CN116048018A - 机器人的跨楼宇调度方法、装置、终端设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请适用于机器人技术领域，提供了一种机器人的跨楼宇调度方法、装置、终端设备和存储介质。其中，上述机器人的跨楼宇调度方法具体包括：获取目标任务的任务信息，所述任务信息包括所述目标任务的目标位置；若目标机器人所在的当前楼宇与所述目标位置所在的目标楼宇不同，则获取所述当前楼宇内目标传送带的登陆点，所述目标传送带为连接所述当前楼宇和所述目标楼宇之间的传送带；控制所述目标机器人前往所述登陆点搭乘所述目标传送带；控制所述目标机器人通过所述目标传送带到达所述目标楼宇，以执行所述目标任务。本申请的实施例可以提高机器人跨楼宇调度的可靠性。

Description

机器人的跨楼宇调度方法、装置、终端设备和存储介质

技术领域

本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种机器人的跨楼宇调度方法、装置、终端设备和存储介质。

背景技术

机器人在执行任务时常需要前往不同的建筑物，这就需要机器人具有跨楼宇移动的能力。相关技术在进行机器人的跨楼宇调度时，通常需要机器人下载室外地图，基于室外地图在楼宇之间自主移动。这种方式需要机器人能够获取并存储室外地图，当室外环境多变时，室外地图需要及时更新，否则机器人容易在室外出现碰撞、丢失定位等问题。因此，相关技术在实现机器人跨楼宇调度时可靠性不足。

发明内容

本申请实施例提供一种机器人的跨楼宇调度方法、装置、终端设备和存储介质，可以解决目前机器人的跨楼宇调度方式可靠性不足的问题。

本申请实施例第一方面提供一种机器人的跨楼宇调度方法，包括：获取目标任务的任务信息，所述任务信息包括所述目标任务的目标位置；若目标机器人所在的当前楼宇与所述目标位置所在的目标楼宇不同，则获取所述当前楼宇内目标传送带的登陆点，所述目标传送带为连接所述当前楼宇和所述目标楼宇之间的传送带；控制所述目标机器人前往所述登陆点搭乘所述目标传送带；控制所述目标机器人通过所述目标传送带到达所述目标楼宇，以执行所述目标任务。

在本申请的一些实施方式中，所述控制所述目标机器人前往所述登陆点搭乘所述目标传送带，包括：若所述目标传送带存在已搭乘机器人，则控制所述目标机器人在到达所述登陆点后，将当前移动方式调整为目标移动方式，并根据所述目标移动方式搭乘所述目标传送带；若所述目标传送带不存在已搭乘机器人，控制所述目标传送带停止，并控制所述目标机器人在到达所述登陆点后，依据当前移动方式搭乘所述目标传送带。

在本申请的一些实施方式中，所述目标机器人包括设置于所述目标机器人的底盘边缘的从动轮，所述从动轮上安装有检测元件；在所述控制所述目标机器人在到达所述登陆点后，依据当前移动方式搭乘所述目标传送带之后，所述机器人的跨楼宇调度方法还包括：获取所述检测元件的检测信号；根据所述检测信号，确定所述目标机器人已搭乘所述目标传送带；在所述目标机器人已搭乘所述目标传送带之后，控制所述目标传送带启动。

在本申请的一些实施方式中，所述任务信息还包括所述目标任务的目标完成时间；所述控制所述目标机器人通过所述目标传送带到达所述目标楼宇，包括：获取所述目标传送带的总长度、所述目标机器人的移动速度、所述目标机器人所在的当前位置与所述登陆点之间的第一距离，以及所述目标传送带的着陆点与所述目标位置之间的第二距离；根据所述目标完成时间、所述目标机器人的移动速度、所述第一距离，以及所述第二距离，计算所述目标机器人在所述目标传送带上的停留时长；根据所述目标传送带的总长度和所述停留时长，计算所述目标传送带的运行速度；控制所述目标传送带以所述运行速度运行，以使所述目标机器人搭乘所述目标传送带到达所述目标楼宇。

在本申请的一些实施方式中，所述目标传送带连接有多个楼宇，所述多个楼宇包括所述当前楼宇和所述目标楼宇；所述目标传送带的中转点配置有转向组件，所述转向组件用于调整所述目标传送带的连接对象，使得所述目标传送带连接所述多个楼宇中的任意两个楼宇；在所述控制所述目标机器人前往所述登陆点搭乘所述目标传送带之后，所述机器人的跨楼宇调度方法还包括：确定各个已搭乘机器人到达所述中转点的次序，所述已搭乘机器人包括所述目标机器人；根据所述次序，以及每个所述已搭乘机器人所需到达的楼宇，对所述转向组件进行调整。

在本申请的一些实施方式中，所述机器人的跨楼宇调度方法还包括：控制所述目标机器人加载所述目标楼宇的目标地图；所述控制所述目标机器人通过所述目标传送带到达所述目标楼宇，以执行所述目标任务，包括：控制所述目标机器人通过所述目标传送带到达所述目标楼宇后根据所述目标地图前往所述目标位置，以执行所述目标任务。

在本申请的一些实施方式中，所述机器人的跨楼宇调度方法还包括：控制所述目标机器人向所述目标楼宇的网络控制端发送入网请求，所述入网请求用于指示所述网络控制端下发入网许可信息，所述入网许可信息用于连接所述目标楼宇的网络；控制所述目标机器人在获取到所述入网许可信息后，根据所述入网许可信息连接所述目标楼宇的网络。

本申请实施例第二方面提供的一种机器人的跨楼宇调度装置，包括：第一获取单元，用于获取目标任务的任务信息，所述任务信息包括所述目标任务的目标位置；第二获取单元，用于若目标机器人所在的当前楼宇与所述目标位置所在的目标楼宇不同，则获取目标传送带的登陆点，所述目标传送带为连接所述当前楼宇和所述目标楼宇之间的传送带；第一控制单元，用于控制所述目标机器人前往所述登陆点搭乘所述目标传送带；第二控制单元，用于控制所述目标机器人通过所述目标传送带到达所述目标楼宇，以执行所述目标任务。

本申请实施例第三方面提供一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述机器人的跨楼宇调度方法的步骤。

本申请实施例第四方面提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述机器人的跨楼宇调度方法的步骤。

本申请实施例第五方面提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在终端设备上运行时，使得终端设备执行上述第一方面中任一项所述的机器人的跨楼宇调度方法。

在本申请的实施方式中，在目标机器人所在的当前楼宇与目标任务的目标位置所在的目标楼宇不同时，获取连接当前楼宇和目标楼宇之间的目标传送带的登陆点，并控制目标机器人前往登陆点搭乘目标传送带，进而控制目标机器人通过目标传送带到达目标楼宇后执行目标任务，能够通过楼宇之间的传送带实现机器人的跨楼宇调度，机器人只需要前往当前楼宇内的登陆点搭乘目标传送带即可到达目标楼宇，不需要加载室外地图，一定程度上避免因室外地图不精准造成的碰撞、丢失定位等问题，提高了机器人跨楼宇调度的可靠性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的一种机器人的跨楼宇调度方法的实现流程示意图；

图2是本申请实施例提供的园区示意图一；

图3是本申请实施例提供的目标机器人的底盘的结构示意图；

图4是本申请实施例提供的计算目标传送带的运行速度的具体实现流程示意图；

图5是本申请实施例提供的园区示意图二；

图6是本申请实施例提供的一种机器人的跨楼宇调度装置的结构示意图；

图7是本申请实施例提供的终端设备的结构示意图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。基于本申请的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护。

为了说明本申请的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。

图1示出了本申请实施例提供的一种机器人的跨楼宇调度方法的实现流程示意图，该方法可以应用于终端设备上，可适用于需提高机器人跨楼宇调度的可靠性的情形。

其中，上述终端设备可以指机器人，也可以指机器人的调度设备，例如可以为手机、计算机、平板电脑等智能设备。应理解的是，上述机器人可以为配送机器人、清洁机器人、引导机器人、巡检机器人，或者其他类型的机器人，对此本申请不进行限制。

具体的，上述机器人的跨楼宇调度方法可以包括以下步骤S101至步骤S104。

步骤S101，获取目标任务的任务信息。

其中，目标任务是目标机器人要执行的任务。根据用户的需求及目标机器人所能执行的任务类型，上述目标任务可以为配送任务、清洁任务、引导任务等。

任务信息是用于描述目标任务的信息，可以包括目标任务的目标位置、执行时间、目标完成时间等。其中，目标位置可以为目标机器人执行目标任务所需到达的位置，例如当目标任务为清洁任务时，目标位置可以为待清洁区域所在的位置。执行时间和目标完成时间分别可以为目标机器人开始执行目标任务的时间，以及完成目标任务的时间。

在本申请的一些实施方式中，用户可以通过语音指令、触屏操作等方式与终端设备进行交互。响应于用户的交互操作，终端设备可以获取到用户下发的目标任务的任务信息。另一些实施方式中，终端设备可以依据预设的任务脚本生成目标任务及目标任务的任务信息。任务信息的获取方式不限于此，对此本申请不进行限制。

步骤S102，若目标机器人所在的当前楼宇与目标位置所在的目标楼宇不同，则获取当前楼宇内目标传送带的登陆点。

在本申请的实施方式中，目标机器人为执行目标任务的机器人。

一些实施方式中，终端设备可以基于目标机器人的定位模块获取目标机器人所在的当前位置，并根据目标机器人的当前位置确定目标机器人所在的当前楼宇。例如可以依据当前位置以及各个楼宇对应的位置区间，将包含当前位置的位置区间对应的楼宇作为当前楼宇。另一些实施方式，可以通过各个楼宇内的监控设备进行图像拍摄与识别，将识别到目标机器人的监控设备所在的楼宇作为当前楼宇。同理，基于目标任务的目标位置，可以确定机器人执行目标任务所需到达的目标楼宇。

应理解，若当前楼宇和目标楼宇相同，说明不需要进行目标机器人的跨楼宇调度，此时终端设备可以控制机器人根据当前楼宇的室内地图自主导航前往目标位置，并执行目标任务。

若当前楼宇和目标楼宇不相同，说明需要进行目标机器人的跨楼宇调度，此时终端设备可以获取当前楼宇内目标传送带的登陆点的位置。其中，目标传送带为连接当前楼宇和目标楼宇之间的传送带，目标传送带的登陆点也即目标机器人登陆目标传送带的位置，可以指当前楼宇内目标传送带的入口。

步骤S103，控制目标机器人前往登陆点搭乘目标传送带。

在本申请的实施方式中，终端设备可以控制目标机器人根据当前楼宇的室内地图自主导航前往登陆点，并在登陆点搭乘目标传送带。

示例性的，图2示出了园区的示意图，该园区可以包括楼宇A、楼宇B、楼宇C，三座楼宇之间可以两两通过传送带连接。当目标机器人所在的当前楼宇为楼宇A，且目标楼宇为楼宇B时，可以获取目标传送带21在楼宇A的登陆点211(也即入口)，并控制目标机器人前往登陆点211搭乘目标传送带21。

步骤S104，控制目标机器人通过目标传送带到达目标楼宇，以执行目标任务。

具体而言，目标机器人登陆目标传送带之后，可以控制目标传送带运行，或者控制机器人沿着目标传送带自主移动，使得目标机器人通过目标传送带到达目标楼宇。到达目标楼宇后，终端设备可以控制机器人根据目标楼宇的室内地图自主导航前往目标位置，并执行目标任务。

在本申请的实施方式中，在目标机器人所在的当前楼宇与目标任务的目标位置所在的目标楼宇不同时，获取连接当前楼宇和目标楼宇之间的目标传送带的登陆点，并控制目标机器人前往登陆点搭乘目标传送带，进而控制目标机器人通过目标传送带到达目标楼宇后执行目标任务，能够通过楼宇之间的传送带实现机器人的跨楼宇调度，机器人只需要前往当前楼宇内的登陆点搭乘目标传送带即可到达目标楼宇，不需要加载室外地图，一定程度上避免因室外地图不精准造成的碰撞、丢失定位等问题，提高了机器人跨楼宇调度的可靠性。

为了防止目标机器人在登陆目标传送带时侧翻，终端设备可以对目标机器人和目标传送带进行控制。

具体的，在一些实施方式中，若目标传送带存在已搭乘机器人，说明目标传送带处于运行状态中，此时，终端设备可以控制目标机器人在到达登陆点后，将当前移动方式调整为目标移动方式，并根据目标移动方式搭乘目标传送带。其中，已搭乘机器人是指在目标传送带上的机器人，目标移动方式用于使机器人平稳地登陆目标传送带。示例性的，将当前移动方式调整为目标移动方式可以为：将速度降低至预设速度阈值、控制抓地组件与地面接触进而增加机器人的抓地力等。如此，可以在不影响目标传送带的运行(也即，不影响已搭乘机器人的运输进度)的前提下，避免目标机器人在登陆目标传送带时侧翻。

在另一些实施方式中，若目标传送带不存在已搭乘机器人，可以控制目标传送带停止，并控制目标机器人在到达登陆点后，依据当前移动方式搭乘目标传送带。

进一步的，在目标机器人登陆目标传送带之后，可以控制目标传送带启动。具体的，如图3所示，目标机器人包括设置于目标机器人底盘中央的驱动轮和设置于底盘边缘的从动轮，从动轮上可安装有检测元件。检测组件可用于检测目标机器人登陆目标传送带或离开目标传送带，例如可以为红外检测器、摄像头等传感器。

在控制目标机器人依据当前移动方式搭乘目标传送带之后，终端设备可以获取检测元件的检测信号，并根据检测信号，确定目标机器人是否已搭乘目标传送带。如果目标机器人已搭乘目标传送带，则可以控制目标传送带启动。

示例性的，根据目标机器人的运动方向，可以确定底盘上最后一个登陆目标传送带的从动轮，若接收到该从动轮在检测到目标传送带后输出的检测信号，则可以确认目标机器人已搭乘目标传送带。

在目标机器人搭乘传送带之后，终端设备可以对传送带的运行速度进行控制。具体的，上述任务信息还可以包括目标任务的目标完成时间。终端设备可以根据目标完成时间以及图4所示的步骤S401至步骤S404，控制传送带的运行速度。

步骤S401，获取目标传送带的总长度、目标机器人的移动速度、目标机器人所在的当前位置与登陆点之间的第一距离，以及目标传送带的着陆点与目标位置之间的第二距离。

其中，着陆点设置于目标楼宇内，也即目标楼宇内目标传送带的出口。在完成对目标传送带的安装后，可以获取目标传送带的长度、登陆点的位置和着陆点的位置。基于当前位置和目标位置，可以分别确定当前位置与登陆点之间的第一距离，以及着陆点与目标位置之间的第二距离。而目标机器人的移动速度可以为机器人默认的移动速度，或根据目标任务的需求计算得到的移动速度。

步骤S402，根据目标完成时间、目标机器人的移动速度、第一距离，以及第二距离，计算目标机器人在目标传送带上的停留时长。

具体的，根据目标机器人的移动速度和第一距离可以计算目标机器人从当前位置到达目标传送带所需的第一时长。根据目标机器人的移动速度和第二距离，可以计算目标机器人离开目标传送带后到达目标位置所需的第二时长。则根据目标完成时间、第一时长和第二时长，可以计算目标机器人在目标传送带上的停留时长，该停留时长为使目标机器人在目标完成时间到达目标位置时允许目标机器人停留在目标传送带上的时长。

步骤S403，根据目标传送带的总长度和停留时长，计算目标传送带的运行速度。

步骤S404，控制目标传送带以运行速度运行，以使目标机器人搭乘目标传送带到达目标楼宇。

基于目标传送带的总长度和停留时长，即可计算目标传送带的运行速度，该运行速度可以使停留时长结束时目标机器人离开目标传送带，因此，控制目标传送带以该运行速度运行，目标机器人将于停留时长结束时到达目标楼宇的着陆点，进而可以在目标完成时间到达目标位置执行目标任务。

需要说明的是，若目标传送带存在已搭乘机器人，说明目标传送带已按照初始速度运行中，该初始速度可以依据各个已搭乘机器人的目标完成时间确定。为了使已搭乘机器人和目标机器人均可以按照完成任务，终端设备可以将初始速度和步骤S403计算得到的运行速度之间的最大值作为最终的运行速度。

在目标机器人搭乘目标传送带的过程中，目标机器人由室内移动到室外，为了保障目标任务的执行，目标机器人在室内(如当前楼宇或目标楼宇内)可以通过即时定位与地图构建(simultaneous localization and mapping，SLAM)定位算法进行定位。当目标机器人在室外时，由于目标机器人只需要保持在目标传送带上即可，对定位精度的要求较低，此时可以采用卫星定位算法进行定位，该卫星定位算法可以基于全球定位系统(GlobalPositioning System，GPS)、北斗卫星导航系统(BeiDou Navigation Satellite System，BDS)或其他卫星定位系统实现。

为了保证跨楼宇调度的可靠性，终端设备还可以检测目标传送带是否出现故障。例如，可以通过检测目标传送带的电流电压、运行状态等参数判断目标传送带是否存在故障。如果目标传送带出现故障，可以生成呼叫救援信号，以提示管理员及时排障。另一些实施方式中，还可以在目标传送带出现故障时，控制目标机器人通过激光传感器扫描点云，并与预先构建的传送带地图进行匹配，采用SLAM定位算法脱困离开目标传送带。

目标机器人随着目标传送带的运行，可以逐渐靠近目标楼宇，并最终到达着陆点。着陆点也即目标传送带在目标楼宇内的出口。

为了使目标机器人能够在目标楼宇内进行自主导航，终端设备可以在目标机器人到达目标楼宇预设距离范围内时，控制目标机器人加载目标楼宇的目标地图。目标地图也即目标楼宇内的室内地图，可以为矢量地图、栅格地图或者其他类型的地图。

作为一种示例，目标传送带靠近目标楼宇一侧可设置有用于下载目标楼宇的目标地图的标识码(例如二维码、条形码等)，终端设备可以控制目标机器人在目标传送带上通过摄像头实时进行扫描，并在扫描到标识码后进行目标地图的下载。

作为另一种示例，目标机器人可以实时地检测网络信号，当检测到目标楼宇的网络控制端发出的网络信号时，与目标楼宇的网络控制端建立连接，并接收由网络控制端发送的目标地图。

具体的，终端设备可以控制目标机器人向目标楼宇的网络控制端发送入网请求。该入网请求可用于指示网络控制端下发入网许可信息。入网许可信息可用于连接目标楼宇的网络，可以包括入网账户、入网密码以及许可证书信息等。目标机器人在获取到入网许可信息后，可以根据入网许可信息连接目标楼宇的网络。

相应的，目标机器人通过目标传送带到达目标楼宇后，终端设备可以控制目标机器人根据目标地图前往目标位置，以执行目标任务。

目标机器人到达着陆点并被目标传送带推出之后，终端设备可以控制目标机器人自转一圈，以通过激光传感器获得点云数据，并利用点云数据重定位。若重定位成功，则根据目标地图前往目标位置，以执行目标任务。若重定位失败，可以控制机器人发出救援信号。

本申请的实施方式中，通过目标传送带辅助进行目标机器人的跨楼宇调度，可以使目标机器人在未加载室外地图的情况下从当前楼宇到达目标楼宇。通过控制目标机器人加载目标地图，并连接目标楼宇的网络，可以帮助目标机器人安全地在目标楼宇内执行目标任务。

需要说明的是，本申请的实施方式中，传送带的安装形式可以根据实际情况进行调整。

在本申请的一些实施方式中，每个传送带(如，目标传送带)可用于连接两个楼宇，例如图2所示的园区示意图中，每个传送带分别连接两个楼宇，此时，目标机器人通过对应的传送带即可在所连接的两个楼宇之间移动。

在本申请的另一些实施方式中，上述目标传送带可以连接有多个楼宇，该多个楼宇可以包括当前楼宇和目标楼宇。并且，目标传送带可以设置有中转点，中转点配置有转向组件。该转向组件可用于调整目标传送带的连接对象，使得目标传送带连接多个楼宇中的任意两个楼宇。

例如，图5示出了园区的示意图，该园区可以包括楼宇A、楼宇B、楼宇C、楼宇D四座楼宇，四座楼宇之间可以通过同一目标传送带51连接。通过目标传送带51的中转点511的转向组件，可以改变目标传送带51的走向，使得目标传送带可以改变所连接的楼宇。

相应的，终端设备可以确定各个已搭乘机器人到达中转点的次序，并根据次序，以及每个已搭乘机器人所需到达的楼宇，对转向组件进行调整。应理解，此时已搭乘机器人包括目标机器人，也就是说，在目标机器人到达中转点时，可以根据目标楼宇对转向组件进行调整，使得目标传送带的两个连接对象转变为当前楼宇和目标楼宇，进而，机器人可以通过中转点向目标楼宇移动。同理，每个已搭乘机器人均可通过中转点向需要到达的楼宇移动。

以图5为例进行说明，当目标机器人所在的当前楼宇为楼宇A，且目标楼宇为楼宇B时，可以在目标机器人到达中转点511时调整转向组件，使得目标传送带51连接楼宇A和楼宇B，进而使目标机器人可以经过中转点511到达目标楼宇。假设目标机器人到达中转点511之后下一个到达中转点511的已搭乘机器人在搭乘目标传送带511前所在的楼宇为楼宇D，所需到达的楼宇为楼宇C，则终端设备可以在其到达中转点511后，调整转向组件，使得目标传送带由连接楼宇A和楼宇B调整为连接楼宇C和楼宇D。如此，可以通过同一目标传送带实现多个楼宇、多个机器人的跨楼宇调度。

需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本申请并不受所描述的动作顺序的限制，因为根据本申请，某些步骤可以采用其它顺序进行。

如图6所示为本申请实施例提供的一种机器人的跨楼宇调度装置600的结构示意图，所述机器人的跨楼宇调度装置600配置于终端设备上。

具体的，所述机器人的跨楼宇调度装置600可以包括：

第一获取单元601，用于获取目标任务的任务信息，所述任务信息包括所述目标任务的目标位置；

第二获取单元602，用于若目标机器人所在的当前楼宇与所述目标位置所在的目标楼宇不同，则获取目标传送带的登陆点，所述目标传送带为连接所述当前楼宇和所述目标楼宇之间的传送带；

第一控制单元603，用于控制所述目标机器人前往所述登陆点搭乘所述目标传送带；

第二控制单元604，用于控制所述目标机器人通过所述目标传送带到达所述目标楼宇，以执行所述目标任务。

在本申请的一些实施方式中，上述第一控制单元603可以具体用于：若所述目标传送带存在已搭乘机器人，则控制所述目标机器人在到达所述登陆点后，将当前移动方式调整为目标移动方式，并根据所述目标移动方式搭乘所述目标传送带；若所述目标传送带不存在已搭乘机器人，控制所述目标传送带停止，并控制所述目标机器人在到达所述登陆点后，依据当前移动方式搭乘所述目标传送带。

在本申请的一些实施方式中，上述目标机器人可以包括设置于目标机器人的底盘边缘的从动轮，从动轮上安装有检测元件；上述机器人的跨楼宇调度装置600可以包括检测单元，用于：获取所述检测元件的检测信号；根据所述检测信号，确定所述目标机器人已搭乘所述目标传送带；在所述目标机器人已搭乘所述目标传送带之后，控制所述目标传送带启动。

在本申请的一些实施方式中，上述任务信息还可以包括所述目标任务的目标完成时间；上述第一控制单元603可以具体用于：获取所述目标传送带的总长度、所述目标机器人的移动速度、所述目标机器人所在的当前位置与所述登陆点之间的第一距离，以及所述目标传送带的着陆点与所述目标位置之间的第二距离；根据所述目标完成时间、所述目标机器人的移动速度、所述第一距离，以及所述第二距离，计算所述目标机器人在所述目标传送带上的停留时长；根据所述目标传送带的总长度和所述停留时长，计算所述目标传送带的运行速度；控制所述目标传送带以所述运行速度运行，以使所述目标机器人搭乘所述目标传送带到达所述目标楼宇。

在本申请的一些实施方式中，上述目标传送带连接有多个楼宇，多个楼宇可以包括当前楼宇和所述目标楼宇；目标传送带的中转点配置有转向组件，转向组件可用于调整目标传送带的连接对象，使得目标传送带连接多个楼宇中的任意两个楼宇。上述机器人的跨楼宇调度装置600可以包括调整单元，用于：确定各个已搭乘机器人到达所述中转点的次序，所述已搭乘机器人包括所述目标机器人；根据所述次序，以及每个所述已搭乘机器人所需到达的楼宇，对所述转向组件进行调整。

在本申请的一些实施方式中，上述机器人的跨楼宇调度装置600可以包括加载单元，用于：控制所述目标机器人加载所述目标楼宇的目标地图；上述第二控制单元604可以具体用于：控制所述目标机器人通过所述目标传送带到达所述目标楼宇后根据所述目标地图前往所述目标位置，以执行所述目标任务。

在本申请的一些实施方式中，上述机器人的跨楼宇调度装置600可以包括网络控制单元，用于：控制所述目标机器人向所述目标楼宇的网络控制端发送入网请求，所述入网请求用于指示所述网络控制端下发入网许可信息，所述入网许可信息用于连接所述目标楼宇的网络；控制所述目标机器人在获取到所述入网许可信息后，根据所述入网许可信息连接所述目标楼宇的网络。

需要说明的是，为描述的方便和简洁，上述机器人的跨楼宇调度装置600的具体工作过程，可以参考图1至图5所述方法的对应过程，在此不再赘述。

如图7所示，为本申请实施例提供的一种终端设备的示意图。该终端设备7可以包括：处理器70、存储器71以及存储在所述存储器71中并可在所述处理器70上运行的计算机程序72，例如机器人的跨楼宇调度程序。所述处理器70执行所述计算机程序72时实现上述各个机器人的跨楼宇调度方法实施例中的步骤，例如图1所示的步骤S101至S104。或者，所述处理器70执行所述计算机程序72时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如图6所示的第一获取单元601、第二获取单元602、第一控制单元603和第二控制单元604。

所述计算机程序可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器71中，并由所述处理器70执行，以完成本申请。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序在所述终端设备中的执行过程。

例如，所述计算机程序可以被分割成：第一获取单元、第二获取单元、第一控制单元和第二控制单元。

各单元具体功能如下：第一获取单元，用于获取目标任务的任务信息，所述任务信息包括所述目标任务的目标位置；第二获取单元，用于若目标机器人所在的当前楼宇与所述目标位置所在的目标楼宇不同，则获取目标传送带的登陆点，所述目标传送带为连接所述当前楼宇和所述目标楼宇之间的传送带；第一控制单元，用于控制所述目标机器人前往所述登陆点搭乘所述目标传送带；第二控制单元，用于控制所述目标机器人通过所述目标传送带到达所述目标楼宇，以执行所述目标任务。

所述终端设备可包括，但不仅限于，处理器70、存储器71。本领域技术人员可以理解，图7仅仅是终端设备的示例，并不构成对终端设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述终端设备还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。

所称处理器70可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

所述存储器71可以是所述终端设备的内部存储单元，例如终端设备的硬盘或内存。所述存储器71也可以是所述终端设备的外部存储设备，例如所述终端设备上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器71还可以既包括所述终端设备的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器71用于存储所述计算机程序以及所述终端设备所需的其他程序和数据。所述存储器71还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

需要说明的是，为描述的方便和简洁，上述终端设备的结构还可以参考方法实施例中对结构的具体描述，在此不再赘述。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对各个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/终端设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/终端设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory，RAM)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。

以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种机器人的跨楼宇调度方法，其特征在于，包括：

获取目标任务的任务信息，所述任务信息包括所述目标任务的目标位置；

若目标机器人所在的当前楼宇与所述目标位置所在的目标楼宇不同，则获取所述当前楼宇内目标传送带的登陆点，所述目标传送带为连接所述当前楼宇和所述目标楼宇之间的传送带；

控制所述目标机器人前往所述登陆点搭乘所述目标传送带；

控制所述目标机器人通过所述目标传送带到达所述目标楼宇，以执行所述目标任务。

2.如权利要求1所述的机器人的跨楼宇调度方法，其特征在于，所述控制所述目标机器人前往所述登陆点搭乘所述目标传送带，包括：

若所述目标传送带存在已搭乘机器人，则控制所述目标机器人在到达所述登陆点后，将当前移动方式调整为目标移动方式，并根据所述目标移动方式搭乘所述目标传送带；

若所述目标传送带不存在已搭乘机器人，控制所述目标传送带停止，并控制所述目标机器人在到达所述登陆点后，依据所述当前移动方式搭乘所述目标传送带。

3.如权利要求2所述的机器人的跨楼宇调度方法，其特征在于，所述目标机器人包括设置于所述目标机器人的底盘边缘的从动轮，所述从动轮上安装有检测元件；

在所述控制所述目标机器人在到达所述登陆点后，依据所述当前移动方式搭乘所述目标传送带之后，所述机器人的跨楼宇调度方法还包括：

获取所述检测元件的检测信号；

根据所述检测信号，确定所述目标机器人已搭乘所述目标传送带；

在所述目标机器人已搭乘所述目标传送带之后，控制所述目标传送带启动。

4.如权利要求1所述的机器人的跨楼宇调度方法，其特征在于，所述任务信息还包括所述目标任务的目标完成时间；

所述控制所述目标机器人通过所述目标传送带到达所述目标楼宇，包括：

获取所述目标传送带的总长度、所述目标机器人的移动速度、所述目标机器人所在的当前位置与所述登陆点之间的第一距离，以及所述目标传送带的着陆点与所述目标位置之间的第二距离；

根据所述目标完成时间、所述目标机器人的移动速度、所述第一距离，以及所述第二距离，计算所述目标机器人在所述目标传送带上的停留时长；

根据所述目标传送带的总长度和所述停留时长，计算所述目标传送带的运行速度；

控制所述目标传送带以所述运行速度运行，以使所述目标机器人搭乘所述目标传送带到达所述目标楼宇。

5.如权利要求1所述的机器人的跨楼宇调度方法，其特征在于，所述目标传送带连接有多个楼宇，所述多个楼宇包括所述当前楼宇和所述目标楼宇；

所述目标传送带的中转点配置有转向组件，所述转向组件用于调整所述目标传送带的连接对象，使得所述目标传送带连接所述多个楼宇中的任意两个楼宇；

在所述控制所述目标机器人前往所述登陆点搭乘所述目标传送带之后，所述机器人的跨楼宇调度方法还包括：

确定各个已搭乘机器人到达所述中转点的次序，所述已搭乘机器人包括所述目标机器人；

根据所述次序，以及每个所述已搭乘机器人所需到达的楼宇，对所述转向组件进行调整。

6.如权利要求1至5任意一项所述的机器人的跨楼宇调度方法，其特征在于，所述机器人的跨楼宇调度方法还包括：

控制所述目标机器人加载所述目标楼宇的目标地图；

所述控制所述目标机器人通过所述目标传送带到达所述目标楼宇，以执行所述目标任务，包括：

控制所述目标机器人通过所述目标传送带到达所述目标楼宇后，根据所述目标地图前往所述目标位置，以执行所述目标任务。

7.如权利要求1至5任意一项所述的机器人的跨楼宇调度方法，其特征在于，所述机器人的跨楼宇调度方法还包括：

控制所述目标机器人向所述目标楼宇的网络控制端发送入网请求，所述入网请求用于指示所述网络控制端下发入网许可信息，所述入网许可信息用于连接所述目标楼宇的网络；

控制所述目标机器人在获取到所述入网许可信息后，根据所述入网许可信息连接所述目标楼宇的网络。

8.一种机器人的跨楼宇调度装置，其特征在于，包括：

第一获取单元，用于获取目标任务的任务信息，所述任务信息包括所述目标任务的目标位置；

第二获取单元，用于若目标机器人所在的当前楼宇与所述目标位置所在的目标楼宇不同，则获取目标传送带的登陆点，所述目标传送带为连接所述当前楼宇和所述目标楼宇之间的传送带；

第一控制单元，用于控制所述目标机器人前往所述登陆点搭乘所述目标传送带；

第二控制单元，用于控制所述目标机器人通过所述目标传送带到达所述目标楼宇，以执行所述目标任务。

9.一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述机器人的跨楼宇调度方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述机器人的跨楼宇调度方法的步骤。

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