CN115990077A - 钳夹器输送装置和钳夹器输送系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种钳夹器输送装置和钳夹器输送系统，涉及医疗器械领域，该钳夹器输送装置包括主操控手柄接管组件、调弯手柄接管组件以及外套管摆动控制组件；主操控手柄接管组件至少包括主手柄壳体、第一第二上夹臂牵引丝手柄、外套管、中部套管以及连接杆；外套管摆动控制组件包括第一第二外套管控制丝、传动组件以及驱动部，使外套管前端第一工况下朝第一方向偏转，第二工况下朝相反的第二方向偏转。该钳夹器输送系统包括前述钳夹器输送装置。本发明缓解了现有钳夹器输送装置难以保证钳夹器位于二尖瓣两个叶之间沿对合缘方向上的正中位置，手术效果完全依赖医生技术的纯熟度，从而，手术效果上还不是很理想的技术问题。

Description

钳夹器输送装置和钳夹器输送系统

技术领域

本发明涉及医疗器械的技术领域，尤其是涉及一种钳夹器输送装置和钳夹器输送系统。

背景技术

经导管二尖瓣钳夹术(MitraClip)作为重度二尖瓣返流且外科手术高危患者的一种微创导管介入治疗，是目前治疗部分重度二尖瓣返流的首选介入手术。具体地，经导管二尖瓣钳夹术(MitraClip)是在外科修缘对缘二尖瓣修复技术的启发下，采用类似的技术原理，使用一个特制的二尖瓣钳夹器(Clip)，经人体血管到达心脏，在三维超声引导下，夹住二尖瓣两个叶的中部，使二尖瓣在收缩期由大的单孔变成小的双孔，从而减少二尖瓣反流。简单的说：就是经导管二尖瓣修复技术通过人体血管将器械送入心脏，伤口极小，不损伤心脏，在操作过程中心脏正常搏动,不需要体外心肺循环支持，患者恢复较快，通常在术后2-3日可以出院，术后1周内就可以参加日常活动。

现有技术中，钳夹器的具体结构有多种，例如包括专利《二尖瓣钳夹器和二尖瓣钳夹输送装置》(专利申请公布号CN113940791A)和专利《二尖瓣钳夹器和二尖瓣钳夹输送装置》(专利申请公布号CN113940792A)中的钳夹器，与之对应的钳夹器输送装置至少需要包括操作手柄、外管和连接杆，操作手柄则至少包括手柄壳体、第一上夹臂牵引丝手柄和第二上夹臂牵引丝手柄，具体使用方式可参考专利CN113940791A和专利CN113940792A公开文本说明书中的相关描述，其中，专利CN113940792A中的“内管”即为本申请和“专利CN113940791A”中的中部套管，专利CN113940791A和专利CN113940792A中的“手柄壳体”即为本申请中的“主手柄壳体”，本申请尤其针对专利CN113940791A和专利CN113940792A中的钳夹器进行输送器和输送系统设计。

但是，在实际使用过程中，申请人发现，现有钳夹器输送装置中，还至少存在着以下问题：

当钳夹器输送装置将钳夹器通过其外管和连接杆输送到人体内后，难以保证钳夹器位于二尖瓣两个叶之间沿对合缘方向上的正中位置，手术效果完全依赖医生技术的纯熟度，从而，手术效果上还不是很理想。

发明内容

本发明的目的在于提供一种钳夹器输送装置和钳夹器输送系统，以缓解现有钳夹器输送装置难以保证钳夹器位于二尖瓣两个叶之间沿对合缘方向上的正中位置，手术效果完全依赖医生技术的纯熟度，从而，手术效果上还不是很理想的技术问题。

为实现上述目的，本发明实施例采用如下技术方案：

第一方面，本发明实施例提供一种钳夹器输送装置，包括主操控手柄接管组件、调弯手柄接管组件以及外套管摆动控制组件；

所述主操控手柄接管组件至少包括主手柄壳体、第一上夹臂牵引丝手柄、第二上夹臂牵引丝手柄、外套管、中部套管以及连接杆；所述第一上夹臂牵引丝手柄的远端和所述第二上夹臂牵引丝手柄的远端均连接于所述主手柄壳体且内腔均与所述主手柄壳体的内腔连通；所述外套管的近端固定连接于所述主手柄壳体且与所述主手柄壳体的内腔连通；所述中部套管的近端固定连接于所述外套管内部且所述中部套管与所述外套管之间设有连通所述外套管的近端和远端的拉线通道，所述中部套管的远端伸出所述外套管，且在所述中部套管的远端设有用于螺纹连接或卡接于钳夹器的固定座近端的安装部；所述连接杆自远端向近端依次穿过所述中部套管、所述外套管以及所述主手柄壳体，且所述连接杆的远端管壁设有用于螺纹连接于钳夹器的驱动杆近端的螺纹连接部；

所述外套管摆动控制组件包括第一外套管控制丝、第二外套管控制丝、传动组件以及驱动部；所述第一外套管控制丝的前端和所述第二外套管控制丝的前端分别连接于所述外套管前端管壁，且所述第一外套管控制丝的前端和所述第二外套管控制丝的前端在所述外套管的同一径向圆周线上的投影点分别处于所述同一径向圆周线所在圆的同一条直径上；所述第一外套管控制丝的后端和所述第二外套管控制丝的后端分别连接于所述传动组件，所述传动组件安装于所述主手柄壳体的内腔，所述驱动部安装于所述主手柄壳体且所述驱动部一部分位于所述主手柄壳体外部，另一部分与所述传动组件连接；

所述驱动部配置成能够控制所述传动组件动作，以在第一工况下，向后拉紧所述第一外套管控制丝以及向前释放所述第二外套管控制丝，以使所述外套管的前端朝向第一方向偏转，以及在第二工况下，向前释放所述第一外套管控制丝以及向后拉紧所述第二外套管控制丝，以使所述外套管的前端朝向与所述第一方向相反的第二方向偏转。

本实施例在主操控手柄接管组件的结构基础上，另设外套管摆动控制组件来控制外套管沿二尖瓣两个叶之间对合缘方向摆动，以帮助外套管前端带着中部套管前端和连接杆前端偏向到达二尖瓣两个叶之间对合缘的较为居中的位置，进而提高钳夹器的输入位置的定位精准度。

在本实施例的可选实施方式中，较为优选地，所述驱动部包括驱动杆和旋钮；所述传动组件包括第一螺纹杆、第一螺母件、第二螺纹杆、第二螺母件、第一锥齿轮、第二锥齿轮、第三锥齿轮以及第四锥齿轮；

以前后方向为轴向：

所述外套管摆动控制组件还包括固定安装于所述主手柄壳体内腔的安装座，所述安装座包括前板、轴向连接管和后板，所述前板和所述后板均沿所述主手柄壳体的径向平面延伸并固定于所述主手柄壳体内壁，所述轴向连接管连接于所述前板和/或所述后板；

所述第一螺纹杆的两端和所述第二螺纹杆的两端分别转动安装于所述前板和所述后板，所述第一螺母件螺纹套接于所述第一螺纹杆外部，所述第二螺母件螺纹套接于所述第二螺纹杆外部，并且，在所述轴向连接管的管壁设有第一轴向限位轨道和第二轴向限位轨道，所述第一螺母件轴向限位于所述第一轴向限位轨道，所述第二螺母件轴向限位于所述第二轴向限位轨道，所述第一外套管控制丝的后端连接于所述第一螺母件，所述第二外套管控制丝的后端连接于所述第二螺母件；

所述驱动杆沿径向穿过所述主手柄壳体的侧壁且转动安装于所述安装座，所述第一锥齿轮和所述第二锥齿轮间隔固定于所述驱动杆位于所述主手柄壳体内腔中的部位，所述第三锥齿轮固定于所述第一螺纹杆的后端且与所述第一锥齿轮啮合，所述第四锥齿轮固定于所述第二螺纹杆的后端且与所述第二锥齿轮啮合；所述第一锥齿轮、所述第二锥齿轮、所述第三锥齿轮、所述第四锥齿轮、所述第一螺纹杆、所述第二螺纹杆的旋向配置成在所述驱动杆正向转动的情况下，驱动所述第一螺母件相对所述第一螺纹杆向前滑动，以及驱动所述第二螺母件相对所述第二螺纹杆向后滑动；在所述驱动杆反向转动的情况下，驱动所述第一螺母件相对所述第一螺纹杆向后滑动，以及驱动所述第二螺母件相对所述第二螺纹杆向前滑动；

所述旋钮设于所述主手柄壳体的外部且连接于所述驱动杆位于所述主手柄壳体外部的部位，用于驱动所述驱动杆正向或反向转动。

进一步优选地，所述安装座中，所述前板的中部和所述后板的中部分别设有穿孔。

优选地，所述安装座中，所述轴向连接管包括一体连接于所述前板后端的前连接管和一体连接于所述后板前端的后连接管，所述前连接管和所述后连接管相互套装。

优选地，所述第一螺母件和所述第二螺母件上分别设有至少两个控制丝穿孔，对应控制丝的后端以依次穿过所述至少两个控制丝穿孔后打结的方式固定于对应螺母件。

优选地，所述安装座中：所述第一轴向限位轨道和第二轴向限位轨道分别为以所述轴向连接管的轴向中轴线为对称轴对称设于所述轴向连接管的外管壁的第一轴向凸条和第二轴向凸条；所述第一螺母件的外周面设有第一扣合槽，所述第二螺母件的外周面设有第二扣合槽；所述第一轴向凸条与所述第一扣合槽相互扣合，所述第二轴向凸条与所述第二扣合槽相互扣合。

在本实施例的可选实施方式中，较为优选地，所述钳夹器输送装置还包括调弯手柄接管组件和用于相对所述调弯手柄接管组件向前推送或向后回撤所述主操控手柄接管组件的前后调节组件。

所述调弯手柄接管组件包括调弯手柄、调弯鞘管和调弯丝，所述调弯鞘管的近端连接于所述调弯手柄的远端且与所述调弯手柄的内腔连通，所述调弯丝的一端连接于所述调弯鞘管的远端，所述调弯丝的另一端自所述调弯手柄穿出并被缠绕或压紧于所述调弯手柄；

所述前后调节组件包括螺母、外螺纹管和锁定构件；

所述螺母的远端周面上和所述调弯手柄近端周面上两者中，一者设周向限位槽，另一者设限位凸起，所述限位凸起被限位于所述周向限位槽内部，以使所述螺母能够相对所述调弯手柄转动；所述外螺纹管的远端螺纹连接于所述螺母的内部且所述外螺纹管延伸至所述调弯手柄的内腔中，所述主操控手柄接管组件中的外套管自近端向远端方向依次穿过所述外螺纹管、调弯手柄和所述调弯鞘管；

所述锁定构件安装于所述外螺纹管，以在锁定状态下将所述外套管锁定于所述外螺纹管，以及在解锁状态下将所述外套管解锁于所述外螺纹管；

所述锁定状态下，相对所述调弯手柄转动所述螺母，即可相对所述调弯手柄接管组件向前推送或向后回撤所述主操控手柄接管组件。

进一步优选地，所述前后调节组件还包括应力消除结构，所述应力消除结构用于在所述锁定构件处于解锁状态，且所述主操控手柄接管组件相对所述外螺纹管转动的情况下，使所述外套管相对所述调弯鞘管转动的同时相对所述外螺纹管前后移动，以消除所述外套管与所述调弯鞘管相互转动时所述外套管外管壁与所述外螺纹管内管壁之前的摩擦扭转应力。

更进一步优选地，所述应力消除结构包括连接管和限位销；

所述连接管的近端固定连接于所述主手柄壳体的远端且与所述主手柄壳体的内腔连通，所述外套管穿过所述连接管；在所述连接管的远端外管壁上设有周向延伸且呈波浪状的位移滑槽；

在所述外螺纹管的管壁上设有限位销容置孔，所述限位销的一端被限位于所述位移滑槽内部且另一端伸入于所述限位销容置孔内部。

第二方面，本发明实施例提供一种钳夹器输送系统，包括前述实施方式中任一项所述的钳夹器输送装置。

由于本发明实施例提供的钳夹器输送系统包括第一方面提供的钳夹器输送装置，因而，本发明实施例提供的钳夹器输送系统能够达到第一方面提供的钳夹器输送装置能够达到的所有有益效果。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的钳夹器输送装置在配合辅助支架使用时的整体结构轴测图；

图2为本发明实施例提供的钳夹器输送装置的爆炸结构图；

图3为图1中A部位的局部结构放大图；

图4为图2中B部位的局部结构放大图；

图5为图2中C部位的局部结构放大图；

图6为本发明实施例提供的钳夹器输送装置中，外套管摆动控制组件里传动组件、驱动杆以及安装座之间的装配结构图；

图7为图6结构在另一视角下的装配结构图；

图8为本发明实施例提供的钳夹器输送装置中连接杆调节手柄中后释放手柄的整体结构示意图。

图标：100-主操控手柄接管组件；11-主手柄壳体；110-安装座；111-前板；112-后板；113-轴向连接管；1131-前连接管；1132-后连接管；1-驱动杆；2-旋钮；3-第一螺纹杆；4-第一螺母件；5-第二螺纹杆；6-第二螺母件；7-第一锥齿轮；8-第二锥齿轮；9-第三锥齿轮；10-第四锥齿轮；12-外套管；13-中部套管；14-连接杆；15-连接杆调节手柄；151-后调节螺母；152-后调节外螺纹管；1521-延伸圆管；153-后释放手柄；154-限位销轴；16-单向转动限位结构；1601-第一凹凸面；1602-第二凹凸面；161-限位转轴；162-限位管；163-压缩弹簧；200-调弯手柄接管组件；21-调弯手柄；22-调弯鞘管；300-前后调节组件；31-螺母；32-外螺纹管；321-限位销容置孔；33-锁定构件；310-应力消除结构；311-连接管；3111-位移滑槽；312-限位销；400-辅助支架。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“近端”、“远端”、“前端”、“后端”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

特别地，本发明中，以手术时，医疗器械靠近术者的一端为该医疗器械的近端，以医疗器械进入患者血管的一端为该医疗器械的远端(医疗器械的前端为远端，医疗器械的后端为近端)。

此外，术语“水平”、“竖直”等术语并不表示要求部件绝对水平或悬垂，而是可以稍微倾斜。如“水平”仅仅是指其方向相对“竖直”而言更加水平，并不是表示该结构一定要完全水平，而是可以稍微倾斜。

在本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

下面结合附图，对本发明的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

实施例一

本实施例提供一种钳夹器输送装置，参照图1至图7，该钳夹器输送装置包括主操控手柄接管组件100、调弯手柄接管组件200以及外套管摆动控制组件。其中：具体地，如图1至图3所示：对于上述主操控手柄接管组件100至少包括主手柄壳体11、第一上夹臂牵引丝手柄、第二上夹臂牵引丝手柄、外套管12、中部套管13以及连接杆14；第一上夹臂牵引丝手柄的远端和第二上夹臂牵引丝手柄的远端均连接于主手柄壳体11且内腔均与主手柄壳体11的内腔连通；外套管12的近端固定连接于主手柄壳体11且与主手柄壳体11的内腔连通；中部套管13的近端固定连接于外套管12内部且中部套管13与外套管12之间设有连通外套管12的近端和远端的拉线通道，中部套管13的远端伸出外套管12，且在中部套管13的远端设有用于螺纹连接或卡接于钳夹器的固定座近端的安装部；连接杆14自远端向近端依次穿过中部套管13、外套管12以及主手柄壳体11，且连接杆14的远端管壁设有用于螺纹连接于钳夹器的驱动杆1近端的螺纹连接部。该主操控手柄接管组件100的结构和输送释放钳夹器的方式与现有公开专利CN113940791A和专利CN113940792A相同，主要针对专利CN113940791A和专利CN113940792A中的钳夹器进行设计。

操作时，将钳夹器装载于该钳夹器输送装置的远端，具体将中部套管13的远端螺纹连接或卡接于钳夹器的固定座近端的安装部；使连接杆14的远端螺纹连接部螺纹连接于钳夹器的驱动杆1近端；在钳夹器的一个上夹臂的穿线孔上穿设第一牵引丝，使第一牵引丝的两端经中部套管13与外套管12之间的拉线通道和主手柄壳体11，之后穿出第一上夹臂牵引丝手柄，并在第一上夹臂牵引丝手柄的近端侧被拉紧固定于第一上夹臂牵引丝手柄；在钳夹器的另一上夹臂的穿线孔上穿设第二牵引丝，使第二牵引丝的两端经中部套管13与外套管12之间的拉线通道和主手柄壳体11，之后穿出第二上夹臂牵引丝手柄，并在第二上夹臂牵引丝手柄的近端侧被拉紧固定于第二上夹臂牵引丝手柄。手术时，通过拉紧或释放第一牵引丝和第二牵引丝，可以控制钳夹器的两个上夹臂开合；通过相对中部套管13推拉连接杆14，从而，可带动钳夹器的驱动杆1前后动作，进而带动钳夹器的两个下夹臂开合。具体地，朝近端方向拉紧第一牵引丝和第二牵引丝，以使两个上夹臂处于收拢闭合状态，相对中部套管13向远端方向推动连接杆14，以使两个下夹臂闭合，使钳夹器处于完全收拢状态；然后，利用该钳夹器输送装置以穿刺方式将钳夹器送入到心脏，在三维超声引导下，钳夹器的两个下夹臂穿过二尖瓣两个叶的中部，相对中部套管13向近端方向回撤连接杆14，以使钳夹器的两个下夹臂打开，然后，向近端方向回撤钳夹器输送装置整体，以使一个下夹臂拖住二尖瓣的一个叶，另一下夹臂拖住二尖瓣的另一个叶；之后，释放第一牵引丝和第二牵引丝，以使二尖瓣的一个叶被夹在钳夹器的一个下夹臂和一个上夹臂之间，二尖瓣的另一个叶被夹在钳夹器的另一下夹臂和另一上夹臂之间；再之后，向近端方向回撤钳夹器输送装置整体，同时，相对中部套管13向远端方向推动连接杆14，以使钳夹器的两个下夹臂带着两个上夹臂完全收拢，最终夹住二尖瓣两个叶的中部，使二尖瓣在收缩期由大的单孔变成小的双孔，从而减少二尖瓣反流；最后，相对中部套管13反向转动连接杆14，将连接杆14与钳夹器的驱动杆1近端脱离，再将钳夹器输送装置的外套管12、中部套管13和连接杆14以及各条牵引丝撤出患者体外，钳夹器留在患者体内即可。

但是，当钳夹器输送装置将钳夹器通过其外套管12、中部套管13和连接杆14输送到人体内后，难以保证钳夹器位于二尖瓣两个叶之间沿对合缘方向上的正中位置，手术效果完全依赖医生技术的纯熟度，从而，手术效果上还不是很理想。

由此，本实施例在上述主操控手柄接管组件100的结构基础上，另设外套管摆动控制组件来控制外套管12沿二尖瓣两个叶之间对合缘方向摆动，以帮助外套管12前端带着中部套管13前端和连接杆14前端偏向到达二尖瓣两个叶之间对合缘的较为居中的位置，进而提高钳夹器的输入位置的定位精准度。

具体地，本实施例中，上述外套管摆动控制组件包括第一外套管控制丝、第二外套管控制丝、传动组件以及驱动部；第一外套管控制丝的前端和第二外套管控制丝的前端分别连接于外套管12前端管壁，且第一外套管控制丝的前端和第二外套管控制丝的前端在外套管12的同一径向圆周线上的投影点分别处于所述同一径向圆周线所在圆的同一条直径上；连接方式包括但不限于穿孔后绑系或者粘接等方式；第一外套管控制丝的后端和第二外套管控制丝的后端分别连接于上述传动组件，该传动组件安装于主手柄壳体11的内腔，驱动部安装于主手柄壳体11且驱动部一部分位于主手柄壳体11外部，另一部分与传动组件连接。上述驱动部配置成能够控制传动组件动作，以在第一工况下，向后拉紧第一外套管控制丝以及向前释放第二外套管控制丝，以使外套管12的前端朝向第一方向偏转，以及在第二工况下，向前释放第一外套管控制丝以及向后拉紧第二外套管控制丝，以使外套管12的前端朝向与第一方向相反的第二方向偏转。整个结构使操作简单方便易控制。

其中，驱动部和传动组件的可选结构有多种，例如但不限于，如图1至图7所示，尤其参照图4、图6和图7，优选地，驱动部包括驱动杆1和旋钮2；传动组件包括第一螺纹杆3、第一螺母件4、第二螺纹杆5、第二螺母件6、第一锥齿轮7、第二锥齿轮8、第三锥齿轮9以及第四锥齿轮10。以前后方向为轴向：该外套管摆动控制组件还包括固定安装于主手柄壳体11内腔的安装座110，该安装座110包括前板111、轴向连接管113和后板112，前板111和后板112均沿主手柄壳体11的径向平面延伸并固定于主手柄壳体11内壁，轴向连接管113连接于前板111和/或后板112。第一螺纹杆3的两端和第二螺纹杆5的两端分别转动安装于前板111和后板112，第一螺母件4螺纹套接于第一螺纹杆3外部，第二螺母件6螺纹套接于第二螺纹杆5外部，并且，在轴向连接管113的管壁设有第一轴向限位轨道和第二轴向限位轨道，第一螺母件4轴向限位于第一轴向限位轨道，第二螺母件6轴向限位于第二轴向限位轨道，其中。“轴向限位”的意思是第一螺母件4和第二螺母件6分别只能相对各自的轴向限位轨道前后滑动而不能转动；第一外套管控制丝的后端连接于第一螺母件4，第二外套管控制丝的后端连接于第二螺母件6。驱动杆1沿径向穿过主手柄壳体11的侧壁且转动安装于安装座110，第一锥齿轮7和第二锥齿轮8间隔固定于驱动杆1位于主手柄壳体11内腔中的部位，第三锥齿轮9固定于第一螺纹杆3的后端且与第一锥齿轮7啮合，第四锥齿轮10固定于第二螺纹杆5的后端且与第二锥齿轮8啮合；第一锥齿轮7、第二锥齿轮8、第三锥齿轮9、第四锥齿轮10、第一螺纹杆3、第二螺纹杆5的旋向配置成在驱动杆1正向转动的情况下，驱动杆1可驱动第一螺母件4相对第一螺纹杆3向前滑动，以及驱动第二螺母件6相对第二螺纹杆5向后滑动；在驱动杆1反向转动的情况下，驱动杆1可驱动第一螺母件4相对第一螺纹杆3向后滑动，以及驱动第二螺母件6相对第二螺纹杆5向前滑动；旋钮2设于主手柄壳体11的外部且连接于驱动杆1位于主手柄壳体11外部的部位，用于驱动驱动杆1正向或反向转动。

为不妨碍外套管12、中部套管13和连接杆14穿过主手柄壳体11，本实施例的可选实施方式中，较佳地，在安装座110中，前板111的中部和后板112的中部分别设有穿孔。

此外，为便于组装，本实施例的可选实施方式中，较为优选地，安装座110中，轴向连接管113包括一体连接于前板111后端的前连接管1131和一体连接于后板112前端的后连接管1132，前连接管1131和后连接管1132相互套装，相互套装的部位可相互卡接或过盈连接等，以增加连接牢固度。

此外，在本实施例的可选实施方式中，较为优选地，上述的第一螺母件4和第二螺母件6上分别设有至少两个控制丝穿孔，对应控制丝的后端以依次穿过至少两个控制丝穿孔后打结的方式固定于对应螺母件。

此外，本实施例中，较为优选地，安装座110中：第一轴向限位轨道和第二轴向限位轨道分别为以轴向连接管113的轴向中轴线为对称轴对称设于轴向连接管113的外管壁的第一轴向凸条和第二轴向凸条；第一螺母件4的外周面设有第一扣合槽，第二螺母件6的外周面设有第二扣合槽；第一轴向凸条与第一扣合槽相互扣合，第二轴向凸条与第二扣合槽相互扣合。

除此之外，在植入钳夹器的过程中，仍然存在下述问题：难以保证钳夹器轴向对正瓣环平面，并且，现有技术中是通过移动输送器整体的方式来对钱夹器的推送和回撤位置进行调节的，调节过程对医生的操作技术要求非常高，稍不注意就会导致多移动距离，这对于快速完成手术，以及将钳夹器尽可能准确地置入于指定位置来说，具有较明显的不利影响。

相对于此，本实施例的可选实施方式中，还设有调弯手柄接管组件200以及用于相对调弯手柄接管组件200向前推送或向后回撤主操控手柄接管组件100的前后调节组件300，以辅助上述的主操控手柄接管组件100进行手术中的定位。

参照图1至图4，该调弯手柄接管组件200包括调弯手柄21、调弯鞘管22和调弯丝(图中未示出)，调弯鞘管22的近端连接于调弯手柄21的远端且与调弯手柄21的内腔连通，调弯丝的一端连接于调弯鞘管22的远端，调弯丝的另一端自调弯手柄21穿出并被缠绕或被手柄后盖压紧于调弯手柄21。

如图4所示，上述前后调节组件300包括螺母31、外螺纹管32和锁定构件33；螺母31的远端周面上和调弯手柄21近端周面上两者中，一者设周向限位槽，另一者设限位凸起，限位凸起被限位于周向限位槽内部，以使螺母31能够相对调弯手柄21转动；外螺纹管32的远端螺纹连接于螺母31的内部且外螺纹管32延伸至调弯手柄21的内腔中，主操控手柄接管组件100中的外套管12自近端向远端方向依次穿过外螺纹管32、调弯手柄21和调弯鞘管22。锁定构件33安装于外螺纹管32，以在锁定状态下将外套管12锁定于外螺纹管32，以及在解锁状态下将外套管12解锁于外螺纹管32；锁定状态下，相对调弯手柄21转动螺母31，即可相对调弯手柄接管组件200向前推送或向后回撤主操控手柄接管组件100。

操作时，可以在上述解锁状态下，相对外螺纹管32转动主操控手柄接管组件100，转动到位后将外套管12锁定于外螺纹管32，再通过调节调弯丝的长度控制调弯鞘管22远端弯曲，进而带着穿过调弯鞘管22的外套管12远端弯曲，以进一步带着中部套管13的远端和连接杆14的远端相应弯曲，从而可以达到调整钳夹器角度的功能，以使钳夹器轴向对正瓣环平面；此外，针对钳夹器的推送距离，控制钳夹器进入二尖瓣瓣叶上方或下方的调整方式上，可通过在外套管12锁定于外螺纹管32的锁定状态下转动上述螺母31，从而使主操控手柄接管组件100整体相对调弯手柄接管组件200向前推送或向后回撤，调节的方式简单方便，且调节精度更高，可在降低调节过程中对医生操作技术水平的要求的同时，保证移动距离更精准，对于将钳夹器尽可能准确地置入于指定位置来说，具有重大积极效果，也有利于快速完成手术，进而减少手术风险。

本实施例中，上述锁定构件33有多种锁定结构，包括但不限于，如图1至图6所示，使锁定构件33采用螺钉，在外螺纹管32的近端管壁上设有贯通外螺纹管32的管壁的锁定螺纹孔，该螺钉螺纹连接于该锁定螺纹孔，锁定状态下，螺钉旋紧于该锁定螺纹孔以将外套管12压紧锁定于外螺纹管32，需要切换解锁状态时，只要旋松该螺纹即可。

继续参照图4，本实施例的一些可选实施方式中，较为优选地，本实施例中上述的前后调节组件300还包括应力消除结构310，该应力消除结构310用于在锁定构件33处于解锁状态，且主操控手柄接管组件100相对外螺纹管32转动以微调钳夹器角度的情况下，使外套管12相对外螺纹管32转动的同时相对外螺纹管32前后移动，以消除外套管12与调弯鞘管22相互转动时外套管12外管壁与调弯鞘管22内管壁之前的摩擦扭转应力，进而可至少达到以下有益效果：(1)避免多次转动时外套管12或调弯鞘管22断裂，延长该钳夹器输送装置的使用寿命；(2)在锁定构件33处于锁定状态，转动螺母31，从而使主操控手柄接管组件100整体相对调弯手柄接管组件200向前推送或向后回撤的过程中，避免在外套管12外管壁与调弯鞘管22内管壁之间的摩擦扭转应力下，外套管12相对调弯鞘管22前后移动的同时发生转动，从而影响钳夹器的定位准确性。

具体地，该应力消除结构310可以但不限于包括如图4所示的连接管311和限位销312；该连接管311的近端固定连接于主手柄壳体11的远端且与主手柄壳体11的内腔连通，外套管12穿过连接管311。在连接管311的远端外管壁上设有周向延伸且呈波浪状的位移滑槽3111；在外螺纹管32的管壁上设有限位销容置孔321，限位销312的一端被限位于位移滑槽3111内部且另一端伸入于限位销容置孔321内部。且较佳地但不限于，该限位销312至少包括相对外螺纹管32的中轴线对称的第一限位销和第二限位销。当上述解锁状态下，相对外螺纹管32转动主操控手柄接管组件100时，连接管311相对外螺纹管转动，边转动，连接管311边与外螺纹管32之间沿上述的位移滑槽3111有前后相对移动。

在本实施例中，控制钳夹器两个下夹臂开合，需要通过相对中部套管13推拉连接杆14，从而，可带动钳夹器的驱动杆1前后动作，为方便通过相对中部套管13推拉连接杆14，较为优选地，参照图5，使上述主操控手柄接管组件100还包括连接杆调节手柄15，该连接杆调节手柄15包括后调节螺母151、后调节外螺纹管152和后锁定构件(未图示)。后调节螺母151的远端周面上和主手柄壳体11近端周面上两者中，一者设周向限位槽，另一者设限位凸起，限位凸起被限位于周向限位槽内部，以使后调节螺母151能够相对主手柄壳体11转动；后调节外螺纹管152的远端螺纹连接于后调节螺母151的内部且后调节外螺纹管152延伸至主手柄壳体11的内腔中，连接杆14穿过后调节外螺纹管152且被后锁定构件锁定于后调节外螺纹管152。锁定状态下，相对主手柄壳体11转动后调节螺母151，即可相对外套管12和中部套管13向前推送或向后回撤连接杆14。

进一步优选地，本实施例中，如图5和图7所示，该连接杆调节手柄15还包括后释放手柄153；连接杆14的远端固定连接于该后释放手柄153；后调节外螺纹管152的近端固定连接有延伸圆管1521，后释放手柄153的壳体的远端套装于延伸圆管1521外部且后释放手柄153能够相对延伸圆管1521转动；并且，在后释放手柄153与后调节外螺纹管152之间设有单向转动限位结构16，以连接杆14远端的螺纹连接部转动脱离于钳夹器的驱动杆1近端时的转动方向为反旋向，该单向转动限位结构16配置成允许后释放手柄153相对后调节外螺纹管152沿反旋向单向转动。该单向转动限位结构16主要在相对中部套管13反向转动连接杆14，以将连接杆14与钳夹器的驱动杆1近端脱离时，避免误操作相对中部套管13正向旋转后连接杆14。较佳地但不限于，在上述的后释放手柄153的壳体与后调节外螺纹管152之间还设有限位销轴154，该限位销轴154可拆装地安装在后释放手柄153的壳体与后调节外螺纹管152之间，当不需要撤出连接杆14时，该限位销轴154将后释放手柄153的壳体与后调节外螺纹管152固定在一起，以避免手术时误操作反向旋转连接杆14，使钳夹器脱离连接杆14远端；需要将连接杆14与钳夹器的驱动杆1近端脱离时，取下该限位销轴154即可相对中部套管13反向转动后释放手柄153，进而反向转动连接杆14，以将连接杆14与钳夹器的驱动杆1近端脱离。

本实施例中，进一步优选地，如图8所示，该单向转动限位结构16包括设于后释放手柄153的壳体内部的限位转轴161、限位管162和压缩弹簧163。后调节外螺纹管152的近端固定连接有延伸圆管1521，后释放手柄153的壳体的远端套装于延伸圆管1521外部，延伸圆管1521的近端面形成由多个限位槽首尾连接而成的第一凹凸面1601，限位槽沿延伸圆管1521的径向贯通延伸圆管1521的管壁，限位槽包括沿反旋向依次连接的第一连接面、第二连接面和第三连接面，第一连接面与第二连接面朝向近端侧的夹角大于0度且小于或等于90度，第二连接面与第三连接面朝向近端侧的夹角大于90度且小于180度。限位转轴161的远端侧插入于延伸圆管1521的近端内腔中，限位转轴161的近端连接于后释放手柄153的壳体。延伸圆管1521、限位管162和压缩弹簧163自远端向近端依次套装于限位转轴161外部；限位管162的远端面形成与延伸圆管1521的近端面相互扣合的第二凹凸面1602。后释放手柄153反旋向转动的情况下，限位转轴161和限位管162均与后释放手柄153的壳体同步转动，且压缩弹簧163使限位管162始终具有相对限位转轴161朝远端方向滑动，以使第二凹凸面1602与第一凹凸面1601相互扣合的运动趋势。

在本实施例的可选实施方式中，较为优选地，主操控手柄接管组件100还包括锁紧片牵引丝手柄，锁紧片牵引丝手柄的远端连接于主手柄壳体11的近端且内腔与主手柄壳体11的内腔连通，参考专利CN113940791A和专利CN113940792A，可将钳夹器上的锁紧片上穿设的牵引丝的两端穿出该锁紧片牵引丝手柄后固定或被手柄后盖压紧于该锁紧片牵引丝手柄，通过释放或牵拉牵引丝来调整锁紧片的锁合状态。

实施例二

本实施例提供一种钳夹器输送系统，参考图图1，该钳夹器输送系统包括实施例一中任一可选实施方式提供的钳夹器输送装置。

由于本实施例提供的钳夹器输送系统包括实施例一中描述的钳夹器输送装置，因而，本实施例提供的钳夹器输送系统能够达到实施例一中钳夹器输送装置能够达到的所有有益效果，其具体结构和能够达到的效果可参考实施例一中各可选或优选的实施方式获得。

参考图1，在本实施例的可选实施方式中，该钳夹器输送系统还包括辅助支架400；该辅助支架400包括底架和连接于底架的托架，使用时，托架用于支撑主手柄壳体11和调弯手柄21，以便于术者使用。

最后应说明的是：本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其它实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分相互参见即可；本说明书中的以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种钳夹器输送装置，包括主操控手柄接管组件(100)；所述主操控手柄接管组件(100)至少包括主手柄壳体(11)、第一上夹臂牵引丝手柄、第二上夹臂牵引丝手柄、外套管(12)、中部套管(13)以及连接杆(14)；所述第一上夹臂牵引丝手柄的远端和所述第二上夹臂牵引丝手柄的远端均连接于所述主手柄壳体(11)且内腔均与所述主手柄壳体(11)的内腔连通；所述外套管(12)的近端固定连接于所述主手柄壳体(11)且与所述主手柄壳体(11)的内腔连通；所述中部套管(13)的近端固定连接于所述外套管(12)内部且所述中部套管(13)与所述外套管(12)之间设有连通所述外套管(12)的近端和远端的拉线通道，所述中部套管(13)的远端伸出所述外套管(12)，且在所述中部套管(13)的远端设有用于螺纹连接或卡接于钳夹器的固定座近端的安装部；所述连接杆(14)自远端向近端依次穿过所述中部套管(13)、所述外套管(12)以及所述主手柄壳体(11)，且所述连接杆(14)的远端管壁设有用于螺纹连接于钳夹器的驱动杆(1)近端的螺纹连接部；

其特征在于：

所述钳夹器输送装置还包括外套管摆动控制组件；

所述外套管摆动控制组件包括第一外套管控制丝、第二外套管控制丝、传动组件以及驱动部；所述第一外套管控制丝的前端和所述第二外套管控制丝的前端分别连接于所述外套管(12)前端管壁，且所述第一外套管控制丝的前端和所述第二外套管控制丝的前端在所述外套管(12)的同一径向圆周线上的投影点分别处于所述同一径向圆周线所在圆的同一条直径上；所述第一外套管控制丝的后端和所述第二外套管控制丝的后端分别连接于所述传动组件，所述传动组件安装于所述主手柄壳体(11)的内腔，所述驱动部安装于所述主手柄壳体(11)且所述驱动部一部分位于所述主手柄壳体(11)外部，另一部分与所述传动组件连接；

所述驱动部配置成能够控制所述传动组件动作，以在第一工况下，向后拉紧所述第一外套管控制丝以及向前释放所述第二外套管控制丝，以使所述外套管(12)的前端朝向第一方向偏转，以及在第二工况下，向前释放所述第一外套管控制丝以及向后拉紧所述第二外套管控制丝，以使所述外套管(12)的前端朝向与所述第一方向相反的第二方向偏转。

2.根据权利要求1所述的钳夹器输送装置，其特征在于，所述驱动部包括驱动杆(1)和旋钮(2)；所述传动组件包括第一螺纹杆(3)、第一螺母件(4)、第二螺纹杆(5)、第二螺母件(6)、第一锥齿轮(7)、第二锥齿轮(8)、第三锥齿轮(9)以及第四锥齿轮(10)；

以前后方向为轴向：

所述外套管摆动控制组件还包括固定安装于所述主手柄壳体(11)内腔的安装座(110)，所述安装座(110)包括前板(111)、轴向连接管(113)和后板(112)，所述前板(111)和所述后板(112)均沿所述主手柄壳体(11)的径向平面延伸并固定于所述主手柄壳体(11)内壁，所述轴向连接管(113)连接于所述前板(111)和/或所述后板(112)；

所述第一螺纹杆(3)的两端和所述第二螺纹杆(5)的两端分别转动安装于所述前板(111)和所述后板(112)，所述第一螺母件(4)螺纹套接于所述第一螺纹杆(3)外部，所述第二螺母件(6)螺纹套接于所述第二螺纹杆(5)外部，并且，在所述轴向连接管(113)的管壁设有第一轴向限位轨道和第二轴向限位轨道，所述第一螺母件(4)轴向限位于所述第一轴向限位轨道，所述第二螺母件(6)轴向限位于所述第二轴向限位轨道，所述第一外套管控制丝的后端连接于所述第一螺母件(4)，所述第二外套管控制丝的后端连接于所述第二螺母件(6)；

所述驱动杆(1)沿径向穿过所述主手柄壳体(11)的侧壁且转动安装于所述安装座(110)，所述第一锥齿轮(7)和所述第二锥齿轮(8)间隔固定于所述驱动杆(1)位于所述主手柄壳体(11)内腔中的部位，所述第三锥齿轮(9)固定于所述第一螺纹杆(3)的后端且与所述第一锥齿轮(7)啮合，所述第四锥齿轮(10)固定于所述第二螺纹杆(5)的后端且与所述第二锥齿轮(8)啮合；所述第一锥齿轮(7)、所述第二锥齿轮(8)、所述第三锥齿轮(9)、所述第四锥齿轮(10)、所述第一螺纹杆(3)、所述第二螺纹杆(5)的旋向配置成在所述驱动杆(1)正向转动的情况下，驱动所述第一螺母件(4)相对所述第一螺纹杆(3)向前滑动，以及驱动所述第二螺母件(6)相对所述第二螺纹杆(5)向后滑动；在所述驱动杆(1)反向转动的情况下，驱动所述第一螺母件(4)相对所述第一螺纹杆(3)向后滑动，以及驱动所述第二螺母件(6)相对所述第二螺纹杆(5)向前滑动；

所述旋钮(2)设于所述主手柄壳体(11)的外部且连接于所述驱动杆(1)位于所述主手柄壳体(11)外部的部位，用于驱动所述驱动杆(1)正向或反向转动。

3.根据权利要求2所述的钳夹器输送装置，其特征在于，所述安装座(110)中，所述前板(111)的中部和所述后板(112)的中部分别设有穿孔。

4.根据权利要求2所述的钳夹器输送装置，其特征在于，所述安装座(110)中，所述轴向连接管(113)包括一体连接于所述前板(111)后端的前连接管(1131)和一体连接于所述后板(112)前端的后连接管(1132)，所述前连接管(1131)和所述后连接管(1132)相互套装。

5.根据权利要求2所述的钳夹器输送装置，其特征在于，所述第一螺母件(4)和所述第二螺母件(6)上分别设有至少两个控制丝穿孔，对应控制丝的后端以依次穿过所述至少两个控制丝穿孔后打结的方式固定于对应螺母件。

6.根据权利要求2所述的钳夹器输送装置，其特征在于，所述安装座(110)中：

所述第一轴向限位轨道和第二轴向限位轨道分别为以所述轴向连接管(113)的轴向中轴线为对称轴对称设于所述轴向连接管(113)的外管壁的第一轴向凸条和第二轴向凸条；

所述第一螺母件(4)的外周面设有第一扣合槽，所述第二螺母件(6)的外周面设有第二扣合槽；

所述第一轴向凸条与所述第一扣合槽相互扣合，所述第二轴向凸条与所述第二扣合槽相互扣合。

7.根据权利要求1所述的钳夹器输送装置，其特征在于，所述钳夹器输送装置还包括调弯手柄接管组件(200)和用于相对所述调弯手柄接管组件(200)向前推送或向后回撤所述主操控手柄接管组件(100)的前后调节组件(300)；

所述调弯手柄接管组件(200)包括调弯手柄(21)、调弯鞘管(22)和调弯丝，所述调弯鞘管(22)的近端连接于所述调弯手柄(21)的远端且与所述调弯手柄(21)的内腔连通，所述调弯丝的一端连接于所述调弯鞘管(22)的远端，所述调弯丝的另一端自所述调弯手柄(21)穿出并被缠绕或压紧于所述调弯手柄(21)；

所述前后调节组件(300)包括螺母(31)、外螺纹管(32)和锁定构件(33)；

所述螺母(31)的远端周面上和所述调弯手柄(21)近端周面上两者中，一者设周向限位槽，另一者设限位凸起，所述限位凸起被限位于所述周向限位槽内部，以使所述螺母(31)能够相对所述调弯手柄(21)转动；所述外螺纹管(32)的远端螺纹连接于所述螺母(31)的内部且所述外螺纹管(32)延伸至所述调弯手柄(21)的内腔中，所述主操控手柄接管组件(100)中的外套管(12)自近端向远端方向依次穿过所述外螺纹管(32)、调弯手柄(21)和所述调弯鞘管(22)；

所述锁定构件(33)安装于所述外螺纹管(32)，以在锁定状态下将所述外套管(12)锁定于所述外螺纹管(32)，以及在解锁状态下将所述外套管(12)解锁于所述外螺纹管(32)；

所述锁定状态下，相对所述调弯手柄(21)转动所述螺母(31)，即可相对所述调弯手柄接管组件(200)向前推送或向后回撤所述主操控手柄接管组件(100)。

8.根据权利要求7所述的钳夹器输送装置，其特征在于：所述前后调节组件(300)还包括应力消除结构(310)，所述应力消除结构(310)用于在所述锁定构件(33)处于解锁状态，且所述主操控手柄接管组件(100)相对所述外螺纹管(32)转动的情况下，使所述外套管(12)相对所述外螺纹管(32)转动的同时相对所述外螺纹管(32)前后移动，以消除所述外套管(12)与所述调弯鞘管(22)相互转动时所述外套管(12)外管壁与所述调弯鞘管(22)内管壁之前的摩擦扭转应力。

9.根据权利要求8所述的钳夹器输送装置，其特征在于：所述应力消除结构(310)包括连接管(311)和限位销(312)；

所述连接管(311)的近端固定连接于所述主手柄壳体(11)的远端且与所述主手柄壳体(11)的内腔连通，所述外套管(12)穿过所述连接管(311)；在所述连接管(311)的远端外管壁上设有周向延伸且呈波浪状的位移滑槽(3111)；

在所述外螺纹管(32)的管壁上设有限位销容置孔(321)，所述限位销(312)的一端被限位于所述位移滑槽(3111)内部且另一端伸入于所述限位销容置孔(321)内部。

10.一种钳夹器输送系统，其特征在于：包括权利要求1至9中任一项所述的钳夹器输送装置。

Images