CN116039623A - 一种自动紧急避撞的控制方法、装置、存储介质及车辆 - Google Patents

Abstract

本发明属于自动驾驶技术领域，具体涉及一种自动紧急避撞的控制方法、装置、存储介质及车辆。该方法包括，获取本车与前车的距离、本车运动状态和前车运动状态；根据所述本车与前车的距离、本车运动状态和前车运动状态，判断本车与前车的最小碰撞时间ttc是否小于预设时间，若判断所述本车与前车的最小碰撞时间ttc小于预设时间，判断本车与前车是否会发生碰撞；当判断所述本车与前车会发生碰撞，控制本车执行紧急避撞策略。其目的是：能够通过判断本车与前车的碰撞风险、本车减速后被后车追尾的情况以及相邻车道是否存在抑制变道目标，采取相应的紧急避撞措施，提高极限工况下的行驶安全性，最大程度减小对生命财产安全威胁。

Description

一种自动紧急避撞的控制方法、装置、存储介质及车辆

技术领域

本发明属于自动驾驶技术领域，具体涉及一种自动紧急避撞的控制方法、装置、存储介质及车辆。

背景技术

随着汽车智能驾驶软硬件能力的提升，汽车智能化程度越来越高，智能辅助驾驶水平越发成熟。在此背景下，对智能驾驶的安全性提出了更高的要求，其中避撞功能基本上已成为智能驾驶辅助不可或缺的一项重要安全功能。该功能能够辅助或代替驾驶员在紧急情况下使得车辆紧急避撞，最大程度上减小事故风险，保障生命财产安全。

专利号为CNIO8189835A的中国专利，其公开了一种自动驾驶的避撞控制方法及系统，该发明提供了一种自动驾驶的避撞控制方法，针对不同工况进行统筹规划，通过对碰撞时间、相对速度、相对距离、制动减速度等因素,综合判断分析不同避撞行为的触发条件,给出不同工况下的基于车辆自身状态给出最优的避撞行为方式。该避撞策略可以适用于自动驾驶汽车车速在及以下的工况,既能兼顾车辆行车效率又能兼顾安全性。但该发明内容未涉及采取制动情况下，后车来不及反应，追尾本车的情况，在极限工况中具有一定局限性。

发明内容

本发明的目的是：旨在提供一种自动紧急避撞的控制方法、装置、存储介质及车辆，能够通过判断本车与前车的碰撞风险、本车减速后被后车追尾的情况以及相邻车道是否存在抑制变道目标，采取相应的紧急避撞措施，提高极限工况下的行驶安全性，最大程度减小对生命财产安全威胁。

为实现上述技术目的，本发明采用的技术方案如下：

第一方面，本申请公开了一种自动紧急避撞的控制方法，所述方法包括，

获取本车与前车的距离、本车运动状态和前车运动状态；

根据所述本车与前车的距离、本车运动状态和前车运动状态，判断本车与前车的最小碰撞时间ttc是否小于预设时间，若判断所述本车与前车的最小碰撞时间ttc大于预设时间，本车则正常行驶；若判断所述本车与前车的最小碰撞时间ttc小于预设时间，判断本车与前车是否会发生碰撞；

当判断所述本车与前车会发生碰撞，控制本车执行紧急避撞策略。

结合第一方面，在一些可选的实施方式中，所述方法还包括，

在获取所述本车与前车的距离时，判断本车与前车的距离是否大于预设距离；

若所述本车与前车的距离大于预设距离，本车正常行驶；若所述本车与前车的距离小于预设距离，触发紧急避撞策略，并获取所述本车运动状态与前车运动状态。

结合第一方面，在一些可选的实施方式中，所述方法还包括，

在获取所述本车运动状态和前车运动状态时，获取本车当前速度、加速度、系统加速度响应时间、本车与前车距离、前车当前速度和加速度；

根据所述本车当前速度、加速度、系统加速度响应时间、本车与前车距离与前车当前速度和加速度，判断本车和前车的最小碰撞时间ttc是否小于预设时间，其中，预设时间t≤3s；

若判断所述本车与前车的最小碰撞时间ttc小于3s，判断本车与前车是否会发生碰撞；若判断所述本车与前车的最小碰撞时间ttc大于3s，本车正常行驶。

结合第一方面，在一些可选的实施方式中，所述方法还包括，

当判断所述本车与前车的最小碰撞时间ttc小于预设时间，且判断本车与前车会发生碰撞时，控制本车执行第一紧急避撞策略；当判断本车与前车不会发生碰撞时，控制本车执行第二紧急避撞策略。

结合第一方面，在一些可选的实施方式中，所述方法还包括，

当控制本车执行所述第一紧急避撞策略时，通过感知系统判断相邻车道是否存在抑制变道的目标；

当所述相邻车道存在抑制变道的目标时，本车进行减速操作，并通过启动提醒功能提醒驾驶员、乘客和后车；

当所述相邻车道不存在抑制变道的目标时，感知系统规划变道路径，并发出即将紧急变道语音警告，同时，开启相应方向转向灯，提醒后车，本车执行变道动作。

结合第一方面，在一些可选的实施方式中，所述方法还包括，

当控制本车执行所述第二紧急避撞策略时，本车进行减速操作，并通过感知系统获取本车与后车的相对速度和距离，判断后车是否会追尾本车；

当判断所述后车会追尾本车时，感知系统判断相邻车道是否否存在抑制变道的目标；

若所述相邻车道存在抑制变道的目标时，通过启动提醒功能提醒驾驶员、乘客和后车；

若所述相邻车道不存在抑制变道的目标时，感知系统规划变道路径，并发出即将紧急变道语音警告，同时，开启相应方向转向灯，提醒后车，本车执行变道动作；

当判断所述后车不会追尾本车时，本车减速操作后，正常行驶。

第二方面，本申请还公开了一种自动紧急避撞的控制装置，所述控制装置包括，

获取模块，用于获取本车与前车的距离、本车运动状态和前车运动状态；

判断模块，用于根据所述本车与前车的距离、本车运动状态和前车运动状态，判断本车与前车的最小碰撞时间ttc是否小于预设时间，并根据本车与前车的最小碰撞时间ttc与预设时间的大小判断本车与前车是否会发生碰撞；

执行模块，用于根据本车与前车是否会发生碰撞的情况，控制本车是否执行紧急避撞策略。

结合第二方面，在一些可选的实施方式中，所述执行模块还用于，

当判断模块判断本车与前车会发生碰撞时，控制本车通过感知系统判断相邻车道是否存在抑制变道的目标；

当相邻车道存在抑制变道的目标时，本车进行减速操作，并通过启动提醒功能提醒驾驶员、乘客和后车；当相邻车道不存在抑制变道的目标时，感知系统规划变道路径，并发出即将紧急变道语音警告，同时，开启相应方向转向灯，提醒后车，本车执行变道动作。

结合第二方面，在一些可选的实施方式中，所述执行模块还用于，

当判断模块判断本车与前车不会发生碰撞时，控制本车执行进行减速操作，并通过感知系统获取本车与后车的相对速度和距离，判断后车是否会追尾本车；

当判断后车会追尾本车时，感知系统判断相邻车道是否否存在抑制变道的目标；

若当相邻车道存在抑制变道的目标时，通过启动提醒功能提醒驾驶员、乘客和后车；

若相邻车道不存在抑制变道的目标时，感知系统规划变道路径，并发出即将紧急变道语音警告，同时，开启相应方向转向灯，提醒后车，本车执行变道动作；

当判断后车不会追尾本车时，本车减速操作后，正常行驶。

第三方面，本申请还公开了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，当所述计算机程序在计算机上运行时，使得所述计算机执行如上述所述的方法。

第四方面，本申请还公开了一种车辆，所述车辆包括存储器和处理器，其中：

所述存储器用于存放计算机程序；

所述处理器用于所述执行存储器上所存放的计算机程序时，实现权利要求1-6任一项所述的方法。

采用上述技术方案的发明，具有如下优点：

通过获取的本车与前车的距离、本车运动状态和前车运动状态，能够判断本车是否会与前车发生碰撞，当可能与前车碰撞时，通过采取第一紧急避撞策略，能够避免或减轻与前车的碰撞情况，当可能与后车追尾时，通过采取第二紧急避撞策略，能够避免或减轻与后车的碰撞情况，从而提高极限工况下的行驶安全性，最大程度减小对生命财产安全威胁。

附图说明

本发明可以通过附图给出的非限定性实施例进一步说明；

图1为本申请实施例提供的控制方法的流程示意图之一；

图2为本申请实施例提供的控制方法的流程示意图之二；

图3为本申请实施例提供的控制装置的框图；

主要元件符号说明如下：

控制装置200、获取模块210、判断模块220、执行模块230。

具体实施方式

以下将结合附图和具体实施例对本申请进行详细说明，需要说明的是，在附图或说明书描述中，相似或相同的部分都使用相同的图号，附图中未绘示或描述的实现方式，为所属技术领域中普通技术人员所知的形式。在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

请参考附图1，本申请实施例提供了一种自动紧急避撞的控制方法，包括以下步骤：

步骤110、获取本车与前车的距离、本车运动状态和前车运动状态；

步骤120、根据所述的本车与前车的距离、本车运动状态和前车运动状态，判断本车与前车的最小碰撞时间ttc是否小于预设时间，若判断本车与前车的最小碰撞时间ttc大于预设时间，本车则正常行驶；若判断本车与前车的最小碰撞时间ttc小于预设时间，判断本车与前车是否会发生碰撞；

步骤130、当判断本车与前车会发生碰撞，控制本车执行紧急避撞策略。

在上述实施方式中，通过获取的本车与前车的距离、本车运动状态和前车运动状态，车内感知系统根据获取的本车情况和前车情况，判断本车与前车的最小碰撞时间，在最小碰撞时间范围内，判断本车与前车是否会发生碰撞，根据是否会发生碰撞情况以及不同的车道情况，从而采取不同的紧急避撞策略，能够有效提高极限工况下的行驶安全性，最大程度减小对生命财产安全威胁。

可以理解的，在获取本车与前车的距离、本车运动状态和前车运动状态时，通过装配在车内的感知系统进行获取，感知系统包括但不限于前后向摄像头、前后向毫米波雷达、角雷达、激光雷达及导航定位系统，通过车内装配的智能辅助驾驶系统，能够对前后向摄像头、前后向毫米波雷达、角雷达、激光雷达及导航定位系统采集的信息进行分析、融合和判断，从而将判断结果输出到车辆域控制器上，使车辆域控制器能够对车辆进行相应的控制，进而执行不同的紧急避撞策略。

作为一种可选的实施方式，方法还可以包括，

在步骤110中，在获取所述的本车与前车的距离时，判断本车与前车的距离是否大于预设距离；

若本车与前车的距离大于预设距离，本车正常行驶；若本车与前车的距离小于预设距离，触发紧急避撞策略，并获取所述的本车运动状态与前车运动状态。

在本实施例中，本车与前车的预设距离一般设置为100m，通过摄像头及毫米波雷达，融合位置信息获取本车与前车的实时距离，并将实时距离信息传输至智能辅助驾驶系统，经过智能辅助驾驶系统判断实际距离与预设距离进行比较；当本车与前车的实际距离大于100m时，本车正常行驶，说明，在该距离下，智能辅助驾驶系统或驾驶员有足够的反应时间对车辆的行驶进行操控。当本车与前车的实际距离小于100m时，说明该距离较为危险，智能辅助驾驶系统或驾驶员需要采取措施，来避免可能出现的危险。

可以理解的，当本车与前车的实际距离小于100m时，智能辅助驾驶系统触发紧急避撞策略，通过感知系统获取本车运动状态与前车运动状态，根据本车运动状态、前车运动状态以及相邻车辆是否存在抑制变道的目标，从而采取不同的紧急避撞策略，以提高行驶安全性，最大程度减小对生命财产安全威胁。

作为一种可选的实施方式，方法还可以包括，

在步骤120中，在获取所述的本车运动状态和前车运动状态时，获取本车当前速度、加速度、系统加速度响应时间、本车与前车距离、前车当前速度和加速度；

根据本车当前速度、加速度、系统加速度响应时间、本车与前车距离与前车当前速度和加速度，判断本车和前车的最小碰撞时间ttc是否小于预设时间，其中，预设时间t≤3s；

若判断本车与前车的最小碰撞时间ttc小于3s，判断本车与前车是否会发生碰撞；若判断本车与前车的最小碰撞时间ttc大于3s，本车正常行驶。

可以理解的，通过前向摄像头、前向毫米波雷达或角雷达或激光雷达或导航定位系统能够获取本车当前速度、加速度、系统加速度响应时间、本车与前车距离、前车当前速度和前车加速度，通过智能辅助驾驶系统融合上述信息，能够判断判断本车和前车的最小碰撞时间ttc是否小于预设时间，预设时间一般设置为3s，因为在3s内，有足够的时间来进行相应的操作，以避免碰撞的发生。

可以理解的，当判断本车与前车的最小碰撞时间ttc大于3s，说明在当前的本车车速、加速度、与前车的距离以及前车的车速和前车的加速度，智能辅助驾驶系统或驾驶员通过常规的减速或匀速行驶，能够避免本车与前车碰撞，使本车可以正常行驶。

可以理解的，当判断本车与前车的最小碰撞时间ttc小于3s，说明在当前的本车速度、加速度、系统加速度响应时间、本车与前车距离、前车当前速度和加速度下，智能辅助驾驶系统判断本车可能与前车会发生碰撞，智能辅助驾驶系统或驾驶员不能通过常规的减速避免本车与前车碰撞，须采取紧急避撞策略，来避免可能发生的与前车碰撞。

作为一种可选的实施方式，方法还可以包括，

在步骤120中，当判断所述的本车与前车的最小碰撞时间ttc小于预设时间，且判断本车与前车会发生碰撞时，控制本车执行第一紧急避撞策略；当判断本车与前车不会发生碰撞时，控制本车执行第二紧急避撞策略。

在本实施例中，当智能辅助驾驶系统判断本车与前车会发生碰撞时，域控制器控制本车执行第一紧急避撞策略，避免本车与前车发生碰撞，或减轻本车与前车的碰撞程度，最大程度减小对生命财产安全威胁。

在本实施例中，当智能辅助驾驶系统判断本车与前车不会发生碰撞时，域控制器控制本车执行第二紧急避撞策略，避免本车与前车发生碰撞，同时，避免本车与后车发生碰撞或减轻本车与后车的碰撞程度，最大程度提高极限工况下的行驶安全性。

作为一种可选的实施方式，方法还可以包括，

在步骤130中，当控制本车执行所述的第一紧急避撞策略时，通过感知系统判断相邻车道是否存在抑制变道的目标；

当相邻车道存在抑制变道的目标时，本车进行减速操作，并通过启动提醒功能提醒驾驶员、乘客和后车；

当相邻车道不存在抑制变道的目标时，感知系统规划变道路径，并发出即将紧急变道语音警告，同时，开启相应方向转向灯，提醒后车，本车执行变道动作。

在本实施例中，当域控制器控制本车执行第一紧急避撞策略时，通过前向摄像头或侧向摄像头及毫米波雷达或角雷达或激光雷达采集相邻车道到的信息，并传输给智能辅助驾驶系统，智能辅助驾驶系统判断相邻车道是否存在抑制变道的目标，从而判断本车是否可以变道来执行第一紧急避撞策略。

可以理解的，抑制变道的目标可以为相邻车道上的车辆、障碍物、护栏、行人或动物等目标，由于抑制变道目标的存在，使本车不能进行变道来避免碰撞，此时，本车进行减速操作或紧急制动，并通过智能辅助驾驶系统开启提醒功能提醒驾驶员、乘客和后车，本车会与前车发生碰撞，做好相应的措施，以降低对生命财产的影响。

可以理解的，提醒功能包括但不限于语音报警、方向盘震动及安全带预拉紧功能提醒驾驶员及乘客注意碰撞危险，同时本车危险警报灯开启，用于提醒后车。

在本实施例中，当相邻车道不存在抑制变道的目标时，通过前向摄像头或侧向摄像头及毫米波雷达或角雷达或激光雷达，根据相邻车道车道线宽度、旁车道目标车辆距离本车横纵向距离、目标车辆的横纵向加速度，选择最优变道路径，智能辅助驾驶系统发出即将紧急变道的语音警告，提醒驾驶员及乘客本车即将自动变道，同时，开启相应方向转向灯，提醒后车，使本车安全平稳变道至目标车道，并控制本车稳定的在目标车道对中行驶。

作为一种可选的实施方式，方法还可以包括，

在步骤130中，当控制本车执行所述的第二紧急避撞策略时，本车进行减速操作，并通过感知系统获取本车与后车的相对速度和距离，判断后车是否会追尾本车；

当判断后车会追尾本车时，感知系统判断相邻车道是否否存在抑制变道的目标；

若当相邻车道存在抑制变道的目标时，通过启动提醒功能提醒驾驶员、乘客和后车；

若相邻车道不存在抑制变道的目标时，感知系统规划变道路径，并发出即将紧急变道语音警告，同时，开启相应方向转向灯，提醒后车，本车执行变道动作；

当判断后车不会追尾本车时，本车减速操作后，正常行驶。

可以理解的，当域控制器控制本车执行第二紧急避撞策略时，即本车通过减速操作不会与前车发生碰撞，但由于本车的减速，使后车容易与本车造成追尾，此时，通过后向摄像头、后向毫米波雷达或角雷达或激光雷达及导航定位系统采集本车与后车的相对速度以及本车与后车的相对距离，并将采集的信息传输给智能辅助驾驶系统，智能辅助驾驶系统根据采集的信息判断后车是否会追尾本车，从而再通过域控制器控制本车进行相应的避撞策略。

在本实施例中，当智能辅助驾驶系统判断后车会追尾本车时，通过前向摄像头或侧向摄像头及毫米波雷达或角雷达或激光雷达采集相邻车道到的信息，并传输给智能辅助驾驶系统，智能辅助驾驶系统判断相邻车道是否存在抑制变道的目标。

若相邻车道存在抑制变道的车辆、障碍物、护栏、行人或动物等目标时，即本车不能通过变道来避免后车追尾本车，通过智能辅助驾驶系统启动语音报警、方向盘震动及安全带预拉紧等功能提醒驾驶员及乘客注意碰撞危险，同时本车打开危险警示灯，提示后车，以尽量减轻追尾的损失。

若相邻车道不存在抑制变道的目标时，即本车能够通过变道来避免后车追尾本车，通过前向摄像头或侧向摄像头及毫米波雷达或角雷达或激光雷达，根据相邻车道车道线宽度、旁车道目标车辆距离本车横纵向距离、目标车辆的横纵向加速度，选择最优变道路径，智能辅助驾驶系统发出即将紧急变道的语音警告，提醒驾驶员及乘客本车即将自动变道，同时，开启相应方向转向灯，提醒后车，使本车安全平稳变道至目标车道，并控制本车稳定的在目标车道对中行驶，从而实现本车的紧急避撞，提高本车的形式安全性。

在本实施例中，当智能辅助驾驶系统判断后车不会追尾本车时，即本车减速操作后，本车与后车的相对速度和相对距离依旧较大，本车减速时，同时开启车尾警示灯，提醒后车，本车减速，从而使本车减速后，能够在本车道上正常行驶。

请参考附1-2，下面对自动紧急避撞的控制方法的流程进行具体阐述，如下：

S1、通过前向摄像头、前向毫米波雷达或角雷达或激光雷达或导航定位系统能够获取本车当前速度、加速度、系统加速度响应时间、本车与前车距离、前车当前速度和前车加速度；

S2、智能辅助驾驶系统通过对获取的信息进行融合，判断本车与前车的距离是否大于100m，若距离大于100m，本车正常行驶；若距离小于100m，判断本车和前车的最小碰撞时间ttc是否小于3s；

S3、当智能辅助驾驶系统判断本车与前车的最小碰撞时间ttc大于3s，本车正常行驶；若判断本车与前车的最小碰撞时间ttc小于3s，判断本车与前车是否会发生碰撞；

S4、当智能辅助驾驶系统判断本车与前车会发生碰撞时，域控制器控制本车执行第一紧急避撞策略，通过前向摄像头或侧向摄像头及毫米波雷达或角雷达或激光雷达采集相邻车道到的信息，并传输给智能辅助驾驶系统，智能辅助驾驶系统判断相邻车道是否存在抑制变道的目标，从而判断本车是否可以变道来执行第一紧急避撞策略；

S401、当相邻车道存在车辆、障碍物、护栏、行人或动物等抑制变道的目标时，本车进行减速操作或紧急制动，并通过智能辅助驾驶系统开启语音报警、方向盘震动及安全带预拉紧功能提醒驾驶员及乘客注意碰撞危险，同时本车危险警报灯开启，用于提醒后车；

S402、当相邻车道不存在制变道的目标时，通过前向摄像头或侧向摄像头及毫米波雷达或角雷达或激光雷达，根据相邻车道车道线宽度、旁车道目标车辆距离本车横纵向距离、目标车辆的横纵向加速度，选择最优变道路径，智能辅助驾驶系统发出即将紧急变道的语音警告，提醒驾驶员及乘客本车即将自动变道，同时，开启相应方向转向灯，提醒后车，使本车安全平稳变道至目标车道，并控制本车稳定的在目标车道对中行驶；

S5、当智能辅助驾驶系统判断本车与前车不会发生碰撞时，域控制器控制本车执行第二紧急避撞策略，本车进行减速操作，并通过后向摄像头、后向毫米波雷达或角雷达或激光雷达及导航定位系统采集本车与后车的相对速度以及本车与后车的相对距离，并将采集的信息传输给智能辅助驾驶系统，智能辅助驾驶系统根据采集的信息判断后车是否会追尾本车；

S501、当智能辅助驾驶系统判断后车会追尾本车时，通过前向摄像头或侧向摄像头及毫米波雷达或角雷达或激光雷达采集相邻车道到的信息，并传输给智能辅助驾驶系统，智能辅助驾驶系统判断相邻车道是否存在抑制变道的目标；

S502、若相邻车道存在抑制变道的车辆、障碍物、护栏、行人或动物等目标时，即本车不能通过变道来避免后车追尾本车，通过智能辅助驾驶系统启动语音报警、方向盘震动及安全带预拉紧等功能提醒驾驶员及乘客注意碰撞危险，同时本车打开危险警示灯，提示后车，以尽量减轻追尾的损失；

S503、若相邻车道不存在抑制变道的目标时，即本车能够通过变道来避免后车追尾本车，通过前向摄像头或侧向摄像头及毫米波雷达或角雷达或激光雷达，根据相邻车道车道线宽度、旁车道目标车辆距离本车横纵向距离、目标车辆的横纵向加速度，选择最优变道路径，智能辅助驾驶系统发出即将紧急变道的语音警告，提醒驾驶员及乘客本车即将自动变道，同时，开启相应方向转向灯，提醒后车，使本车安全平稳变道至目标车道，并控制本车稳定的在目标车道对中行驶；

S504、当智能辅助驾驶系统判断后车不会追尾本车时，本车进行减速操作，同时开启车尾警示灯，提醒后车，本车减速后正常行驶。

基于上述实施方式，通过获取的本车与前车的距离、本车运动状态和前车运动状态，能够判断本车是否会与前车发生碰撞，当可能与前车碰撞时，通过采取第一紧急避撞策略，能够避免或减轻与前车的碰撞情况，当可能与后车追尾时，通过采取第二紧急避撞策略，能够避免或减轻与后车的碰撞情况，从而提高极限工况下的行驶安全性，最大程度减小对生命财产安全威胁。

请参考附图3，本申请实施例还提供了一种自动紧急避撞的控制装置，控制装置200包括至少一个可以软件或固件(Firmware)的形式存储于存储模块中或固化在操作系统(OperatingSystem，OS)中的软件功能模块。例如控制装置200所包括的软件功能模块及计算机程序等。

控制装置200可以包括获取模块210、判断模块220和执行模块230，各模块具有的功能可以如下：

获取模块210，用于获取本车与前车的距离、本车运动状态和前车运动状态；

判断模块220，用于根据所述本车与前车的距离、本车运动状态和前车运动状态，判断本车与前车的最小碰撞时间ttc是否小于预设时间，并根据本车与前车的最小碰撞时间ttc与预设时间的大小判断本车与前车是否会发生碰撞；

执行模块230，用于根据本车与前车是否会发生碰撞的情况，控制本车是否执行紧急避撞策略。

通过获取模块210获取本车与前车的距离、本车运动状态和前车运动状态，使判断模块220根据获取模块获取的信息判断本车与前车的最小碰撞时间，根据最小碰撞时间判断本车与前车是否会碰撞，当判断本车与前车会发生碰撞时，通过执行模块230控制本车是否执行紧急避撞策略，从而提高极限工况下的行驶安全性，最大程度减小对生命财产安全威胁。

可选的，执行模块230还用于，

当判断模块220判断本车与前车会发生碰撞时，控制本车通过感知系统判断相邻车道是否存在抑制变道的目标；

当相邻车道存在抑制变道的目标时，本车进行减速操作，并通过启动提醒功能提醒驾驶员、乘客和后车；当相邻车道不存在抑制变道的目标时，感知系统规划变道路径，并发出即将紧急变道语音警告，同时，开启相应方向转向灯，提醒后车，本车执行变道动作。

可选的，执行模块230还用于，

当判断模块220判断本车与前车不会发生碰撞时，控制本车执行进行减速操作，并通过感知系统获取本车与后车的相对速度和距离，判断后车是否会追尾本车；

当判断后车会追尾本车时，感知系统判断相邻车道是否否存在抑制变道的目标；

若当相邻车道存在抑制变道的目标时，通过启动提醒功能提醒驾驶员、乘客和后车；

若相邻车道不存在抑制变道的目标时，感知系统规划变道路径，并发出即将紧急变道语音警告，同时，开启相应方向转向灯，提醒后车，本车执行变道动作；

当判断后车不会追尾本车时，本车减速操作后，正常行驶。

本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质。计算机可读存储介质中存储有计算机程序，当计算机程序在计算机上运行时，使得计算机执行如上述实施例中所述的验收方法。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到本申请可以通过硬件实现，也可以借助软件加必要的通用硬件平台的方式来实现，基于这样的理解，本申请的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是CD-ROM，U盘，移动硬盘等)中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，制动设备，或者网络设备等)执行本申请各个实施场景所述的方法。

本申请实施例还提供了一种车辆，车辆包括存储器和处理器，其中：

存储器用于存放计算机程序；

处理器用于执行存储器上所存放的计算机程序时，实现车辆自动紧急避撞的控制方法。

综上所述，本申请实施例提供一种自动紧急避撞的控制方法、装置、存储介质及车辆。在本方案中，通过获取的本车与前车的距离、本车运动状态和前车运动状态，能够判断本车是否会与前车发生碰撞，当可能与前车碰撞时，通过采取第一紧急避撞策略，能够避免或减轻与前车的碰撞情况，当可能与后车追尾时，通过采取第二紧急避撞策略，能够避免或减轻与后车的碰撞情况，从而提高极限工况下的行驶安全性，最大程度减小对生命财产安全威胁。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置、系统和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置、系统和方法实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本申请的多个实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。另外，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。

以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请的保护范围，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (11)

1.一种自动紧急避撞的控制方法，其特征在于：所述方法包括，

获取本车与前车的距离、本车运动状态和前车运动状态；

根据所述本车与前车的距离、本车运动状态和前车运动状态，判断本车与前车的最小碰撞时间ttc是否小于预设时间，若判断所述本车与前车的最小碰撞时间ttc大于预设时间，本车则正常行驶；若判断所述本车与前车的最小碰撞时间ttc小于预设时间，判断本车与前车是否会发生碰撞；

当判断所述本车与前车会发生碰撞，控制本车执行紧急避撞策略。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：所述方法还包括，

在获取所述本车与前车的距离时，判断本车与前车的距离是否大于预设距离；

若所述本车与前车的距离大于预设距离，本车正常行驶；若所述本车与前车的距离小于预设距离，触发紧急避撞策略，并获取所述本车运动状态与前车运动状态。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于：所述方法还包括，

在获取所述本车运动状态和前车运动状态时，获取本车当前速度、加速度、系统加速度响应时间、本车与前车距离、前车当前速度和加速度；

根据所述本车当前速度、加速度、系统加速度响应时间、本车与前车距离与前车当前速度和加速度，判断本车和前车的最小碰撞时间ttc是否小于预设时间，其中，预设时间t≤3s；

若判断所述本车与前车的最小碰撞时间ttc小于3s，判断本车与前车是否会发生碰撞；若判断所述本车与前车的最小碰撞时间ttc大于3s，本车正常行驶。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：所述方法还包括，

当判断所述本车与前车的最小碰撞时间ttc小于预设时间，且判断本车与前车会发生碰撞时，控制本车执行第一紧急避撞策略；当判断本车与前车不会发生碰撞时，控制本车执行第二紧急避撞策略。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于：所述方法还包括，

当控制本车执行所述第一紧急避撞策略时，通过感知系统判断相邻车道是否存在抑制变道的目标；

当所述相邻车道存在抑制变道的目标时，本车进行减速操作，并通过启动提醒功能提醒驾驶员、乘客和后车；

当所述相邻车道不存在抑制变道的目标时，感知系统规划变道路径，并发出即将紧急变道语音警告，同时，开启相应方向转向灯，提醒后车，本车执行变道动作。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于：所述方法还包括，

当控制本车执行所述第二紧急避撞策略时，本车进行减速操作，并通过感知系统获取本车与后车的相对速度和距离，判断后车是否会追尾本车；

当判断所述后车会追尾本车时，感知系统判断相邻车道是否否存在抑制变道的目标；

若所述相邻车道存在抑制变道的目标时，通过启动提醒功能提醒驾驶员、乘客和后车；

若所述相邻车道不存在抑制变道的目标时，感知系统规划变道路径，并发出即将紧急变道语音警告，同时，开启相应方向转向灯，提醒后车，本车执行变道动作；

当判断所述后车不会追尾本车时，本车减速操作后，正常行驶。

7.一种自动紧急避撞的控制装置，其特征在于，所述控制装置包括，

获取模块，用于获取本车与前车的距离、本车运动状态和前车运动状态；

判断模块，用于根据所述本车与前车的距离、本车运动状态和前车运动状态，判断本车与前车的最小碰撞时间ttc是否小于预设时间，并根据本车与前车的最小碰撞时间ttc与预设时间的大小判断本车与前车是否会发生碰撞；

执行模块，用于根据本车与前车是否会发生碰撞的情况，控制本车是否执行紧急避撞策略。

8.根据权利要求7所述的控制装置，其特征在于：所述执行模块还用于，

当判断模块判断本车与前车会发生碰撞时，控制本车通过感知系统判断相邻车道是否存在抑制变道的目标；

当相邻车道存在抑制变道的目标时，本车进行减速操作，并通过启动提醒功能提醒驾驶员、乘客和后车；当相邻车道不存在抑制变道的目标时，感知系统规划变道路径，并发出即将紧急变道语音警告，同时，开启相应方向转向灯，提醒后车，本车执行变道动作。

9.根据权利要求7所述的控制装置，其特征在于：所述执行模块还用于，

当判断模块判断本车与前车不会发生碰撞时，控制本车执行进行减速操作，并通过感知系统获取本车与后车的相对速度和距离，判断后车是否会追尾本车；

当判断后车会追尾本车时，感知系统判断相邻车道是否否存在抑制变道的目标；

若当相邻车道存在抑制变道的目标时，通过启动提醒功能提醒驾驶员、乘客和后车；

若相邻车道不存在抑制变道的目标时，感知系统规划变道路径，并发出即将紧急变道语音警告，同时，开启相应方向转向灯，提醒后车，本车执行变道动作；

当判断后车不会追尾本车时，本车减速操作后，正常行驶。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，当所述计算机程序在计算机上运行时，使得所述计算机执行如权利要求1-6任一项所述的方法。

11.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括存储器和处理器，其中：

所述存储器用于存放计算机程序；

所述处理器用于所述执行存储器上所存放的计算机程序时，实现权利要求1-6任一项所述的方法。

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