CN116079201A - 一种螺柱焊焊枪的焊渣清理装置和焊渣清理方法 - Google Patents

Abstract

本申请公开一种螺柱焊焊枪的焊渣清理装置和焊渣清理方法，所述螺柱焊焊枪的头部包括螺柱卡头和防护罩，所述螺柱卡头和所述防护罩之间形成环形腔，所述焊渣清理装置包括旋转刀头、第二驱动部，以及夹紧部、第一驱动部；所述第一驱动部用于驱动所述夹紧部夹紧所述螺柱焊焊枪的所述头部，所述旋转刀头用于插入所述环形腔，所述第二驱动部用于驱动所述旋转刀头旋转。该焊渣清理装置可以通过旋转刀头清理焊渣，改善人工清理所导致的安全、清理不彻底、清理不标准、影响生产效率的问题。

Description

一种螺柱焊焊枪的焊渣清理装置和焊渣清理方法

技术领域

本发明涉及焊接设备技术领域，具体涉及一种螺柱焊焊枪的焊渣清理装置和焊渣清理方法。

背景技术

螺柱焊是一种将金属螺柱或其他紧固件焊接在工件上的方法。操作时，将螺柱或者类似紧固件的一端与板件或管件的表面接触，并通过螺柱焊焊枪进行通电引弧，待接触面熔化后，给螺柱一定压力完成焊接的方法。

上述焊接过程中会产生焊渣飞溅，飞溅的焊渣会存积在螺柱焊焊枪头部的防护罩和螺柱卡头之间的空间内，存积的焊渣需要及时清理，如果清理不及时将会影响螺柱卡头的寿命。由于防护罩和螺柱卡头之间的空间较小，一般的清理装置难以应用。故目前还通过人工清理。

然而，人工清理需要操作人员进入高危险区域内用锉刀手动清理，存在较大安全隐患；清理过程中，因人工修磨不标准也会导致防护罩及螺柱卡头磨损而降低使用寿命，增加成本，如果清理不彻底，在焊接过程中会导致螺柱分流，影响焊接强度；另外，人工清理时，需对防护罩、螺柱卡头进行拆除后进行清理修磨，每班次需修磨11次，每修磨一次需要60-70秒，这样会影响生产效率。

发明内容

本申请的目的在于提供一种螺柱焊焊枪的焊渣清理装置和焊渣清理方法，可以通过旋转刀头清理焊渣，改善人工清理所导致的安全、清理不彻底、清理不标准、影响生产效率的问题。

本申请提供一种螺柱焊焊枪的焊渣清理装置，所述螺柱焊焊枪的头部包括螺柱卡头和防护罩，所述螺柱卡头和所述防护罩之间形成环形腔，所述焊渣清理装置包括旋转刀头、第二驱动部，以及夹紧部、第一驱动部；所述第一驱动部用于驱动所述夹紧部夹紧所述螺柱焊焊枪的所述头部，所述旋转刀头用于插入所述环形腔，所述第二驱动部用于驱动所述旋转刀头旋转。

在一种具体实施例中，所述旋转刀头包括圆形或弧形的套筒，所述套筒用于插入所述环形腔。

在一种具体实施例中，所述夹紧部包括第二夹紧件和第一夹紧件，所述第二夹紧件具有卡槽，以容纳所述螺柱焊焊枪的所述头部的一部分；所述第一驱动部包括驱动缸，所述驱动缸的活塞杆连接所述第一夹紧件，或者，所述活塞杆的头部形成所述第一夹紧件；所述第一驱动部用于驱动所述第二夹紧件和所述第一夹紧件相互靠近，以夹紧所述螺柱焊焊枪的所述头部，或者相互远离以松开所述头部。

在一种具体实施例中，所述焊渣清理装置还包括喷吹部件，用于向所述旋转刀头的位置进行吹气。

在一种具体实施例中，所述焊渣清理装置还包括收纳盒，所述收纳盒位于所述旋转刀头的下方。

在一种具体实施例中，所述焊渣清理装置还包括基座，所述旋转刀头、所述第二驱动部、所述夹紧部以及所述第一驱动部均安装在所述基座；所述基座设置有落料口，所述落料口位于所述旋转刀头的下方，所述收纳盒位于所述落料口的下方，所述落料口与所述收纳盒相通。

在一种具体实施例中，所述喷吹部件包括喷嘴，所述旋转刀头的两侧均设有所述喷嘴，所述喷嘴均朝向所述旋转刀头。

在一种具体实施例中，所述焊渣清理装置还包括保护壳，所述保护壳设置有通孔，所述旋转刀头的至少部分可从所述通孔伸出以插入至所述环形腔，所述喷嘴位于所述保护壳内。

在一种具体实施例中，还包括第三驱动部，所述第三驱动部用于驱动所述旋转刀头、所述第二驱动部直线移动，以使所述旋转刀头插入所述环形腔或脱离所述环形腔；所述第三驱动部设置于所述基座内。

在一种具体实施例中，还包括第三驱动部，所述第三驱动部用于驱动所述旋转刀头、所述第二驱动部直线移动，以使所述旋转刀头插入所述环形腔或脱离所述环形腔。

在一种具体实施例中，还包括感应元件，所述感应元件用于感应所述螺柱焊焊枪是否处于设定位置。

本申请还提供一种螺柱焊焊枪的焊渣清理方法，基于上述第十一项所述的螺柱焊焊枪的焊渣清理装置，包括下述步骤：

驱动所述螺柱焊焊枪向所述焊渣清理装置移动，检测所述螺柱焊焊枪是否移动至设定位置；

移动至设定位置时，控制所述第一驱动部以驱动所述夹紧部夹紧所述螺柱焊焊枪的头部；

控制所述第二驱动部以驱动所述旋转刀头旋转。

在一种具体实施例中，在驱动螺柱焊焊枪之前，判断螺柱焊焊枪焊接作业数量是否超过设定值，超过设定值，则驱动所述螺柱焊焊枪向所述焊渣清理装置移动；

和/或，控制第三驱动部带动所述旋转刀头直线移动以插入到所述环形腔中，再控制所述第二驱动部驱动所述旋转刀头旋转，清理完毕后，所述第二驱动部停止驱动，所述第三驱动部带动所述旋转刀头退出所述环形腔；

和/或，控制所述旋转刀头旋转时，对所述旋转刀头的位置进行喷吹。

本申请中提供的焊渣清理装置，利用旋转刀头伸入到螺柱焊焊枪头部的环形腔内进行旋转清理，与人工清理相比，在清理效果、效率、执行率上具有更加显著的效果，使清理方法更便捷、更稳定，同时可以避免人员高频次进入高风险区域作业，降低人工劳动强度，并降低物料成本，更有利于保证螺柱焊接焊点的强度及工作现场管理的提升。

附图说明

图1为本申请实施例中螺柱焊焊枪200的焊渣清理装置100在第一视角下的示意图；

图2为图1中螺柱焊焊枪200的头部的示意图；

图3为本申请实施例中螺柱焊焊枪200的焊渣清理装置100在第二视角下的示意图；

图4为本申请实施例中螺柱焊焊枪200的焊渣清理装置100在第三视角下的示意图；

图5为图3中旋转刀头17插入到螺柱焊焊枪200的头部内的示意图；

图6为图5中旋转刀头17的示意图；

图7为本申请实施例中螺柱焊焊枪200的焊渣清理装置100在第四视角下的示意图；

图8为图7中焊渣清理装置100去除保护壳13的示意图；

图9为图8另一角度的示意图；

图10为本申请实施例中螺柱焊焊枪200的焊渣清理装置100去除保护壳13、基座15的示意图；

图11为本申请实施例中螺柱焊焊枪200的焊渣清理方法的流程图。

图1-11中附图标记说明如下：

100-焊渣清理装置；

11-第一驱动缸；12-气动马达；13-保护壳；13a-通孔；14-第二夹紧件；15-基座；15a-落料口；16-收纳盒；17-旋转刀头；18-第一夹紧件；19-支座；110-喷吹管；110a-喷嘴；111-第二驱动缸；112-连接轴；

200-螺柱焊焊枪；21-头部；211-防护罩；212-螺柱卡头。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步的详细说明。

请参考图1、2，图1为本申请实施例中螺柱焊焊枪200的焊渣清理装置100在第一视角下的示意图；图2为图1中螺柱焊焊枪200的头部的示意图。

图2中，螺柱焊焊枪200的头部21包括防护罩211和螺柱卡头212，在对螺柱或者类似构件进行焊接时，螺柱卡头212可以在待焊螺柱(或者其他待焊构件)和工件之间引燃电弧，在焊接过程中，产生的焊渣飞溅，会存留在防护罩211和螺柱卡头212之间的环形腔A内。

再请结合图3-6理解，图3为本申请实施例中螺柱焊焊枪200的焊渣清理装置100在第二视角下的示意图；图4为本申请实施例中螺柱焊焊枪200的焊渣清理装置100在第三视角下的示意图；图5为图3中旋转刀头17插入到螺柱焊焊枪200的头部内的示意图；图6为图5中旋转刀头17的示意图。

如图2所示，螺柱卡头212和防护罩211之间会形成环形腔A，焊渣容易聚集在环形腔A内，本实施例中的清理装置包括旋转刀头17、第二驱动部、夹紧部，以及第一驱动部。其中，第一驱动部用于驱动夹紧部夹紧螺柱焊焊枪200的头部21，具体即夹紧位于螺柱卡头212外侧的防护罩211，旋转刀头17用于插入环形腔A，第二驱动部用于驱动旋转刀头17旋转。

在本实施例中，旋转刀头17包括圆形或弧形的套筒，参照图5理解，旋转套筒为弧形的套筒，套筒用于插入防护罩211和焊接卡头212的环形腔A中。将旋转刀头17设置为套筒形状，和环形腔A的形状适配，与环形腔A同轴，如此不妨碍旋转刀头17的旋转，且具有较高的强度，此结构的旋转刀头17在旋转过程中，可以相对高效地清理环形腔A内的焊渣。可知，旋转刀头17设置为圆形套筒也可以，这里设置为弧形的套筒，相当于在圆形套筒的一侧开设有缺口，这样，一方面，更利于插入环形腔内，便于观测，另一方面，清理的焊渣可以从缺口位置掉落，利于清理后的残渣的排出。进一步可知，旋转刀头17不限于是套筒结构，也可以是杆状刀头，但套筒结构的旋转刀头17的强度更高，更适应旋转清理的工作模式。

焊渣清理装置100还包括夹紧部，夹紧部夹紧螺柱焊焊枪200的头部21，这样，可以起到定位的作用，利于旋转刀头17在较为稳定的状态下进行旋转清理操作，防止和头部21发生干涉。如图4所示，本实施例中的夹紧部具体包括第二夹紧件14和第一夹紧件18，第一驱动部用于驱动第二夹紧件14和第一夹紧件18相互靠近，以夹紧螺柱焊焊枪200的头部21。

第一驱动部在本实施例中具体为图4所示的第一驱动缸11，第一驱动缸11可以是气缸，当然也可以是液压缸等，此时，第一夹紧件18可以是第一驱动缸11的活塞杆，或者是将第一夹紧件18固定于活塞杆也可以，第一夹紧件18和第二夹紧件14相对设置，这样，第一驱动缸11的活塞杆伸出时，可以带动第一夹紧件18与第二夹紧件14靠近，从而夹紧螺柱焊焊枪200的头部21。

继续参考图3、5，该实施例中的第二夹紧件14具有卡槽14a，以容纳部分螺柱焊焊枪200的头部21，即头部21朝向卡槽14a的部分外周壁位于卡槽14a内，可以对头部21进行预定位，然后第一驱动部推动第一夹紧件18靠近第二夹紧件14，从而可以较为稳定地夹紧头部21。

另外，本实施例中的焊渣清理装置100还包括喷吹部件，用于吹扫清理的焊渣，如图7-9所示，图7为本申请实施例中螺柱焊焊枪200的焊渣清理装置100在第四视角下的示意图；图8为图7中焊渣清理装置100去除保护壳13的示意图；图9为图8另一角度的示意图。

本实施例中，第二驱动部具体为气动马达12，喷吹部件具体包括喷吹管110和设置在喷吹管110上并与喷吹管110的管腔连通的喷头11a，喷吹管110内可以通入压缩空气，焊渣清理装置100还设置有保护壳13，保护壳13将喷吹管110以及气动马达12的一部分罩设在其内部，以达到保护的目的。此时，旋转刀头17在清理防护罩211和焊接卡头212之间的焊渣后，焊渣可以在喷吹部件的吹气作用下更快地脱离环形腔A，使得清理的效果更好。可知，吹扫清理的焊渣也可以在旋转刀头17脱离环形腔后进行，或者是在清理中以及清理后都进行。

值得注意的是，本实施例中的喷吹部件可以向旋转刀头17的位置吹气，在清理焊渣的过程中进行吹扫操作，则可以边清理边吹扫，这样，清理更为顺畅，防止焊渣限制旋转刀头17的旋转，利于延长旋转刀头17的使用寿命。

该实施例中的焊渣清理装置100还包括支座19，夹紧部设置在支座19，从图7可以看出，支座19为U型支座，其一侧立板固定有第二夹紧件14，另一侧立板固定有第一夹紧件18，以使第二夹紧件14和第一夹紧件18相对设置。具体地，本实施例中支座19还设置有落料口15a，如图8所示，落料口15a对应于旋转刀头17的位置的下方，清理出的焊渣可以从落料口15a落下。清理装置还进一步包括收纳盒16，收纳盒16位于落料口15a的下方，并与落料口15a相通，这样焊渣可以存储在收纳盒16中，避免焊渣落在地面或者其他位置，便于焊渣的集中处理。

如图9所示，本实施例中共设置两个喷吹管110，两个喷吹管110位于旋转刀头17的两侧，喷嘴110a设置在喷吹管110的上端，两个喷嘴110a均朝向旋转刀头17的位置，图9中箭头示意出喷吹的方向。结合图7理解，保护壳13开设有通孔13a，旋转刀头17通过连接轴112与气动马达12连接，连接轴12位于保护壳13内，旋转刀头17则从通孔13a中伸出，以便插入到螺柱焊焊枪200的头部21的环形腔A内，此时，旋转刀头17的根部位于通孔13a附近，旋转刀头17的至少部分伸出通孔13a以便插入到环形腔A中，旋转刀头17可以部分位于通孔13a内侧，或者是根部恰好位于通孔13a的位置，喷吹管110可以贴合或者靠近保护壳13上朝向旋转刀头17的一侧端壁，该端壁设置上述通孔13a，则喷射的气体可以吹向旋转刀头17，从而快速地吹扫清理的焊渣，并从旋转刀头17的下方的落料口落下。在旋转刀头17的两侧均设置有喷吹管110和喷嘴110a，利于更充分全面地进行喷吹，可知，仅设置一组喷吹管110、喷嘴110a或者设置两组以上也都可以，这里设置两组能够达到全面吹扫的目的，且吹扫均匀、结构设置简单。

可知，喷吹管110也不限于此设置，比如喷吹管110也可以伸出保护壳13，以沿径向正对旋转刀头17进行喷吹，本实施例对此不作限制，这里将喷吹管110设置在保护壳13内可以起到保护的作用，而且也可以避免吹扫的焊渣飞溅，而是尽量向下落入落料口15a中。

请继续参考图10，图10为本申请实施例中螺柱焊焊枪200的焊渣清理装置100去除保护壳13、基座15的示意图。

该实施例中的焊渣清理装置100还可以包括第三驱动部，第三驱动部也可以是图10中所示的第二驱动缸111，同样第二驱动缸111可以是气缸，第三驱动部用于驱动旋转刀头17、第二驱动部一同直线移动，以使旋转刀头17插入环形腔A或脱离环形腔A，这样可以控制旋转刀头17和螺柱焊焊枪200的头部21的距离，使清理位置的调节更为灵活。

焊渣清理装置100可以设置基座15，上述的支座19、保护壳13及其内部的构件都可以装设在基座15的顶部，落料口15a也设置在基座15的顶部，此时收纳盒16位于基座15的下方，基座15可以是壳体结构，内部相通，基座15的底部也设置开孔，落料口15a落下的焊渣自开孔进入下方的收纳盒16中。第三驱动部可以设置在基座15内部，对第三驱动部起到防护的作用。

此外，本实施例中的焊渣清理装置100还可以包括控制模块以及感应元件(图中未示出)，感应元件和控制模块连接，感应元件用于感应螺柱焊焊枪200是否处于设定位置，控制模块用于控制第二驱动部、第一驱动部以及第三驱动部的开启或关闭，第二驱动部、第一驱动部以及第三驱动部都可以是气动结构，则可以通过控制气路上的电磁阀以对各驱动部进行控制。感应元件可以设置在焊渣清理装置100的前端，即朝向螺柱焊焊枪200的一端，具体可以设置在支座19或者基座15上都可以。当螺柱焊焊枪200的头部21的保护壳21位于夹紧部的夹紧位置时，具体即保护壳21落入到第二夹紧件14的卡槽14a中时，感应元件可以感应到头部21，表明此时的螺柱焊焊枪200处于设定位置。当然，感应元件也可以设置在螺柱焊焊枪200上，感应的对象可以设置在焊渣清理装置100上，这样可以感应螺柱焊焊枪200和焊渣清理装置100的相对位置，以检测螺柱焊焊枪200是否到达设定位置即可。

当感应元件感应到螺柱焊焊枪200到达设定位置后，可以将感应信号输出给控制模块。控制模块可以控制第一驱动部夹紧螺柱焊焊枪200的头部21，然后可以控制第三驱动部带动旋转刀头17插入到头部21的环形腔A内，再控制第二驱动部带动旋转刀头17旋转清理，同时，喷吹部件可以进行吹扫作业。

控制模块可以设置在焊渣清理装置100上，即设置在基座15、保护壳13等的内部，也可以是螺柱焊焊枪200的机器人的一部分，即和螺柱焊焊枪200的机器人共用一个控制模块，比如可以是机器人上的I/O模块。机器人带动螺柱焊焊枪200运行到焊渣清理装置100的位置，当其控制模块接受到感应元件的信号时，则可以输出信号以控制第二驱动部、第一驱动部以及第三驱动部，这样，焊渣清理装置100的机体上无需单独设置控制模块，结构更为简单。

请继续参考图11，图11为本申请实施例中螺柱焊焊枪200的焊渣清理方法的流程图。

机器人可以进行程序设定，比如设定螺柱焊焊枪200的作业数量，即驱动螺柱焊焊枪200对螺柱进行焊接的具体数量，当达到一定数量后，表明螺柱焊焊枪200中的焊渣会积聚到一定的量，可能会对螺柱焊焊枪200的继续操作造成影响，可以将该作业数量设置为设定值，机器人程序设定后，当螺柱焊焊枪200的作业数量达到设定值，可以继续进行下述操作：

驱动螺柱焊焊枪200移动，感应元件感应到螺柱焊焊枪200移动至设定位置；

感应元件将信号传递到控制模块；

控制模块输出信号至相应气路的电磁阀，以启动相应地驱动部，首先，先启动第一驱动部，在本实施例中具体是第一驱动缸11，以带动夹紧部夹紧螺柱焊焊枪200的头部21；

夹紧后，启动第三驱动部，在本实施例中具体是第二驱动缸111，带动旋转刀头17直线移动以插入到螺柱焊焊枪200的环形腔A内，然后启动第二驱动部，在本实施例中具体是气动马达12，以带动旋转刀头17旋转清理，并同时启动喷吹部件，喷嘴110a进行吹气；

完成清理后，控制模块输出信号至相应气路的电磁阀，再关闭第二驱动部、第一驱动部以及第三驱动部，具体即第一驱动缸11断气松开，气动马达12停止旋转，第二驱动缸111带动旋转刀头17退出螺柱焊焊枪200的环形腔A；

最后，机器人可以带着螺柱焊焊枪200回到原点继续作业，当然，也可以处于待作业状态。

可知，不设置第三驱动部也可以，当螺柱焊焊枪200移动至焊渣清理装置100且到达设定位置时，旋转刀头17也相应地插入在头部21的环形腔A中，直接进行旋转驱动即可进行清理。但这里设置第三驱动部，可以提高旋转刀头17与螺柱焊焊枪200的头部21配合的灵活性，插入的深度控制精度更高。

另外，上述实施例中第一驱动部具体为第一驱动缸11，第二驱动部具体为气动马达12，第三驱动部为第二驱动缸111，可知，驱动部的结构不限于此，凡是可以驱动进行所需动作的机械驱动结构都可以。比如，第二驱动部可以是电机，第一驱动部和第三驱动部也可以是电机组合丝杠螺母等结构，本实施例不再一一例举。

此实施例中提供的焊渣清理装置100，利用旋转刀头17伸入到螺柱焊焊枪头部21的环形腔A内进行旋转清理，与人工清理相比，在清理效果、效率、执行率上具有更加显著的效果，使清理方法更便捷、更稳定，同时可以避免人员高频次进入高风险区域作业，降低人工劳动强度，并降低物料成本，更有利于保证螺柱焊接焊点的强度及工作现场管理的提升。

本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请原理的前提下，还可以对本申请进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本申请权利要求的保护范围内。

Claims (13)

1.一种螺柱焊焊枪的焊渣清理装置，所述螺柱焊焊枪的头部包括螺柱卡头和防护罩，所述螺柱卡头和所述防护罩之间形成环形腔，其特征在于，所述焊渣清理装置包括旋转刀头、第二驱动部，以及夹紧部、第一驱动部；所述第一驱动部用于驱动所述夹紧部夹紧所述螺柱焊焊枪的所述头部，所述旋转刀头用于插入所述环形腔，所述第二驱动部用于驱动所述旋转刀头旋转。

2.根据权利要求1所述的螺柱焊焊枪的焊渣清理装置，其特征在于，所述旋转刀头包括圆形或弧形的套筒，所述套筒用于插入所述环形腔。

3.根据权利要求1所述的螺柱焊焊枪的焊渣清理装置，其特征在于，所述夹紧部包括第二夹紧件和第一夹紧件，所述第二夹紧件具有卡槽，以容纳所述螺柱焊焊枪的所述头部的一部分；所述第一驱动部包括驱动缸，所述驱动缸的活塞杆连接所述第一夹紧件，或者，所述活塞杆的头部形成所述第一夹紧件；所述第一驱动部用于驱动所述第二夹紧件和所述第一夹紧件相互靠近，以夹紧所述螺柱焊焊枪的所述头部，或者相互远离以松开所述头部。

4.根据权利要求1所述的螺柱焊焊枪的焊渣清理装置，其特征在于，所述焊渣清理装置还包括喷吹部件，用于向所述旋转刀头的位置进行吹气。

5.根据权利要求4所述的螺柱焊焊枪的清理装置，其特征在于，所述焊渣清理装置还包括收纳盒，所述收纳盒位于所述旋转刀头的下方。

6.根据权利要求4或5所述的螺柱焊焊枪的清理装置，其特征在于，所述焊渣清理装置还包括基座，所述旋转刀头、所述第二驱动部、所述夹紧部以及所述第一驱动部均安装在所述基座；所述基座设置有落料口，所述落料口位于所述旋转刀头的下方，所述收纳盒位于所述落料口的下方，所述落料口与所述收纳盒相通。

7.根据权利要求6所述的螺柱焊焊枪的清理装置，其特征在于，所述喷吹部件包括喷嘴，所述旋转刀头的两侧均设有所述喷嘴，所述喷嘴均朝向所述旋转刀头。

8.根据权利要求7所述的螺柱焊焊枪的清理装置，其特征在于，所述焊渣清理装置还包括保护壳，所述保护壳设置有通孔，所述旋转刀头的至少部分可从所述通孔伸出以插入至所述环形腔，所述喷嘴位于所述保护壳内。

9.根据权利要求6所述的螺柱焊焊枪的焊渣清理装置，其特征在于，还包括第三驱动部，所述第三驱动部用于驱动所述旋转刀头、所述第二驱动部直线移动，以使所述旋转刀头插入所述环形腔或脱离所述环形腔；所述第三驱动部设置于所述基座内。

10.根据权利要求1-5任一项所述的螺柱焊焊枪的焊渣清理装置，其特征在于，还包括第三驱动部，所述第三驱动部用于驱动所述旋转刀头、所述第二驱动部直线移动，以使所述旋转刀头插入所述环形腔或脱离所述环形腔。

11.根据权利要求1-5任一项所述的螺柱焊焊枪的焊渣清理装置，其特征在于，还包括感应元件，所述感应元件用于感应所述螺柱焊焊枪是否处于设定位置。

12.一种螺柱焊焊枪的焊渣清理方法，基于权利要求1-11任一项所述的螺柱焊焊枪的焊渣清理装置，其特征在于，包括下述步骤：

驱动所述螺柱焊焊枪向所述焊渣清理装置移动，检测所述螺柱焊焊枪是否移动至设定位置；

移动至设定位置时，控制所述第一驱动部以驱动所述夹紧部夹紧所述螺柱焊焊枪的头部；

控制所述第二驱动部以驱动所述旋转刀头旋转。

13.根据权利要求12所述的螺柱焊焊枪的焊渣清理方法，其特征在于，在驱动螺柱焊焊枪之前，判断螺柱焊焊枪焊接作业数量是否超过设定值，超过设定值，则驱动所述螺柱焊焊枪向所述焊渣清理装置移动；

和/或，控制第三驱动部带动所述旋转刀头直线移动以插入到所述环形腔中，再控制所述第二驱动部驱动所述旋转刀头旋转，清理完毕后，所述第二驱动部停止驱动，所述第三驱动部带动所述旋转刀头退出所述环形腔；

和/或，控制所述旋转刀头旋转时，对所述旋转刀头的位置进行喷吹。

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