CN116043621B - 一种陆轨两用型快速拆装式钢轨打磨养护机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种陆轨两用型快速拆装式钢轨打磨养护机器人，包括：左侧和右侧机器人打磨单元以及单元快速联接装置。通过单元快速联接装置将两个机器人打磨单元固定连接在其左右两侧，实现设备的快速联接及拆卸。所述机器人打磨单元包括：机器人打磨装置、轨道行走装置、陆地行走装置、机架、外壳部件和电控部件。其中机器人打磨装置固定安装在机架上方内侧，通过其中的导轨以及串、并联机械臂实现对钢轨的全廓形打磨；轨道行走装置和陆地行走装置固定安装在机架底部。本发明能够显著提升钢轨打磨作业的智能化和柔性化程度，同时实现设备在轨道和陆地上的行走，便于工人搬运及转场运输。

Description

一种陆轨两用型快速拆装式钢轨打磨养护机器人

技术领域

本发明涉及钢轨打磨养护技术领域，具体说是一种陆轨两用型快速拆装式钢轨打磨养护机器人。

背景技术

列车在轨道上行驶时，复杂多变的轮轨间载荷冲击作用会导致钢轨表面产生很多病害，需要通过钢轨打磨技术对其进行及时养护处理，以改善轮轨匹配关系、延长钢轨服役寿命、保障列车运行平稳性和安全性。目前已有的钢轨自动化打磨设备，例如CN113355960A所述的一种自驱式智能化砂带打磨机、CN113445375A所述的一种钢轨打磨装置，其虽然可以实现对钢轨病害的自动化打磨，但仍存在以下不足：1、打磨设备只能在轨道上行走，在需要更换作业轨道或者地点时由于自身重量不便于搬运，增加了人员和时间成本。2、钢轨打磨角度的调整需要通过控制横移、偏转和升降这三个自由度来实现，存在着结构复杂、执行单元调整繁琐以及速度慢等缺点，设备柔性化程度不高。

发明内容

针对上述问题，本发明提出了一种陆轨两用型快速拆装式钢轨打磨养护机器人，可以显著地提升钢轨打磨的智能化和柔性化程度，同时该设备可同时实现在陆地及轨道上的快速行走，满足现场工况需求。为实现上述目的，本发明提供如下所述的技术方案：

一种陆轨两用型快速拆装式钢轨打磨养护机器人，包括：左侧机器人打磨单元，用于打磨左侧钢轨；右侧机器人打磨单元，用于打磨右侧钢轨；单元快速联接装置，用于连接左侧机器人打磨单元以及右侧机器人打磨单元；所述左侧机器人打磨单元、右侧机器人打磨单元包括：机器人打磨装置、轨道行走装置、陆地行走装置、机架、外壳部件、电控部件；所述机器人打磨装置固定安装在机架上方内侧；工作时，所述机器人打磨装置前端从机架内侧伸出至钢轨位置，通过调整位姿实现对钢轨的全廓形打磨；所述轨道行走装置固定安装在机架底部；所述陆地行走装置固定安装在机架底部；所述外壳部件固定安装在机架上，用于遮盖保护机架内部设备；所述电控部件固定安装在机架上，用于控制机器人运动速度、所述机器人打磨单元位置。

在上述方案的基础上，所述机器人打磨装置包括：导轨机构、打磨机构；所述打磨机构安装在导轨机构下方；所述打磨机构包括：砂轮电机、机械臂电机、二级机械臂、齿轮传动轴、一级机械臂、机械臂端盖、主体基座、电机输出齿轮、齿轮外端垫片、传动齿轮、机械臂关节、上连接法兰盘、法兰盘支撑板、下连接法兰盘、砂轮连接套、砂轮罩、砂轮；所述导轨机构固定安装在机架上方内侧；

所述主体基座固定安装在导轨机构下方；所述机械臂电机固定安装在主体基座内部；所述电机输出齿轮内孔与机械臂电机输出轴通过轴孔配合相连接；所述一级机械臂安装在主体基座两侧凸出的连接板上；所述机械臂端盖固定安装在一级机械臂圆柱部分外端面；所述齿轮传动轴的一端安装在一级机械臂圆柱部分内，另一端与传动齿轮通过轴孔配合相连接；所述传动齿轮与电机输出齿轮啮合连接；所述机械臂关节的一端安装在一级机械臂的下端面，另一端安装在二级机械臂的上端面，一级机械臂与二级机械臂铰接配合；所述上连接法兰盘通过机械臂关节与二级机械臂相铰接；所述法兰盘支撑板的上端与上连接法兰盘固定连接，下端通过与下连接法兰盘固定连接；所述砂轮连接套固定安装在下连接法兰盘下方；所述砂轮电机安装在砂轮连接套上方；所述砂轮安装在砂轮连接套下方，其内孔与砂轮电机输出轴通过轴孔配合相连接；所述砂轮罩固定安装在砂轮连接套外周。

在上述方案的基础上，所述机械臂关节包括：上安装基座、关节外端盖，关节旋转轴，下安装基座；所述上安装基座固定安装在一级机械臂的下端面；所述下安装基座固定安装在二级机械臂的上端面；所述关节旋转轴通过轴承安装在上安装基座与下安装基座的内孔中；所述上安装基座与下安装基座相铰接；所述关节外端盖固定安装在上安装基座外端面。

在上述方案的基础上，所述单元快速联接装置包括：联接装置基座、底座、旋转法兰轴承、电磁铁、单元联接紧定螺母、电磁铁紧定螺栓、可旋转法兰、端面垫片、单元联接紧定螺栓；所述联接装置基座固定安装在机架上；所述底座通过螺栓与联接装置基座固定连接，所述旋转法兰轴承安装在底座凸出部分外圈；所述可旋转法兰安装在旋转法兰轴承外圈；所述电磁铁通过电磁铁紧定螺栓固定安装在底座凸出部分内圈；所述端面垫片固定安装在可旋转法兰的端面位置；所述单元联接紧定螺母和单元联接紧定螺栓将两个可旋转法兰固定连接。

在上述方案的基础上，所述轨道行走装置包括：轨道前轮、轨道后轮；所述轨道前轮固定安装在机架底部前方；所述轨道后轮固定安装在机架底部后方。

在上述方案的基础上，还包括轨道前轮挡尘板、轨道后轮挡尘板；所述轨道前轮挡尘板固定安装在轨道前轮内侧；所述轨道后轮挡尘板固定安装在轨道后轮内侧。

在上述方案的基础上，所述陆地行走装置包括：脚轮、脚轮连接件、脚轮电机、电机安装板、脚轮旋转轴、脚轮固定底座、脚轮支撑板；所述电机安装板与机架固定连接；所述脚轮固定底座与机架固定连接；所述脚轮连接件上端内孔通过脚轮旋转轴与脚轮固定底座相连接；所述脚轮电机与电机安装板固定连接；所述脚轮电机的输出轴通过联轴器与脚轮旋转轴相连接；所述脚轮固定安装在脚轮连接件下方。

在上述方案的基础上，所述外壳部件包括：外壳、前视玻璃、侧视玻璃、后门；所述外壳固定安装在机架外侧四周；所述前视玻璃固定安装在外壳前侧；所述侧视玻璃固定安装在外壳外侧；所述后门通过铰链安装在机架后方。

在上述方案的基础上，所述电控部件包括：电控屏、电控外壳体、电控箱；所述电控外壳体固定安装在机架上方；所述电控屏固定安装在电控外壳体前侧；所述电控箱固定安装在机架内侧前方。

在上述方案的基础上，还包括电池箱；所述电池箱固定安装在机架内侧后方，且所述电池箱内安装有可充电式锂电池。

本发明的有益效果：

(1)相较于传统打磨设备，本发明的陆轨两用型快速拆装式钢轨打磨养护机器人采用左右单元的分体组装方式，安装及拆卸简单快捷，方便设备搬运和运输。

(2)相较于传统打磨设备，本发明的陆轨两用型快速拆装式钢轨打磨养护机器人可通过陆地行走装置和轨道行走装置分别实现在陆地和轨道上的快速行走，不仅在打磨工作时有较高的效率，且进行陆地的转场运输时较为便捷。

(3)相较于传统打磨设备，本发明的陆轨两用型快速拆装式钢轨打磨养护机器人中的机器人打磨装置通过导轨以及串、并联机械臂实现对钢轨的全廓形打磨，显著地提升其智能化和柔性化程度。

附图说明

本发明有如下附图：

图1本发明实施例中陆轨两用型快速拆装式钢轨打磨养护机器人的整体示意图；

图2本发明实施例中陆轨两用型快速拆装式钢轨打磨养护机器人的内部结构示意图；

图3本发明实施例中单元快速联接装置的局部示意图；

图4本发明实施例中单元快速联接装置的爆炸示意图；

图5本发明实施例中导轨机构的结构示意图；

图6本发明实施例中打磨机构的结构示意图；

图7本发明实施例中机械臂关节的局部示意图；

图8本发明实施例中陆地行走装置的结构示意图；

图9本发明实施例中陆轨两用型快速拆装式钢轨打磨养护机器人的使用示意图；

图10本发明实施例中砂轮打磨钢轨的局部示意图；

图11本发明实施例中机器人左侧机器人打磨单元陆地移动状态示意图；

图12本发明实施例中机器人右侧机器人打磨单元陆地移动状态示意图。

附图标记：

1、侧视玻璃；2、外壳；3、前视玻璃；4、电控外壳体；5、电控屏；6、单元快速联接装置；7、电控箱；8、轨道前轮；9、轨道前轮挡尘板；10、轨道后轮挡尘板；11、轨道后轮；12、后门；13、机架；14、导轨机构；15、打磨机构；16、电池箱；17、联接装置基座；18、陆地行走装置；19、底座；20、旋转法兰轴承；21、电磁铁；22、单元联接紧定螺母；23、电磁铁紧定螺栓；24、可旋转法兰；25、端面垫片；26、单元联接紧定螺栓；27、导轨基板；28、支撑端轴承座；29、导轨；30、导轨滑块；31、导轨电机；32、电机固定板；33、固定端轴承座；34、丝杠；35、滑块连接板；36、砂轮电机；37、机械臂电机；38、二级机械臂；39、齿轮传动轴；40、一级机械臂；41、机械臂端盖；42、主体基座；43、电机输出齿轮；44、齿轮外端垫片；45、传动齿轮；46、机械臂关节；47、上连接法兰盘；48、法兰盘支撑板；49、下连接法兰盘；50、砂轮连接套；51、砂轮罩；52、砂轮；53、上安装基座；54、关节外端盖；55、关节旋转轴；56、下安装基座；57、脚轮；58、脚轮连接件；59、脚轮电机；60、电机安装板；61、脚轮旋转轴；62、脚轮固定底座；63、脚轮支撑板；64、钢轨；65、脚轮支撑螺栓。

具体实施方式

下面结合图1～12和具体实施例，进一步阐明本发明，应理解这些实施例仅用于说明本发明而不用于限制本发明的范围，在阅读了本发明之后，本领域技术人员对本发明的各种等价形式的修改均落于本申请所附权利要求所限定的范围。

参考图1和图2，示例一种陆轨两用型快速拆装式钢轨打磨养护机器人，包括：两个机器人打磨单元、单元快速联接装置6。所述的两个机器人打磨单元通过单元快速联接装置6固定连接在两侧，包括：机器人打磨装置、轨道行走装置、陆地行走装置18、机架13、外壳部件、电控部件，机器人打磨装置固定安装在机架上方内侧，轨道行走装置固定安装在机架底部，陆地行走装置18固定安装在机架13底部，外壳部件固定安装在机架上，电控部件固定安装在机架13上，通过电控部件对整个机器人各个部分进行控制，包括打磨的位置、速度及机器人整体运动的速度等。通过快速联接装置6使两个机器人打磨单元可以在工作过程中进行快速装配及拆卸，从而便于设备的工作及运输状态的切换，具体地：

参考图2、图3和图4，所述单元快速联接装置6包括：联接装置基座17、底座19、旋转法兰轴承20、电磁铁21、单元联接紧定螺母22、电磁铁紧定螺栓23、可旋转法兰24、端面垫片25、单元联接紧定螺栓26。其中，所述联接装置基座17共有八个，在两个机器人打磨单元中各有四个，分别固定安装在机架13内侧的四个角落；所述底座19通过螺栓与联接装置基座17固定连接，所述旋转法兰轴承20安装在底座19凸出部分外圈；所述可旋转法兰24安装在旋转法兰轴承20外圈，且所述可旋转法兰24可通过旋转法兰轴承20自由旋转；所述电磁铁21通过电磁铁紧定螺栓23固定安装在底座19凸出部分内圈；所述端面垫片25固定安装在可旋转法兰24的端面位置；所述单元联接紧定螺母22和单元联接紧定螺栓26将两个可旋转法兰24固定连接。通过改变电磁铁21的通电状态可以实现两个机器人打磨单元的快速联接定位，当电磁铁21处于通电状态时，使两个相对的电磁铁21牢牢吸住，并且在单元联接紧定螺母22和单元联接紧定螺栓26的刚性连接的作用下，使两个机器人打磨单元形成稳定的联接形式，显著提高打磨时的稳定度及刚度。

参考图2，所述机器人打磨装置包括：导轨机构14、打磨机构15。所述打磨机构15安装在导轨机构14下方。通过导轨机构14及安装在其下方的打磨机构15实现对钢轨的全廓形打磨，相较于传统设备，显著提高其智能化、柔性化程度。

参考图2和图5，所述导轨机构14包括：导轨基板27、支撑端轴承座28、导轨29、导轨滑块30、导轨电机31、电机固定板32、固定端轴承座33、丝杠34、滑块连接板35。其中，所述导轨基板27固定安装在机架13上；所述的导轨29有两条，通过螺栓固定安装在导轨基板27两旁下方；所述支撑端轴承座28通过螺栓固定安装在导轨基板27一端下方，所述固定端轴承座33通过螺栓固定安装在导轨基板27另一端下方；所述丝杠34一端安装在支撑端轴承座28内，另一端安装在固定端轴承座33内；所述的四个导轨滑块30分别安装在两条导轨29之上；所述滑块连接板35固定安装在四个导轨滑块30下方；所述电机固定板32通过螺栓固定安装在导轨基板27一端下方；所述导轨电机31通过螺栓固定安装在电机固定板32上；所述导轨电机的31输出轴与丝杠34一端通过联轴器相连接。通过控制导轨电机31，可以将动力通过联轴器传递至丝杠34，丝杠34旋转带动四个导轨滑块30沿水平方向移动，从而带动滑块连接板35同样沿着水平方向移动，使打磨机构15具有水平方向的移动自由度。

参考图2、图5和图6，所述打磨机构15包括：砂轮电机36、机械臂电机37、二级机械臂38、齿轮传动轴39、一级机械臂40、机械臂端盖41、主体基座42、电机输出齿轮43、齿轮外端垫片44、传动齿轮45、机械臂关节46、上连接法兰盘47、法兰盘支撑板48、下连接法兰盘49、砂轮连接套50、砂轮罩51、砂轮52。其中，所述主体基座42固定安装在滑块连接板35下方；所述机械臂电机37有两个，分别对称固定安装在主体基座42内部；所述电机输出齿轮43内孔与机械臂电机37输出轴通过轴孔配合相连接；所述一级机械臂40安装在主体基座42两侧凸出的连接板上；所述机械臂端盖41固定安装在一级机械臂40圆柱部分外端面；所述齿轮传动轴39一端安装在一级机械臂40圆柱部分内，另一端与传动齿轮45通过轴孔配合相连接；所述传动齿轮45与电机输出齿轮43啮合连接；所述机械臂关节46一端安装在一级机械臂40的下端面，另一端安装在二级机械臂38的上端面，一级机械臂40与二级机械臂38通过机械臂关节46相铰接配合；所述上连接法兰盘47通过机械臂关节46与二级机械臂38相铰接；所述法兰盘支撑板48共有四个,其上端通过螺栓与上连接法兰盘47固定连接，下端通过螺栓与下连接法兰盘49固定连接，所述砂轮连接套50通过螺栓固定安装在下连接法兰盘49下方；所述砂轮电机36安装在砂轮连接套50上方；所述砂轮52安装在砂轮连接套50下方，其内孔与砂轮电机36输出轴通过轴孔配合相连接；所述砂轮罩51通过碟形螺栓固定安装在砂轮连接套50外周。通过控制机械臂电机37，将动力通过齿轮传动轴39传递至电机输出齿轮43，接着将动力通过齿轮啮合传递至传动齿轮45，从而驱动一级机械臂40运动，一级机械臂40通过机械臂关节46带动二级机械臂38运动，接着带动与其铰接配合的上连接法兰盘47运动，从而使底部的砂轮52运动，完成对钢轨全廓形的打磨。

参考图6和图7，所述机械臂关节46包括：上安装基座53、关节外端盖54、关节旋转轴55、下安装基座56。其中，所述上安装基座53通过螺栓固定安装在一级机械臂40的下端面；所述下安装基座56通过螺栓固定安装在二级机械臂38的上端面；所述关节旋转轴55通过轴承安装在上安装基座53与下安装基座56的内孔中；所述上安装基座53与下安装基座56相铰接；所述关节外端盖54通过螺栓固定安装在上安装基座53外端面。

参考图2，所述轨道行走装置包括：轨道前轮8、轨道前轮挡尘板9、轨道后轮挡尘板10、轨道后轮11。其中，所述轨道前轮8通过螺栓固定安装在机架13底部前方；所述轨道前轮挡尘板9通过螺栓固定安装在轨道前轮8内侧；所述轨道后轮11通过螺栓固定安装在机架13底部后方；所述轨道后轮挡尘板10通过螺栓固定安装在轨道后轮内侧。通过轨道行走装置使设备具有在轨道上快速移动的功能。

参考图2和图8，所述陆地行走装置18包括：脚轮57、脚轮连接件58、脚轮电机59、电机安装板60、脚轮旋转轴61、脚轮固定底座62、脚轮支撑板63。其中，所述电机安装板60与机架13固定连接；所述脚轮固定底座62通过螺栓与机架13固定连接；所述脚轮连接件58上端内孔通过脚轮旋转轴61与脚轮固定底座62相连接；所述脚轮电机59通过螺栓与电机安装板60固定连接；所述脚轮电机59的输出轴通过联轴器与脚轮旋转轴61相连接；所述脚轮57固定安装在脚轮连接件58下方。通过陆地行走装置使设备具有在轨道上快速移动的功能。

参考图1，所述外壳部件包括：侧视玻璃1、外壳2、前视玻璃3、后门12。其中，所述外壳2固定安装在机架13外侧四周；所述前视玻璃3通过螺栓固定安装在外壳2前侧，所述侧视玻璃1通过螺栓固定安装在外壳2外侧，通过前视玻璃3及侧视玻璃1可即时观察机器人内部的工作情况，从而进行相应的动态调整；所述后门12通过铰链安装在机架13后方，后面12是双开门结构，通过后门12可即时地对内部零件进行调整、更换。

参考图1和图2，所述电控部件包括：电控外壳体4、电控屏5、电控箱7、电池箱16。其中所述电控外壳体4固定安装在机架13上方；所述电控屏5固定安装在电控外壳体4前侧，通过电控屏5即可对机器人打磨单元的电气系统进行便捷、快速地控制；所述电控箱7固定安装在机架13内侧前方，电控箱7内放置电控系统的组件；所述电池箱16固定安装在机架13内侧后方，且所述电池箱16内安装有可充电式锂电池来对该单元中的电气系统供电，不仅效率高且具有良好的环保效益。

参考图9和图10，示例本发明一种陆轨两用型快速拆装式钢轨打磨养护机器人的一种实际钢轨打磨过程。通过电控屏5控制导轨机构14以及打磨机构15配合运动，使打磨机构15底部的砂轮52准确移动到钢轨64上需要打磨的位置，接着通过控制砂轮电机36的动力输出使砂轮52旋转从而对钢轨64进行打磨，整个过程采用数字控制的方式，可以显著提高钢轨打磨过程的精度及效率。

参考图11和图12，示例本发明一陆轨两用型快速拆装式钢轨打磨养护机器人中两个机器人打磨单元的地面移动状态。通过电控屏5控制脚轮电机59的动力输出使脚轮57旋转至脚轮支撑板63上的销孔与外壳体外侧的孔相对应的位置，再通过一个脚轮支撑螺栓65插入这两个孔中，从而使陆地行走装置18固定于该位置，此时该单元处于在平整地面上可移动的状态，提高了设备的机动性。

本说明书中未作详细描述的内容属于本领域专业技术人员公知的现有技术。

Claims (8)

1.一种陆轨两用型快速拆装式钢轨打磨养护机器人，其特征在于，包括：左侧机器人打磨单元，用于打磨左侧钢轨；右侧机器人打磨单元，用于打磨右侧钢轨；单元快速联接装置，用于连接左侧机器人打磨单元以及右侧机器人打磨单元；

所述左侧机器人打磨单元、右侧机器人打磨单元包括：机器人打磨装置、轨道行走装置、陆地行走装置、机架、外壳部件、电控部件；

所述机器人打磨装置固定安装在机架上方内侧；

工作时，所述机器人打磨装置前端从机架内侧伸出至钢轨位置，通过调整位姿实现对钢轨的全廓形打磨；

所述轨道行走装置固定安装在机架底部；

所述陆地行走装置固定安装在机架底部；

所述外壳部件固定安装在机架上，用于遮盖保护机架内部设备；

所述电控部件固定安装在机架上，用于控制机器人运动速度、所述机器人打磨单元位置；

所述单元快速联接装置包括：联接装置基座、底座、旋转法兰轴承、电磁铁、单元联接紧定螺母、电磁铁紧定螺栓、可旋转法兰、端面垫片、单元联接紧定螺栓；

所述联接装置基座固定安装在机架上；

所述底座通过螺栓与联接装置基座固定连接，所述旋转法兰轴承安装在底座凸出部分外圈；

所述可旋转法兰安装在旋转法兰轴承外圈；

所述电磁铁通过电磁铁紧定螺栓固定安装在底座凸出部分内圈；所述端面垫片固定安装在可旋转法兰的端面位置；

所述单元联接紧定螺母和单元联接紧定螺栓将两个可旋转法兰固定连接；

所述机器人打磨装置包括：导轨机构、打磨机构；

所述打磨机构安装在导轨机构下方；

所述打磨机构包括：砂轮电机、机械臂电机、二级机械臂、齿轮传动轴、一级机械臂、机械臂端盖、主体基座、电机输出齿轮、齿轮外端垫片、传动齿轮、机械臂关节、上连接法兰盘、法兰盘支撑板、下连接法兰盘、砂轮连接套、砂轮罩、砂轮；

所述导轨机构固定安装在机架上方内侧；

所述主体基座固定安装在导轨机构下方；

所述机械臂电机固定安装在主体基座内部；

所述电机输出齿轮内孔与机械臂电机输出轴通过轴孔配合相连接；

所述一级机械臂安装在主体基座两侧凸出的连接板上；

所述机械臂端盖固定安装在一级机械臂圆柱部分外端面；

所述齿轮传动轴的一端安装在一级机械臂圆柱部分内，另一端与传动齿轮通过轴孔配合相连接；

所述传动齿轮与电机输出齿轮啮合连接；

所述机械臂关节的一端安装在一级机械臂的下端面，另一端安装在二级机械臂的上端面，一级机械臂与二级机械臂铰接配合；

所述上连接法兰盘通过机械臂关节与二级机械臂相铰接；

所述法兰盘支撑板的上端与上连接法兰盘固定连接，下端通过与下连接法兰盘固定连接；

所述砂轮连接套固定安装在下连接法兰盘下方；

所述砂轮电机安装在砂轮连接套上方；

所述砂轮安装在砂轮连接套下方，其内孔与砂轮电机输出轴通过轴孔配合相连接；

所述砂轮罩固定安装在砂轮连接套外周。

2.根据权利要求1所述的一种陆轨两用型快速拆装式钢轨打磨养护机器人，其特征在于，

所述机械臂关节包括：上安装基座、关节外端盖，关节旋转轴，下安装基座；

所述上安装基座固定安装在一级机械臂的下端面；

所述下安装基座固定安装在二级机械臂的上端面；

所述关节旋转轴通过轴承安装在上安装基座与下安装基座的内孔中；

所述上安装基座与下安装基座相铰接；

所述关节外端盖固定安装在上安装基座外端面。

3.根据权利要求1所述的一种陆轨两用型快速拆装式钢轨打磨养护机器人，其特征在于，

所述轨道行走装置包括：轨道前轮、轨道后轮；

所述轨道前轮固定安装在机架底部前方；

所述轨道后轮固定安装在机架底部后方。

4.根据权利要求3所述的一种陆轨两用型快速拆装式钢轨打磨养护机器人，其特征在于，还包括轨道前轮挡尘板、轨道后轮挡尘板；

所述轨道前轮挡尘板固定安装在轨道前轮内侧；

所述轨道后轮挡尘板固定安装在轨道后轮内侧。

5.根据权利要求1所述的一种陆轨两用型快速拆装式钢轨打磨养护机器人，其特征在于，

所述陆地行走装置包括：脚轮、脚轮连接件、脚轮电机、电机安装板、脚轮旋转轴、脚轮固定底座、脚轮支撑板；

所述电机安装板与机架固定连接；

所述脚轮固定底座与机架固定连接；

所述脚轮连接件上端内孔通过脚轮旋转轴与脚轮固定底座相连接；

所述脚轮电机与电机安装板固定连接；

所述脚轮电机的输出轴通过联轴器与脚轮旋转轴相连接；

所述脚轮固定安装在脚轮连接件下方。

6.根据权利要求1所述的一种陆轨两用型快速拆装式钢轨打磨养护机器人，其特征在于，

所述外壳部件包括：外壳、前视玻璃、侧视玻璃、后门；

所述外壳固定安装在机架外侧四周；

所述前视玻璃固定安装在外壳前侧；

所述侧视玻璃固定安装在外壳外侧；

所述后门通过铰链安装在机架后方。

7.根据权利要求1所述的一种陆轨两用型快速拆装式钢轨打磨养护机器人，其特征在于，

所述电控部件包括：电控屏、电控外壳体、电控箱；

所述电控外壳体固定安装在机架上方；

所述电控屏固定安装在电控外壳体前侧；

所述电控箱固定安装在机架内侧前方。

8.根据权利要求7所述的一种陆轨两用型快速拆装式钢轨打磨养护机器人，其特征在于，还包括电池箱；

所述电池箱固定安装在机架内侧后方，且所述电池箱内安装有可充电式锂电池。