CN116044160A - 一种带震源的施工装置及其定位方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种带震源的施工装置及其定位方法，其中，一种带震源的施工装置包括固定平台；移动组件，安装于所述固定平台；震源执行部，设置于所述移动组件的执行端；以及雷达模块，安装于所述固定平台，且与所述移动组件分离设置。本发明通过将雷达模块和移动组件即震源执行部分离式设置，延长了震源执行部与雷达模块之间的能量传递路程，可有效削弱震源执行部的振动能量对雷达模块的影响，从而可有效避免雷达模块在震源执行部工作过程中因震源执行部的振动能量而受损，有效延长了雷达模块的使用寿命，保证了施工装置的工作效率。

Description

一种带震源的施工装置及其定位方法

技术领域

本发明涉及建筑机械技术领域，尤其涉及一种带震源的施工装置及其定位方法。

背景技术

施工装置在作业时需要通过雷达等设备进行精准测量定位，以实现对施工装置的精准控制而满足施工质量要求。但是雷达容易受损，尤其是带有震源的施工装置，由于雷达对震源敏感，因此如何在带有震源的施工装置上设置雷达且有效避免该雷达受损是亟待解决的问题。

发明内容

针对现有技术之不足，本发明的第一个目的在于提供一种带震源的施工装置，其能够有效降低雷达模块受震动的影响，实现雷达模块定位震源执行部的同时有效延长了雷达模块的使用寿命。

本发明的第二个目的在于提供一种带震源的施工装置定位方法，其可通过雷达模块实现对震源执行部的精准定位。

本发明的实施例通过以下技术方案实现：

一种带震源的施工装置，包括：固定平台；移动组件，安装于所述固定平台；震源执行部，设置于所述移动组件的执行端；以及雷达模块，安装于所述固定平台，且与所述移动组件分离设置。

根据一种优选实施方式，该施工装置还包括设置于所述固定平台的调节组件，所述雷达模块设置于所述调节组件；所述调节组件与所述移动组件分离设置；所述调节组件用于调节所述雷达模块的空间位置，以避免与所述移动组件产生空间干涉。

根据一种优选实施方式，所述调节组件包括第一驱动件以及铰接于所述固定平台上的雷达柱，所述雷达模块安装于所述雷达柱；所述第一驱动件用于驱动所述雷达柱以相对于固定平台转动的方式于工作姿态与收纳姿态之间切换。

根据一种优选实施方式，所述固定平台上设置有限位组件；当所述雷达柱处于所述工作姿态时，所述雷达柱抵接至所述限位组件。

根据一种优选实施方式，所述第一驱动件为第一伸缩件，所述第一伸缩件的第一端铰接至所述固定平台，所述第一伸缩件的第二端通过过冲件铰接至所述雷达柱。

根据一种优选实施方式，所述过冲件包括输入法兰、输出法兰、导柱、弹性件和压板，其中：所述导柱的一端固定连接至所述输入法兰，另一端固定连接至所述压板，所述输出法兰设置于压板和输入法兰之间，所述导柱贯穿所述输出法兰并与其滑动连接；所述第一伸缩件的第二端连接至所述输入法兰；所述弹性件设置于所述输出法兰和压板之间，当所述压板与所述输出法兰彼此靠近时，所述弹性件能够被所述输出法兰和压板压缩。

根据一种优选实施方式，所述雷达模块包括激光雷达和调平组件，所述调平组件安装于所述雷达柱，所述激光雷达设置于所述调平组件上。

根据一种优选实施方式，所述调平组件包括安装座和雷达座，其中：所述安装座设置于所述雷达柱；所述雷达座处于所述安装座上侧，于所述雷达座与所述安装座之间设置有至少两个第二伸缩件，所述第二伸缩件的一端铰接至所述雷达座，另一端铰接至安装座；所述激光雷达安装于所述雷达座，所述雷达座上设置有电子陀螺。

根据一种优选实施方式，于所述雷达座与所述安装座之间设置有两个所述第二伸缩件和一个定长杆，所述定长杆的一端铰接至所述安装座，另一端铰接至所述雷达座。

根据一种优选实施方式，所述固定平台上设置有收纳盒和第一限位件，所述第一限位件上配置有第一限位槽；当所述雷达柱处于所述收纳姿态时，所述雷达柱嵌于所述第一限位槽内，且所述雷达模块嵌于所述收纳盒内。

根据一种优选实施方式，所述限位组件包括限位板，所述限位板上设置有第二限位件，所述第二限位件上配置有第二限位槽；当所述雷达柱处于所述工作姿态时，所述雷达柱嵌于所述第二限位槽内。

一种带震源的施工装置定位方法，应用于前述的带震源的施工装置，包括：预设所述雷达模块与所述移动组件坐标原点之间的相对位置数据；获取激光雷达的第一空间坐标数据；基于所述激光雷达的第一空间坐标数据和相对位置数据，通过矩阵坐标转换算法获取所述震源执行部的第二空间坐标数据。

根据一种优选实施方式，所述获取激光雷达的第一空间坐标数据的步骤前，还包括：调整所述激光雷达使得其处于水平姿态。

根据一种优选实施方式，所述基于所述第一空间坐标数据和相对位置数据，通过矩阵坐标转换算法获取所述震源执行部的第二空间坐标数据的步骤包括：将所述激光雷达的第一空间坐标数据转换为安装座的第三空间坐标数据；基于所述安装座的第三空间坐标数据和所述相对位置数据，通过矩阵坐标转换算法获取所述震源执行部的第二空间坐标数据。

本发明实施例的技术方案至少具有如下优点和有益效果：

本发明通过将雷达模块和移动组件即震源执行部分离式设置，延长了震源执行部与雷达模块之间的能量传递路程，可有效削弱震源执行部的振动能量对雷达模块的影响，从而可有效避免雷达模块在震源执行部工作过程中因震源执行部的振动能量而受损，有效延长了雷达模块的使用寿命，保证了施工装置的工作效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本发明实施例提供的施工装置的雷达柱处于工作姿态时的正视结构示意图；

图2为本发明实施例提供的施工装置的雷达柱处于收纳姿态时的立体结构示意图；

图3为本发明实施例提供的雷达模块的爆炸结构示意图；

图4为本发明实施例提供的过冲件的爆炸结构示意图；

图5为本发明实施例提供的施工装置定位方法的流程示意图。

图标：1、固定平台；11、第一限位件；12、第一支座；13、第二支座；2、收纳盒；3、第一驱动件；4、过冲件；41、输入法兰；410、第一支板；411、限位套筒；412、第一铰孔；42、输出法兰；420、第二支板；421、延伸柱；422、第二铰孔；423、导向筒；424、第三支板；4241、通孔；43、导柱；44、弹性件；45、压板；5、限位板；51、第二限位件；52、第二缓冲件；6、雷达柱；61、第一缓冲件；7、雷达模块；71、激光雷达；72、雷达座；73、万向联轴器；74、电子陀螺；75、第二伸缩件；76、安装座；77、定长杆；78、第三支座；8、移动组件；9、震源执行部。

具体实施方式

为了更好地理解和实施，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在限制本发明。

请参照图1至图4，一种带震源的施工装置，包括固定平台1、移动组件8、震源执行部9和雷达模块7，其中：移动组件8和雷达模块7均安装于固定平台1，移动组件8与雷达模块7分离设置；震源执行部9设置于移动组件8的执行端。本实施例中，固定平台1可以是高空作业平台，也可以是其他能够安装本实施例移动组件8和雷达模块7的作业平台，用于为移动组件8和雷达模块7提供支撑；雷达模块7用于检测移动组件8或者安装在移动组件8上的震源执行部9的空间坐标，以达到对震源执行部9进行精准控制的目的；移动组件8用于调节震源执行部9空间位置。

优选地，移动组件8为机械臂。可选地，在其他实施例中，移动组件8可以是直线模组组件，还可以是任一能够调节震源执行部9空间位置，并且在固定平台1上的安装点(坐标原点)与执行端之间的相对坐标可测的机构。

本实施例中，通过将雷达模块7和移动组件8即震源执行部9分离式设置，延长了震源执行部9与雷达模块7之间的能量传递路程，可有效削弱震源执行部9的振动能量对雷达模块7的影响，从而可有效避免雷达模块7在震源执行部9工作过程中因震源执行部9的振动能量而受损，有效延长了雷达模块7的使用寿命，保证了施工装置的工作效率。在使用时，通过将雷达模块7即雷达模块7的空间坐标转换成移动组件8的空间坐标的方式实现对移动组件8即震源执行部9的定位和控制。

需要说明的是，为了方便雷达模块7对震源执行部9进行空间坐标检测，本实施例中，安装在固定平台1上的雷达模块7和移动组件8(震源执行部9)之间具有预定的相对位置关系，即雷达模块7和移动组件8之间、或者雷达模块7上的一个定点和移动组件8的坐标原点之间的相对空间坐标已知。雷达模块7和移动组件8之间的相对位置关系在二者安装至固定平台1时可人为确定。

本实施例中，雷达模块7和移动组件8均安装于固定平台1的上表面，移动组件8在对震源执行部9进行空间位置调节时，可能会和雷达模块7空间干涉，为了防止雷达模块7对移动组件8的工作造成空间干涉，该施工装置还包括设置于固定平台1的调节组件，雷达模块7设置于调节组件；调节组件与移动组件8分离设置；调节组件用于调节雷达模块7的空间位置，以避免与移动组件8产生空间干涉。

进一步地，调节组件包括第一驱动件3以及铰接于固定平台1上的雷达柱6，雷达模块7安装于雷达柱6；第一驱动件3用于驱动雷达柱6以相对于固定平台1转动的方式于工作姿态与收纳姿态之间切换。具体地，如图1和图2所示，第一驱动件3为第一伸缩件，第一伸缩件的第一端铰接至固定平台1，第一伸缩件的第二端通过过冲件4铰接至雷达柱6。本实施例中，固定平台1的上表面分别设置有第一支座12和第二支座13，第一驱动件3的第一端通过销轴铰接至第一支座12，第一驱动件3的第二端连接至过冲件4，过冲件4通过销轴铰接至雷达柱6的下端；雷达柱6通过销轴与第二支座13铰接，雷达模块7设置于雷达柱6的上端。本实施例中，过冲件4与雷达柱6之间的铰接点处于雷达柱6的两个端点之间。

本实施例中，第一伸缩件包括但不限于气缸、液压缸或者电推杆。优选的，第一伸缩件为电推杆。

本实施例中，固定平台1上设置有限位组件；当雷达柱6处于工作姿态时，雷达柱6抵接至限位组件。进一步地，固定平台1上设置有收纳盒2和第一限位件11，第一限位件11上配置有第一限位槽；当雷达柱6处于收纳姿态时，雷达柱6嵌于第一限位槽内，且雷达模块7嵌于收纳盒2内。进一步地，限位组件包括限位板5，限位板5上设置有第二限位件51，第二限位件51上配置有第二限位槽；当雷达柱6处于工作姿态时，雷达柱6嵌于第二限位槽内。这里的第一限位槽和第二限位槽均可对雷达柱6进行限位，稳定其姿态，辅助雷达柱6于收纳姿态的定位(第一限位槽)和工作姿态的定位(第二限位槽)。

本实施例中，限位板5为板状结构。在其他实施例中，限位板5也可以是杆状结构。

如图1所示，具体地，第二支座13处于第一支座12和限位板5之间。在使用时，第一驱动件3伸长，可驱动雷达柱6绕其与第二支座13的铰轴逆时针转动，雷达柱6脱离限位板5由工作姿态转变为如图2所示的收纳姿态，雷达柱6处于收纳姿态时，雷达模块7以及雷达柱6均低于移动组件8，从而可有防止对移动组件8的作用造成空间干涉。本实施例中，收纳盒2的收纳腔的外形与雷达模块7的外形适配，雷达模块7收纳于收纳盒2中可对其起到安全防护作用，防止施工装置作业或者运输过程中空间障碍物对雷达模块7造成损伤。

在其他实施例中，可于收纳盒2的收纳腔内壁上布设缓冲垫层。缓冲垫层能够进一步保护雷达模块7，减小震源执行部9产生的振动能量对雷达模块7造成的影响。这里的缓冲垫层可以由海绵或者泡沫材质制成。

如图1和图2所示，在使用时，当施工装置被运送至工作位置后，先通过第一驱动件3驱动雷达柱6绕其与第二支座13之间的铰轴顺时针转动，直至雷达柱6转动至如图1所示的工作姿态，此时通过雷达模块7对震源执行部9进行定位；随后通过第一驱动件3驱动雷达柱6绕其与第二支座13之间的铰轴逆时针转动，直至雷达柱6转动至如图2所示的收纳姿态；最后启动施工装置进行施工作业即可。

本实施例中，由于雷达柱6的工作姿态所处的空间位置唯一，即雷达柱6处于工作姿态时，雷达柱6与移动组件8坐标原点之间的空间位置相对固定，此时可通过将雷达模块7的空间坐标转换为雷达柱6的空间坐标，再将雷达柱6的空间坐标转换为移动组件8即震源执行部9的空间坐标，从而实现通过雷达模块7对移动组件8即震源执行部9的精准定位，又可降低震源执行部9的振动能量对雷达模块7的影响，防止雷达模块7被震损。

本实施例中，为了对雷达柱6进行缓冲，防止其在与限位板5和收纳盒2接触时受到大的冲击力，于雷达柱6上设置有第一缓冲件61，于限位板5上设置有第二缓冲件52。在使用时，雷达柱6调节为收纳姿态过程中，雷达柱6上的第一缓冲件61先抵接至第一限位槽的底部，随着雷达柱6继续转动，第一缓冲件61被压缩，过程中，雷达柱6的速度被减缓，最终雷达柱6平稳嵌入第一限位槽内，直至到达收纳姿态为止。同样地，雷达柱6调节为工作姿态过程中，雷达柱6嵌入第二限位槽后先抵接至第二缓冲件52，随着雷达柱6的继续转动，第二缓冲件52被压缩，过程中，雷达柱6的速度被减缓，雷达柱6最终平稳嵌入第二限位槽内，直至到达工作姿态为止。

本实施例中，第一缓冲件61和第二缓冲件52均可以是液压缓冲件。在其他实施例中，第一缓冲件61和第二缓冲件52也可以是可压缩的弹性构件，如弹簧等。

需要说明的是，第一缓冲件61的设置不影响雷达柱6到达固定的收纳姿态，第二缓冲件52的设置不影响雷达柱6达到固定的工作姿态。

如图1和图4所示，本实施例中，过冲件4包括输入法兰41、输出法兰42、导柱43、弹性件44和压板45，其中：导柱43的一端固定连接至输入法兰41，另一端固定连接至压板45，输出法兰42设置于压板45和输入法兰41之间，导柱43贯穿输出法兰42并与其滑动连接；第一伸缩件的第二端连接至输入法兰41；弹性件44设置于输出法兰42和压板45之间，当压板45与输出法兰42彼此靠近时，弹性件44能够被输出法兰42和压板45压缩。具体地，输入法兰41包括第一支板410，第一支板410上设置有限位套筒411，限位套筒411上设置有第一铰孔412，在使用时，第一伸缩件的第二端嵌入限位套筒411内，通过销轴穿过第一铰孔412，同时贯穿第一伸缩件的第二端，实现第一伸缩件与输入法兰41的装配；输出法兰42包括第二支板420，第二支板420上设置有延伸柱421，延伸柱421上设置有第二铰孔422，第二铰孔422内穿设有销轴，该销轴贯穿雷达柱6的下端，实现输出法兰42与雷达柱6的铰接；同时，第二支板420上贯穿设置有导向筒423，导向筒423靠近第一支板410的一端设置有第三支板424，本实施例中，第三支板424与导向筒423一体成型，第三支板424上设置有与导向筒423同轴的通孔4241。第三支板424通过螺钉固定安装在第二支板420上，且第三支板424处于第一支板410和第二支板420之间。在使用时，导柱43穿设在导向筒423内，并穿过通孔4241固定连接至第一支板410。这里的导柱43对输出法兰42起限位导向的作用。

具体地，如图1所示，雷达柱6顺时针转动趋近工作姿态时，雷达柱6首先抵接至第二缓冲件52，随着第一伸缩件的继续作用，输入法兰41通过导柱43驱动弹性件44朝向输出法兰42运动，输出法兰42在雷达柱6的限制作用下，使得输出法兰42和输入法兰41之间的距离逐渐缩小，二者压缩将弹性件44压缩，从而可降低雷达柱6挤压第二缓冲件52的速度，避免当第一伸缩件行程过大时对第二缓冲件52造成大的冲击，也即可避免第二缓冲件52对雷达柱6以及安装在雷达柱6上的雷达模块7造成大的冲击，安全性高；这里被压缩的弹性件44可吸收第一伸缩件超出雷达柱6达到工作姿态后的行程(由于第一伸缩件的实际行程难以保证恰好符合雷达柱6到达工作姿态所需，为了保证雷达柱6能够到达工作姿态，实践中需要将第一伸缩件的工作行程设置为超过所需行程5mm左右)；这里的过冲件4可有效防止当雷达柱6到达工作姿态时雷达模块7受到冲击，同时可保证雷达柱6能够准确到达工作姿态，大大提高了调节组件工作的稳定性和可靠性。

本实施例中，弹性件44为弹簧，且数量为两个，同时导柱43的数量为两个，且与弹簧的数量一一对应。在使用时，两个导柱43关于延伸柱421对称设置，弹簧套设于导柱43外。

在其他实施例中，调节组件还可以是如剪式升降平台等升降机构，以能够调节雷达模块7的空间位置避免其与移动组件8空间干涉，同时能够将雷达模块7复位至同一固定高度位置即可。

本实施例中，如图1和图3所示，雷达模块7包括激光雷达71和调平组件，调平组件安装于雷达柱6，激光雷达71设置于调平组件上。这里的调平组件用于将激光雷达71调节为水平状态，即将激光雷达71调节为与水平面平行的状态，从而可得到激光雷达71坐标的全局参考，进而可实现对激光雷达71的全局精准定位，最终可通过将激光雷达71的空间坐标转换为移动组件8即震源执行部9的空间坐标，可间接实现对震源执行部9的全局精准定位。

具体地，调平组件包括安装座76和雷达座72，其中：安装座76设置于雷达柱6；雷达座72处于安装座76上侧，于雷达座72与安装座76之间设置有至少两个第二伸缩件75，第二伸缩件75的一端铰接至雷达座72，另一端铰接至安装座76；激光雷达71安装于雷达座72，雷达座72上设置有电子陀螺74。本实施例中，于雷达座72与安装座76之间设置有两个第二伸缩件75和一个定长杆77，定长杆77的一端铰接至安装座76，另一端铰接至雷达座72。第二伸缩件75包括但不限于气缸、液压缸或者电推杆。优选的，第二伸缩件75为电推杆。本实施例中，安装座76与雷达柱6固定连接，二者相对位置始终不变，因此当雷达柱6与移动组件8之间的空间位置固定时，也即安装座76与移动组件8之间的空间位置固定；而由于固定平台1所处的施工环境不同，会出现安装座76以及设置在安装座76上的激光雷达71基准面倾斜的情况，本实施例中，以水平面为参考基准，通过电子陀螺74测得雷达座72即激光雷达71相对于水平面的倾斜角，然后通过调节两个第二伸缩件75配合定长杆77的方式将激光雷达71调平，使得激光雷达71的基准面与水平面平行，以得到激光雷达71空间坐标的全局参考，便于实现对震源执行部9的全局精准定位。这里的定长杆77要求在使用过程中具有固定的长度即可，即其两个端点之间的距离一定，在使用过程中，两个端点之间的距离保持不变即可，不做具体限制。

本实施例中，定长杆77的上端和第二伸缩件75的伸缩端均通过万向联轴器73铰接至雷达座72。安装座76上设置有三个第三支座78，用于通过销轴铰接定长杆77的下端和第二伸缩件75的固定端。

在其他实施例中，于雷达座72与安装座76之间设置有三个第二伸缩件75，其中一个第二伸缩件75定长设置。

两个伸缩件和一个定长杆77的组合，以及三个伸缩件的组合结构，通过三点确定一个平面的远离，便于实现雷达座72即激光雷达71的快速调平。

如图5所示，本实施例中还提供了一种带震源的施工装置定位方法，应用于上述的带震源的施工装置，包括如下步骤：

步骤S100：预设雷达模块7与移动组件8坐标原点之间的相对位置数据；

步骤S101：获取激光雷达71的第一空间坐标数据；

步骤S102：基于激光雷达71的第一空间坐标数据和相对位置数据，通过矩阵坐标转换算法获取震源执行部9的第二空间坐标数据。

本实施例中，通过将雷达柱6与移动组件8固定安装在固定平台1上，安装后二者的相对位置固定，即可通过装配二者获取雷达模块7(雷达柱6)与移动组件8坐标原点之间的相对位置数据；随后通过激光雷达71的第一空间坐标数据以及相对位置数据，通过矩阵坐标转换算法可实现震源执行部9的第二空间坐标数据，即通过将震源执行部9和激光雷达71分离式的结构设置，在避免激光雷达71受到震源执行部9振动能量直接影响的同时，可有效实现激光雷达71对震源执行部9的精准定位，保证了施工质量的同时延长了施工装置的使用寿命。

需要说明的是，步骤S102中，基于激光雷达71的第一空间坐标数据和相对位置数据，通过矩阵坐标转换算法获取震源执行部9的第二空间坐标数据在具体实施时，首先基于激光雷达71的第一空间坐标数据和相对位置数据，通过矩阵坐标转换算法获取移动组件8的坐标原点的坐标数据，再通过该坐标原点的坐标数据，以及移动组件8的具体结构获取震源执行部9的第二空间坐标数据。

本实施例中，为了实现对震源执行部9的全局精准定位，在步骤S100和步骤S101之间还包括如下步骤：调整激光雷达71使得其处于水平姿态。具体地，在获取激光雷达71的第一空间坐标数据前先通过调平组件将其调平，随后通过将激光雷达71的第一空间坐标数据转换为安装座76的第三空间坐标数据，安装座76与移动组件8的坐标原点之间的相对位置关系始终不变，因此通过二者之间的相对位置关系，通过矩阵坐标转换的方式将安装座76的空间坐标数据转换为震源执行部9的第二空间坐标数据，即可实现通过激光雷达71对震源执行部9的全局精准定位。即，前述步骤S102具体包括如下步骤：

步骤S1021：将激光雷达71的第一空间坐标数据转换为安装座76的第三空间坐标数据；

步骤S1022：基于安装座76的第三空间坐标数据和相对位置数据，通过矩阵坐标转换算法获取震源执行部9的第二空间坐标数据。

本发明实施例提供的带震源的施工装置可以是打孔机器人，震源执行部9为冲击钻。在使用时，打孔机器人达到预定位置后，通过雷达模块7为震源执行部9定位，随后震源执行部9即冲击钻实施具体地打孔作业，而由于震源执行部9和雷达模块7的分离设置，可有效保护雷达模块7免受震源执行部9的振动能量冲击。

本发明方案所公开的技术手段不仅限于上述实施方式所公开的技术手段，还包括由以上技术特征任意组合所组成的技术方案。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本发明的保护范围。

Claims (14)

1.一种带震源的施工装置，其特征在于，包括：

固定平台(1)；

移动组件(8)，安装于所述固定平台(1)；

震源执行部(9)，设置于所述移动组件(8)的执行端；以及

雷达模块(7)，安装于所述固定平台(1)，且与所述移动组件(8)分离设置。

2.根据权利要求1所述的带震源的施工装置，其特征在于，该施工装置还包括设置于所述固定平台(1)的调节组件，所述雷达模块(7)设置于所述调节组件；

所述调节组件与所述移动组件(8)分离设置；

所述调节组件用于调节所述雷达模块(7)的空间位置，以避免与所述移动组件(8)产生空间干涉。

3.根据权利要求2所述的带震源的施工装置，其特征在于，所述调节组件包括第一驱动件(3)以及铰接于所述固定平台(1)上的雷达柱(6)，所述雷达模块(7)安装于所述雷达柱(6)；

所述第一驱动件(3)用于驱动所述雷达柱(6)以相对于固定平台(1)转动的方式于工作姿态与收纳姿态之间切换。

4.根据权利要求3所述的带震源的施工装置，其特征在于，所述固定平台(1)上设置有限位组件；

当所述雷达柱(6)处于所述工作姿态时，所述雷达柱(6)抵接至所述限位组件。

5.根据权利要求3所述的带震源的施工装置，其特征在于，所述第一驱动件(3)为第一伸缩件，所述第一伸缩件的第一端铰接至所述固定平台(1)，所述第一伸缩件的第二端通过过冲件(4)铰接至所述雷达柱(6)。

6.根据权利要求5所述的带震源的施工装置，其特征在于，所述过冲件(4)包括输入法兰(41)、输出法兰(42)、导柱(43)、弹性件(44)和压板(45)，其中：

所述导柱(43)的一端固定连接至所述输入法兰(41)，另一端固定连接至所述压板(45)，所述输出法兰(42)设置于压板(45)和输入法兰(41)之间，所述导柱(43)贯穿所述输出法兰(42)并与其滑动连接；

所述第一伸缩件的第二端连接至所述输入法兰(41)；

所述弹性件(44)设置于所述输出法兰(42)和压板(45)之间，当所述压板(45)与所述输出法兰(42)彼此靠近时，所述弹性件(44)能够被所述输出法兰(42)和压板(45)压缩。

7.根据权利要求3所述的带震源的施工装置，其特征在于，所述雷达模块(7)包括激光雷达(71)和调平组件，所述调平组件安装于所述雷达柱(6)，所述激光雷达(71)设置于所述调平组件上。

8.根据权利要求7所述的带震源的施工装置，其特征在于，所述调平组件包括安装座(76)和雷达座(72)，其中：

所述安装座(76)设置于所述雷达柱(6)；

所述雷达座(72)处于所述安装座(76)上侧，于所述雷达座(72)与所述安装座(76)之间设置有至少两个第二伸缩件(75)，所述第二伸缩件(75)的一端铰接至所述雷达座(72)，另一端铰接至安装座(76)；

所述激光雷达(71)安装于所述雷达座(72)，所述雷达座(72)上设置有电子陀螺(74)。

9.根据权利要求8所述的带震源的施工装置，其特征在于，于所述雷达座(72)与所述安装座(76)之间设置有两个所述第二伸缩件(75)和一个定长杆(77)，所述定长杆(77)的一端铰接至所述安装座(76)，另一端铰接至所述雷达座(72)。

10.根据权利要求3所述的带震源的施工装置，其特征在于，所述固定平台(1)上设置有收纳盒(2)和第一限位件(11)，所述第一限位件(11)上配置有第一限位槽；

当所述雷达柱(6)处于所述收纳姿态时，所述雷达柱(6)嵌于所述第一限位槽内，且所述雷达模块(7)嵌于所述收纳盒(2)内。

11.根据权利要求4所述的带震源的施工装置，其特征在于，所述限位组件包括限位板(5)，所述限位板(5)上设置有第二限位件(51)，所述第二限位件(51)上配置有第二限位槽；

当所述雷达柱(6)处于所述工作姿态时，所述雷达柱(6)嵌于所述第二限位槽内。

12.一种带震源的施工装置定位方法，应用于如权利要求1-11中任一项所述的带震源的施工装置，其特征在于，包括：

预设所述雷达模块(7)与所述移动组件(8)坐标原点之间的相对位置数据；

获取激光雷达(71)的第一空间坐标数据；

基于所述激光雷达(71)的第一空间坐标数据和相对位置数据，通过矩阵坐标转换算法获取所述震源执行部(9)的第二空间坐标数据。

13.根据权利要求12所述的带震源的施工装置定位方法，其特征在于，所述获取激光雷达(71)的第一空间坐标数据的步骤前，还包括：

调整所述激光雷达(71)使得其处于水平姿态。

14.根据权利要求12或13所述的带震源的施工装置定位方法，其特征在于，所述基于所述第一空间坐标数据和相对位置数据，通过矩阵坐标转换算法获取所述震源执行部(9)的第二空间坐标数据的步骤包括：

将所述激光雷达(71)的第一空间坐标数据转换为安装座(76)的第三空间坐标数据；

基于所述安装座(76)的第三空间坐标数据和所述相对位置数据，通过矩阵坐标转换算法获取所述震源执行部(9)的第二空间坐标数据。

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