感器发送的第三提醒信号时，可确定指定区域中的无人搬运车能获取货物，可向指定区域中的无人搬运车发送仓库存储指令；仓库存储指令用于控制指定区域中的无人搬运车将货物运输至仓库内进行存储。

可选的，指定区域中的无人搬运车可以是无人四向车，四向车灵活度高，可与提升机的配合，对货物进行搬运；并且，可以灵活地在仓库内穿梭，并将货物放置在仓库内对应的库位。

307、根据仓库存储指令，前往入库中转区域中的提升机出口，并将货物从提升机出口搬运至仓库内。

其中，提升机出口为提升机搬运货物到达的终点；指定区域中的无人搬运车可停放于入库中转区域中的任意位置，在接收到主控设备发送的仓库存储指令时，可前往入库中转区域中的提升机出口，将货物从提升机出口搬运至仓库内，可选的，无人搬运车可以是无人四向车。

本申请实施例中，在货物入库过程中，可将货物从车间的打包区域自动搬运至入库传送带的起点，通过提升机将货物从入库传送带的终点自动搬运至入库中转区域，以及，将货物从入库中转区域中的提升机处，搬运至仓库内，能够实现货物在起点位置到接驳工具的起点之间的自动搬运以及货物在接驳工具的终点到目的位置之间的自动搬运，从而提高货物的搬运效率。

如图4所示，图4是本申请实施例公开的又一种货物搬运方法的流程示意图，该货物搬运方法可以应用于上述实施例中的货物搬运系统，该货物搬运系统包括主控设备、搬运车和提升机；该货物搬运方法可以包括如下步骤：

401、接收出库搬运请求。

其中，货物搬运请求为出库搬运请求；出库搬运请求包括起始位置和目的位置。

作为一种可选的实施方式，在主控设备基于出库搬运请求，生成第一控制指令之前，主控设备可获取出库需求信息，其中，出库需求信息包括生产批次信息和数量信息；主控设备根据出库需求信息确定仓库内的目标库位的位置信息，其中，目标库位放置有与出库需求信息对应的货物；

因此，主控设备可以基于出库搬运请求和目标库位的位置信息，生成第一控制指令；四向车根据第一控制指令，前往仓库内的目标库位的位置，接驳放置于目标库位的货物，并将放置于目标库位的货物搬运至提升机的入口。

需要说明的是，出库需求信息可以是人工直接向主控设备输入的货物信息；或者，出库需求信息可以是人工在现场筛选出货物，并扫描筛选出的货物的条形码，得到条形码信息，并将条形码信息发送至主控设备，主控设备根据条形码信息可以确定出出库货物的数量以及出库货物的生产批次；其中，人工扫描货物的条形码的方式可以是通过便携式终端进行扫描，便携式终端可以包括但不限于PDA(Personal Digital Assistant，掌上电脑)、PC、扫码器等。

其中，出库需求信息可包括出库货物的生产批次信息以及出库货物数量；主控设备根据出库需求信息可从仓库的多个库位中确定出放置有与出库需求信息对应的货物的目标库位，并根据目标库位的位置信息以及出库搬运请求生成第一控制指令，从而控制四向车前往仓库内的目标库位的位置，接驳放置于目标库位的货物，并将放置于目标库位的货物搬运至提升机的入口，从而有针对性地获取特定出库需求信息和特定数量地货物。

402、基于出库搬运请求，生成第一控制指令。

步骤402的具体实施方式可参考上述实施例，具体不作赘述。

403、根据第一控制指令，前往仓库内接驳货物，并将货物由仓库内搬运至提升机的入口。

无人搬运车根据第一控制指令，前往仓库内接驳货物，并将货物由仓库内搬运至提升机的入口。

可选的，由于无人四向车灵活度高，可与提升机的配合，对货物进行搬运；并且，可以灵活地在仓库内穿梭，因此无人四向车可前往仓库内接驳货物，并将货物由仓库内搬运至提升机的入口。

404、当检测到货物到达提升机的入口时，检测到提升机能获取货物，向提升机发送第二货物提升指令。

其中，提升机的入口为提升机搬运货物的起点；提升机在检测到货物到达提升机的入口时，可向主控设备发送第三状态信息；主控设备在接收到第三状态信息时，确定提升机能获取货物，可生成第二货物提升指令，并向提升机发送第二货物提升指令。

405、根据第二货物提升指令，将货物搬运至所述出库传送带的起点。

提升机根据第二货物提升指令，将货物从提升机的入口处搬运至出库传送带的起点。

406、当检测到货物由出库传送带的起点运输至出库传送带的终点时，检测到指定区域中的无人搬运车能获取货物，主控设备向无人搬运车发送货物出库指令。

可选的，可在出库传送带的终点设置光电传感器，在检测到货物到达出库传送带的终点时，光电传感器可向主控设备发送第四状态信息，光控设备在接收到第四状态信息时，可确定指定区域中的无人搬运车能获取货物，主控设备向无人搬运车发送货物出库指令；

或者，可选的，在检测到货物到达出库传送带的起点时，主控设备开始计算货物在出库传送带上的实际运输时长，在货物在出库传送带的实际运输时长到达预设运输时长的情况下，可确定指定区域中的无人搬运车能获取货物，主控设备向无人搬运车发送货物出库指令。

可选的，无人搬运车可以是无人叉车。

407、根据货物出库指令，前往出库传送带的终点，并将货物从出库传送带的终点搬运至出库区域。

无人搬运车根据货物出库指令，前往出库传送带的终点，并将货物从出库传送带的终点搬运至出库区域。可选的，无人搬运车可以是无人叉车。

其中，货物出库指令用于将货物搬运至出库区域；无人叉车根据货物出库指令，前往出库传送带的终点，并将货物从出库传送带的终点搬运至出库区域。货物可在出库区域进行出库，比如，主控设备可调动无人叉车前往出库区域对货物进行叉取，并将货物放置于货车上完成出库。

本申请实施例中，在货物出库过程中，可将货物从仓库内自动搬运至提升机的入口，通过提升机自动搬运至出库传送带的起点，以及，通过无人搬运车将货物从出库传送带的终点搬运至出库区域，能够实现货物在起点位置到接驳工具的起点之间的自动搬运以及货物在接驳工具的终点到目的位置之间的自动搬运，从而提高货物的搬运效率。

如图5所示，图5是本申请实施例公开的一种货物搬运系统的结构示意图，该货物搬运系统500包括主控设备10、无人搬运车20和提升机30，系统包括：

主控设备10，用于接收货物搬运请求，货物搬运请求包括起始位置和目的位置；

主控设备10，还用于基于货物搬运请求，生成第一控制指令；

无人搬运车20，用于根据第一控制指令将货物由起始位置搬运至提升机30对应的区域；

主控设备10，还用于在检测到提升机30能获取货物时，向提升机30发送第二控制指令；

提升机30，用于根据第二控制指令将货物搬运到指定区域；指定区域与提升机对应的区域分别位于不同高度的楼层；

主控设备10，还用于在检测到指定区域中的无人搬运车20能获取货物时，向无人搬运车20发送第三控制指令；

无人搬运车20，还用于根据第三控制指令将货物由指定区域搬运至目的位置。

在一个实施例中，当货物搬运请求为入库搬运请求，起始位置为车间的打包区域，指定区域为仓库的入库中转区域，目的位置为仓库内；当货物搬运请求为出库搬运请求，起始位置为仓库内，指定区域为仓库的出库中转区域，目的位置为出库区域。

在一个实施例中，当货物搬运请求为入库搬运请求，提升机30对应的区域为入库传送带的起点；

当货物搬运请求为出库搬运请求，出库中转区域为出库传送带的起点。

在一个实施例中，货物搬运请求为入库搬运请求；无人搬运车20还用于根据第一控制指令，前往车间的打包区域接驳货物，并将货物搬运至入库传送带的起点；当检测到货物由入库传送带的起点运输至入库传送带的终点时，检测到提升机30能获取货物，相应地，第二控制指令为第一货物提升指令；

提升机30还用于根据第一货物提升指令，将货物从入库传送带的终点搬运至入库中转区域；

当检测到货物到达入库中转区域时，检测到指定区域中的无人搬运车20能获取货物，相应地，第三控制指令为入库搬运指令；无人搬运车20用于根据入库搬运指令，前往入库中转区域中的提升机30出口，并将货物从提升机30出口搬运至仓库内。

在一个实施例中，货物搬运请求为出库搬运请求；无人搬运车20用于根据第一控制指令，前往仓库内接驳货物，并将货物由仓库内搬运至提升机30的入口；

当检测到货物到达提升机30的入口时，检测到提升机30能获取货物，相应地，第二控制指令为第二货物提升指令；提升机30用于根据第二货物提升指令，将货物搬运至出库传送带的起点；当检测到货物由出库传送带的起点运输至出库传送带的终点时，检测到指定区域中的无人搬运车20能获取货物，相应地，第三控制指令为货物出库指令；

无人搬运车20用于根据货物出库指令，前往所出库传送带的终点，并将货物从出库传送带的终点搬运至出库区域。

在一个实施例中，仓库的指定区域为仓库的指定楼层，指定楼层为仓库中多个楼层中的其中一个楼层；指定楼层设置有光电传感器；光电传感器用于检测货物是否搬运至指定楼层。

在一个实施例中，主控设备10用于获取出库需求信息；出库需求信息包括生产批次信息和数量信息；主控设备10用于根据出库需求信息确定仓库内的目标库位的位置信息；目标库位放置有与出库需求信息对应的货物；

主控设备10还用于基于货物搬运请求和目标库位的位置信息，生成第一控制指令；

无人搬运车20还用于根据第一控制指令，前往仓库内的目标库位的位置，接驳放置于目标库位的货物，并将放置于目标库位的货物搬运至提升机30的入口。

在本申请实施例中，货物搬运系统包括主控设备、搬运车和提升机；主控设备接收包括起始位置和目的位置的货物搬运请求，并基于该货物搬运请求生成第一控制指令；无人搬运车根据第一控制指令将货物由起始位置搬运至提升机对应的区域；在检测到提升机能获取货物时，主控设备向提升机发送第二控制指令；提升机根据第二控制指令将货物搬运到指定区域；主控设备在检测到指定区域中的无人搬运车能获取货物时，向无人搬运车发送第三控制指令；无人搬运车根据第三控制指令将货物由指定区域搬运至目的位置。本申请实施例中，将货物从起始位置自动搬运至提升机对应的区域，通过提升机将货物自动搬运至不同楼层的指定区域，以及无人搬运车将货物从指定区域自动搬运至目的位置，能够实现货物在起点位置到接驳工具的起点之间的自动搬运以及货物在接驳工具的终点到目的位置之间的自动搬运，从而提高货物的搬运效率。

如图6所示，在一个实施例中，提供一种电子设备，该电子设备可以包括：

存储有可执行程序代码的存储器610；

与存储器610耦合的处理器620；

处理器620调用存储器610中存储的可执行程序代码，可实现如上述各实施例中提供的货物搬运方法。

存储器610可以包括随机存储器(Random Access Memory，RAM)，也可以包括只读存储器(Read-Only Memory，ROM)。存储器610可用于存储指令、程序、代码、代码集或指令集。存储器610可包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储用于实现操作系统的指令、用于实现至少一个功能的指令(比如触控功能、声音播放功能、图像播放功能等)、用于实现上述各个方法实施例的指令等。存储数据区还可以存储电子设备在使用中所创建的数据等。

处理器620可以包括一个或者多个处理核。处理器620利用各种接口和线路连接整个电子设备内的各个部分，通过运行或执行存储在存储器610内的指令、程序、代码集或指令集，以及调用存储在存储器610内的数据，执行电子设备的各种功能和处理数据。可选地，处理器620可以采用数字信号处理(Digital Signal Processing，DSP)、现场可编程门阵列(Field－Programmable Gate Array，FPGA)、可编程逻辑阵列(Programmable LogicArray，PLA)中的至少一种硬件形式来实现。处理器620可集成中央处理器(CentralProcessing Unit，CPU)、图像处理器(Graphics Processing Unit，GPU)和调制解调器等中的一种或几种的组合。其中，CPU主要处理操作系统、用户界面和应用程序等；GPU用于负责显示内容的渲染和绘制；调制解调器用于处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调器也可以不集成到处理器620中，单独通过一块通信芯片进行实现。

可以理解地，电子设备可包括比上述结构框图中更多或更少的结构元件，例如，包括电源模块、物理按键、WiFi(Wireless Fidelity，无线保真)模块、扬声器、蓝牙模块、传感器等，还可在此不进行限定。

本申请实施例公开一种计算机可读存储介质，其存储计算机程序，其中，该计算机程序使得计算机执行上述各实施例中所描述的方法。

此外，本申请实施例进一步公开一种计算机程序产品，当该计算机程序产品在计算机上运行时，使得计算机可以执行上述实施例所描述的任意一种货物搬运方法中的全部或部分步骤。

本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质包括只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存储器(Random Access Memory，RAM)、可编程只读存储器(Programmable Read-only Memory，PROM)、可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read Only Memory，EPROM)、一次可编程只读存储器(One-time Programmable Read-Only Memory，OTPROM)、电子抹除式可复写只读存储器(Electrically-Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)、只读光盘(CompactDisc Read-Only Memory，CD-ROM)或其他光盘存储器、磁盘存储器、磁带存储器、或者能够用于携带或存储数据的计算机可读的任何其他介质。

以上对本申请实施例公开的一种货物搬运方法、系统、电子设备及存储介质进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。

Claims (10)

1.一种货物搬运方法，其特征在于，所述方法包括：

接收货物搬运请求，所述货物搬运请求包括起始位置和目的位置；

基于所述货物搬运请求，生成第一控制指令；

根据所述第一控制指令将货物由所述起始位置搬运至提升机对应的区域；

在检测到所述提升机能获取所述货物时，向所述提升机发送第二控制指令；

根据所述第二控制指令将所述货物搬运到指定区域；所述指定区域与所述提升机对应的区域分别位于不同高度的楼层；

在检测到所述指定区域中的无人搬运车能获取所述货物时，向所述无人搬运车发送第三控制指令；

根据所述第三控制指令将所述货物由所述指定区域搬运至所述目的位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述货物搬运请求为入库搬运请求，所述起始位置为车间的打包区域，所述指定区域为所述仓库的入库中转区域，所述目的位置为所述仓库内；当所述货物搬运请求为出库搬运请求，所述起始位置为仓库内，所述指定区域为所述仓库的出库中转区域，所述目的位置为出库区域。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，当所述货物搬运请求为所述入库搬运请求，所述提升机对应的区域为入库传送带的起点；

当所述货物搬运请求为所述出库搬运请求，所述出库中转区域为出库传送带的起点。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述货物搬运请求为入库搬运请求；所述根据所述第一控制指令将货物由所述起始位置搬运至提升机对应的区域，包括：

根据所述第一控制指令，前往所述车间的打包区域接驳所述货物，并将所述货物搬运至所述入库传送带的起点；

当检测到所述货物由所述入库传送带的起点运输至所述入库传送带的终点时，检测到所述提升机能获取所述货物，相应地，所述第二控制指令为第一货物提升指令；所述根据所述第二控制指令将所述货物搬运到指定区域，包括：

根据所述第一货物提升指令，将所述货物从所述入库传送带的终点搬运至所述入库中转区域；

当检测到所述货物到达所述入库中转区域时，检测到所述指定区域中的无人搬运车能获取所述货物，相应地，所述第三控制指令为入库搬运指令；所述根据所述第三控制指令将所述货物由所述指定区域搬运至所述目的位置，包括：

根据所述入库搬运指令，前往所述入库中转区域中的提升机出口，并将所述货物从所述提升机出口搬运至所述仓库内。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述货物搬运请求为出库搬运请求；所述根据所述第一控制指令将货物由所述起始位置搬运至提升机对应的区域，包括：

根据所述第一控制指令，前往所述仓库内接驳所述货物，并将所述货物由所述仓库内搬运至所述提升机的入口；

当检测到所述货物到达所述提升机的入口时，检测到所述提升机能获取所述货物，相应地，所述第二控制指令为第二货物提升指令；所述根据所述第二控制指令将所述货物搬运到指定区域，包括：

根据所述第二货物提升指令，将所述货物搬运至所述出库传送带的起点；

当检测到所述货物由所述出库传送带的起点运输至所述出库传送带的终点时，检测到所述指定区域中的无人搬运车能获取所述货物，相应地，所述第三控制指令为货物出库指令；所述根据所述第三控制指令将所述货物由所述指定区域搬运至所述目的位置，包括：

根据所述货物出库指令，前往所述出库传送带的终点，并将所述货物从所述出库传送带的终点搬运至所述出库区域。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述入库中转区域为所述仓库的指定楼层，所述指定楼层为所述仓库中多个楼层中的其中一个楼层；所述指定楼层设置有光电传感器；所述光电传感器用于检测所述货物是否搬运至所述指定楼层。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在所述基于所述货物搬运请求，生成第一控制指令之前，所述方法还包括：

获取出库需求信息；所述出库需求信息包括生产批次信息和数量信息；

根据所述出库需求信息确定所述仓库内的目标库位的位置信息；所述目标库位放置有与所述出库需求信息对应的货物；

所述基于所述货物搬运请求，生成第一控制指令，包括：

基于所述出库搬运请求和所述目标库位的位置信息，生成第一控制指令；

所述根据所述第一控制指令，前往所述仓库内接驳所述货物，并将所述货物搬运至所述提升机的入口，包括：

根据所述第一控制指令，前往所述仓库内的目标库位的位置，接驳放置于所述目标库位的货物，并将放置于所述目标库位的货物搬运至所述提升机的入口。

8.一种货物搬运系统，其特征在于，所述货物搬运系统包括主控设备、无人搬运车和提升机；所述系统包括：

所述主控设备，用于接收货物搬运请求，所述货物搬运请求包括起始位置和目的位置；

所述主控设备，还用于基于所述货物搬运请求，生成第一控制指令；

所述无人搬运车，用于根据所述第一控制指令将货物由所述起始位置搬运至提升机对应的区域；

所述主控设备，还用于在检测到所述提升机能获取所述货物时，向所述提升机发送第二控制指令；

所述提升机，用于根据所述第二控制指令将所述货物搬运到指定区域；所述指定区域与所述提升机对应的区域分别位于不同高度的楼层；

所述主控设备，还用于在检测到所述指定区域中的无人搬运车能获取所述货物时，向所述无人搬运车发送第三控制指令；

所述无人搬运车，还用于根据所述第三控制指令将所述货物由所述指定区域搬运至所述目的位置。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

存储有可执行程序代码的存储器；

与所述存储器耦合的处理器；

所述处理器调用所述存储器中存储的所述可执行程序代码，执行权利要求1至7任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储计算机程序，其中，所述计算机程序在被处理器执行时，使得所述处理器执行权利要求1至7任一项所述的方法。

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